專(zhuān)利名稱(chēng)：基于無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的礦井自主智能探測(cè)多機(jī)器人無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種由多個(gè)具有防爆能力的礦井自主移動(dòng)智能機(jī)器人組成的無(wú)線(xiàn)移 動(dòng)通訊網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，特別是公開(kāi)一種基于無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的礦井自主智能探測(cè)多機(jī)器人無(wú)線(xiàn)通訊系 統(tǒng)，解決煤礦災(zāi)難發(fā)生后，礦井探測(cè)機(jī)器人的長(zhǎng)距離通訊問(wèn)題，屬于礦井探測(cè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng) 域。
背景技術(shù)：
煤礦作為高危行業(yè)之一，安全生產(chǎn)始終是頭等大事，歷來(lái)是國(guó)家關(guān)注的重點(diǎn)，據(jù)不 完全統(tǒng)計(jì)2006年初至2009年底，國(guó)內(nèi)煤礦發(fā)生近千起礦難，導(dǎo)致大量礦工死亡。在煤礦事 故救援工作中，礦井自主智能探測(cè)機(jī)器人用于掌握事故現(xiàn)場(chǎng)第一手信息和資料，提高救援 效率，最大限度的減少傷亡和損失。當(dāng)?shù)V井自主智能探測(cè)機(jī)器人為探測(cè)環(huán)境信息超過(guò)某種 極限時(shí)，救援隊(duì)員就不能進(jìn)入此環(huán)境中實(shí)施救援，以免引起二次爆炸，避免導(dǎo)致救援隊(duì)員的 傷亡。但是礦井巷道是一個(gè)特殊的環(huán)境，無(wú)線(xiàn)通訊信號(hào)容易被礦井巷道吸收。目前在礦井 正常工作情況下，主要安裝固定的無(wú)線(xiàn)通訊基站，拓展無(wú)線(xiàn)通訊的距離。但是煤礦出現(xiàn)瓦斯 或煤塵爆炸等災(zāi)難之后，井下的電源全部切斷，無(wú)線(xiàn)基站無(wú)法正常工作。而當(dāng)?shù)V難發(fā)生時(shí)， 救援隊(duì)員無(wú)法進(jìn)入巷道布置應(yīng)急的無(wú)線(xiàn)通訊基站，因?yàn)榄h(huán)境信息不清楚，有很多大的危險(xiǎn)， 需要礦井機(jī)器人先進(jìn)入巷道進(jìn)行探測(cè)，而礦井探測(cè)機(jī)器人要長(zhǎng)距離深入礦井巷道探測(cè)，如 果采用無(wú)線(xiàn)通訊方式，必須要有無(wú)線(xiàn)基站。為了解決這個(gè)問(wèn)題，目前已有專(zhuān)利CN201179899，CN101643096,CN201305046, CN201516604U都采用有線(xiàn)通訊方式，拓展機(jī)器人的通訊距離，但是在煤礦災(zāi)難后，環(huán)境地 形非常復(fù)雜，拖線(xiàn)的礦井探測(cè)機(jī)器人無(wú)法在爆炸巷道下使用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是解決煤礦災(zāi)難發(fā)生后，礦井探測(cè)機(jī)器人的長(zhǎng)距離通訊問(wèn)題，公開(kāi) 一種基于無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的礦井自主智能探測(cè)多機(jī)器人無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)，是一組由移動(dòng)礦井探測(cè)機(jī) 器人組成的智能移動(dòng)無(wú)線(xiàn)通訊網(wǎng)絡(luò)，為礦難救援提供有效保障。本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)由多個(gè)機(jī)器人和無(wú)線(xiàn)遙控智能終端組成，系 統(tǒng)最大擁有255個(gè)機(jī)器人，各機(jī)器人具有無(wú)線(xiàn)通訊模塊、智能通訊協(xié)調(diào)模塊、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和自 主導(dǎo)航模塊，各機(jī)器人通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通訊連接，組成自主移動(dòng)的、柔性的通訊網(wǎng)，幫助 救援隊(duì)員探測(cè)到礦井巷道遠(yuǎn)距離的環(huán)境信息；無(wú)線(xiàn)通訊模塊既作為路由器，也作為通訊終 端；礦井探測(cè)機(jī)器人通過(guò)自主導(dǎo)航模塊在礦井巷道中自主運(yùn)行；無(wú)線(xiàn)通訊模塊接收來(lái)自無(wú) 線(xiàn)通訊系統(tǒng)的環(huán)境信息和圖像信息，并轉(zhuǎn)發(fā)給下個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的無(wú)線(xiàn)通訊模塊，無(wú)線(xiàn) 通訊模塊將接收的運(yùn)動(dòng)信息轉(zhuǎn)發(fā)給智能通訊協(xié)調(diào)模塊；相鄰的兩個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人之間的 距離通過(guò)智能通訊協(xié)調(diào)模塊來(lái)確定，智能通訊協(xié)調(diào)模塊解析運(yùn)動(dòng)信息，發(fā)送給自主導(dǎo)航模 塊，作為自主導(dǎo)航模塊的期望速度，確保礦井探測(cè)機(jī)器人之間的距離保證同步協(xié)調(diào)，保證相 鄰的兩個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的通信可靠、有效；自主導(dǎo)航模塊根據(jù)巷道情況，自主規(guī)劃在巷道中的行走路徑，最后將規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)信息傳遞給運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述的各個(gè)機(jī)器人之間的距離是動(dòng)態(tài)的，通過(guò)自主移動(dòng)，保證各個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器 人之間的距離在一個(gè)合理的范圍，以保證通訊的有效性，其調(diào)節(jié)是按照下面方式進(jìn)行的第 2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人根據(jù)收到的第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息自主運(yùn)行，并檢測(cè)與第 1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的通訊距離，當(dāng)通訊距離太大時(shí)，第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人將以加速的方 式自主運(yùn)行，縮短與第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人之間的距離；第3個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人根據(jù)收到的 第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息自主運(yùn)行，并檢測(cè)與第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的通訊距離， 當(dāng)通訊距離太大時(shí)，第3個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人將以加速的方式自主運(yùn)行，縮短與第2個(gè)礦井探 測(cè)機(jī)器人之間的距離；其他的機(jī)器人也是以此類(lèi)推。所述的智能通訊協(xié)調(diào)模塊是這樣工作的第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人進(jìn)入巷道，將自 己的運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送給第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人，第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人收到第1個(gè)礦井探測(cè) 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息，然后將運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送給自主導(dǎo)航模塊，檢測(cè)與第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人 的通訊距離，當(dāng)通訊距離大于某一設(shè)定值時(shí)，將發(fā)送加速信息給第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人；其 它的機(jī)器人都以同樣的方式進(jìn)行相互間距離的協(xié)調(diào)。在礦井井下本發(fā)明無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)是一個(gè)自主智能移動(dòng)的無(wú)線(xiàn)通訊網(wǎng)絡(luò)，對(duì)于遠(yuǎn)程 無(wú)線(xiàn)遙控智能終端來(lái)說(shuō)，就像操作一臺(tái)礦井探測(cè)機(jī)器人。無(wú)線(xiàn)通訊網(wǎng)絡(luò)中，礦井探測(cè)機(jī)器人之間的距離是通過(guò)下面的方式進(jìn)行協(xié)調(diào)的在 開(kāi)始情況下，救援隊(duì)員讓其中的第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人(即1號(hào)機(jī)器人)進(jìn)入礦井巷道，通 過(guò)無(wú)線(xiàn)遙控智能終端可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)到礦井巷道的環(huán)境信息如瓦斯、溫度等。當(dāng)進(jìn)入巷道的 距離增加時(shí)，智能通訊協(xié)調(diào)模塊監(jiān)測(cè)到通訊距離太大，導(dǎo)致通訊帶寬降低，通訊不可靠時(shí)， 救援隊(duì)員將派第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人(即2號(hào)機(jī)器人)進(jìn)入巷道。第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人 作為第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的路由器，當(dāng)?shù)?個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人繼續(xù)進(jìn)入巷道時(shí)，它將運(yùn)動(dòng) 信息發(fā)送給第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人，第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人根據(jù)收到的第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī) 器人的運(yùn)動(dòng)信息自主運(yùn)行。其它的礦井探測(cè)機(jī)器人也以同樣的方式進(jìn)行工作。在礦井探測(cè) 機(jī)器人中，無(wú)需救援隊(duì)員的實(shí)時(shí)遙控，是自主實(shí)現(xiàn)的。對(duì)于遠(yuǎn)程的救援隊(duì)員來(lái)說(shuō)，通過(guò)無(wú)線(xiàn) 遙控智能終端能監(jiān)控到遠(yuǎn)距離巷道的環(huán)境信息，以判斷人員能否進(jìn)入巷道實(shí)施救援。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)是動(dòng)態(tài)移動(dòng)的，是一個(gè)實(shí)時(shí)、遠(yuǎn)距離、 自主移動(dòng)的智能無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)，能自主根據(jù)巷道的實(shí)際情況，自動(dòng)調(diào)節(jié)各個(gè)路由器之間的距離， 無(wú)需救援隊(duì)員事先布網(wǎng)，也無(wú)需外部的電源供電。本發(fā)明系統(tǒng)主要用于礦井災(zāi)難的應(yīng)急場(chǎng) 合，可應(yīng)用于任何復(fù)雜的礦井巷道的無(wú)線(xiàn)通訊。


圖1是本發(fā)明系統(tǒng)示意圖；圖2是本發(fā)明系統(tǒng)的自主智能礦井探測(cè)機(jī)器人框架示意圖；圖3是本發(fā)明系統(tǒng)的智能通訊協(xié)調(diào)模塊的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖用實(shí)施例來(lái)對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
作出進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。根據(jù)附圖1，本發(fā)明基于無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的礦井自主智能探測(cè)多機(jī)器人無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)示
4意圖，無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)由第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人1、第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人2、第3個(gè)礦井探測(cè) 機(jī)器人3、第4個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人4……以及無(wú)線(xiàn)遙控智能終端9等組成，移動(dòng)智能無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò) 系統(tǒng)最大可以達(dá)到255個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人。在本無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)中，每個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人都 是自主移動(dòng)的，第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人1與第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人2之間的距離S1 5 ；第2 個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人2與第3個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人3之間的距離S26 ；第3個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人3 與第4個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人4之間的距離S3 7……第254個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人254與第255個(gè) 礦井探測(cè)機(jī)器人255之間的距離S254 8，通過(guò)礦井探測(cè)機(jī)器人的自主移動(dòng)，保證各個(gè)礦井探 測(cè)機(jī)器人之間的距離S1 5、S2 6、S3 7……S254 8在一個(gè)合理的范圍，以保證通訊的有效性。 例如第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人1將運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送給第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人2，當(dāng)?shù)?個(gè)礦井 探測(cè)機(jī)器人1與第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人2之間的距離S1 5大于某一個(gè)距離，通訊不可靠、不 穩(wěn)定時(shí)，第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人2將以大于第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人1的速度運(yùn)行，縮短第1 個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人1與第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人2之間的距離S1 5，以保證可靠的通訊。無(wú) 線(xiàn)通訊系統(tǒng)的其它礦井探測(cè)機(jī)器人也以同樣的方式工作。根據(jù)附圖2，是本發(fā)明系統(tǒng)的自主智能礦井探測(cè)機(jī)器人框架示意圖，機(jī)器人主要包 括無(wú)線(xiàn)通訊模塊11，智能通訊協(xié)調(diào)模塊12，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)13，自主導(dǎo)航模塊14。無(wú)線(xiàn)通訊模塊 11既可以作為路由器，也可以作為通訊終端。礦井探測(cè)機(jī)器人通過(guò)自主導(dǎo)航模塊14在礦井 巷道中自主運(yùn)行。智能通訊協(xié)調(diào)模塊12，確保礦井探測(cè)機(jī)器人之間的距離保證同步協(xié)調(diào)，即 相鄰的兩個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人之間的距離是通過(guò)智能通訊協(xié)調(diào)模塊12來(lái)確定的，其目的是 保證相鄰的兩個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的通信可靠、有效。無(wú)線(xiàn)通訊模塊11接收來(lái)自無(wú)線(xiàn)通訊系 統(tǒng)的信息，如果是環(huán)境信息和圖像信息，無(wú)線(xiàn)通訊模塊11將轉(zhuǎn)發(fā)給下個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的 無(wú)線(xiàn)通訊模塊11 ；如果是運(yùn)動(dòng)信息，無(wú)線(xiàn)通訊模塊將轉(zhuǎn)發(fā)給智能通訊協(xié)調(diào)模塊12。智能通 訊協(xié)調(diào)模塊解析運(yùn)動(dòng)信息，發(fā)送給自主導(dǎo)航模塊14，最為自主導(dǎo)航模塊14的期望速度。自 主導(dǎo)航模塊根據(jù)巷道情況，自主規(guī)劃在巷道中的行走路徑，最后將規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)信息給運(yùn)動(dòng) 機(jī)構(gòu)13。根據(jù)附圖3，本發(fā)明系統(tǒng)的智能通訊協(xié)調(diào)模塊的流程圖，第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人1 進(jìn)入巷道，發(fā)送自己的運(yùn)動(dòng)信息給第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人2，延遲一定時(shí)間，再發(fā)送自己的 運(yùn)動(dòng)信息給第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人，如此循環(huán)。也就是說(shuō)，第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人1以一定 的頻率發(fā)送運(yùn)動(dòng)信息給第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人。第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人收到第1個(gè)礦井探 測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息，然后將運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送給自主導(dǎo)航模塊，檢測(cè)與第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器 人的通訊距離，當(dāng)通訊距離大于某一設(shè)定值時(shí)，將發(fā)送加速信息給自主導(dǎo)航模塊。其它的礦 井探測(cè)機(jī)器人都以同樣的方式進(jìn)行協(xié)調(diào)。礦井自主智能探測(cè)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)實(shí)際的工作流程是1、第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人進(jìn)入礦井巷道實(shí)施探測(cè)任務(wù)，并將環(huán)境信息發(fā)送到無(wú)線(xiàn) 遙控智能終端。當(dāng)無(wú)線(xiàn)遙控智能終端顯示通訊距離不可靠時(shí)，救援隊(duì)員讓第2個(gè)礦井探測(cè) 機(jī)器人進(jìn)入巷道工作。2、第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人根據(jù)收到的第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息自主運(yùn) 行，并檢測(cè)與第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的通訊距離，當(dāng)通訊距離太大時(shí)，第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器 人將以加速的方式自主運(yùn)行。3、當(dāng)無(wú)線(xiàn)遙控智能終端顯示通訊距離不可靠時(shí)，救援隊(duì)員將第3個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人進(jìn)入巷道工作。第3個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人根據(jù)收到的第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息自 主運(yùn)行，并檢測(cè)與第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的通訊距離，當(dāng)通訊距離太大時(shí)，第3個(gè)礦井探測(cè) 機(jī)器人將以加速的方式自主運(yùn)行。4、根據(jù)實(shí)際要探測(cè)的巷道情況，救援隊(duì)員派出數(shù)量不同的機(jī)器人進(jìn)入巷道，組成 無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)。5、由這些礦井探測(cè)機(jī)器人組成的無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)，救援隊(duì)員能夠探測(cè)到巷道遠(yuǎn)距離 的環(huán)境信息。本發(fā)明無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)是智能移動(dòng)通訊系統(tǒng)，能適應(yīng)不同的巷道情況。當(dāng)環(huán)境通訊 質(zhì)量比較差時(shí)，礦井探測(cè)機(jī)器人將自動(dòng)調(diào)整各個(gè)機(jī)器人之間的距離，以保證通訊的可靠性， 因此本無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)也是柔性的。
權(quán)利要求
一種基于無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的礦井自主智能探測(cè)多機(jī)器人無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)，其特征在于無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)由多個(gè)機(jī)器人和無(wú)線(xiàn)遙控智能終端組成，系統(tǒng)最大擁有255個(gè)機(jī)器人，各機(jī)器人具有無(wú)線(xiàn)通訊模塊、智能通訊協(xié)調(diào)模塊、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和自主導(dǎo)航模塊，各機(jī)器人通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通訊連接，組成自主移動(dòng)的、柔性的通訊網(wǎng)，幫助救援隊(duì)員探測(cè)到礦井巷道遠(yuǎn)距離的環(huán)境信息；無(wú)線(xiàn)通訊模塊既作為路由器，也作為通訊終端；礦井探測(cè)機(jī)器人通過(guò)自主導(dǎo)航模塊在礦井巷道中自主運(yùn)行；無(wú)線(xiàn)通訊模塊接收來(lái)自無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)的環(huán)境信息和圖像信息，并轉(zhuǎn)發(fā)給下個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的無(wú)線(xiàn)通訊模塊，無(wú)線(xiàn)通訊模塊將接收的運(yùn)動(dòng)信息轉(zhuǎn)發(fā)給智能通訊協(xié)調(diào)模塊；相鄰的兩個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人之間的距離通過(guò)智能通訊協(xié)調(diào)模塊來(lái)確定，智能通訊協(xié)調(diào)模塊解析運(yùn)動(dòng)信息，發(fā)送給自主導(dǎo)航模塊，作為自主導(dǎo)航模塊的期望速度，確保礦井探測(cè)機(jī)器人之間的距離保證同步協(xié)調(diào)，保證相鄰的兩個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的通信可靠、有效；自主導(dǎo)航模塊根據(jù)巷道情況，自主規(guī)劃在巷道中的行走路徑，最后將規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)信息傳遞給運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的礦井自主智能探測(cè)多機(jī)器人無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)， 其特征在于所述的各個(gè)機(jī)器人之間的距離是動(dòng)態(tài)的，通過(guò)自主移動(dòng)，保證各個(gè)礦井探測(cè)機(jī) 器人之間的距離在一個(gè)合理的范圍，以保證通訊的有效性，其調(diào)節(jié)是按照下面方式進(jìn)行的 第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人根據(jù)收到的第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息自主運(yùn)行，并檢測(cè)與 第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的通訊距離，當(dāng)通訊距離太大時(shí)，第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人將以加速的 方式自主運(yùn)行，縮短與第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人之間的距離；第3個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人根據(jù)收到 的第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息自主運(yùn)行，并檢測(cè)與第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的通訊距 離，當(dāng)通訊距離太大時(shí)，第3個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人將以加速的方式自主運(yùn)行，縮短與第2個(gè)礦 井探測(cè)機(jī)器人之間的距離；其他的機(jī)器人也是以此類(lèi)推。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的礦井自主智能探測(cè)多機(jī)器人無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)， 其特征在于所述的智能通訊協(xié)調(diào)模塊是這樣工作的第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人進(jìn)入巷道，將 自己的運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送給第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人，第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人收到第1個(gè)礦井探 測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息，然后將運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送給自主導(dǎo)航模塊，檢測(cè)與第1個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器 人的通訊距離，當(dāng)通訊距離大于某一設(shè)定值時(shí)，將發(fā)送加速信息給第2個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人； 其它的機(jī)器人都以同樣的方式進(jìn)行相互間距離的協(xié)調(diào)。全文摘要
本發(fā)明為一種基于無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的礦井自主智能探測(cè)多機(jī)器人無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)，其特征在于無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)由多個(gè)機(jī)器人和無(wú)線(xiàn)遙控智能終端組成，系統(tǒng)最大擁有255個(gè)機(jī)器人，各機(jī)器人具有無(wú)線(xiàn)通訊模塊、智能通訊協(xié)調(diào)模塊、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和自主導(dǎo)航模塊，通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通訊連接，組成自主移動(dòng)的、柔性的通訊網(wǎng)。無(wú)線(xiàn)通訊模塊既作為路由器，也作為通訊終端；無(wú)線(xiàn)通訊模塊接收來(lái)自無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)的環(huán)境信息和圖像信息，并轉(zhuǎn)發(fā)給下個(gè)礦井探測(cè)機(jī)器人的無(wú)線(xiàn)通訊模塊，無(wú)線(xiàn)通訊模塊還將接收的運(yùn)動(dòng)信息轉(zhuǎn)發(fā)給智能通訊協(xié)調(diào)模塊；智能通訊協(xié)調(diào)模塊解析運(yùn)動(dòng)信息，發(fā)送給自主導(dǎo)航模塊；自主導(dǎo)航模塊根據(jù)巷道情況，規(guī)劃行走路徑，并將規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)信息傳遞給運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
文檔編號(hào)H04W84/18GK101917776SQ20101023743
公開(kāi)日2010年12月15日 申請(qǐng)日期2010年7月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月27日
發(fā)明者周勇, 楊伯群, 王宣, 蔣金鵬, 邱平平, 陳琳 申請(qǐng)人:上海中為智能機(jī)器人有限公司