專利名稱：基于移動終端的遠程機器人控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種遠程機器人控制系統(tǒng)，具體是一種基于移動終端的遠程機器人控 制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著計算機技術(shù)以及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，人們對工業(yè)系統(tǒng)的過程控制提出了越來越 高的要求，控制不僅僅局限于現(xiàn)場控制，遠程機器人控制系統(tǒng)主要由完成具體控制算法的 控制單元及完成管理功能的操作單元組成.。其中，監(jiān)測功能是管理功能中的一項十分重要 的工作，它可以與控制單元通信，完成實時數(shù)據(jù)收集，分析并且完成報表制作、數(shù)據(jù)統(tǒng)等功 能，實現(xiàn)生產(chǎn)過程的全局管理。然而對于有危險或污染的工作現(xiàn)場，不便于人們到現(xiàn)場進行 監(jiān)控。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服上述之不足，本發(fā)明目的在于提供一種便于管理和監(jiān)控的基于移動終端 的遠程機器人控制系統(tǒng)。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是基于移動終端的遠程機器人控制 系統(tǒng)，它包括有硬件和軟件，所述硬件包括機器人主體、現(xiàn)場控制器、集線器、應(yīng)用服務(wù)器 和遠程用戶終端，應(yīng)用服務(wù)器和遠程用戶終端經(jīng)集線器與現(xiàn)場控制器交互，現(xiàn)場控制器對 機器人主體進行監(jiān)控，其特征在于所述軟件包括有
現(xiàn)場控制模塊該模塊安裝在現(xiàn)場控制器中，用以從機器人主體中取得數(shù)據(jù)，生成 監(jiān)控信息，遠行實際控制算法進行實際控制與驅(qū)動，并與智能控制模塊進行通信，傳送控制 結(jié)果及接收相應(yīng)的命令信息；
智能控制模塊該模塊安裝在應(yīng)用服務(wù)器中，用以完成現(xiàn)場模塊目錄樹服務(wù)功能，它通 過收集機器人主體的控制系統(tǒng)中所有的現(xiàn)場控制模塊的信息，形成一個服務(wù)目錄樹；另外， 用以完成路由功能，把監(jiān)控信息不誤地傳送到應(yīng)用服務(wù)器和遠程用戶終端；
遠程用戶控制模塊該模塊安裝在遠程用戶終端中，用以完成被控對象數(shù)據(jù)，以及 監(jiān)控畫面的實際生成與顯示工作。所述智能控制模塊中采用了數(shù)據(jù)緩存技術(shù)。所述智能控制模塊，還用以實現(xiàn)下述功能當遠程用戶終端與本模塊建立連接并 要訪問現(xiàn)場模塊的信息時，首先檢查其緩沖區(qū)中是否已經(jīng)存在該信息，如果存在，則直接返 回現(xiàn)場遠程用戶，否則再向現(xiàn)場控制模塊索取轉(zhuǎn)發(fā)給遠程用戶并同時在自己的緩沖區(qū)中保 留一份。如果現(xiàn)場控制模塊的信息發(fā)生改變將會通知本模塊將最新的一份取來覆蓋掉先前 的那一份，從而保證自己緩沖區(qū)中的信息是最新的。所述智能控制模塊還可以設(shè)置現(xiàn)場控制模塊的安全級別以及驗證遠程用戶的身 份。本發(fā)明的有益效果該控制系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)尤其是Internet/Intranet技術(shù)相結(jié)合，在保證安全性和可靠性的基礎(chǔ)上通過移動終端PDA對現(xiàn)場設(shè)備實時遠程監(jiān)測，讓使用 者可以通過瀏覽器來進行遠程監(jiān)控，并能將它與其他自動化系統(tǒng)相連接，實現(xiàn)全局自動化 管理，該技術(shù)對有危險或污染的工作現(xiàn)場設(shè)備的控制更具有實際意義。


下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明。圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)框圖。圖中1、機器人主體；2、現(xiàn)場控制器；3、集線器；4、應(yīng)用服務(wù)器；5、遠程 用戶終端；6、現(xiàn)場控制模塊；7、智能控制模塊；8、遠程用戶控制模塊。
具體實施例方式如圖1所示，基于移動終端的遠程機器人控制系統(tǒng)，它包括有硬件和軟件，所述 硬件包括機器人主體1、現(xiàn)場控制器2、集線器3、應(yīng)用服務(wù)器4和遠程用戶終端5，應(yīng)用服務(wù) 器4和遠程用戶終端5經(jīng)集線器3與現(xiàn)場控制器2交互，現(xiàn)場控制器2對機器人主體1進 行監(jiān)控，其特征在于所述軟件包括有現(xiàn)場控制模塊6 該模塊安裝在現(xiàn)場控制器2中，用 以從機器人主體1中取得數(shù)據(jù)，生成監(jiān)控信息，遠行實際控制算法進行實際控制與驅(qū)動，并 與智能控制模塊7進行通信，傳送控制結(jié)果及接收相應(yīng)的命令信息；智能控制模塊7 該模 塊安裝在應(yīng)用服務(wù)器4中，用以完成現(xiàn)場模塊目錄樹服務(wù)功能，它通過收集機器人主體1的 控制系統(tǒng)中所有的現(xiàn)場控制模塊的信息，形成一個服務(wù)目錄樹，其包含所有現(xiàn)場控制模塊 的結(jié)構(gòu)、標識、每個模塊的控制畫面信息、訪問權(quán)限等。這樣，遠程用戶就可以對現(xiàn)場控制模 塊進行透明的訪問；另外，用以完成路由功能，塊上有一個路由表，利用它可以把監(jiān)控信息 不誤地傳送到應(yīng)用服務(wù)器4和遠程用戶終端5 ；遠程用戶控制模塊8 該模塊安裝在遠程用 戶終端5中，用以完成被控對象數(shù)據(jù)，以及監(jiān)控畫面的實際生成與顯示工作。所述智能控制模塊7中采用了數(shù)據(jù)緩存技術(shù)，從而提高了系統(tǒng)的效率，當遠程用 戶終端與本模塊建立連接并要訪問現(xiàn)場模塊的信息時，首先檢查其緩沖區(qū)中是否已經(jīng)存在 該信息，如果存在，則直接返回現(xiàn)場遠程用戶，否則再向現(xiàn)場控制模塊索取轉(zhuǎn)發(fā)給遠程用戶 并同時在自己的緩沖區(qū)中保留一份。如果現(xiàn)場控制模塊的信息發(fā)生改變將會通知本模塊將 最新的一份取來覆蓋掉先前的那一份，從而保證自己緩沖區(qū)中的信息是最新的。所述智能 控制模塊7還可以設(shè)置現(xiàn)場控制模塊的安全級別以及驗證遠程用戶的身份。
權(quán)利要求
1.一種基于移動終端的遠程機器人控制系統(tǒng)，它包括有硬件和軟件，所述硬件包括機 器人主體(1)、現(xiàn)場控制器(2)、集線器(3)、應(yīng)用服務(wù)器(4)和遠程用戶終端(5)，應(yīng)用服務(wù) 器(4 )和遠程用戶終端(5 )經(jīng)集線器(3 )與現(xiàn)場控制器(2 )交互，現(xiàn)場控制器(2 )對機器人 主體(1)進行監(jiān)控，其特征在于所述軟件包括有現(xiàn)場控制模塊(6)該模塊安裝在現(xiàn)場控制器(2)中，用以從機器人主體(1)中取得數(shù) 據(jù)，生成監(jiān)控信息，遠行實際控制算法進行實際控制與驅(qū)動，并與智能控制模塊(7)進行通 信，傳送控制結(jié)果及接收相應(yīng)的命令信息；智能控制模塊(7)該模塊安裝在應(yīng)用服務(wù)器(4)中，用以完成現(xiàn)場模塊目錄樹服務(wù)功 能，它通過收集機器人主體(1)的控制系統(tǒng)中所有的現(xiàn)場控制模塊的信息，形成一個服務(wù) 目錄樹；還用以完成路由功能，把監(jiān)控信息不誤地傳送到應(yīng)用服務(wù)器(4)和遠程用戶終端 (5)；遠程用戶控制模塊(8):該模塊安裝在遠程用戶終端(5)中，用以完成被控對象數(shù)據(jù)，以 及監(jiān)控畫面的實際生成與顯示工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于移動終端的遠程機器人控制系統(tǒng)，其特征在于所述智 能控制模塊(7)中采用了數(shù)據(jù)緩存技術(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于移動終端的遠程機器人控制系統(tǒng)，其特征在于所述智 能控制模塊(7)，還用以實現(xiàn)下述功能當遠程用戶終端與本模塊建立連接并要訪問現(xiàn)場 模塊的信息時，首先檢查其緩沖區(qū)中是否已經(jīng)存在該信息，如果存在，則直接返回現(xiàn)場遠程 用戶，否則再向現(xiàn)場控制模塊索取轉(zhuǎn)發(fā)給遠程用戶并同時在自己的緩沖區(qū)中保留一份，如 果現(xiàn)場控制模塊的信息發(fā)生改變將會通知本模塊將最新的一份取來覆蓋掉先前的那一份， 從而保證自己緩沖區(qū)中的信息是最新的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于移動終端的遠程機器人控制系統(tǒng)，其特征在于所述智 能控制模塊(7)還可以設(shè)置現(xiàn)場控制模塊的安全級別以及驗證遠程用戶的身份。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于移動終端的遠程機器人控制系統(tǒng)，它包括有硬件和軟件，所述硬件包括機器人主體、現(xiàn)場控制器、集線器、應(yīng)用服務(wù)器和遠程用戶終端，應(yīng)用服務(wù)器和遠程用戶終端經(jīng)集線器與現(xiàn)場控制器交互，現(xiàn)場控制器對機器人主體進行監(jiān)控，其特征在于所述軟件包括有現(xiàn)場控制模塊、智能控制模塊和遠程用戶控制模塊。該控制系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)尤其是Internet/Intranet技術(shù)相結(jié)合，在保證安全性和可靠性的基礎(chǔ)上通過移動終端PDA對現(xiàn)場設(shè)備實時遠程監(jiān)測，讓使用者可以通過瀏覽器來進行遠程監(jiān)控，并能將它與其他自動化系統(tǒng)相連接，實現(xiàn)全局自動化管理，該技術(shù)對有危險或污染的工作現(xiàn)場設(shè)備的控制更具有實際意義。
文檔編號H04L29/08GK102063111SQ20101058621
公開日2011年5月18日 申請日期2010年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月14日
發(fā)明者劉敏生 申請人:廣東雅達電子股份有限公司