專利名稱：攝像裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及具有多個攝像模塊的攝像裝置。
背景技術：
作為本技術領域的背景技術有特開2002-145072號公報。在該公報中說明了這樣一種技術，其特征為，以“提供廣泛覆蓋道口內而且可高精度地檢測障礙物的道口障礙物檢測裝置”為課題，作為解決方法，“向著道口內的監(jiān)視區(qū)域至少配置左右一對攝像機11a、11b，在取得由這些攝像機得到的上述監(jiān)視區(qū)域的左右圖像的同時，作為第一階段的處理，使用左右圖像中的一個圖像，利用非固定區(qū)域判別法(用單眼檢測圖像的變化)，提取圖像中的變化部分，當提取變化部分時，作為第二階段的處理，檢證基于利用了左右圖像的平面投影立體方法得出的變化部分的圖像，檢測監(jiān)視區(qū)域內的障礙物。在這種道口障礙物檢測裝置中，設有取得同步的同步組件20，使上述攝像機的圖像成為左右圖像在同一定時拍攝的圖像，同時，該同步組件由產生同步信號的同步信號發(fā)生部件22和延遲調整部件21a、21b構成，上述左右一對攝像機利用該延遲調整部件進行調整利用”在監(jiān)視攝像機或立體視攝像機中，已知有利用多個攝像機，進行立體攝相，進行提取被拍照物的方法。這時，如上述專利文獻1那樣，為了提高立攝影時的圖像處理精度，如圖5的5a所示，使多個攝像機之間的攝影時的同步一致是有效的。
然而，由于每個攝像機的光源和反射角或拍攝角度不同，有時每個攝像機在被拍照物上的照度差大，另外，有時要使用靈敏度或光學系統(tǒng)或攝影周期等種類不同的攝像機進行拍攝。在這種情況下，當如圖5的5b所示，每個攝像機的曝光控制不同，如攝像機2那樣，使用電子快門功能，進行曝光控制，不進行5b.2的期間的曝光(攝像信號放棄)時，通過使攝像機之間的攝影定時(信號輸出定時)的同步一致，曝光期間的重心的定時，在攝像機之間不同。由于立體攝影的圖像處理是比較計算多個攝像機的拍攝圖像進行圖像處理的，當每個攝像機的曝光期間的重心定時不同時，對于動的被拍照物，立體攝像的圖像處理能力低下(例如，被拍照物提取的精度低，被拍照物的大小和距離的識別精度低)。特別是，在被拍照物運動快的情況下，由于通過使用電子快門功能(或機械快門)，縮短曝光期間，進行抑制因被拍照物的移動造成的攝影圖像的偏差或不正常的控制的情況多，問題容易變得顯著。例如，由于在監(jiān)視攝像機中圖像處理能力低，因而造成監(jiān)視能力低，因此，希望即使在每個攝像機的被拍照物的照度差大的情況下，或使用種類不同的攝像機的情況下，都可以鮮明地高畫面質量地拍攝被拍照物(例如犯人)。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是要提高具有多個攝像模塊的攝像裝置的畫面質量。本發(fā)明的攝像裝置的特征為，它具有第一攝像模塊；第二攝像模塊；和控制模塊；它可在該第一攝像模塊和第二攝像模塊的曝光期間長度不同的情況下，控制該第一和/或第二攝像模塊，使該第一和第二攝像模塊的曝光期間的重心或中心的定時一致。
采用本發(fā)明，可以實現(xiàn)提高具有多個攝像模塊的攝像裝置的畫面質量。


本發(fā)明的這些和其他特點，目的與優(yōu)點，從以下結合附圖進行的說明中將會更清楚。其中圖1為表示本發(fā)明的第一實施例的立體攝像系統(tǒng)的示意圖；圖2為表示本發(fā)明的第一實施例的立體攝像系統(tǒng)的曝光控制定時的一個例子的圖；圖3為表示本發(fā)明的第二實施例的立體攝像系統(tǒng)的曝光控制定時的一個例子的圖；圖4為表示本發(fā)明的第三實施例的立體攝像系統(tǒng)的曝光控制定時的一個例子的圖；
圖5為表示本發(fā)明的現(xiàn)有例子的立體攝像系統(tǒng)的曝光控制定時的一個例子的圖。
具體實施例方式
以下，利用

本發(fā)明的實施例。
(實施例1)圖1為表示本發(fā)明的第一實施例的立體攝像系統(tǒng)的示意圖，在圖1中，1為立體攝像裝置，101_1為第一攝像部，101_2為第二攝像部，102為攝影同步控制部，103為立體攝像圖像處理部。
在立體攝像裝置1中，利用第一攝像部101_1進行攝像，輸出所攝到的圖像信號，也可用第二攝像部101_2進行攝像，輸出拍攝的圖像信號。攝像同步控制部102控制第一攝像部101_1和第二攝像部101_2的攝像同步。在立體攝像圖像處理部103中，利用第一攝像部101_1和第二攝像部101_2輸出的圖像信號，根據(jù)被拍照物提取/識別處理和三角測量原理，進行至被拍照物的距離或位置的計算等的立體攝像的圖像處理。
圖2為表示本發(fā)明的第一實施例的立體攝像系統(tǒng)的曝光控制定時的一個例子的圖。圖2的2a為攝像機2進行利用電子快門功能的曝光控制，圖2的2b為攝像機1和攝像機2一起進行利用電子快門功能的曝光控制。攝像機1與圖1所示的第一攝像部101_1等價，攝像機2與圖1所示的第二攝像部101_2等價。
在立體攝像系統(tǒng)中，在利用電子快門功能進行曝光控制的情況下，使多個攝像機之間的攝影定時的同步一致，則如圖5的5b所示，在攝像機之間，曝光期間的重心的定時不同，產生立體攝像的圖像處理能力低的問題。在本實施例中，如圖2的2a所示，通過使多個攝像機之間的攝影定時的同步錯開，可以使攝像機的各自的曝光期間的重心的定時一致。在立體攝像圖像處理部103中，只要利用從第一攝像部101_1和第二攝像部101_2輸出的圖像信號中的曝光期間的重心的定時一致的圖像信號，進行立體攝像的圖像處理即可。
為了進行使這種曝光期間的重心的定時一致的控制，通過利用從第一攝像部101_1和第二攝像部101_2取得的曝光控制參數(shù)的計算結果，攝像同步控制部102分別將不同的定時的同步信號輸入各個攝像部即可。另外，將曝光重心定時的基準信號，從攝像同步控制部102輸出至第一攝像部101_1和第二攝像部101_2。如圖2的2a所示，分別在第一攝像部101_1和第二攝像部101_2中，可分別利用各自的攝像部控制攝影定時，使曝光重心定時的基準信號與曝光期間的重心的定時同步。這樣，通過利用攝像同步控制部102輸出的曝光重心定時的基準信號，在各個攝像部中進行攝影定時的控制，則攝像同步控制部可以不取得各個攝像部的曝光控制狀態(tài)和進行計算處理，而使立體攝像系統(tǒng)的各個攝像機的曝光期間的重心的定時一致。
圖2的2b為攝像機1、攝像機2一起進行利用電子快門功能的曝光控制。在這種情況下也同樣，通過使攝像機1和攝像機2的攝影定時的同步錯開，可以使攝像機1和攝像機2的曝光期間的重心的定時一致。
這樣，采用本實施例，在利用電子快門功能進行曝光控制的情況下，通過使攝像機之間的攝影定時的同步錯開，可以進行多個攝像機之間的曝光期間的重心的定時一致的立體攝像，可提高立體攝像的圖像處理能力。
(實施例2)圖3為表示本發(fā)明的第二實施例的立體攝像系統(tǒng)的曝光控制定時的一個例子的圖。圖3的3a為攝像機2進行利用機械快門的曝光控制，圖3的2b為攝像機2進行利用機械快門的曝光控制，圖3的3c為攝像機1進行利用電子快門功能的曝光控制和攝像機2進行利用電子快門功能和機械快門的曝光控制。攝像機1與圖1所示的第一攝像部101_1等價，攝像機2與圖1的第二攝像部101_2等價。
在立體攝像系統(tǒng)中，在使用機械快門進行曝光控制的情況下，如圖3的3a所示，使多個攝像機之間的攝影定時的同步一致會使在攝像機之間曝光期間的重心的定時不同，產生立體攝像的圖像處理能力低的問題。在本實施例中，如圖3的3b所示，通過使多個攝像機之間的攝影定時的同步錯開，可使各個攝像機的曝光期間的重心的定時一致。
為了進行這種曝光期間的重心的定時一致的控制，與本發(fā)明的第一實施例同樣，攝像同步控制部102分別將不同定時的同步信號輸入各個攝像部也可以，攝像同步控制部102將曝光重心定時的基準信號輸出給各個攝像部，在各個攝像部上，控制攝影定時，使曝光重心定時的基準信號和曝光期間的重心的定時同步即可。
圖3的3c為攝像機1進行利用電子快門功能的曝光控制，攝像機2進行利用電子快門功能和機械快門的曝光控制。即使在這種情況下也同樣，通過使攝像機1和攝像機2的攝影定時的同步錯開，可以使攝像機1和攝像機2的曝光期間的重心的定時一致。
這樣，采用本實施例，在進行利用機械快門的曝光控制的情況下，和進行利用電子快門功能和機械快門的曝光控制的情況下，通過使攝像機之間的攝影定時的同步錯開，可以進行使多個攝像機之間的曝光期間的重心的定時一致的立體的攝像，可提高立體攝像的圖像處理能力。
(實施例3)圖4為表示本發(fā)明的第三實施例的立體攝像系統(tǒng)的曝光控制定時的一個例子的圖。在圖4中，攝像機1和攝像機2的攝像周期不同。攝像機1與圖1的第一攝像部101_1等價，攝像機2與圖1的第二攝像部101_2等價。
在立體攝像系統(tǒng)中，如圖4的4a所示，使攝像周期不同的攝像機的攝影定時的同步一致，會在攝像機之間，使曝光期間的重心的定時不同，因此產生立體攝像的圖像處理能力低的問題。在本實施例中，如圖4的4b所示，通過使多個攝像機之間的攝影定時的同步錯開，可以使各個攝像機的曝光期間的重心的定時一致。
為了進行這種曝光期間的重心的定時一致的控制，與本發(fā)明的第一實施例同樣，攝像同步控制部102分別將不同定時的同步信號輸入攝像部也可以，攝像同步控制部102將曝光重心定時的基準信號輸出給各個攝像部，在各個攝像部上，控制攝影定時，使曝光重心定時的基準信號和曝光期間的重心的定時同步也可以。另外，通過使攝像周期不同的攝像機的攝像周期為整數(shù)倍或整數(shù)比，也可以容易進行使上述曝光期間的重心的定時一致的處理。
這樣，采用本實施例，在構成立體攝像系統(tǒng)的攝像機的攝像周期不同的情況下，通過使攝像機之間的攝影定時的同步錯開，可進行使多個攝像機之間的曝光期間的重心的定時一致的立體攝像，可提高立體攝像的圖像處理能力。
在上述各個實施例中，說明了攝像機為2個情況，但不是僅限于此。本發(fā)明在使用三個以上的攝像機，進行攝像圖像比較計算的系統(tǒng)中也可以應用。
另外，在上述實施例中，說明了使曝光期間的重心的定時一致的問題，更簡單地使曝光期間的中心的定時一致也可以。即所謂重心是考慮曝光期間內的各個時刻的亮度，決定與其他攝像機一致的定時(例如，在曝光期間的前半為亮，后半為暗的情況下，一致的定時比中心更前)，但特別是在曝光期間短的情況下等情況，曝光期間內的亮度變動少，簡單地使曝光期間的中心與其他攝像機一致也可以。在這種情況下具有電路簡單等效果。
產業(yè)上利用可能性本發(fā)明可以在監(jiān)視攝像機和立體視攝像機中利用。
雖然已說明了根據(jù)本發(fā)明的幾個實施例，但應了解，在不偏離本發(fā)明的范圍的條件下，所述實施例可以改變和調整。因此，不是要局限在所述的細節(jié)上，而是力圖覆蓋所有這些改變和改造，落于所附的技術方案要求范圍內。
權利要求
1.一種攝像裝置，其特征為，它具有第一攝像模塊；第二攝像模塊；和控制模塊，可在該第一攝像模塊和第二攝像模塊的曝光期間長度不同的情況下，控制該第一和/或第二攝像模塊，使該第一和第二攝像模塊的曝光期間的重心或中心的定時一致。
2.一種攝像裝置，其特征為，它具有多個不同的攝像模塊；和控制該多個攝像模塊，使該多個攝像模塊的曝光期間的重心或中心的定時一致的控制模塊。
3.一種攝像裝置，其特征為，它具有多個攝像模塊；進行該多個攝像模塊的信號輸出定時的控制的攝像同步控制模塊；和對從該多個攝像模塊輸出的圖像信號進行立體攝像計算的立體攝像圖像處理模塊，所述攝像同步控制模塊，使所述多個攝像模塊的信號輸出定時的同步錯開，使所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時一致。
4.如權利要求1所述的攝像裝置，其特征為所述攝像模塊具有電子快門功能，在因利用了該電子快門功能的曝光控制而導致所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時不同的情況下，所述攝像同步控制模塊，使所述多個攝像模塊的信號輸出的同步錯開，使所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時一致。
5.如權利要求2所述的攝像裝置，其特征為，所述攝像模塊具有電子快門功能，在因利用了該電子快門功能的曝光控制而導致所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時不同的情況下，所述攝像同步控制模塊，使所述多個攝像模塊的信號輸出的同步錯開，使所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時一致。
6.如權利要求3所述的攝像裝置，其特征為，所述攝像模塊具有電子快門功能，在因利用了該電子快門功能的曝光控制而導致所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時不同的情況下，所述攝像同步控制模塊，使所述多個攝像模塊的信號輸出的同步錯開，使所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時一致。
7.如權利要求1所述的攝像裝置，其特征為，所述攝像模塊具有機械快門，在因利用了該機械快門的曝光控制而導致所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時不同的情況下，所述攝像同步控制模塊，使所述多個攝像模塊的信號輸出的同步錯開，使所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時一致。
8.如權利要求2所述的攝像裝置，其特征為，所述攝像模塊具有機械快門，在因利用了該機械快門的曝光控制而導致所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時不同的情況下，所述攝像同步控制模塊，使所述多個攝像模塊的信號輸出的同步錯開，使所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時一致。
9.如權利要求3所述的攝像裝置，其特征為，所述攝像模塊具有機械快門，在因利用了該機械快門的曝光控制而導致所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時不同的情況下，所述攝像同步控制模塊，使所述多個攝像模塊的信號輸出的同步錯開，使所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時一致。
10.一種攝像裝置，其特征為，它具有攝像周期不同的多個攝像模塊；進行該多個攝像模塊的信號輸出的控制的攝像同步控制模塊；和對從該多個攝像模塊輸出的圖像信號進行立體攝像計算的立體攝像圖像處理模塊；所述攝像同步控制模塊，使所述多個攝像模塊的信號輸出定時的同步錯開，使所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時一致。
11.如權利要求10所述的攝像裝置，其特征為，所述攝像同步控制模塊控制所述多個攝像模塊，使攝像周期短的攝像模塊的攝像期間的重心的定時，與攝像周期長的攝像模塊的攝像期間的重心的定時一致。
12.如權利要求1所述的攝像裝置，其特征為，所述攝像同步控制模塊，從所述多個攝像模塊輸入有關攝像期間的信息，使所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時一致地生成各所述攝像模塊的同步信號，輸出至各所述攝像模塊，各所述攝像模塊與該同步信號同步進行攝像。
13.如權利要求2所述的攝像裝置，其特征為，所述攝像同步控制模塊，從所述多個攝像模塊輸入有關攝像期間的信息，使所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時一致地生成各所述攝像模塊的同步信號，輸出至各所述攝像模塊，各所述攝像模塊與該同步信號同步進行攝像。
14.如權利要求3所述的攝像裝置，其特征為，所述攝像同步控制模塊，從所述多個攝像模塊輸入有關攝像期間的信息，使所述多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時一致地生成各所述攝像模塊的同步信號，輸出至各所述攝像模塊，各所述攝像模塊與該同步信號同步進行攝像。
15.如權利要求1所述的攝像裝置，其特征為，所述攝像同步控制模塊，從所述多個攝像模塊輸入有關攝像期間的信息，生成在所述攝像模塊的各個決定曝光期間的重心的定時的基準中使用的基準信號，輸出至所述多個攝像模塊；控制所述多個攝像模塊，使曝光期間的重心的定時與該基準信號一致。
16.如權利要求2所述的攝像裝置，其特征為，所述攝像同步控制模塊，從所述多個攝像模塊輸入有關攝像期間的信息，生成在所述攝像模塊的各個決定曝光期間的重心的定時的基準中使用的基準信號，輸出至所述多個攝像模塊；控制所述多個攝像模塊，使曝光期間的重心的定時與該基準信號一致。
17.如權利要求3的攝像裝置，其特征為，所述攝像同步控制模塊，從所述多個攝像模塊輸入有關攝像期間的信息，生成在所述攝像模塊的各個決定曝光期間的重心的定時的基準中使用的基準信號，輸出至所述多個攝像模塊；控制所述多個攝像模塊，使曝光期間的重心的定時與該基準信號一致。
全文摘要
本發(fā)明提供一種圖像裝置，由立體攝像裝置構成，該立體攝像裝置包括進行攝像的多個攝像模塊；控制多個攝像模塊的攝影定時的攝像同步控制模塊；和對從多個攝影裝置輸出的圖像信號進行立體攝像計算的立體攝像圖像處理模塊。攝像裝置通過進行使用電子快門功能的重心曝光控制，在多個攝像模塊的曝光期間的重心的定時不同的情況下，攝像同步控制模塊可使所述多個攝像模塊的攝像定時的同步錯開，使曝光期間的重心的定時一致，這樣可以不產生立體攝像的圖像處理能力低的問題。解決了在立體攝像系統(tǒng)中，在進行利用電子快門功能的曝光控制的情況下，不產生立體攝像圖像處理能力低的問題。
文檔編號H04N5/235GK1710935SQ20051006793
公開日2005年12月21日 申請日期2005年4月28日 優(yōu)先權日2004年6月17日
發(fā)明者中野憲彥, 薄井勉, 齋寬知 申請人:株式會社日立制作所