專(zhuān)利名稱(chēng)：一種基于can網(wǎng)絡(luò)的osek com消息動(dòng)態(tài)調(diào)度方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于CAN網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種基于CAN網(wǎng)絡(luò)的OSEK COM消息動(dòng)態(tài)調(diào)度方法。
技術(shù)背景應(yīng)用軟件的可移植性和不同廠商的控制模塊間的可兼容性，促使德國(guó)汽車(chē) 工業(yè)界在1993年聯(lián)合提出了汽車(chē)電子的開(kāi)放式系統(tǒng)及接口一 OSEK (Open Systems and the Corresponding Interface For Automotive Electronics )規(guī)范，旨在為汽車(chē)上的分布控制單元提供一個(gè)開(kāi)放結(jié)構(gòu)的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。其中OSEK通訊規(guī)范 (OSEK COM)規(guī)定了ECU內(nèi)部以及多個(gè)ECU之間的數(shù)據(jù)交換行為，為汽車(chē) 控制單元的應(yīng)用軟件之間提供統(tǒng)一的通訊環(huán)境。圖1是OSEKCOM的層次模型圖。很多人研究在CAN網(wǎng)絡(luò)上的消息調(diào)度問(wèn)題，由于CAN上層網(wǎng)絡(luò)的不確定性， 這些研究基本上是通用的CAN消息調(diào)度問(wèn)題。不適用于在OSEK COM作為CAN上層的通訊系統(tǒng)中。CAN總線協(xié)議只定義了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，未定義應(yīng)用層，沒(méi)有規(guī)定CAN 幀的標(biāo)識(shí)符的產(chǎn)生方式。如果我們使用CAN幀作為OSEK COM的底層通訊網(wǎng)絡(luò)， 需要解決兩個(gè)問(wèn)題1) OSEK COM層的IPDU在C認(rèn)網(wǎng)絡(luò)上調(diào)度的問(wèn)題。2)長(zhǎng)度 大于8個(gè)字節(jié)的I-PDU的傳送問(wèn)題。本發(fā)明提出了一種CAN消息的動(dòng)態(tài)調(diào)度方 法，與OSEK COM模塊緊密的結(jié)合，組成了 OSEK COM通訊系統(tǒng)，適用于汽車(chē)電 子領(lǐng)域的通訊行為。發(fā)明內(nèi)容為了解決以上問(wèn)題，本發(fā)明提出一種基于CAN網(wǎng)絡(luò)的OSEK COM消息動(dòng)態(tài) 調(diào)度方法。OSEK COM層的IPDU在CAN網(wǎng)絡(luò)上能夠動(dòng)態(tài)調(diào)度，保證不會(huì)出現(xiàn)某個(gè)節(jié)點(diǎn)餓死。一種基于CAN網(wǎng)絡(luò)的OSEK COM消息動(dòng)態(tài)調(diào)度方法，在以CAN網(wǎng)絡(luò)為基 礎(chǔ)的OSEK COM通訊系統(tǒng)中，擴(kuò)展CAN幀標(biāo)識(shí)符高位的第二個(gè)域由IPDU ID組 成，在同-個(gè)ECU上，IPDU ID越小的數(shù)據(jù)單元，擁有越高的優(yōu)先級(jí)；每個(gè)ECU 節(jié)點(diǎn)分配一個(gè)節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)，并在網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行過(guò)程中動(dòng)態(tài)的調(diào)整各個(gè)ECU的節(jié)點(diǎn) 優(yōu)先級(jí)，盡量的保證IPDU消息不被餓死。進(jìn)一歩的，所述節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)是擴(kuò)展CAN幀的CAN ID的最高域，在CAN 網(wǎng)絡(luò)上的每個(gè)ECU節(jié)點(diǎn)都允許擁有n個(gè)節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)，且互不相同，但在某一個(gè) 時(shí)刻，節(jié)點(diǎn)只允許有一個(gè)節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)。進(jìn)一步的，所述節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)際情況在本節(jié)點(diǎn)允許的范圍內(nèi)動(dòng) 態(tài)進(jìn)行調(diào)整，其動(dòng)態(tài)調(diào)整的策略如下用戶根據(jù)節(jié)點(diǎn)i的實(shí)際情況配置節(jié)點(diǎn)i的調(diào)整優(yōu)先級(jí)時(shí)間為L(zhǎng) ms，并配 置用戶在L ms的時(shí)間內(nèi)能夠忍受的最大失敗次數(shù)Mi次，在CAN總線上廣 播消息，總線上的所有節(jié)點(diǎn)均同時(shí)收到這個(gè)消息，所有收到消息的本地節(jié)點(diǎn) 按照下面的協(xié)議更新節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)；每個(gè)節(jié)點(diǎn)有周期性的觸發(fā)時(shí)間Li,在這個(gè)時(shí) 亥U，節(jié)點(diǎn)i:(l).檢査在L時(shí)間內(nèi)是否發(fā)送失敗的次數(shù)超過(guò)了Mi，如果超過(guò)了，Go to 2;否則不做任何操作；(2) .節(jié)點(diǎn)i在它的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)允許的范圍內(nèi)提高他的優(yōu)先級(jí)，如果CurrentNodePrioi = x(目前i的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)是x)，在提高之后，CurrentNodePrioi =x<n x : x-n。 Go to 3;(3) .廣播一個(gè)特殊的標(biāo)準(zhǔn)CAN幀通知其它節(jié)點(diǎn)降低它們的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)； 在節(jié)點(diǎn)i廣播特殊標(biāo)準(zhǔn)CAN幀之后，所有的其它節(jié)點(diǎn)1) .所有的其他節(jié)點(diǎn)在同時(shí)收到特殊的標(biāo)準(zhǔn)CAN幀；2) .其他節(jié)點(diǎn)全部減少他們的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)；以j為例，如果 CurrentNodePrioj = y (the current node priority of node j is y)， 貝U調(diào)整之后， CurrentNodeProj = y>(n-l)*n y : y+n。更進(jìn)一步的，所述(3)中特殊的標(biāo)準(zhǔn)CAN幀的CANID為節(jié)點(diǎn)編號(hào)，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為0。進(jìn)一步的，所述擴(kuò)展CAN幀為29位的擴(kuò)展幀格式，把CAN ID分為4個(gè)域， 在發(fā)送時(shí)，發(fā)送方把大于8個(gè)字節(jié)的消息切分成合適的CAN幀，把相關(guān)的分段 控制信息放到IPDUFragNum和IPDUFraglndex中， 一起發(fā)送出去；接收方接收 到CAN幀之后，按照IPDUFragNum和IPDUFraglndex兩個(gè)域把分段的CAN幀 組裝成完整的IPDU消息。在本協(xié)議中，如果一個(gè)節(jié)點(diǎn)長(zhǎng)時(shí)間不發(fā)送數(shù)據(jù)，或者一個(gè)節(jié)點(diǎn)的當(dāng)前節(jié)點(diǎn) 優(yōu)先級(jí)完全能夠滿足本節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)發(fā)送請(qǐng)求，那么我們就降低本節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)優(yōu) 先級(jí)。而對(duì)于經(jīng)常發(fā)送并且消息實(shí)時(shí)性要求比較高的節(jié)點(diǎn)，本協(xié)議會(huì)提高本節(jié) 點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)。這種特性是與許多的實(shí)際應(yīng)用相吻合的。如果在某一時(shí)刻，所有節(jié)點(diǎn)都不需要調(diào)整節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)，即節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)的不斷調(diào)整使網(wǎng)絡(luò)達(dá)到一種穩(wěn)定的狀態(tài)，本協(xié)議不再需要額外的網(wǎng)絡(luò)負(fù)載。此時(shí)本策略的開(kāi)銷(xiāo)相當(dāng)于靜態(tài)優(yōu)先級(jí)產(chǎn)生的CAN ID。本發(fā)明使用擴(kuò)展CAN幀(29位的CAN ID)解決IPDU的靈活調(diào)度和分片問(wèn) 題。OSEKCOM并未指定具體的底層網(wǎng)絡(luò)。本發(fā)明中，我們使用CAN網(wǎng)絡(luò)(目 前使用最廣泛的總線之一)作為OSEK COM的底層通訊網(wǎng)絡(luò)，與OSEKCOM 一起組成完整的OSEK COM通訊系統(tǒng)。在OSEK COM的框架下，提出一種 OSEK COM框架下的CAN優(yōu)先級(jí)動(dòng)態(tài)分配算法，解決OSEK COM與CAN網(wǎng) 絡(luò)之間的映射問(wèn)題。


圖1 OSEK COM的層次模型圖 圖2 CAN ID的組成示意圖 圖3節(jié)點(diǎn)i的數(shù)據(jù)流程4桑塔納測(cè)試平臺(tái)以及開(kāi)發(fā)板組成的軟件架構(gòu) 圖5桑塔納測(cè)試平臺(tái)的邏輯連線示意圖具體實(shí)施方式
每個(gè)ECU內(nèi)部，OSEK COM層的每個(gè)IPDU數(shù)據(jù)單元都有一個(gè)IPDU ID來(lái)尋址 不同IPDU，本設(shè)計(jì)把IPDU ID作為CAN ID的一個(gè)重要組成部分。在同一個(gè)ECU 上，IPDU ID越小的數(shù)據(jù)單元，擁有越高的優(yōu)先級(jí)。如圖2所示，IPDU ID占8 14 的7位， 一個(gè)ECU上最多有2'7二128個(gè)IPDU。一個(gè)ECU內(nèi)部，IPDU之間的優(yōu)先級(jí)容易確定。但是在不同的ECU之間，IPDU 的優(yōu)先級(jí)確定比較困難。為協(xié)調(diào)不同ECU之間的IPDU優(yōu)先級(jí)，本設(shè)計(jì)引入了節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)(Node Priority),作為CAN ID的重要的組成部分。如圖2所示，Node Priority占15~29的14位。CAN網(wǎng)絡(luò)上最多可以分配2'14個(gè)節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)。C認(rèn) ID的Node Priority域會(huì)根據(jù)網(wǎng)絡(luò)上的實(shí)際狀況，進(jìn)行調(diào)整。網(wǎng)絡(luò)上最多允許 掛載sqrt(2'14) = 2 — 7 二 128個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)。在ECU內(nèi)部我們使用固定優(yōu)先級(jí)調(diào)度，在ECU外部，我們通過(guò)調(diào)整Node Priority來(lái)進(jìn)行節(jié)點(diǎn)間的動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度。保證不會(huì)出現(xiàn)某個(gè)節(jié)點(diǎn)餓死，并會(huì) 根據(jù)網(wǎng)絡(luò)上的實(shí)際情況不斷調(diào)整形成愈加合理的Node Priority分配方式。下面我們?cè)敿?xì)介紹Node Priority的更新協(xié)議。假設(shè)網(wǎng)絡(luò)上有n個(gè)節(jié)點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)編號(hào)為0，l，2，…，n-1。每個(gè)節(jié)點(diǎn)分配n個(gè)節(jié) 點(diǎn)優(yōu)先級(jí)。例如節(jié)點(diǎn)i分配的n個(gè)節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)為0牝+ i， l*n + i， 2*n + i ，，(ir"l)*n + i 。用戶根據(jù)網(wǎng)絡(luò)初始的狀態(tài)，配置各個(gè)節(jié)點(diǎn)的初始節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)。用戶根據(jù)節(jié)點(diǎn)i的實(shí)際情況配置節(jié)點(diǎn)i的調(diào)整優(yōu)先級(jí)時(shí)間為L(zhǎng) ms，并配置 用戶在L ms的時(shí)間內(nèi)能夠忍受的最大失敗(超時(shí))次數(shù)Mi次。為了保證不會(huì) 發(fā)生節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)。本發(fā)明使用一個(gè)簡(jiǎn)單的協(xié)議，在CAN總線上廣播消息， 總線上的所有節(jié)點(diǎn)均同時(shí)收到這個(gè)消息，所有收到消息的本地節(jié)點(diǎn)按照下面的 協(xié)議更新節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)。每個(gè)節(jié)點(diǎn)有周期性的觸發(fā)時(shí)間Li，在這個(gè)時(shí)刻，節(jié)點(diǎn)i:1. 檢查在L時(shí)間內(nèi)是否發(fā)送失敗的次數(shù)超過(guò)了Mi,如果超過(guò)了， Go to 2;否則不做任何操作。2. 節(jié)點(diǎn)i在它的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)允許的范圍內(nèi)提高他的優(yōu)先級(jí)。例如，如果 CurrentNodcPrioi = x(目前i的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)是x)，在提高之后， CurrentNodePrioi 二 x<n 7 x : x_n。 Go to 3。3.廣播一個(gè)特殊的標(biāo)準(zhǔn)CAN幀通知其它節(jié)點(diǎn)降低它們的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)。在CAN總線上發(fā)送的標(biāo)準(zhǔn)的CAN幀作為一個(gè)信號(hào)通知其它節(jié)點(diǎn)調(diào)整節(jié)點(diǎn)優(yōu) 先級(jí)。這個(gè)特殊CAN幀的CAN ID為節(jié)點(diǎn)編號(hào)，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為0。這個(gè)CAN幀會(huì)增 加44位的額外傳輸。在節(jié)點(diǎn)i廣播特殊標(biāo)準(zhǔn)幀之后，所有的其它節(jié)點(diǎn)1. 所有的其他節(jié)點(diǎn)在同時(shí)收到特殊的標(biāo)準(zhǔn)CAN幀。2. 其他節(jié)點(diǎn)全部減少他們的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)。以j為例，如果CurrentNodePrioj =y (the current node priority of node j is y)，貝ll調(diào)整之后，CurrerrtNodeProj =y〉(n-l)氺n 7 y : y+n。節(jié)點(diǎn)i發(fā)送數(shù)據(jù)和調(diào)整節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)的流程圖如圖3所示。為了解決I-PDU的分片問(wèn)題，本設(shè)計(jì)把IPDU的分片總數(shù)(IPDUFragNum)、 本CAN幀數(shù)據(jù)在IPDU中的偏移(IPDUFraglndex)作為CAN ID的其中兩個(gè)組成 部分。IPDU的分片按照IPDUFraglndex的大小，按序到達(dá)接收方。如圖2所示， IPDUFi'agNum占4~7的4位，IPDUFraglndex占0 3的4位。每個(gè)IPDU最長(zhǎng)為 21*8=128個(gè)字節(jié)，發(fā)送方和接收方按照這兩個(gè)域?qū)PDU分片和重組。設(shè)計(jì)的軟件環(huán)境CAN調(diào)試工具ZLGCANTest來(lái)測(cè)試CAN接收到的數(shù)據(jù) 幀；Code Warrior IDE用來(lái)編譯燒寫(xiě)至HCS12， HCS12X和Embest S3CEV40中的代碼。各個(gè)模塊的軟件架構(gòu)見(jiàn)圖4。共有5個(gè)模塊，收集信號(hào)模塊和控制模塊 (HCS12開(kāi)發(fā)板)，控制前端燈模塊(HCS12X開(kāi)發(fā)板，它也是控制中心模塊)， 顯示模塊(ARM7)和控制和現(xiàn)實(shí)模塊(PC端)。設(shè)計(jì)的硬件環(huán)境桑塔納測(cè)試平臺(tái)，我們選擇1塊用作CAN節(jié)點(diǎn)的開(kāi)發(fā)板 HCS12和HCS12X (HCS12和HCS12X開(kāi)發(fā)板將CAN控制器集成在該開(kāi)發(fā)板 中)， 一塊Embest S3CEV40開(kāi)發(fā)板以及連接成CAN網(wǎng)絡(luò)所需要的一些CAN總 線等。
具體實(shí)施方式
可按照?qǐng)D5所示的連線邏輯進(jìn)行連線。開(kāi)發(fā)板HCS12X負(fù) 責(zé)控制左前車(chē)燈和右前車(chē)燈，HCS12負(fù)責(zé)控制左后車(chē)燈和右后車(chē)燈，HCS12與 HCS12X之間用CAN總線進(jìn)行通訊。Embest S3CEV40與HCS12開(kāi)發(fā)板之間用 RS-232串口線連接。Embest S3CEV40通過(guò)串口協(xié)議與HCS12之間進(jìn)行交互， 讀取相應(yīng)的CAN網(wǎng)絡(luò)信息，并把消息封裝，發(fā)給PC端的相應(yīng)軟件進(jìn)行顯示。通過(guò)該測(cè)試可以證明，該方法能夠使得發(fā)送節(jié)點(diǎn)成功發(fā)送數(shù)據(jù)，接收節(jié)點(diǎn) 接收到數(shù)據(jù)，而且盡量的避免了IPDU的餓死現(xiàn)象，從而保證了數(shù)據(jù)接收的可靠 正確性、實(shí)時(shí)性。
權(quán)利要求
1. 一種基于CAN網(wǎng)絡(luò)的OSEK COM消息動(dòng)態(tài)調(diào)度方法，其特征在于在以CAN網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)的OSEK COM通訊系統(tǒng)中，擴(kuò)展CAN幀標(biāo)識(shí)符高位的第二個(gè)域由IPDU ID組成，在同一個(gè)ECU上，IPDU ID越小的數(shù)據(jù)單元，擁有越高的優(yōu)先級(jí)；每個(gè)ECU節(jié)點(diǎn)分配一個(gè)節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)，并在網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行過(guò)程中動(dòng)態(tài)的調(diào)整各個(gè)ECU的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)，盡量的保證IPDU消息不被餓死。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CAN網(wǎng)絡(luò)的OSEK COM消息動(dòng)態(tài)調(diào)度方法，其 特征在于所述節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)是擴(kuò)展CAN幀的CANID的最高域，在CAN網(wǎng) 絡(luò)上的每個(gè)ECU節(jié)點(diǎn)都允許擁有n個(gè)節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)，且互不相同，但在某一個(gè) 時(shí)刻，節(jié)點(diǎn)只允許有一個(gè)節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于CAN網(wǎng)絡(luò)的OSEK COM消息動(dòng)態(tài)調(diào)度方法， 其特征在于所述節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)際情況在本節(jié)點(diǎn)允許的范圍內(nèi)動(dòng) 態(tài)進(jìn)行調(diào)整，其動(dòng)態(tài)調(diào)整的策略如下用戶根據(jù)節(jié)點(diǎn)i的實(shí)際情況配置節(jié)點(diǎn)i的調(diào)整優(yōu)先級(jí)時(shí)間為L(zhǎng) ms，并配 置用戶在L ms的時(shí)間內(nèi)能夠忍受的最大失敗次數(shù)Mi次，在CAN總線上廣 播消息，總線上的所有節(jié)點(diǎn)均同時(shí)收到這個(gè)消息，所有收到消息的本地節(jié)點(diǎn) 按照下面的協(xié)議更新節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)；每個(gè)節(jié)點(diǎn)有周期性的觸發(fā)時(shí)間Li，在這個(gè)時(shí) 亥lj，節(jié)點(diǎn)i:(1) .檢查在L時(shí)間內(nèi)是否發(fā)送失敗的次數(shù)超過(guò)了 Mi，如果超過(guò)了 ， Go to 2; 否則不做任何操作；(2) .節(jié)點(diǎn)i在它的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)允許的范圍內(nèi)提高他的優(yōu)先級(jí)，如果 CurrentNodePrioi = x(目前i的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)是x)，在提高之后，CurrentNodePrioi =x<n x : x-n。 Go to 3;(3).廣播一個(gè)特殊的標(biāo)準(zhǔn)CAN幀通知其它節(jié)點(diǎn)降低它們的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)； 在節(jié)點(diǎn)i廣播特殊標(biāo)準(zhǔn)CAN幀之后，所有的其它節(jié)點(diǎn)1) .所有的其他節(jié)點(diǎn)在同時(shí)收到特殊的標(biāo)準(zhǔn)CAN幀；2) .其他節(jié)點(diǎn)全部減少他們的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)；以j為例，如果 CurrentNodePrioj = y (the current node priority of node j is y)， 貝廿調(diào)整之后， CurrentNodeProj = y>(n-l)*n y : y+n。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于CAN網(wǎng)絡(luò)的OSEKCOM消息動(dòng)態(tài)調(diào)度方法，其 特征在于所述(3)中特殊的標(biāo)準(zhǔn)CAN幀的CANID為節(jié)點(diǎn)編號(hào)，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為O。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CAN網(wǎng)絡(luò)的OSEK COM消息動(dòng)態(tài)調(diào)度方法，其 特征在于所述擴(kuò)展CAN幀為29位的擴(kuò)展幀格式，把CANID分為4個(gè)域， 在發(fā)送時(shí)，發(fā)送方把大于8個(gè)字節(jié)的消息切分成合適的CAN幀，把相關(guān)的分 段控制信息放到IPDUFragNum和IPDUFraglndex中， 一起發(fā)送出去；接收方 接收到CAN幀之后，按照IPDUFragNum和IPDUFraglndex兩個(gè)域把分段的 CAN幀組裝成完整的IPDU消息。
全文摘要
本發(fā)明屬于CAN網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種基于CAN網(wǎng)絡(luò)的OSEK COM消息動(dòng)態(tài)調(diào)度方法，在以CAN網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)的OSEK COM通訊系統(tǒng)中，擴(kuò)展CAN幀標(biāo)識(shí)符高位的第二個(gè)域由IPDU ID組成，在同一個(gè)ECU上，IPDU ID越小的數(shù)據(jù)單元，擁有越高的優(yōu)先級(jí)；每個(gè)ECU節(jié)點(diǎn)分配一個(gè)節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)，并在網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行過(guò)程中動(dòng)態(tài)的調(diào)整各個(gè)ECU的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)，盡量的保證IPDU消息不被餓死。本發(fā)明使用擴(kuò)展CAN幀(29位的CAN ID)解決IPDU的靈活調(diào)度和分片問(wèn)題。在OSEK COM的框架下，提出一種OSEK COM框架下的CAN優(yōu)先級(jí)動(dòng)態(tài)分配算法，解決OSEK COM與CAN網(wǎng)絡(luò)之間的映射問(wèn)題。
文檔編號(hào)H04L12/56GK101547149SQ20091009783
公開(kāi)日2009年9月30日 申請(qǐng)日期2009年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月20日
發(fā)明者吳朝暉, 張呂紅, 張培鋒, 紅 李, 楊國(guó)青, 趙民德 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)