專(zhuān)利名稱(chēng)：以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電視監(jiān)控矩陣切換系統(tǒng)，特別是一種網(wǎng)絡(luò)化的電視監(jiān)控矩陣切換系統(tǒng)，具體是指一種以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
自從有了黑白攝像機(jī)和電視機(jī)，電視監(jiān)控系統(tǒng)就被研制出來(lái)，它被廣泛用于保安、管理等場(chǎng)合，經(jīng)過(guò)不斷的發(fā)展改進(jìn)，由單點(diǎn)、單線模式發(fā)展到多點(diǎn)監(jiān)控系統(tǒng)，隨著安防產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，系統(tǒng)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，由單個(gè)矩陣切換系統(tǒng)單獨(dú)構(gòu)建的監(jiān)控系統(tǒng)越來(lái)越不能滿(mǎn)足客戶(hù)的需求。由此產(chǎn)生了由RS232和RS422/RS485聯(lián)網(wǎng)的矩陣切換系統(tǒng)，但是這類(lèi)網(wǎng)絡(luò)的局限性在于數(shù)據(jù)傳輸數(shù)率低，傳輸距離有限，以及必需使用外接設(shè)備，并且連線復(fù)雜、擴(kuò)展困難，難以在大規(guī)模系統(tǒng)領(lǐng)域使用，而且各個(gè)生產(chǎn)商都使用自己獨(dú)有的協(xié)議，無(wú)法保證通用性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的旨在解決現(xiàn)有聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的不足，而提出一種以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)。
實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)方案是這種以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、以太網(wǎng)和聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其主要結(jié)構(gòu)是所述系統(tǒng)包括有一個(gè)獨(dú)立的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)與一個(gè)或以上獨(dú)立的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)連接。
本發(fā)明的技術(shù)方案還包括通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)把以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)無(wú)縫連接在一起。
通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，并且數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)AES加密。
一視頻通道，該視頻通道記錄一個(gè)遠(yuǎn)端視頻信號(hào)到達(dá)本地時(shí)所經(jīng)過(guò)的詳細(xì)路徑，該路經(jīng)包括以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的IP地址，及視頻輸入節(jié)點(diǎn)號(hào)和視頻輸出節(jié)點(diǎn)號(hào)。
設(shè)有切換模塊任意一個(gè)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)收到信號(hào)都可以以自定義的信號(hào)直接通過(guò)網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)發(fā)給所有的網(wǎng)內(nèi)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)。
通過(guò)電纜或視頻光傳輸設(shè)備或視頻以太網(wǎng)傳輸設(shè)備將一以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的視頻輸出節(jié)點(diǎn)連接到另一臺(tái)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的視頻輸入節(jié)點(diǎn)上。
以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的無(wú)差別多級(jí)級(jí)聯(lián)。
以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的金字塔連接結(jié)構(gòu)。以及一個(gè)獨(dú)立的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)包括報(bào)警設(shè)備、攝像頭、云臺(tái)、輔助設(shè)備、錄像機(jī)、監(jiān)視器等。
本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的顯著效果在于數(shù)據(jù)傳輸數(shù)率高，可以方便的接入現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)，不需為布設(shè)新的網(wǎng)絡(luò)而重新布線施工，并且現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)(局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)、因特網(wǎng))使其傳輸距離不再受限。在系統(tǒng)擴(kuò)展方面，本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)無(wú)差別擴(kuò)展，對(duì)同在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)不論相隔多遠(yuǎn)，它們都能通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)很容易的連接在一起。


圖1是本發(fā)明的金字塔物理結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本發(fā)明應(yīng)用在碼頭上的一個(gè)具體實(shí)施例示意圖。
圖3是本發(fā)明應(yīng)用在高速公路上的一個(gè)具體實(shí)施例示意圖。
具體實(shí)施例方式
為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)創(chuàng)立了視頻通道的概念。視頻通道就是記錄一個(gè)遠(yuǎn)端視頻信號(hào)到達(dá)本地時(shí)所經(jīng)過(guò)的詳細(xì)路徑，它包括路經(jīng)的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的IP地址，視頻輸入節(jié)點(diǎn)號(hào)和視頻輸出節(jié)點(diǎn)號(hào)。如把一臺(tái)本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)(矩陣1)的視頻輸出節(jié)點(diǎn)1通過(guò)電纜或者視頻光傳輸設(shè)備或者視頻以太網(wǎng)傳輸設(shè)備連接到另一臺(tái)本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)(矩陣2)的視頻輸入節(jié)點(diǎn)2上，那么矩陣2的視頻通道就是矩陣1的視頻輸出節(jié)點(diǎn)1連接到矩陣2的視頻輸入節(jié)點(diǎn)2，這時(shí)矩陣1的視頻輸出節(jié)點(diǎn)1相對(duì)于矩陣2來(lái)說(shuō)就是矩陣2的視頻輸入節(jié)點(diǎn)2。此時(shí)矩陣2對(duì)矩陣1的視頻輸入進(jìn)行切換操作相對(duì)于矩陣1來(lái)說(shuō)就是把相應(yīng)的視頻輸入節(jié)點(diǎn)上的視頻切換到視頻輸出節(jié)點(diǎn)1，對(duì)矩陣2本身來(lái)說(shuō)就是把視頻輸入節(jié)點(diǎn)2上的視頻切換到相應(yīng)的視頻輸出節(jié)點(diǎn)，這樣就可以達(dá)到矩陣2不僅可以觀看本地輸入圖像，還可以觀看矩陣1的輸入圖像的目的。這是一個(gè)最基本的二級(jí)級(jí)聯(lián)狀況，本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)可以達(dá)到多級(jí)級(jí)聯(lián)。
在本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)調(diào)用下級(jí)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的視頻信號(hào)前，需要對(duì)本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)設(shè)置視頻通道。在調(diào)用下級(jí)視頻信號(hào)時(shí)，本地的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)置的視頻通道，向路徑上的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送相應(yīng)的切換命令，以使下級(jí)的視頻信號(hào)能夠沿著視頻通道到達(dá)本地系統(tǒng)顯示出來(lái)。在控制下級(jí)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)時(shí)，由本地以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)直接向目的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制命令，不經(jīng)過(guò)中間以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，以減少系統(tǒng)延時(shí)和出錯(cuò)概率。所有的網(wǎng)絡(luò)傳輸命令，都是經(jīng)過(guò)AES(高級(jí)加密標(biāo)準(zhǔn))加密，以保證數(shù)據(jù)的安全性、防止黑客入侵。
本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的切換模塊使用成熟的模擬切換矩陣技術(shù)，它具有高度的穩(wěn)定性、可靠性，并且能夠?qū)δ壳按蠖鄶?shù)安防系統(tǒng)進(jìn)行平穩(wěn)升級(jí)。
當(dāng)有報(bào)警信號(hào)發(fā)生時(shí)，系統(tǒng)中任意一個(gè)本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)收到報(bào)警都可以以自定義的報(bào)警號(hào)直接通過(guò)網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)發(fā)給所有的網(wǎng)內(nèi)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，提高系統(tǒng)安全性。
最終，本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)可以形成一個(gè)金字塔似的物理結(jié)構(gòu)(如圖1所示)，在此系統(tǒng)里所有的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)既可以作為金字塔的頂端(中央控制矩陣)，也可以作為底端(被控矩陣)，這樣就大大增加了系統(tǒng)柔性，減少了系統(tǒng)資源并且提高了系統(tǒng)安全性。
隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的飛速發(fā)展，給電視監(jiān)控矩陣切換系統(tǒng)帶來(lái)了一次技術(shù)革命。系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)，把本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)無(wú)縫的連接在一起。它使用標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP協(xié)議(包括IP協(xié)議、ICMP協(xié)議、UCP協(xié)議、TCP協(xié)議)來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。所以本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)不僅可以相互之間進(jìn)行通訊，還可以同計(jì)算機(jī)、嵌入式網(wǎng)絡(luò)設(shè)備之間進(jìn)行直接通訊。
通過(guò)網(wǎng)絡(luò)調(diào)用，可以把遠(yuǎn)端以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的圖像輸入信號(hào)作為本地圖像信號(hào)使用，并且可以和本地圖像信號(hào)一樣被控制。對(duì)報(bào)警信號(hào)，可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送到其他的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，以觸發(fā)其它聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的報(bào)警。這樣通過(guò)聯(lián)網(wǎng)可以使我們的聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)無(wú)縫連接在一起。
對(duì)圖1的說(shuō)明在圖1中以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)1可以調(diào)用控制下面所有的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)和本地的圖像；以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)2只可以調(diào)用控制它下屬的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)和本地的圖像；以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)21只可以調(diào)用控制它下屬的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)和本地的圖像；最后一級(jí)只能調(diào)用控制本地圖像。對(duì)任意一個(gè)本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的報(bào)警信號(hào)都可以以自定義的報(bào)警號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)給所有的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)。
實(shí)施例1
此實(shí)例為在一港口應(yīng)用本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)(見(jiàn)圖2)。這是一個(gè)二級(jí)聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)。此系統(tǒng)中在控制中心布置了一個(gè)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)(矩陣1)作為中心矩陣，在每個(gè)碼頭布置了一個(gè)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)(矩陣2到矩陣n)，每個(gè)碼頭的矩陣是一個(gè)獨(dú)立的完整的系統(tǒng)，它們有自己的報(bào)警設(shè)備、攝像頭、云臺(tái)、輔助設(shè)備、錄像機(jī)、監(jiān)視器等，沒(méi)有中心控制矩陣也能正常工作。中心控制矩陣也是一個(gè)獨(dú)立的完整的系統(tǒng)，但是它可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)調(diào)用查看每個(gè)碼頭的所有攝像頭的圖像，并且能控制這些攝像頭的動(dòng)作，如轉(zhuǎn)動(dòng)、調(diào)用/設(shè)置預(yù)制位，控制輔助開(kāi)關(guān)等，各碼頭的報(bào)警信號(hào)可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳到中心矩陣，使各碼頭的報(bào)警和控制中心實(shí)現(xiàn)了聯(lián)動(dòng)。
實(shí)施例2此實(shí)例為一高速公路應(yīng)用本發(fā)明的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)(見(jiàn)圖3)。此系統(tǒng)是一個(gè)三級(jí)聯(lián)網(wǎng)。它有一個(gè)總控制中心，幾個(gè)分控中心，每個(gè)分控中心下面有幾個(gè)子站點(diǎn)?？蛻?hù)要求在總控制中心能夠觀看控制下面所有分控中心圖像和各分控中心下屬各子站點(diǎn)圖像，分控中心能夠觀看控制下屬各子站點(diǎn)的圖像，所有站點(diǎn)的報(bào)警都要能夠傳到上級(jí)控制中心。由此在總控制中心布置了一臺(tái)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)(矩陣1)，用于總體控制和負(fù)責(zé)總控制中心本身的安全防護(hù)；各分控中心也各布置一臺(tái)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)(矩陣2到矩陣n)，用于控制下屬子站點(diǎn)和本分控中心的安全防護(hù)和向上一級(jí)傳輸本地和下屬子站點(diǎn)的圖像和報(bào)警信息，并且接收處理上級(jí)傳來(lái)的控制命令，以達(dá)到控制本地的目的；各子站點(diǎn)也是各配置了一臺(tái)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)(矩陣21到矩陣nn)，用于處理本站點(diǎn)的安全防護(hù)和向上一級(jí)傳輸本地圖像和報(bào)警信息，并且接收處理上級(jí)傳來(lái)的控制命令，以達(dá)到控制本地的目的。在此方案中各個(gè)站點(diǎn)是各自獨(dú)立的完整的系統(tǒng)，某一個(gè)系統(tǒng)損壞不會(huì)影響其它的站點(diǎn)正常運(yùn)行。
權(quán)利要求
1.一種以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，包括計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、以太網(wǎng)和聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其特征是所述系統(tǒng)包括一個(gè)獨(dú)立的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)與一個(gè)或以上獨(dú)立的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其特征是所述系統(tǒng)包括通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)把以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)無(wú)縫連接在一起。
3.如權(quán)利要求1或2所述的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其特征是所述系統(tǒng)包括通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
4.如權(quán)利要求3所述的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其特征是所述系統(tǒng)的TCP/IP數(shù)據(jù)傳輸是經(jīng)過(guò)加密的。
5.如權(quán)利要求1或2所述的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其特征是所述系統(tǒng)包括一視頻通道，該視頻通道記錄一個(gè)遠(yuǎn)端視頻信號(hào)到達(dá)本地時(shí)所經(jīng)過(guò)的詳細(xì)路徑，該路經(jīng)包括以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的IP地址，及視頻輸入節(jié)點(diǎn)號(hào)和視頻輸出節(jié)點(diǎn)號(hào)。
6.如權(quán)利要求1或2所述的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其特征是所述系統(tǒng)包括切換模塊
7.如權(quán)利要求1或2所述的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其特征是所述系統(tǒng)包括任意一個(gè)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)收到信號(hào)都可以以自定義的信號(hào)直接通過(guò)網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)發(fā)給所有的網(wǎng)內(nèi)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)。
8.如權(quán)利要求4所述的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其特征是所述系統(tǒng)包括通過(guò)電纜或視頻光傳輸設(shè)備或視頻以太網(wǎng)傳輸設(shè)備將一以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的視頻輸出節(jié)點(diǎn)連接到另一臺(tái)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的視頻輸入節(jié)點(diǎn)上。
9.如權(quán)利要求1所述的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其特征是所述系統(tǒng)包括以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的無(wú)差別多級(jí)級(jí)聯(lián)。
10.如權(quán)利要求1所述的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其特征是所述系統(tǒng)包括以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的金字塔連接結(jié)構(gòu)。
11.如權(quán)利要求1所述的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其特征是所述系統(tǒng)包括一個(gè)獨(dú)立的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)包括報(bào)警設(shè)備、攝像頭、云臺(tái)、輔助設(shè)備、錄像機(jī)、監(jiān)視器等。
全文摘要
一種以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，包括計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、以太網(wǎng)和聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)，其具體結(jié)構(gòu)包括一個(gè)獨(dú)立的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)與一個(gè)或以上獨(dú)立的以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)連接；通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)把以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)無(wú)縫連接在一起；通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；一視頻通道，該視頻通道記錄一個(gè)遠(yuǎn)端視頻信號(hào)到達(dá)本地時(shí)所經(jīng)過(guò)的詳細(xì)路徑，該路徑包括以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的IP地址，及視頻輸入節(jié)點(diǎn)號(hào)和視頻輸出節(jié)點(diǎn)號(hào)；切換模塊；以自定義的信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)；以及以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)矩陣切換系統(tǒng)的金字塔連接結(jié)構(gòu)。
文檔編號(hào)H04L12/46GK1649322SQ20051003294
公開(kāi)日2005年8月3日 申請(qǐng)日期2005年1月20日 優(yōu)先權(quán)日2005年1月20日
發(fā)明者劉肇懷 申請(qǐng)人:英飛拓科技(深圳)有限公司