專(zhuān)利名稱(chēng)：地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)以及地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)以及地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成程序。
背景技術(shù)：
以往被提案的技術(shù)為通過(guò)搭載于航空器等上的攝像機(jī)來(lái)拍攝地表面的圖像，確定作為攝影對(duì)象的地表面等的位置。例如，下述專(zhuān)利文獻(xiàn)1公開(kāi)了一種位置識(shí)讀裝置，其能夠一邊對(duì)搭載于航空器上且總是對(duì)垂直下方進(jìn)行拍攝的電視攝像機(jī)所輸出的影像進(jìn)行觀察，一邊實(shí)時(shí)地對(duì)被害地點(diǎn)進(jìn)行識(shí)讀登記。此外，下述專(zhuān)利文獻(xiàn)2公開(kāi)了一種搭載于移動(dòng)體的位置確定裝置，其通過(guò)搭載于航空器等移動(dòng)體的攝像機(jī)拍攝地表面的圖像，根據(jù)攝像機(jī)的攝像方向、移動(dòng)體的行進(jìn)方向、移動(dòng)體的絕對(duì)位置、攝像機(jī)和被拍攝物體的距離來(lái)確定被攝體的絕對(duì)位置?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)1特開(kāi)平11-331831號(hào)公報(bào)專(zhuān)利文獻(xiàn)2特開(kāi)2001-343213號(hào)公報(bào)發(fā)明所要解決的課題在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1所涉及的以往的技術(shù)中，攝像機(jī)的攝影方向被限定為垂直下方，存在攝影方向的自由度低的問(wèn)題。此外，專(zhuān)利文獻(xiàn)2所涉及的以往的技術(shù)中，首先求出攝像機(jī)相對(duì)于固定在航空器等移動(dòng)體上的軸的旋轉(zhuǎn)角度，然后根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度和移動(dòng)體的行進(jìn)方向來(lái)決定方位角，因此，存在的問(wèn)題是在操作者手持?jǐn)z像機(jī)進(jìn)行攝影的情況下，不能決定方位角。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供不使用固定于移動(dòng)體的軸而能夠取得位于任意方向的攝影對(duì)象物的位置的攝影對(duì)象位置確定裝置、地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成裝置以及攝影對(duì)象位置確定程序。 用于解決課題的技術(shù)手段 本發(fā)明的第一實(shí)施方式為地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)，其特征在于，具有攝影對(duì)象位置確定裝置，包含從任意的攝影位置對(duì)位于任意的攝影方向的攝影對(duì)象進(jìn)行拍攝的攝影機(jī)構(gòu)，由計(jì)測(cè)上述攝影位置和上述攝影對(duì)象間的距離的激光測(cè)距儀構(gòu)成的距離計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，基于地磁來(lái)計(jì)測(cè)上述攝影方向的方位角的方位角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，計(jì)測(cè)上述攝影方向的仰俯角的仰俯角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，計(jì)測(cè)上述攝影位置的坐標(biāo)的坐標(biāo)計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，和基于上述攝影位置的坐標(biāo)、上述距離、上述方位角以及上述仰俯角來(lái)對(duì)上述攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算的攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)；地理信息數(shù)據(jù)輸出裝置，輸出上述攝影機(jī)構(gòu)所拍攝的攝影對(duì)象的圖像信息和上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)所算出的攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息相關(guān)聯(lián)的地理信息系統(tǒng)上的數(shù)據(jù)；以及顯示裝置，基于上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出裝置所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息顯示于地圖上的攝影對(duì)象的位置，上述顯示裝置基于上述方位角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)所計(jì)測(cè)的方位角、上述仰俯角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)所計(jì)測(cè)的仰俯角和上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出裝置所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息以與攝影方向正交的方式傾斜地顯示于三維地圖上的攝影對(duì)象的位置。此外，第二實(shí)施方式的特征在于，在上述地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)中，當(dāng)構(gòu)成上述距離計(jì)測(cè)裝置的激光測(cè)距儀的光軸朝向激光不能反射的方向時(shí)、或者攝影對(duì)象的攝影定時(shí)和距離測(cè)定定時(shí)非同步時(shí)，上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算裝置進(jìn)行上述距離的插補(bǔ)處理。此外，第三實(shí)施方式為地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)，其特征在于，具有攝影對(duì)象位置確定裝置，包含從任意的攝影位置對(duì)位于任意的攝影方向的攝影對(duì)象進(jìn)行拍攝的攝影機(jī)構(gòu)，由計(jì)測(cè)上述攝影位置和上述攝影對(duì)象間的距離的激光測(cè)距儀構(gòu)成的距離計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，基于地磁來(lái)計(jì)測(cè)上述攝影方向的方位角的方位角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，計(jì)測(cè)上述攝影方向的仰俯角的仰俯角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，計(jì)測(cè)上述攝影位置的坐標(biāo)的坐標(biāo)計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，和基于上述攝影位置的坐標(biāo)、上述距離、上述方位角以及上述仰俯角來(lái)對(duì)上述攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算的攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)；地理信息數(shù)據(jù)輸出裝置，輸出上述攝影機(jī)構(gòu)所拍攝的攝影對(duì)象的圖像信息和上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)所算出的攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息相關(guān)聯(lián)的地理信息系統(tǒng)上的數(shù)據(jù)；以及顯示裝置，基于上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出裝置所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息顯示于地圖上的攝影對(duì)象的位置，當(dāng)構(gòu)成上述距離計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)的激光測(cè)距儀的光軸朝向激光不能反射的方向時(shí)、或者攝影對(duì)象的攝影定時(shí)和距離測(cè)定定時(shí)非同步時(shí)，上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)進(jìn)行上述距離的插補(bǔ)處理。此外，第四實(shí)施方式為地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成程序，其特征在于，使計(jì)算機(jī)作為以下機(jī)構(gòu)發(fā)揮作用圖像信息取得機(jī)構(gòu)，取得通過(guò)攝影機(jī)構(gòu)從任意的攝影位置對(duì)位于任意的攝影方向的攝影對(duì)象進(jìn)行拍攝所得的圖像信息；距離信息取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影位置和上述攝影對(duì)象間的距離的計(jì)測(cè)結(jié)果；方位角取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影方向的方位角的計(jì)測(cè)結(jié)果；仰俯角取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影方向的仰俯角的計(jì)測(cè)結(jié)果；坐標(biāo)信息取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影位置的坐標(biāo)；攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)，基于上述攝影位置的坐標(biāo)、上述距離、上述方位角以及上述仰俯角，對(duì)上述攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算；地理信息數(shù)據(jù)輸出機(jī)構(gòu)， 輸出上述圖像信息取得機(jī)構(gòu)所取得的攝影對(duì)象的圖像信息和上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)所算出的攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息相關(guān)聯(lián)的地理信息系統(tǒng)上的數(shù)據(jù)；以及顯示機(jī)構(gòu)，基于上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出機(jī)構(gòu)所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息顯示于地圖上的攝影對(duì)象的位置，上述顯示機(jī)構(gòu)基于上述方位取得機(jī)構(gòu)所取得的方位角、上述仰俯角取得機(jī)構(gòu)所取得的仰俯角和上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出機(jī)構(gòu)所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息以與攝影方向正交的方式傾斜地顯示于三維地圖上的攝影對(duì)象的位置。此外，第五實(shí)施方式為地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成程序，其特征在于，使計(jì)算機(jī)作為以下機(jī)構(gòu)發(fā)揮作用圖像信息取得機(jī)構(gòu)，取得通過(guò)攝影機(jī)構(gòu)從任意的攝影位置對(duì)位于任意的攝影方向的攝影對(duì)象進(jìn)行拍攝所得的圖像信息；距離信息取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影位置和上述攝影對(duì)象間的距離的計(jì)測(cè)結(jié)果；方位角取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影方向的方位角的計(jì)測(cè)結(jié)果；仰俯角取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影方向的仰俯角的計(jì)測(cè)結(jié)果；坐標(biāo)信息取得機(jī)構(gòu)其取得上述攝影位置的坐標(biāo)；攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)，基于上述攝影位置的坐標(biāo)、上述距離、上述方位角以及上述仰俯角，對(duì)上述攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算；地理信息數(shù)據(jù)輸出機(jī)構(gòu)，輸出上述圖像信息取得機(jī)構(gòu)所取得的攝影對(duì)象的圖像信息和上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)所算出的攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息相關(guān)聯(lián)的地理信息系統(tǒng)上的數(shù)據(jù)；以及顯示機(jī)構(gòu)，其基于上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出機(jī)構(gòu)所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息顯示于地圖上的攝影對(duì)象的位置，當(dāng)構(gòu)成上述距離計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)的激光測(cè)距儀的光軸朝向激光不能反射的方向時(shí)、或者攝影對(duì)象的攝影定時(shí)和距離測(cè)定定時(shí)非同步時(shí)，上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)進(jìn)行上述距離的插補(bǔ)處理。發(fā)明效果通過(guò)第一以及第四實(shí)施方式，能夠?qū)D像信息以與攝影方向正交的方式傾斜地顯示于三維地圖上，進(jìn)行強(qiáng)調(diào)顯示。此外，通過(guò)第二、第三以及第五實(shí)施方式，能夠在不能取得攝影位置和攝影對(duì)象間的距離的情況下，通過(guò)插補(bǔ)處理對(duì)該距離進(jìn)行補(bǔ)償。


圖1是實(shí)施方式的地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)的構(gòu)成圖。圖2是表示構(gòu)成圖1所示的控制裝置的計(jì)算機(jī)的硬件構(gòu)成的例子的圖。圖3是實(shí)施方式的控制裝置的功能框圖。圖4是圖3所示的對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部的運(yùn)算處理的說(shuō)明圖。圖5是對(duì)不能測(cè)定攝影位置和攝影對(duì)象間的距離的點(diǎn)附加距離的處理的說(shuō)明圖。圖6是圖3所示的三維圖像顯示控制部的處理工作的說(shuō)明圖。圖7是實(shí)施方式的控制裝置的工作例的流程圖。符號(hào)說(shuō)明
10攝影裝置
12角度距離計(jì)測(cè)儀
14坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置
16控制裝置
18框體
20CPU
22RAM
24ROM
26輸入裝置
28顯示裝置
30通信裝置
32存儲(chǔ)裝置
34總線
36輸入輸出接口
37圖像信息取得部
38GPS信息取得部
40距離信息取得部
42角度信息取得部43對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部46地理信息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換部48輸出部50三維圖像顯示控制部
具體實(shí)施例方式以下，對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的具體形態(tài)(以下，稱(chēng)為實(shí)施方式)加以說(shuō)明。圖1中示出實(shí)施方式的地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)的構(gòu)成圖。圖1中，地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)構(gòu)成為包含攝影裝置10、角度距離計(jì)測(cè)儀12、坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14、控制裝置16。攝影裝置10包括CXD攝像機(jī)等適宜的攝像機(jī)，對(duì)攝影對(duì)象進(jìn)行拍攝，生成攝影對(duì)象的圖像信息。另外，攝影裝置10中也可包含拍攝動(dòng)態(tài)圖像的攝像機(jī)。角度距離計(jì)測(cè)儀12對(duì)攝影裝置10的攝影位置和攝影對(duì)象間的距離、攝影裝置10 的攝影方向的方位角以及仰俯角進(jìn)行計(jì)測(cè)。使用例如以往周知的激光測(cè)距儀等來(lái)計(jì)測(cè)攝影位置和攝影對(duì)象間的距離。此外，攝影方向?yàn)槔鐦?gòu)成攝影裝置10的攝像機(jī)的鏡頭的光軸方向；使用預(yù)先把攝像機(jī)鏡頭的光軸和構(gòu)成角度距離計(jì)測(cè)儀12的激光測(cè)距儀等的光軸在 IOOm 200m的遠(yuǎn)方調(diào)整為略平行的角度距離計(jì)測(cè)儀12，調(diào)整角度距離計(jì)測(cè)儀12的光軸方向使之瞄準(zhǔn)攝影對(duì)象P，并計(jì)測(cè)上述攝影方向的方位角以及仰俯角。該情況下，通過(guò)用以往周知的磁傳感器檢測(cè)地磁的水平方向成分來(lái)計(jì)測(cè)攝影方向的方位角。此外，使用以往周知的加速度傳感器等來(lái)計(jì)測(cè)攝影方向的仰俯角。另外，在將磁傳感器用于方位角的計(jì)測(cè)的情況下，依傳感器的放置場(chǎng)所的不同，可能受到設(shè)置場(chǎng)所周邊的磁場(chǎng)的偏斜的影響。該情況下，在磁傳感器的設(shè)置場(chǎng)所周邊無(wú)磁場(chǎng)偏斜的條件下和有磁場(chǎng)偏斜的條件下，可以從相同地點(diǎn)對(duì)相同目標(biāo)物進(jìn)行計(jì)測(cè)，求出所計(jì)測(cè)的方位角的差，將該差作為方位角的補(bǔ)正值。使用角度距離計(jì)測(cè)儀12進(jìn)行的對(duì)上述距離以及角度的計(jì)測(cè)與攝影裝置10的快門(mén)同步進(jìn)行。另外，在進(jìn)行動(dòng)態(tài)圖像攝影的情況下，也可以采用按規(guī)定時(shí)間間隔進(jìn)行上述計(jì)測(cè)的結(jié)構(gòu)。坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14構(gòu)成為包含GPS (全球定位系統(tǒng))接收機(jī)，并對(duì)攝影裝置10的攝影位置的坐標(biāo)值(例如，經(jīng)度、緯度、標(biāo)高)進(jìn)行計(jì)測(cè)。另外，在將攝影對(duì)象P的圖像顯示于平面(二維)地圖上的情況下，并不一定需要取得算出攝影對(duì)象P的Zp坐標(biāo)所需的攝影位置的ζ坐標(biāo)。上述坐標(biāo)值的計(jì)測(cè)與攝影裝置10的快門(mén)同步進(jìn)行。另外，在進(jìn)行動(dòng)態(tài)圖像攝影的情況下，也可以采用按規(guī)定時(shí)間間隔進(jìn)行上述坐標(biāo)值的計(jì)測(cè)的結(jié)構(gòu)。另外，在圖1中， 坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14通過(guò)通信線被連接于控制裝置16，該例子的前提是使用者在攝影時(shí)隨身攜帶(例如插入口袋等)地進(jìn)行使用，將攝影裝置10和使用者視為在相同位置。該坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14也可固定于后述的框體18。該情況下，優(yōu)選設(shè)置在例如直升飛機(jī)的窗邊等、能夠在攝影裝置10的附近(1 2m)并且能夠良好地接收到來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波的場(chǎng)所?？刂蒲b置16包括適宜的計(jì)算機(jī)，其基于上述坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14所計(jì)測(cè)的攝影位置的坐標(biāo)值、上述角度距離計(jì)測(cè)儀12所計(jì)測(cè)的攝影位置和攝影對(duì)象間的距離、上述方位角以及上述仰俯角，求出攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息。此外，將所求出的坐標(biāo)信息和攝影裝置10所拍攝的攝影對(duì)象的圖像信息相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行輸出。
另外，攝影裝置10以及角度距離計(jì)測(cè)儀12被收容于適宜的框體18，以便使用者能夠手持進(jìn)行操作。也可以采用在該框體18中收容控制裝置16的結(jié)構(gòu)。此外，只要是能夠接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波來(lái)對(duì)攝影位置的坐標(biāo)值進(jìn)行計(jì)測(cè)，也可以采用進(jìn)一步將坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14收容于框體18的結(jié)構(gòu)。實(shí)施方式的地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)通過(guò)角度距離計(jì)測(cè)儀12對(duì)地磁的水平方向成分的檢測(cè)來(lái)計(jì)測(cè)方位角，因此，不需要求出相對(duì)于固定在航空器、車(chē)輛等移動(dòng)體上的軸的攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)角度。所以，即使在使用者手持的狀態(tài)下也能夠計(jì)測(cè)方位角。圖2中示出構(gòu)成圖1所示的控制裝置16的計(jì)算機(jī)的硬件構(gòu)成的例子。在圖2中， 控制裝置16構(gòu)成為包含中央處理裝置(例如可以使用微處理器等的CPU) 20、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM) 22、只讀存儲(chǔ)器(ROM) 24、輸入裝置沈、顯示裝置觀、通信裝置30以及存儲(chǔ)裝置 32，這些構(gòu)成要素通過(guò)總線34彼此連接。此外，輸入裝置沈、顯示裝置觀、通信裝置30以及存儲(chǔ)裝置32分別介由輸入輸出接口 36連接于總線34。CPU20基于容納于RAM22或ROMM的控制程序?qū)笫龅母鞑康膭?dòng)作進(jìn)行控制。 RAM22主要作為CPU20的作業(yè)區(qū)域發(fā)揮作用，ROMM中容納BIOS等控制程序等CPU20所使用的數(shù)據(jù)。此外，輸入裝置沈由鍵盤(pán)、定點(diǎn)設(shè)備等構(gòu)成，用于使用者輸入工作指示等。此外，顯示裝置觀由液晶顯示器等構(gòu)成，對(duì)地圖信息、攝影裝置10所拍攝的圖像信息等進(jìn)行顯示。此外，通信裝置30由USB (通用串行總線)接口、網(wǎng)絡(luò)接口等適宜的接口構(gòu)成，用于CPU20介由網(wǎng)絡(luò)等通信手段與外部裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。此外，也介由通信裝置30從攝影裝置10、角度距離計(jì)測(cè)儀12、坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14取得圖像信息以及距離和角度的計(jì)測(cè)值。此外，存儲(chǔ)裝置32為硬盤(pán)等磁存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)后述處理所需的各種數(shù)據(jù)。另外，作為存儲(chǔ)裝置32，也可以使用數(shù)字多功能光盤(pán)(DVD)、光盤(pán)(CD)、磁光盤(pán)(M0)、軟盤(pán)(FD)、磁帶、電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、閃存等來(lái)取代硬盤(pán)。圖3中示出實(shí)施方式的控制裝置16的功能框圖。在圖3中，控制裝置16構(gòu)成為包含圖像信息取得部37、GPS信息取得部38、距離信息取得部40、角度信息取得部42、對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44、地理信息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換部46、輸出部48以及三維圖像顯示控制部50，這些功能由例如CPU20和控制CPU20的處理工作的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。圖像信息取得部37取得攝影裝置10所拍攝的攝影對(duì)象的圖像信息。向所取得的圖像信息附加適宜的識(shí)別信息并輸出到地理信息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換部46。作為該識(shí)別信息，可以采用例如作為角度距離計(jì)測(cè)儀12以及坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14的計(jì)測(cè)定時(shí)的攝影裝置10的快門(mén)的動(dòng)作時(shí)刻。該情況下，圖像信息取得部37產(chǎn)生使攝影裝置10的快門(mén)動(dòng)作的觸發(fā)信號(hào)，將該觸發(fā)信號(hào)的產(chǎn)生時(shí)刻作為識(shí)別信息。此時(shí)，可以將使快門(mén)動(dòng)作的觸發(fā)信號(hào)同時(shí)輸出到角度距離計(jì)測(cè)儀12以及坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14來(lái)進(jìn)行各計(jì)測(cè)，也可以采用與攝影裝置10的動(dòng)作觸發(fā)信號(hào)不同的觸發(fā)信號(hào)非同步地輸出到角度距離計(jì)測(cè)儀12以及坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14來(lái)進(jìn)行各計(jì)測(cè)的結(jié)構(gòu)。另外，在圖像信息取得部37所取得的圖像信息中，除了包含靜止圖像，也可以包含動(dòng)態(tài)圖像。GPS信息取得部38取得坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14與攝影裝置10的快門(mén)同步地計(jì)測(cè)的攝影裝置10的攝影位置的坐標(biāo)值，作為坐標(biāo)信息。向該坐標(biāo)信息附加攝影裝置10的快門(mén)的動(dòng)作時(shí)刻等識(shí)別信息，構(gòu)成為能夠判斷與圖像信息取得部37所取得的圖像信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系。 此外，為了將時(shí)刻信息作為識(shí)別信息，以由坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14所獲得的時(shí)刻對(duì)控制裝置16的時(shí)鐘進(jìn)行初始化，從而取得同步。另外，在GPS信息取得部38不能取得坐標(biāo)信息的情況下， 也可以通過(guò)使用陀螺儀、加速度計(jì)等的周知的方法對(duì)坐標(biāo)信息進(jìn)行補(bǔ)正。距離信息取得部40取得構(gòu)成角度距離計(jì)測(cè)儀12的激光測(cè)距儀與攝影裝置10的快門(mén)同步或非同步地計(jì)測(cè)的距離數(shù)據(jù)。該距離數(shù)據(jù)為攝影裝置10的攝影位置和攝影對(duì)象間的距離(例如以米為單位的值)。另外，在上述激光測(cè)距儀輸出與距離不同的形式的數(shù)據(jù)(例如脈沖信號(hào))的情況下，也可以構(gòu)成為距離信息取得部40根據(jù)激光測(cè)距儀的計(jì)測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)攝影裝置10的攝影位置和攝影對(duì)象間的距離進(jìn)行運(yùn)算。向該距離數(shù)據(jù)也附加攝影裝置10的快門(mén)的動(dòng)作時(shí)刻等識(shí)別信息，構(gòu)成為能夠判斷與圖像信息取得部37所取得的圖像信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系。角度信息取得部42與攝影裝置10的快門(mén)同步或非同步地取得構(gòu)成角度距離計(jì)測(cè)儀12的磁傳感器所計(jì)測(cè)的攝影裝置10的攝影方向的方位角以及加速度傳感器等所計(jì)測(cè)的攝影裝置10的攝影方向的仰俯角。另外，上述磁傳感器計(jì)測(cè)方位角，將其作為攝影裝置10 的攝影方向相對(duì)于磁北的角度、或者攝影裝置10的攝影方向相對(duì)于被自正北的角度補(bǔ)正的磁北的角度。向該方位角以及仰俯角也附加攝影裝置10的快門(mén)的工作時(shí)刻等的識(shí)別信息，采用能夠判斷與圖像信息取得部37所取得的圖像信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系的結(jié)構(gòu)。對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44基于GPS信息取得部38所取得的攝影位置的坐標(biāo)信息、距離信息取得部40所取得的攝影裝置10的攝影位置和攝影對(duì)象間的距離、角度信息取得部42 所取得的攝影裝置10的攝影方向的方位角以及仰俯角，對(duì)攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算。 在該運(yùn)算中使用通過(guò)上述識(shí)別信息被判別為具有對(duì)應(yīng)關(guān)系的坐標(biāo)信息、距離、方位角以及仰俯角。向所算出的坐標(biāo)信息附加上述攝影裝置10的快門(mén)的動(dòng)作時(shí)刻等識(shí)別信息并進(jìn)行輸出。此外，對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44進(jìn)行上述坐標(biāo)信息、距離、方位角以及仰俯角的插補(bǔ)處理。 再有，對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44向通過(guò)上述插補(bǔ)處理所獲得的坐標(biāo)信息、距離數(shù)據(jù)以及角度信息 (方位角以及仰俯角)附加攝影裝置10的快門(mén)的動(dòng)作時(shí)刻等識(shí)別信息，以便能夠判斷與圖像信息取得部37所取得的圖像信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系。另外，運(yùn)算順序以及插補(bǔ)處理的例子如后所述。地理信息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換部46將對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44所運(yùn)算求出的攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息以及攝影裝置10所拍攝的攝影對(duì)象的圖像信息轉(zhuǎn)換成規(guī)定的地理信息系統(tǒng)的數(shù)據(jù)格式。 作為地理信息系統(tǒng)的數(shù)據(jù)格式，可列舉出例如將坐標(biāo)信息和對(duì)應(yīng)于該坐標(biāo)的圖像信息等作為屬性信息相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)格式等。坐標(biāo)信息和圖像信息等的關(guān)聯(lián)基于上述識(shí)別信息進(jìn)行。 另外，在將攝影對(duì)象P的圖像顯示于二維地圖上的情況下，并不一定需要攝影對(duì)象P的標(biāo)高。該情況下，優(yōu)選在上述屬性信息中包含標(biāo)高，以便還能對(duì)應(yīng)向三維地圖上的顯示。輸出部48將由地理信息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換部46轉(zhuǎn)換成地理信息系統(tǒng)的數(shù)據(jù)格式的攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息和圖像信息輸出到顯示裝置觀使之顯示。該情況下，優(yōu)選的結(jié)構(gòu)為例如， 基于攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息，將攝影對(duì)象的圖像信息與規(guī)定的地圖上的攝影對(duì)象的位置相關(guān)聯(lián)，通過(guò)輸入裝置沈的定點(diǎn)設(shè)備點(diǎn)擊攝影對(duì)象的位置(區(qū)域指定)，由此，顯示該圖像信息。三維圖像顯示控制部50將上述攝影對(duì)象的圖像信息以由攝影裝置10形成的攝影方向與圖像平面正交(形成法線)的方式傾斜地顯示于三維地圖上。該顯示可以由顯示裝置觀進(jìn)行，也可以由系統(tǒng)外部的顯示裝置進(jìn)行。另外，輸出部48以及三維圖像顯示控制部50的雙方或一方也可在與控制裝置16 不同的計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)。在該情況下，采用介由通信裝置30將各信息發(fā)送到上述不同的計(jì)算機(jī)的結(jié)構(gòu)。圖4(a)，(b)中示出圖3所示的對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44的運(yùn)算處理的說(shuō)明圖。攝影裝置10以及角度距離計(jì)測(cè)儀12是能夠由使用者手持操作的設(shè)備，圖4(a)，(b)為使用者手持地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)的框體18自建筑物的屋頂拍攝地表的情況的例子。圖4(a)為由(x，y)坐標(biāo)規(guī)定的俯視圖，其示出的狀態(tài)是自建筑物A的屋頂?shù)臄z影位置C，對(duì)相對(duì)于正北N位于角度α的方位上的攝影對(duì)象P進(jìn)行拍攝。此外，建筑物A的屋頂?shù)臄z影位置C，即從地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)的攝影裝置10的位置到攝影對(duì)象P 的位置的水平距離由d表示。另外，圖4(a)中，χ方向以及y方向分別由箭頭表示。圖4(b)為由(χ，ζ)坐標(biāo)規(guī)定的側(cè)視圖，其示出的狀態(tài)是自高度為h的建筑物A 的屋頂，對(duì)下方的地表面B上的攝影對(duì)象P進(jìn)行拍攝。該情況下，攝影方向(仰俯角方向) 成為角度為θ的俯角。此外，攝影位置C和攝影對(duì)象P的距離由D表示。另外，圖4(b)中， χ方向以及ζ方向分別由箭頭表示。將由角度距離計(jì)測(cè)儀12所計(jì)測(cè)的值用于上述方位角α，俯角θ以及距離D。另外，在角度距離計(jì)測(cè)儀12所計(jì)測(cè)的方位角α為自磁北的角度的情況下，使用補(bǔ)正為自正北的角度之后的值。這些值由距離信息取得部40以及角度信息取得部42取得，并交給對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44。對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44使用這些值和GPS信息取得部38所取得的攝影位置C 的坐標(biāo)信息，對(duì)攝影對(duì)象P的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算。該情況下的運(yùn)算式如下。當(dāng)將攝影對(duì)象P的坐標(biāo)設(shè)為(Xp，Yp, Zp)，將攝影位置C的坐標(biāo)設(shè)為(Xe，Yc, Zc) 時(shí)，Xp = Xc-d ‘ sinaYp = Yc+d · cos a ...⑴Zp = Zc-D · sin θ其中，d= D · cos θ 以及 h = D · sin θ。另外，在以經(jīng)度、緯度、標(biāo)高來(lái)取得攝影位置C的坐標(biāo)值的情況下，通過(guò)下述式(2) 求出攝影對(duì)象P的坐標(biāo)。Xp = Xc-d · sina a /KxYp = Yc+d · cos a /Ky ... (2)Zp = Zc-D · sin θ在此，Kx為緯度Yc上經(jīng)度每1度的距離，Ky為緯度每1度的距離。基于如上求出的攝影對(duì)象P的坐標(biāo)信息，地理信息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換部46將攝影對(duì)象P的坐標(biāo)信息和攝影對(duì)象P的圖像信息相關(guān)聯(lián)。該情況下，例如設(shè)定包含以地圖信息上的上述坐標(biāo)(Χρ，Υρ，Ζρ)表示的點(diǎn)(像素)的規(guī)定大小的區(qū)域，將攝影裝置10所拍攝的攝影對(duì)象 P的圖像信息與該區(qū)域相關(guān)聯(lián)。由此，可以構(gòu)成為例如，在顯示于顯示裝置觀上的地圖上， 通過(guò)輸入裝置沈的定點(diǎn)設(shè)備點(diǎn)擊上述區(qū)域，由此來(lái)顯示相關(guān)聯(lián)的圖像信息。此時(shí)，優(yōu)選將該圖像信息顯示于上述相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)(Xp，Yp，Zp)的附近。此外，也可以構(gòu)成為預(yù)先顯示上述圖像信息，通過(guò)點(diǎn)擊該圖像信息，以點(diǎn)滅或者顏色變更等方式顯示地圖上相關(guān)聯(lián)的區(qū)域(攝影對(duì)象P的位置)。而且，也可以構(gòu)成為作成表示多個(gè)上述圖像信息的字符串(例如地名)等的一覽表，將該一覽表顯示于顯示裝置觀上的同時(shí)點(diǎn)擊該字符串，由此來(lái)顯示對(duì)應(yīng)的圖像信息和與圖像信息相關(guān)聯(lián)的地圖上的區(qū)域的一方或雙方。另外，在本實(shí)施例中， 以顯示于三維地圖上的情況為例加以說(shuō)明，而在顯示于二維地圖上的情況下，則并不一定需要求出Zp坐標(biāo)。以上說(shuō)明的實(shí)施方式為使用者手持地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)的框體18對(duì)攝影對(duì)象P進(jìn)行拍攝的例子，也可以在例如飛機(jī)或直升飛機(jī)等的航空器上進(jìn)行拍攝。此外，在通過(guò)角度距離計(jì)測(cè)儀12計(jì)測(cè)攝影位置和攝影對(duì)象P的距離、方位角以及仰俯角時(shí)，如上所述，在角度距離計(jì)測(cè)儀12的光軸方向進(jìn)行，而在測(cè)定距離的情況下，其前提是該光軸方向上存在地表面等的攝影對(duì)象P。但是，由于攝影方向的偏移等，攝影裝置 10的快門(mén)在攝影對(duì)象P不存在的方向上被按下的情況也是可以想到的。此時(shí)，例如由于攝影方向朝向天空等的理由，從角度距離計(jì)測(cè)儀12射出的激光不能反射，不能測(cè)定距離。該情況下，也可以構(gòu)成為在能夠測(cè)定距離的點(diǎn)之間進(jìn)行直線插補(bǔ)，附加上不能測(cè)定距離的點(diǎn)的距離。圖5中示出在從攝影位置到攝影對(duì)象的距離、方位角以及仰俯角的任一個(gè)或者全部缺測(cè)的點(diǎn)進(jìn)行缺測(cè)值的補(bǔ)償處理(插補(bǔ)處理)的說(shuō)明圖。圖5中，上段示出距離、方位角以及仰俯角的測(cè)定定時(shí)(攝影時(shí)可進(jìn)行距離測(cè)定的情況為圓圈)。此外，下段以圓圈示出攝影位置(Xe，Yc)。另外，圖5為從航空器上拍攝攝影對(duì)象的情況的例子。圖5中，在a，b，c，d，e，f各點(diǎn)，拍攝攝影對(duì)象時(shí)的距離等不存在缺測(cè)。此外，除此以外的點(diǎn)(由向上的箭頭表示)為拍攝攝影對(duì)象時(shí)距離等缺測(cè)的點(diǎn)。在缺測(cè)的點(diǎn)中，距離信息取得部40以及角度信息取得部42根據(jù)a，b，c, d，e, f各點(diǎn)上的測(cè)定數(shù)據(jù)，通過(guò)直線插補(bǔ)算出對(duì)缺測(cè)點(diǎn)的補(bǔ)償值(在距離信息取得部40算出距離的值，在角度信息取得部42算出方位角以及仰俯角的值)。例如，在a點(diǎn)和b點(diǎn)之間未測(cè)定距離數(shù)據(jù)，而以一定的時(shí)間間隔取得的攝影位置數(shù)據(jù)有2點(diǎn)，所以分別從b點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)中減去a點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)和b點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)的差的1/3的值和2/3的值，將所得值作為上述2點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)。對(duì)于其他沒(méi)有距離數(shù)據(jù)的點(diǎn)也同樣處理。另外，圖5中示出與快門(mén)同步地取得距離數(shù)據(jù)的情況的例子， 在非同步的情況下，使用攝影對(duì)象的攝影定時(shí)和距離測(cè)定定時(shí)的時(shí)間差，能夠同樣地對(duì)距離數(shù)據(jù)進(jìn)行插補(bǔ)。方位角以及仰俯角的插補(bǔ)也是同樣的。此外，在使用GPS時(shí)出現(xiàn)坐標(biāo)信息缺測(cè)的情況下，也可以同樣地進(jìn)行插補(bǔ)。圖6中示出圖3所示的三維圖像顯示控制部50的處理工作的說(shuō)明圖。在圖6的例子中，自建筑物A的屋頂?shù)臄z影位置C在俯角方向(向下)拍攝攝影對(duì)象P。另外，攝影位置C和攝影對(duì)象P被示于三維地圖M上。另外，三維地圖M為對(duì)建筑物A、T以及道路W 等進(jìn)行立體顯示的地圖。該情況下，三維圖像顯示控制部50基于由角度距離計(jì)測(cè)儀12與攝影裝置10的快門(mén)同步地測(cè)定、并由角度信息取得部42所取得的方位角以及仰俯角，將攝影裝置10所拍攝的攝影對(duì)象P的圖像G以與攝影方向R正交的方式傾斜地顯示于三維地圖M上。圖像G的顯示位置為對(duì)應(yīng)于對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44所算出的攝影對(duì)象P的坐標(biāo)信息的三維地圖M上的位置。此外，如圖6所示，也可以通過(guò)箭頭( 指示圖像G，或顯示攝影方向R。另外，攝影對(duì)象P的坐標(biāo)為圖像G的中心。通過(guò)三維圖像顯示控制部50的上述構(gòu)成，能夠在三維地圖M上強(qiáng)調(diào)顯示攝影對(duì)象P。結(jié)果，使用者能夠在三維地圖M上容易地識(shí)別所需圖像G。另外，上述實(shí)施方式中，在三維地圖上顯示圖像G，但例如在城市部等由于中高層建筑物等的大量存在，圖像G被遮擋而難以被觀察到的情況是可以想到的。該情況下，優(yōu)選將三維地圖上的建筑物整體或者存在于圖像G和視點(diǎn)之間的建筑物的高度降低或設(shè)為 0(例如正射投影圖像等)來(lái)進(jìn)行顯示。圖7中示出實(shí)施方式的控制裝置16的動(dòng)作例的流程。本系統(tǒng)中的處理分為兩大塊數(shù)據(jù)取得處理，其與攝影裝置10的快門(mén)同步或者非同步地取得攝影對(duì)象的圖像信息、 攝影位置和攝影對(duì)象間的距離數(shù)據(jù)、攝影方向的方位角以及仰俯角，還有攝影位置的坐標(biāo)信息；數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理，其在上述數(shù)據(jù)取得處理結(jié)束后確認(rèn)各取得數(shù)據(jù)，如存在缺測(cè)，則在對(duì)其進(jìn)行插補(bǔ)之后，對(duì)攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算。首先，對(duì)數(shù)據(jù)取得處理加以說(shuō)明。在圖 7中，當(dāng)輸入攝影開(kāi)始的指示時(shí)，圖像信息取得部37取得攝影裝置10所拍攝的攝影對(duì)象的圖像信息，并輸出到地理信息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換部46 (Si)。接著，距離信息取得部40取得角度距離計(jì)測(cè)儀12所計(jì)測(cè)的攝影裝置10的攝影位置和攝影對(duì)象間的距離數(shù)據(jù)，并輸出到對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44(S》。此外，角度信息取得部42 取得角度距離計(jì)測(cè)儀12所計(jì)測(cè)的攝影裝置10的攝影方向的方位角以及仰俯角，并輸出到對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44 (S； )。另外，距離數(shù)據(jù)取得步驟(S》和方位角及仰俯角取得步驟(S3) 的順序相反亦可。GPS信息取得部38與使攝影裝置10的快門(mén)動(dòng)作的觸發(fā)信號(hào)的定時(shí)等相一致地從坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置14取得攝影裝置10的攝影位置的坐標(biāo)信息(S4)。接下來(lái)，確認(rèn)數(shù)據(jù)取得結(jié)束指示的有無(wú)(S5)，在未結(jié)束數(shù)據(jù)取得的情況下返回到Sl繼續(xù)取得數(shù)據(jù)。在結(jié)束數(shù)據(jù)取得的情況下，轉(zhuǎn)入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理。結(jié)果，能夠取得與攝影對(duì)象相關(guān)聯(lián)的一系列數(shù)據(jù)(攝影對(duì)象的圖像信息、攝影位置和攝影對(duì)象間的距離數(shù)據(jù)、攝影方向的方位角以及仰俯角，還有攝影位置的坐標(biāo)信息)。接著，對(duì)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理加以說(shuō)明。首先，在S4的處理中判斷是否已取得了坐標(biāo)信息(S6)，在沒(méi)能取得的情況下，在對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44進(jìn)行坐標(biāo)信息的插補(bǔ)處理(S7)。此外， 對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44向所取得的坐標(biāo)信息以及通過(guò)插補(bǔ)處理所獲得的坐標(biāo)信息附加上述的識(shí)別信息。接下來(lái)，在S2的處理中判斷是否已取得了距離數(shù)據(jù)(S8)，在沒(méi)能取得的情況下， 在對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44進(jìn)行插補(bǔ)處理(S9)。此外，對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44向在S2所取得的距離數(shù)據(jù)以及通過(guò)插補(bǔ)處理所獲得的距離數(shù)據(jù)上附加上述的識(shí)別信息。接著，在S3的處理中判斷是否已取得了角度信息(SlO)，在沒(méi)能取得的情況下，在對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44進(jìn)行插補(bǔ)處理(Sll)。此外，對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44向在S3所取得的角度信息以及通過(guò)插補(bǔ)處理所獲得的角度信息上附加上述的識(shí)別信息。接下來(lái)，對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44使用在上述S2、S3、S4所取得的、或在S7、S9、Sll進(jìn)行了插補(bǔ)處理的、通過(guò)識(shí)別信息彼此已判別出了對(duì)應(yīng)關(guān)系的距離數(shù)據(jù)、方位角及仰俯角的數(shù)據(jù)以及坐標(biāo)信息的數(shù)據(jù)，基于上述式(1)或式O)，對(duì)攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算(S12)。最后，Sl中圖像信息取得部37所取得的攝影對(duì)象的圖像信息以及S12中對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算部44所算出的坐標(biāo)信息通過(guò)地理信息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換部46彼此關(guān)聯(lián)，通過(guò)輸出部48顯示于顯示裝置^(S13)。另外，也可以將上述彼此關(guān)聯(lián)的圖像信息以及坐標(biāo)信息作為地理信息系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，介由通信裝置30發(fā)送到外部的計(jì)算機(jī)等。 用于執(zhí)行上述圖7的各步驟的程序也可以收納于記錄介質(zhì)中，此外，也可通過(guò)通信手段來(lái)提供該程序。該情況下，例如，也可將上述說(shuō)明的程序理解為“記錄了程序的計(jì)算機(jī)可讀寫(xiě)記錄媒體”的發(fā)明或“數(shù)據(jù)信號(hào)”的發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)，其特征在于， 具有攝影對(duì)象位置確定裝置，包含從任意的攝影位置對(duì)位于任意的攝影方向的攝影對(duì)象進(jìn)行拍攝的攝影機(jī)構(gòu)，由計(jì)測(cè)上述攝影位置和上述攝影對(duì)象間的距離的激光測(cè)距儀構(gòu)成的距離計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，基于地磁來(lái)計(jì)測(cè)上述攝影方向的方位角的方位角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，計(jì)測(cè)上述攝影方向的仰俯角的仰俯角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，計(jì)測(cè)上述攝影位置的坐標(biāo)的坐標(biāo)計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，和基于上述攝影位置的坐標(biāo)、上述距離、上述方位角以及上述仰俯角來(lái)對(duì)上述攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算的攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)；地理信息數(shù)據(jù)輸出裝置，輸出上述攝影機(jī)構(gòu)所拍攝的攝影對(duì)象的圖像信息和上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)所算出的攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息相關(guān)聯(lián)的地理信息系統(tǒng)上的數(shù)據(jù)；以及顯示裝置，基于上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出裝置所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息顯示于地圖上的攝影對(duì)象的位置，上述顯示裝置基于上述方位角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)所計(jì)測(cè)的方位角、上述仰俯角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)所計(jì)測(cè)的仰俯角和上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出裝置所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息以與攝影方向正交的方式傾斜地顯示于三維地圖上的攝影對(duì)象的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)構(gòu)成上述距離計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)的激光測(cè)距儀的光軸朝向激光不能反射的方向時(shí)、或者攝影對(duì)象的攝影定時(shí)和距離測(cè)定定時(shí)非同步時(shí)，上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)進(jìn)行上述距離的插補(bǔ)處理。
3.—種地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成系統(tǒng)，其特征在于， 具有攝影對(duì)象位置確定裝置，包含從任意的攝影位置對(duì)位于任意的攝影方向的攝影對(duì)象進(jìn)行拍攝的攝影機(jī)構(gòu)，由計(jì)測(cè)上述攝影位置和上述攝影對(duì)象間的距離的激光測(cè)距儀構(gòu)成的距離計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，基于地磁來(lái)計(jì)測(cè)上述攝影方向的方位角的方位角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，計(jì)測(cè)上述攝影方向的仰俯角的仰俯角計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，計(jì)測(cè)上述攝影位置的坐標(biāo)的坐標(biāo)計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)，和基于上述攝影位置的坐標(biāo)、上述距離、上述方位角以及上述仰俯角來(lái)對(duì)上述攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算的攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)；地理信息數(shù)據(jù)輸出裝置，輸出上述攝影機(jī)構(gòu)所拍攝的攝影對(duì)象的圖像信息和上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)所算出的攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息相關(guān)聯(lián)的地理信息系統(tǒng)上的數(shù)據(jù)；以及顯示裝置，基于上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出裝置所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息顯示于地圖上的攝影對(duì)象的位置，當(dāng)構(gòu)成上述距離計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)的激光測(cè)距儀的光軸朝向激光不能反射的方向時(shí)、或者攝影對(duì)象的攝影定時(shí)和距離測(cè)定定時(shí)非同步時(shí)，上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)進(jìn)行上述距離的插補(bǔ)處理。
4.一種地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成程序，其特征在于， 使計(jì)算機(jī)作為以下機(jī)構(gòu)發(fā)揮作用圖像信息取得機(jī)構(gòu)，取得通過(guò)攝影機(jī)構(gòu)從任意的攝影位置對(duì)位于任意的攝影方向的攝影對(duì)象進(jìn)行拍攝所得的圖像信息；距離信息取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影位置和上述攝影對(duì)象間的距離的計(jì)測(cè)結(jié)果； 方位角取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影方向的方位角的計(jì)測(cè)結(jié)果；仰俯角取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影方向的仰俯角的計(jì)測(cè)結(jié)果； 坐標(biāo)信息取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影位置的坐標(biāo)；攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)，基于上述攝影位置的坐標(biāo)、上述距離、上述方位角以及上述仰俯角，對(duì)上述攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算；地理信息數(shù)據(jù)輸出機(jī)構(gòu)，輸出上述圖像信息取得機(jī)構(gòu)所取得的攝影對(duì)象的圖像信息和上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)所算出的攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息相關(guān)聯(lián)的地理信息系統(tǒng)上的數(shù)據(jù)；以及顯示機(jī)構(gòu)，基于上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出機(jī)構(gòu)所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息顯示于地圖上的攝影對(duì)象的位置，上述顯示機(jī)構(gòu)基于上述方位取得機(jī)構(gòu)所取得的方位角、上述仰俯角取得機(jī)構(gòu)所取得的仰俯角和上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出機(jī)構(gòu)所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息以與攝影方向正交的方式傾斜地顯示于三維地圖上的攝影對(duì)象的位置。
5. 一種地像綜合數(shù)據(jù)庫(kù)生成程序，其特征在于， 使計(jì)算機(jī)作為以下機(jī)構(gòu)發(fā)揮作用圖像信息取得機(jī)構(gòu)，取得通過(guò)攝影機(jī)構(gòu)從任意的攝影位置對(duì)位于任意的攝影方向的攝影對(duì)象進(jìn)行拍攝所得的圖像信息；距離信息取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影位置和上述攝影對(duì)象間的距離的計(jì)測(cè)結(jié)果； 方位角取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影方向的方位角的計(jì)測(cè)結(jié)果； 仰俯角取得機(jī)構(gòu)，取得上述攝影方向的仰俯角的計(jì)測(cè)結(jié)果； 坐標(biāo)信息取得機(jī)構(gòu)其取得上述攝影位置的坐標(biāo)；攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)，基于上述攝影位置的坐標(biāo)、上述距離、上述方位角以及上述仰俯角，對(duì)上述攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算；地理信息數(shù)據(jù)輸出機(jī)構(gòu)，輸出上述圖像信息取得機(jī)構(gòu)所取得的攝影對(duì)象的圖像信息和上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)所算出的攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息相關(guān)聯(lián)的地理信息系統(tǒng)上的數(shù)據(jù)；以及顯示機(jī)構(gòu)，其基于上述坐標(biāo)信息，將上述地理信息數(shù)據(jù)輸出機(jī)構(gòu)所輸出的攝影對(duì)象的圖像信息顯示于地圖上的攝影對(duì)象的位置，當(dāng)構(gòu)成上述距離計(jì)測(cè)機(jī)構(gòu)的激光測(cè)距儀的光軸朝向激光不能反射的方向時(shí)、或者攝影對(duì)象的攝影定時(shí)和距離測(cè)定定時(shí)非同步時(shí)，上述攝影對(duì)象坐標(biāo)運(yùn)算機(jī)構(gòu)進(jìn)行上述距離的插補(bǔ)處理。
全文摘要
當(dāng)攝影裝置(10)拍攝攝影對(duì)象時(shí)，控制裝置(16)取得該圖像信息，并且與攝影裝置(10)的快門(mén)同步或非同步地取得角度距離計(jì)測(cè)儀(12)所計(jì)測(cè)的攝影裝置(10)的攝影位置和攝影對(duì)象間的距離數(shù)據(jù)和攝影裝置(10)的攝影方向的方位角以及仰俯角。另外，上述角度距離計(jì)測(cè)儀(12)采用不使用固定于移動(dòng)體上的軸的結(jié)構(gòu)。此外，與上述快門(mén)同步或非同步地從坐標(biāo)計(jì)測(cè)裝置(14)取得攝影裝置(10)的攝影位置的坐標(biāo)信息。接下來(lái)，控制裝置(16)基于上述所取得的距離數(shù)據(jù)、方位角以及仰俯角的數(shù)據(jù)以及坐標(biāo)信息的數(shù)據(jù)，對(duì)攝影對(duì)象的坐標(biāo)信息進(jìn)行運(yùn)算。此外，攝影對(duì)象的圖像信息以及其坐標(biāo)信息彼此關(guān)聯(lián)地輸出。
文檔編號(hào)H04N7/18GK102575933SQ201080035796
公開(kāi)日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2010年8月12日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月13日
發(fā)明者島田忠男, 平井達(dá)也, 榊原庸貴 申請(qǐng)人:株式會(huì)社博思科