專利名稱:水聲信道參數(shù)測量方法及移動水聲通信同步獲取方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及的是一種通信技術(shù)領(lǐng)域,更確切地說,涉及一種實現(xiàn)水聲信道參數(shù)測量方法和一種實現(xiàn)移動水聲通信同步獲取的方法。
背景技術(shù):
線性調(diào)頻信號(Chirp)作為一種成熟的非平穩(wěn)信號被廣泛的應(yīng)用于聲納、雷達(dá),是通過非線性相位調(diào)制獲得的大時寬帶寬積的脈沖壓縮信號。對于主動聲納,由于線性調(diào)頻信號具有尖銳的模糊度函數(shù),在無多普勒頻偏時,拷貝相關(guān)器具有很高的檢測性能和時延測量精度,是信號的最佳檢測器。因此,通常在發(fā)射端使用線性調(diào)頻脈沖作為聲信道探測信號和水聲通信幀同步信號,利用對拷貝相關(guān)器輸出的峰值檢測,實現(xiàn)對水聲信道參數(shù)進(jìn)行測量及通信的同步獲取。
但拷貝相關(guān)器只對輸入波形相似、振幅和時延參量不同的信號具有適應(yīng)性,而對頻率偏移不適應(yīng),即當(dāng)存在多普勒頻偏時,拷貝相關(guān)器將失去其最佳檢測器的特性。
國內(nèi)外學(xué)者對分?jǐn)?shù)階Fourier變換(Fractional Fourier Transform,F(xiàn)RFT)的原理及其應(yīng)用進(jìn)行了大量研究。FRFT具有Chirp基分解特性,一個Chirp信號當(dāng)在分?jǐn)?shù)階Fourier變換域中選取適當(dāng)?shù)姆謹(jǐn)?shù)階數(shù)時,將表現(xiàn)為一個沖激函數(shù),即對于給定的Chirp信號(調(diào)頻斜率一定),存在一個分?jǐn)?shù)階數(shù)使線性調(diào)頻信號的能量聚集于一最大值。另外,分?jǐn)?shù)階Fourier變換還具有頻移特性,這為檢測存在多普勒頻偏的Chirp信號提供了基礎(chǔ)。因此,分?jǐn)?shù)階Fourier變換可用于Chirp信號的檢測與參數(shù)測量問題。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種能夠克服拷貝相關(guān)器在對存有多普勒頻偏時失去其最佳檢測性能的缺點和不足;對存有多途擴(kuò)展及多普勒頻偏的水聲信道參數(shù)進(jìn)行測量;對移動水聲通信同步信號進(jìn)行獲取的水聲信道參數(shù)測量方法及移動水聲通信同步獲取方法。
本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的(1)對接收信號作分?jǐn)?shù)階Fourier變換,搜索最佳分?jǐn)?shù)階數(shù);(2)對最佳分?jǐn)?shù)階數(shù)的分?jǐn)?shù)階Fourier變換輸出,計算其模值;(3)設(shè)定門限,進(jìn)行峰值檢測;(4)通過測量分?jǐn)?shù)階Fourier變換模值的峰值的幅度和時延,得到聲信道多途結(jié)構(gòu)的參數(shù)估計;(5)測量分?jǐn)?shù)階Fourier變換模值的峰值的最大值,遮蔽處理;(6)進(jìn)行逆分?jǐn)?shù)階Fourier變換,得到最大能量聲線時域信號波形;(7)以逆分?jǐn)?shù)階Fourier變換的輸出信號,作為拷貝相關(guān)器的參考信號,以相關(guān)輸出峰值作為開窗時基,實現(xiàn)移動水聲通信同步。
本發(fā)明提供了一種基于分?jǐn)?shù)階Fourier變換的水聲信道參數(shù)測量方法及移動水聲通信同步獲取方法。本發(fā)明的優(yōu)點是可以在存有大多普勒頻偏時,高性能的實現(xiàn)水聲多途信道的參數(shù)測量,并可為高速移動水聲通信進(jìn)行精確同步獲取。
圖1是水聲信道參數(shù)測量和移動水聲通信同步獲取框圖;圖2是無多途擴(kuò)展聲信道中的無多普勒頻偏時的仿真實例,其中2-1為FRFT的二維搜索結(jié)果,2-2為FRFT模值最優(yōu)階次輸出,2-3為拷貝相關(guān)輸出;圖3是無多途擴(kuò)展聲信道中的多普勒頻偏為20Hz時的仿真實例,其中3-1為FRFT的二維搜索結(jié)果,3-2為FRFT模值最優(yōu)階次輸出,3-3為拷貝相關(guān)輸出;圖4是無多途擴(kuò)展聲信道中的多普勒頻偏為60Hz時的仿真實例,其中4-1為FRFT的二維搜索結(jié)果,4-2為FRFT模值最優(yōu)階次輸出,4-3為拷貝相關(guān)輸出;圖5是多途擴(kuò)展聲信道中的無多普勒頻偏時的仿真實例,其中5-1為FRFT的二維搜索結(jié)果,5-2為FRFT模值最優(yōu)階次輸出,5-3為拷貝相關(guān)輸出;圖6是多途擴(kuò)展聲信道中的多普勒頻偏為20Hz時的仿真實例,其中6-1為FRFT的二維搜索結(jié)果,6-2為FRFT模值最優(yōu)階次輸出,6-3為拷貝相關(guān)輸出;圖7是多途擴(kuò)展聲信道中的多普勒頻偏為60Hz時的仿真實例,其中7-1為FRFT的二維搜索結(jié)果,7-2為FRFT模值最優(yōu)階次輸出,7-3為拷貝相關(guān)輸出;圖8是以原信號作為參考信號的拷貝相關(guān)輸出;圖9是在最佳分?jǐn)?shù)階數(shù)下的FRFT模值輸出;圖10是FRFT模值輸出的遮蔽處理;圖11是遮蔽處理后的逆FRFT輸出時域波形;圖12是以逆FRFT提取的時域信號作為參考信號的拷貝相關(guān)輸出。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖舉例對本發(fā)明做更詳細(xì)地描述在本發(fā)明中,用于估計信道參數(shù)的探測碼和用于水聲通信的同步碼,均是線性調(diào)頻脈沖信號,可表示為 式中s(t)為脈寬為T的線性調(diào)頻信號,其中fL為該通信頻帶的起始頻率,β=B/T為Pattem的調(diào)頻斜率,B為該信號所占帶寬。
由于發(fā)射端與接收端存在相對運動,將會產(chǎn)生多普勒頻偏,則接收信號可表示為 式中η為多普勒系數(shù),與收、發(fā)間相對運動速度有關(guān)。
另外,信號經(jīng)聲信道傳播過程中除多普勒頻偏嚴(yán)重外,聲信道的時變、空變及多途擴(kuò)展等特性亦使接收波形發(fā)生畸變,這是導(dǎo)致探測模糊、通信碼間干擾的主要障礙。采用射線聲學(xué)的觀點,聲信號沿不同途徑的聲線到達(dá)接收點,總的接收信號是通過接收點的所有各聲線所傳送的信號的干涉疊加。多途信道的沖激響應(yīng)函數(shù)h(t)為h(t)=A0δ(t-τ0)+Σi=1N-1Aiδ(t-τi)---(3)]]>式中Ai——聲波沿第i條傳播途徑到達(dá)接收點的本征聲線聲壓幅度τi——聲波沿第i條傳播途徑到達(dá)接收點的本征聲線的相對時延N——通過接收點對聲場有貢獻(xiàn)的本征聲線的數(shù)目。
在探測、通信等任務(wù)執(zhí)行過程中,測量聲信道并對其參數(shù)進(jìn)行估計對提高探測性能、實現(xiàn)信道均衡等方面有著積極意義。
本發(fā)明所屬的這種信道參數(shù)估計及同步獲取方法,完整的計算過程如圖1所示下面介紹分?jǐn)?shù)階Fourier變換的原理及特性。
時間信號x(t)的分?jǐn)?shù)階Fourier變換定義如下Xp(u)=(Fp(x(t)))(u)=∫-∞+∞x(t)Kp(t,u)dt---(4)]]>其中,p為FRFT的階數(shù),可以為任意實數(shù),旋轉(zhuǎn)角度α=pπ/2;Fp為FRFT的算子符號,Kp(t,u)為FRFT的變換核Kp(t,u)=Aαexp[jπ((t2+u2)cotα-2utcsc)],α≠nπδ(t-u),α=2nπδ(t+u),α=(2n±1)π---(5)]]>式中Aα=1-jcotα2π,]]>稱為幅度因子。
分?jǐn)?shù)階Fourier變換的變換核具有階數(shù)迭加性(又稱旋轉(zhuǎn)相加性)FpF-p=F0(6)
由此可得出結(jié)論具有角度α=pπ/2的分?jǐn)?shù)階Fourier變換,其逆變換就是具有角度-α=-pπτ/2的分?jǐn)?shù)階Fourier變換,即x(t)={F-p[Xp(u)]}(u)=∫-∞+∞Xp(u)K-p(t,,u)du---(7)]]>從逆變換中可以看出,分?jǐn)?shù)階Fourier變換將x(t)表示成由具有線性頻率調(diào)制的復(fù)指數(shù)函數(shù)集合K-p(t,u)組成的一組基函數(shù),即FRFT的基底是u域上的一組正交的Chirp基。因此對于給定的Chirp信號(調(diào)頻斜率一定),存在一個分?jǐn)?shù)階數(shù)使線性調(diào)頻信號的能量聚集于一最大值,我們稱之為與此調(diào)頻斜率相匹配的“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)。Chirp信號調(diào)頻斜率β與“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)p0有確定的對應(yīng)關(guān)系β=-cot(p0π/2/2)(8)分?jǐn)?shù)階Fourier變換還具有很多重要性質(zhì),現(xiàn)給出接下來要用到的幾條性質(zhì)①旋轉(zhuǎn)相加性Fp1Fp2=Fp1+p2---(9)]]>②線性變換特性{Fp[ax(t)+by(t)]}(u)=αXp(u)+bYp(u)(10)③時移特性{Fp[x(t-τ)]}(u)=Xp(u-τcosα)exp(jπτ2sinαcosα-j2πuτsinα)(11)④頻移特性{Fp[x(t)ej2πξt]}(u)=Xp(u-ξsinα)exp(-jπξ2sinαcosα-j2πuξcosα)(12)式中a、b為任意常系數(shù),τ為時延量,ξ為多普勒頻偏。當(dāng)Chirp信號調(diào)頻斜率β很大時,sinα將趨于0,又由于在水聲中多普勒頻偏通常較小,所以多普勒頻偏對FRFT時延測量影響較小。
在水聲應(yīng)用領(lǐng)域,選取的Chirp信號通常斜率較大。當(dāng)調(diào)頻斜率β很大時,p0將趨向于2,旋轉(zhuǎn)角度α趨于π,此時p0的微小變化將導(dǎo)致Xp(u)的劇烈變化,即此時FRFT對接收信號斜率的微小變化非常敏感,這正適用于檢測水聲中小的多普勒頻偏,但此時對FRFT的階數(shù)精度要求將更加嚴(yán)格。
對于p0→2,由式(6)可知Fp0=Fp0-2F2---(13)]]>又由于{F2[x(t)]}(u)=x(-t),所以Fp0可由計算x(-t)的(p0-2)階FRFT變換獲得。
下面介紹將FRFT應(yīng)用于存在多普勒頻偏和多途擴(kuò)展的水聲環(huán)境中,實現(xiàn)聲信道參數(shù)測量的方法。
設(shè)發(fā)射信號為x(t),接收端高斯噪聲干擾為n(t),則經(jīng)過相干多途水聲信道后(信道沖激響應(yīng)函數(shù)如式(3)所示)接收到的信號r0(t)為r0(t)=A0x(t)+Σi=1N-1Aix(t-τi)+n(t)---(14)]]>由分?jǐn)?shù)階Fourier變換的線性變換特性和時移特性,可得r0(t)的分?jǐn)?shù)階Fourier變換R0p(u)R0p(u)=A0{Fp[x(t)]}(u)+Σi=1NAi{Fp[x(t-τi)]}(u)+{Fp[n(t)]}(u)]]>=A0Xp(u)+Σi=1NAiXp(u-τicosα)exp(jπτi2sinαcisα-j2πuτisinα)+Np(u)---(15)]]>式中Np(u)為噪聲的分?jǐn)?shù)階Fourier變換,為高斯有色信號。
若存在多普勒頻偏,則接收到的Chirp信號斜率將發(fā)生變化,即相應(yīng)的“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)p0將變化p0′。存在多普勒頻偏時接收信號可表示為r(t)=r0(t)ej2πξt=A0x(t)ej2πξt+Σi=1N-1Aix(t-τi)ej2πξ(t-τ1)+n′(t)---(16)]]>由分?jǐn)?shù)階Fourier變換的頻移特性,可得其分?jǐn)?shù)階Fourier變換為Rp(u)=R0p(u-ξsinα)·exp(-jπξ2sinαcosα-j2πuξcosα)(17)從式(15)中可以看出,當(dāng)取“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)p0時,接收信號的分?jǐn)?shù)階Fourier變換模值|R0p(u))|2將在相應(yīng)的分?jǐn)?shù)階Fourier域上形成一系列峰,各多途信號對應(yīng)的峰值位置相對于直達(dá)聲要延時τicosα;由式(17)可知,當(dāng)存在多普勒頻偏時,|Rp(u)|2在階數(shù)p0′相應(yīng)的分?jǐn)?shù)階Fourier域上同樣可形成一系列峰,只是每個峰值相對于無多普勒頻偏時再統(tǒng)一延時ξsinα出現(xiàn)。
通過上述分析,可以得到啟發(fā)對于已知的發(fā)射Chirp信號,無論是否存在多普勒頻偏,在接收端都可通過對階數(shù)p進(jìn)行掃描搜索到“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)p0′,此時在相應(yīng)的分?jǐn)?shù)階Fourier域上可對接收到的Chirp多途信號實現(xiàn)能量聚集,然后通過檢測|Rp(u)|2的峰值,可實現(xiàn)對聲信道多途結(jié)構(gòu)進(jìn)行估計,即可估計式(14)中的參數(shù)N、Ai、τi。
本發(fā)明所屬的這種信道參數(shù)估計方法,完整的計算步驟如下(1)按式(4)對接收信號作分?jǐn)?shù)階Fourier變換,搜索最佳分?jǐn)?shù)階數(shù);(2)對最佳分?jǐn)?shù)階數(shù)的分?jǐn)?shù)階Fourier變換輸出,計算其模值|R0p(u)|2;(3)設(shè)定門限,進(jìn)行峰值檢測;
(4)通過測量分?jǐn)?shù)階Fourier變換模值的峰值的幅度和時延,測量聲信道多途結(jié)構(gòu)的參數(shù);聲信道參數(shù)估計的具體計算實例Chirp信號仿真參數(shù)設(shè)置中心頻率f0=3kHz,,帶寬B=4kHz,采樣頻率fs=40kHz,脈寬T=200ms。其調(diào)頻斜率β=B/T=20000,由式(8)可計算其“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)p0=2-3.1831×10-5,趨近于數(shù)值2。依式(13)分析,令dp=-3.1831×10-5,則接收信號的分?jǐn)?shù)階Fourier變換可由計算r(-t)的dp階FRFT變換獲得。
設(shè)多普勒頻偏范圍為±50Hz,則分?jǐn)?shù)階數(shù)p的搜索范圍為dp±2.0339×10-4。首先以大步長Δp1=1×10-5搜索,選取能量聚集效果最好時對應(yīng)的階數(shù)(記為p1),再以小步長Δp2=1×10-6在范圍[p1-Δp1,p1+Δp1]內(nèi)搜索新“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)。新“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)相應(yīng)的FRFT域上可對接收到的各多途信號實現(xiàn)能量聚集,通過檢測|Rp(u)|2的峰值便可得到參數(shù)N、4、τicosα的估計。但由于估計參數(shù)τi時,存在cosα的影響,將導(dǎo)致產(chǎn)生微小誤差,這將在仿真結(jié)果中看到。
下面結(jié)合圖2~圖7分別在不同的聲信道環(huán)境中給出仿真實例。
①無多途擴(kuò)展信道中的仿真實例從圖2~圖4中可以看到,隨著多普勒頻偏加大,拷貝相關(guān)輸出的歸一化幅度峰值逐漸降低且峰值出現(xiàn)位置發(fā)生偏移、展寬,這必將導(dǎo)致時延測量出現(xiàn)誤差,并且當(dāng)多普勒頻偏較大時,拷貝相關(guān)輸出的峰值將無法被準(zhǔn)確檢測。而分?jǐn)?shù)階Fourier變換對應(yīng)于最佳階數(shù)輸出時,峰值幅度幾乎沒有變化,只是出現(xiàn)位置發(fā)生偏移,仍可被明顯檢測。
②多途聲信道中的仿真實例假設(shè)接收信號是直達(dá)聲、一次海面反射聲及一次海底反射聲的相干疊加海面反射系數(shù)為-0.7,相對于直達(dá)聲延時120個采樣點(3ms);海底反射系數(shù)為0.5,相對于海面反射聲延時160個采樣點(4ms)。圖5~圖7給出了不考慮噪聲干擾情況下多途擴(kuò)展聲信道中的仿真結(jié)果。
從圖5~圖7中可以看出,但當(dāng)存在較大多普勒頻偏時,接收信號已與原信號不匹配,拷貝相關(guān)器將無法正常工作;而FRFT在保證一定的信噪比下,可通過在原“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)p0附近搜索,仍可準(zhǔn)確檢測出Chirp信號及其多途信號,并測量出信道參數(shù)。
為了便于觀察結(jié)果,現(xiàn)將兩種峰值檢測方法(FRFT和拷貝相關(guān))得到的信道估計參數(shù)列于表1,其中當(dāng)存在較大多普勒頻偏時,拷貝相關(guān)已不適用于測量信道參數(shù)。
表1真實信道與其信道估計的差異比較
注由于cosα(α→π)為負(fù)值,所以各多徑信號對應(yīng)的FRFT峰值出現(xiàn)在直達(dá)聲對應(yīng)的FRFT峰值的前面;可通過FRFT的實部判斷幅值符號.
從表1中可以看到,F(xiàn)RFT測得的多途時延差存在誤差,最大約為5個采樣點(0.125ms),毫秒量級誤差。
綜上可得出結(jié)論在無多普勒頻偏時,F(xiàn)RFT測量多途時延差精度略低于拷貝相關(guān)檢測;但隨著多普勒頻偏增大,基于FRFT的信道參數(shù)估計效果將明顯好于基于拷貝相關(guān)的效果。
下面介紹將FRFT應(yīng)用于存在多普勒頻偏和多途擴(kuò)展的水聲環(huán)境中,實現(xiàn)移動水聲通信的同步獲取。
通過上述分析及列舉的FRFT性質(zhì),可以看出分?jǐn)?shù)階Fourier變換對于檢測存在水聲多途擴(kuò)展、多普勒頻偏影響的Chirp信號將是非常適用的。
水聲通信通常采用Chirp信號作為同步碼,為接收信息碼信號準(zhǔn)確開窗,這是保證高質(zhì)量通信的前提。線性調(diào)頻信號具有一定多普勒容限,其容限隨脈寬加大而減小。對于固定節(jié)點間通信(無多普勒頻偏),拷貝相關(guān)器是最佳檢測器,但當(dāng)移動通信中存在多普勒頻偏時,拷貝相關(guān)器將失配而導(dǎo)致檢測精度明顯下降。
從式(17)及上述仿真結(jié)果可以看出,當(dāng)取“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)時,接收信號的分?jǐn)?shù)階Fourier變換模值|Rp(u)|2將在相應(yīng)的分?jǐn)?shù)階Fourier域上形成一系列峰,可通過檢測|Rp(u)|2的峰值,檢測Chirp信號及其多途信號。
對模值|Rp(u)|2選取能量最大的,在分?jǐn)?shù)階域按尖峰作遮蔽處理,對遮蔽處理后的信號進(jìn)行“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)的逆FRFT變換,從而提取出最大能量聲線時域信號波形,該信號即為存在多普勒頻偏的Chirp接收信號。以該信號作為拷貝相關(guān)器的參考信號,以相關(guān)輸出峰值作為開窗時基,即可實現(xiàn)精確的聲通信同步。
移動水聲通信的同步獲取具體計算實例聲信道多途結(jié)構(gòu)與聲信道參數(shù)測量的實例假設(shè)相同。為突出多普勒頻偏對拷貝相關(guān)的影響,設(shè)脈寬T=400ms,中心頻率f0=5kHz。設(shè)收、發(fā)節(jié)點間相對運動速度為10節(jié),即多普勒頻偏為16.7Hz。圖8給出了以原Chirp信號作為拷貝相關(guān)器參考信號的拷貝相關(guān)輸出。
在SNR=0dB噪聲干擾情況下,該信號的的FRFT模值輸出、遮蔽處理及逆FRFT輸出的仿真結(jié)果分別示于圖9~圖11所示。其中圖9為FRFT輸出模值;圖10為在分?jǐn)?shù)階域按尖峰作遮蔽處理;圖11為遮蔽處理后的逆FRFT輸出得到的時域信號。
從圖8可以看出,當(dāng)存在多普勒頻偏時,接收信號已與原信號不匹配,拷貝相關(guān)器將無法正常工作;而FRFT在保證一定的信噪比下,可通過在原“最佳”分?jǐn)?shù)階數(shù)p0附近搜索,仍可準(zhǔn)確檢測出Chirp信號及其多途信號,如圖9所示,通過遮蔽、逆FRFT變換,可提取最大能量聲線信號,以此作為拷貝相關(guān)器參考信號,輸出如圖12所示。以此相關(guān)輸出峰值作為開窗時基,可精確實現(xiàn)移動水聲通信同步,魯棒性佳。
權(quán)利要求
1.一種水聲信道參數(shù)測量方法及移動水聲通信同步獲取方法,其特征是(1)對接收信號作分?jǐn)?shù)階Fourier變換,搜索最佳分?jǐn)?shù)階數(shù);(2)對最佳分?jǐn)?shù)階數(shù)的分?jǐn)?shù)階Fourier變換輸出,計算其模值;(3)設(shè)定門限,進(jìn)行峰值檢測;(4)通過測量分?jǐn)?shù)階Fourier變換模值的峰值的幅度和時延,測量得到聲信道多途結(jié)構(gòu)的參數(shù);(5)測量分?jǐn)?shù)階Fourier變換模值的峰值的最大值,進(jìn)行遮蔽處理;(6)進(jìn)行逆分?jǐn)?shù)階Fourier變換,得到最大能量聲線時域信號波形;(7)以該時域信號作為拷貝相關(guān)器的參考信號,以相關(guān)輸出峰值作為開窗時基,實現(xiàn)移動水聲通信同步。
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種水聲信道參數(shù)測量方法及移動水聲通信同步獲取方法。對接收信號作分?jǐn)?shù)階Fourier變換,搜索最佳分?jǐn)?shù)階數(shù);對最佳分?jǐn)?shù)階數(shù)的分?jǐn)?shù)階Fourier變換輸出,計算其模值;設(shè)定門限,進(jìn)行峰值檢測;通過測量分?jǐn)?shù)階Fourier變換模值的峰值的幅度和時延,得到聲信道多途結(jié)構(gòu)的參數(shù)估計;測量分?jǐn)?shù)階Fourier變換模值的峰值的最大值,遮蔽處理;進(jìn)行逆分?jǐn)?shù)階Fourier變換;以逆分?jǐn)?shù)階Fourier變換的輸出時域信號,作為拷貝相關(guān)器的參考信號,以相關(guān)輸出峰值作為開窗時基,實現(xiàn)移動水聲通信同步。本發(fā)明可適用于存在多途擴(kuò)展及多普勒頻偏的聲信道參數(shù)測量和通信同步獲取,而測量聲信道并對其參數(shù)進(jìn)行估計對提高探測性能、實現(xiàn)通信信道均衡等方面有著積極意義。
文檔編號H04B13/00GK101094217SQ200710072579
公開日2007年12月26日 申請日期2007年7月27日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月27日
發(fā)明者殷敬偉, 惠俊英, 郭龍祥, 王逸林 申請人:哈爾濱工程大學(xué)