專利名稱：成像設(shè)備、車載成像系統(tǒng)、路面外觀檢測方法以及目標(biāo)檢測設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及成像設(shè)備、包括成像設(shè)備的車載成像系統(tǒng)、路面外觀檢測方法以及目標(biāo)檢測設(shè)備
背景技術(shù)：
存在一種車輛控制系統(tǒng)，利用包括例如車載攝像頭等成像系統(tǒng)能夠識別路上白線(或黃線)的位置，并控制駕駛來將車輛保持在交通線內(nèi)，并且由此防止例如由于車輛跨過中心線而導(dǎo)致的碰撞或滑離路面等交通 事故。在這個(gè)車輛控制系統(tǒng)內(nèi)，安裝在車輛上的白線識別設(shè)備利用CCD攝像機(jī)等成像單元獲取車輛前面的道路的圖像，并且基于對應(yīng)于具有高亮度水平的白線的圖像部分的事實(shí)檢測白線。例如，對圖像執(zhí)行差分處理和二值化來提取邊緣(或者表示邊緣的點(diǎn)的序列)，并且確定提取的邊緣是否是白線。在現(xiàn)有的方法中，對提取的邊緣執(zhí)行線檢測技術(shù)的霍夫變換來確定白線的位置。日本專利申請JP2010-64531公開了一種成像系統(tǒng)，該成像系統(tǒng)通過排列在車輛垂直方向上且具有不同極化方向的極化濾波器獲取車輛前面區(qū)域的圖像。甚至當(dāng)?shù)缆繁砻娣瓷涮柟鈺r(shí)，上述公開的圖像系統(tǒng)也能穩(wěn)定地檢測白線。由上述公開的成像系統(tǒng)獲取的車輛前面的道路表面的圖像包括對應(yīng)于極化濾波器的多個(gè)掃描線區(qū)域。成像系統(tǒng)的白線檢測單元通過檢測掃描線區(qū)域來檢測道路表面的白線，在掃描線區(qū)域內(nèi)像素的亮度水平大于閾值。日本專利申請JP11-175702公開了用于穩(wěn)定地檢測例如道路圖像的白線的線的白線檢測方法而不管運(yùn)行環(huán)境或成像環(huán)境。在公開的方法中，獲取具有不同曝光水平的兩個(gè)道路圖像。例如，當(dāng)車輛在隧道中，通過模板匹配技術(shù)基于亮度差使用一個(gè)具有高曝光水平的道路圖像檢測白線。JP11-175702也公開了一種防止將水坑誤識別為白線的方法。在此方法中，得到垂直極化圖像和水平極化圖像，計(jì)算垂直極化圖像和水平極化圖像之間的差異來確定入射光是漫射光還是鏡面散射光，并且移除由水坑導(dǎo)致的鏡面散射光。然而，通過上述方法，需要得到兩個(gè)圖像，例如垂直極化圖像和水平極化圖像。如果在自動傳感器系統(tǒng)中使用上述方法，就需要攝像機(jī)附加有控制極化濾波器的選擇的機(jī)制。由此，上述方法增加了傳感器系統(tǒng)的成本。因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，白線檢測設(shè)備典型地具有復(fù)雜的配置。同樣，在現(xiàn)有技術(shù)中，日益增加的檢測精度增加了圖像處理的負(fù)載，并且降低圖像處理負(fù)載就會降低檢測的精度。此外，在現(xiàn)有技術(shù)中，很難正確地在例如多云天氣或隧道內(nèi)這種進(jìn)入成像設(shè)備的光強(qiáng)度變得不充足的成像環(huán)境下，在道路圖像中檢測例如白線等線。對于車載成像系統(tǒng)，如何在道路圖像中精確地檢測白線是一個(gè)需要解決的重要問題。然而，在現(xiàn)有的技術(shù)中，例如在下面的情況下很難精確地檢測白線的位置
(I)當(dāng)白線在陰影中在此情形下，由于白線和道路表面之間的亮度水平的差很小，因此很難提取白線的邊緣。(2)當(dāng)?shù)缆繁砻姹彻馇曳垂庠诖饲樾蜗?，由于白線和反射 太陽光的道路表面之間的亮度水平的差很小，因此很難提取白線的邊緣。(3)當(dāng)在下雨或多云天氣在此情形下，由于白線和道路表面之間的亮度水平的差很小，因此很難提取白線的邊緣。(4)下雨以后在下雨以后，由于道路表面是濕的且反光，以及在道路表面有水坑，因此很難提取白線的邊緣。(5)當(dāng)在白線外面有道路路肩或溝道路路肩或溝的邊緣被誤識別為白線的邊緣。(6)當(dāng)在道路上有修復(fù)的部分道路的修復(fù)部分被誤識別為白線的邊緣。為了在道路上安全地駕駛，以及檢測例如道路的中心線和邊線(也可以包括例如禁止掉頭(NO U-TRUN)線等黃線)的白線，需要正確地檢測道路邊緣，也即道路和與道路表面相鄰并傾斜成一定角度的路邊結(jié)構(gòu)(例如中心隔離帶、邊墻、邊石、植物或者斜坡)的邊界，與道路表面相鄰并傾斜成一定角度。通常來講，道路表面由浙青構(gòu)成并具有光反射率，該光反射能力極大地不同于由樹脂材料構(gòu)成的白線的光反射率。因此，能夠基于上述的亮度水平檢測白線。然而，與道路表面相鄰并傾斜成一定角度的邊墻等路邊結(jié)構(gòu)由混凝土、磚、土或植物等構(gòu)成，并且通常具有與道路表面相同的光反射率。因此，與白線相比，難于精確地檢測路邊結(jié)構(gòu)。特別是在照射光強(qiáng)度不充分的成像環(huán)境中(例如在光照或隧道中)，更加難于精確地檢測路邊結(jié)構(gòu)。甚至使用垂直極化圖像和水平極化圖像之間的差異的方法，由于該方法也是基于亮度水平的差異的，因此也難于提高檢測道路邊緣的精度。為了提高現(xiàn)有技術(shù)中基于亮度水平的差異的檢測方法的檢測精度，需要利用包括多個(gè)攝相機(jī)的立體光學(xué)系統(tǒng)距離檢測機(jī)制。然而，這會使得設(shè)備配置復(fù)雜化并增加圖像處理的負(fù)載。

發(fā)明內(nèi)容
在本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種成像設(shè)備，該成像設(shè)備包括安裝在車輛上的成像單元，用于獲取有車輛正在行駛的道路表面的垂直極化圖像和水平極化圖像；極化比率圖像生成單元，用于基于垂直極化圖像和水平極化圖像，生成極化比率圖像并計(jì)算極化比率信息，所述極化比率信息表示極化比率圖像的像素的極化比率；以及路邊結(jié)構(gòu)檢測單元，用于基于極化比率圖像的極化比率信息，檢測形成于道路表面和/或路邊結(jié)構(gòu)上的平面線并將道路表面和/或路邊結(jié)構(gòu)進(jìn)行分割，所述路邊結(jié)構(gòu)緊鄰所述道路表面并與所述道路表面成一定角度。本發(fā)明的一個(gè)方面提供一種目標(biāo)檢測設(shè)備，所述目標(biāo)檢測設(shè)備用于獲取檢測對象在成像區(qū)域中的圖像，并用于檢測與所獲取的圖像中的檢測對象對應(yīng)的圖像區(qū)域，所述目標(biāo)檢測設(shè)備包括成像單元，用于接收在從成像區(qū)域中的目標(biāo)反射的光中包括的第一極化光和第二極化光，并獲取第一極化光的第一極化圖像和第二極化光的第二極化圖像，第一極化光和第二極化光具有不同的極化方向；亮度計(jì)算單元，用于將第一和第二極化圖像中的每一個(gè)劃分為多個(gè)處理區(qū)域，并計(jì)算表示每個(gè)處理區(qū)域的第一和第二極化圖像的亮度水平的總和的綜合亮度水平；極化比率計(jì)算單元，用于計(jì)算極化比率，所述極化比率表示第一和第二極化圖像的亮度水平之間的差異與每個(gè)處理區(qū)域的綜合亮度水平的比率的極化比率；極化比率圖像生成單元，用于基于極化比率計(jì)算單元計(jì)算出的所有處理區(qū)域的極化比率來生成極化比率圖像；車道線候選點(diǎn)檢測單元，用于基于極化比率在道路表面上檢測用于劃分通車車道的車道線的車道線候選點(diǎn)；道路表面形狀估算單元，基于極化比率來估算道路表面的形狀；車道線查找區(qū)域確定單元，用于基于估算出的道路表面的形狀來確定車道線查找區(qū)域；以及車道線檢測單元，用于基于在所確定的車道線查找區(qū)域中的車道線候選點(diǎn)，檢測車道線。


圖I是說明本發(fā)明實(shí)施例的車載成像系統(tǒng)的配置的方框圖；圖2是表示控制處理的流程圖；圖3A是說明極化比率圖像的圖；圖3B是說明圖3A的極化比率圖像的掃描處理的圖；圖4是說明具有不同極化比率的高速公路上的點(diǎn)的圖；圖5是說明極化比率和頻率之間關(guān)系的圖表；圖6是說明下雨天氣中的采樣圖像的極化比率的圖表；圖7是說明晴天天氣中的采樣圖像的極化比率的圖表；圖8是表示檢測白線邊緣的處理的流程圖；圖9是表示檢測道路邊緣的處理的流程圖；圖10是說明用于檢測具有兩條白線的道路的道路邊緣的掃描處理的圖；圖11是說明用于檢測具有一條白線的道路的道路邊緣的掃描處理的圖；圖12A和12B是說明利用先前的圖像數(shù)據(jù)來檢測沒有白線的道路的道路邊緣的掃描處理的圖；圖13A和13B是說明利用圖像中心的極化比率來檢測沒有白線的道路的道路邊緣的掃描處理的圖；圖14A和14B是說明利用先前圖像數(shù)據(jù)來檢測具有不連續(xù)白線的道路的道路邊緣的掃描處理的圖；圖15A和15B是說明利用圖像中心的極化比率來檢測白線的端點(diǎn)在中間的道路的道路邊緣的掃描處理的圖；圖16是說明出現(xiàn)陰影的路面的掃描處理的圖；圖17A和17B是用于描述極化比率圖像和亮度圖像之間比較的差異的攝制圖像；
圖18A和18B是表示根據(jù)仰角和光線方向而變化的極化比率的圖；圖19是用于描述照亮道路表面的陰影區(qū)域的天空光線與入射角沒有相關(guān)性；圖20A是極化比率圖像以及圖20B是背光和反光的道路表面的單一亮度圖像；圖21A是極化比率圖像以及圖21B是多云天氣拍攝的單一亮度圖像；圖22k是極化比率圖像以及圖22B是下雨后濕的道路表面的單一亮度圖像；圖23A是極化比率圖像以及圖23B是白線的外面出現(xiàn)邊墻的道路的單一亮度圖像；圖24A至24D是說明檢測車道線的處理；
圖25A是極化比率圖像以及圖25B是車輛前面的道路表面的單一亮度圖像；圖26是檢測到的車道線的邊緣的單一亮度圖像；圖27是通過標(biāo)記處理檢測到的道路表面的形狀的單一亮度圖像；圖28是基于道路表面的寬度和傾斜角確定車道線查找區(qū)域的成像圖像；圖29是在車道線查找區(qū)域內(nèi)檢測到的車道線的邊緣上執(zhí)行霍夫變換而近似的車道線的形狀的圖像；圖30是說明本發(fā)明另一實(shí)施例的車載成像系統(tǒng)的配置的方框圖；圖31是說明控制處理的流程圖；圖32是說明成像單元的示例的圖；圖33是說明成像單元的另一個(gè)示例的圖；圖34是說明成像單元的另一個(gè)示例的圖；圖35是說明成像單元的另一個(gè)示例的圖；圖36是說明成像單元的另一個(gè)示例的圖；圖37是說明成像單元的另一個(gè)示例的圖；圖38是說明檢測車道線的候選點(diǎn)的處理的流程圖；圖39是示出由道路表面形成估算單元執(zhí)行的處理的流程圖；圖40是基于道路表面的特性而提取的道路表面的連接分量的二值極化比率圖像；圖41是示出確定道路表面條件的處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的基本技術(shù)描述如下。當(dāng)光線以一定角度進(jìn)入兩個(gè)具有不同折射率的物質(zhì)之間的表面時(shí)，平行于入射平面的P-極化分量的反射率不同于與入射平面垂直的S-極化分量的反射率。P-極化分量在某個(gè)角度(布儒斯特(Brewster)角)降低至零并且隨后增加。于此同時(shí)，S-極化分量單調(diào)遞增。由于P-極化分量和S-極化分量具有不同的反射特性，由下面的等式2表示的極化率(極化角、極化差異或極化差異率)也根據(jù)入射角和反射系數(shù)而變化。極化率=(P-極化分量-S-極化分量)/ (P-極化分量+S-極化分量).....等式 2極化率根據(jù)反射系數(shù)、光源照射到目標(biāo)的入射角以及目標(biāo)到攝像機(jī)的光的出射角而變化。通常來講，道路表面由浙青構(gòu)成。同時(shí)，位于與道路表面相鄰并傾斜成一定角度的路邊結(jié)構(gòu)由不同于浙青的混凝土、植物或土等構(gòu)成。同樣，例如形成于道路表面的白線等的平面線也由不同于浙青的材料構(gòu)成由于不同材料具有不同反射系數(shù)，道路表面的極化比率不同于線或路邊結(jié)構(gòu)的極化比率。不同于亮度差異，入射光的強(qiáng)度不會極大地影響極化比率的差異。因此，利用極化比率圖像能夠檢測道路表面和線以及路肩(道路邊緣)之間的邊界，該邊界是路邊結(jié)構(gòu)的邊緣。路邊結(jié)構(gòu)位于與道路表面相鄰并傾斜成一定角度的位置。當(dāng)物體表面的法線方向不同時(shí)，光源到物體的入射角和物體到攝像機(jī)的出射角也變得不同。結(jié)果，道路表面和相鄰區(qū)域(路邊結(jié)構(gòu))之間的極化比率變得不同。這也表示能夠檢測作為與道路表面的路邊結(jié)構(gòu)的邊緣(邊界)相鄰的路肩(道路邊緣)。道路表面和路邊結(jié)構(gòu)之間由于角度的差異而產(chǎn)生了極化比率的差異，以及由于材料的差異而產(chǎn)生了極化比率的差異，因此該方法尤其提高了檢測路邊的邊緣的精度。因此，基于材料和角度的差異并使用極化比率圖像，能夠檢測道路表面和線之間的邊界以及道路表面和路邊結(jié)構(gòu)之間的邊界。如上面的等式2所示，通過對P-極化分量和S-極化分量求和而歸一化P-極化分量和S-極化分量之間的差異，從而求得極化比率。因此，甚至在亮度差很小的黑的環(huán)境下，使用極化比率圖像也能夠檢測道路邊緣。下面將參照附圖描述本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施例。圖I是說明本發(fā)明實(shí)施例的車載成像系統(tǒng)10的配置(硬件配置)的方框圖。安裝在車輛上的極化攝像機(jī)12作為成像單元使用。極化攝像機(jī)12拍攝道路外觀的圖像(在行駛方向的車輛前面的場景，即，前視圖)，車輛行駛在該道路上并獲取垂直極性分量(以后稱為S-分量)、水平極性分量(以后稱為P-分量)以及包括S-極化分量和P-極化分量的原始極化圖像數(shù)據(jù)。獲取的水平極性圖像數(shù)據(jù)存儲在存儲器I中并且獲取的垂直極性圖像數(shù)據(jù)存儲在存儲器2中。水平極性圖像數(shù)據(jù)和垂直極性圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送到單一亮度信息處理單元14和極化比率信息處理單元16，其中，單一亮度信息處理單元14作為亮度信息計(jì)算單元使用，極化比率信息處理單元16作為極化比率信息產(chǎn)生單元使用。極化比率信息處理單元16產(chǎn)生極化比率圖像并基于P-分量和S-分量計(jì)算表示極化比率圖像的像素的極化比率的極化比
率信息。單一亮度信息處理單元14產(chǎn)生單一亮度圖像并基于P-分量和S-分量計(jì)算表示產(chǎn)生的單一亮度圖像的亮度水平的亮度信息。極化比率信息處理單元16利用下面的等式I計(jì)算表示極化比率的極化比率信息，并且由此獲得極化比率信息圖像數(shù)據(jù)。極化比率表示極化分量之間的比率并能夠通過下面的等式2計(jì)算得到。極化比率信息處理單元16也通過下面的等式3產(chǎn)生亮度信息圖像數(shù)據(jù)并將其輸出。
極化比率=P-極化分量/S極化分量.....(等式I)極化比率=(P-極化分量-S極化分量)/ (P-極化分量+S極化分量).....(等式 2)亮度數(shù)據(jù)=(P-極化分量+S極化分量)· · · · ·(等式3)利用白線檢測單元18作為線檢測單元使用并基于單一亮度信息處理單元14計(jì)算的亮度信息檢測道路表面的白線(白線區(qū)域)。利用道路邊緣檢測單元20作為路邊結(jié)構(gòu)檢測單元使用，并且基于由白線檢測單元18獲取的白線信息和由極化比率信息處理單元16獲取的極化比率信息檢測道路邊緣。由白線檢測單元18檢測的白線和道路邊緣檢測單元20檢測的道路邊緣被顯示在顯示單元22上,該顯示單元22可以例如CRT或液晶顯示器等駕駛員容易看到的方式實(shí)施。由道路邊緣檢測單元20獲取的數(shù)據(jù)可發(fā)送到車輛控制單元24來控制車輛。存儲器I、存儲器2、單一亮度信息處理單元14、極化比率信息處理單元16、白線檢測單元18以及道路邊緣檢測單元20組成圖像處理單元26。極化攝像機(jī)12、圖像處理單元26以及顯示單元22組成車載成像系統(tǒng)10。極化射線機(jī)12和圖像處理單元26組成成像設(shè)備11。在本實(shí)施例的車載成像系統(tǒng)10中，極化攝像機(jī)12、圖像處理單元26以及顯示單元22全部都可安裝在車輛上?？商娲模瑑H有極化攝像機(jī)12能安裝在車輛上，圖像處理單元26和顯示單元22可安裝在遠(yuǎn)程的位置，由此駕駛員以外的人能夠客觀地監(jiān)控車輛的行駛條件。本實(shí)施例的極化攝像機(jī)12配置為能夠拍攝水平極化圖像和垂直極化圖像?？商娲?，能夠單獨(dú)提供拍攝水平極化圖像的攝像機(jī)和拍攝垂直極化圖像的極化攝像機(jī)。下面參考圖2描述車載成像系統(tǒng)10的操作。由極化攝像機(jī)12獲取車輛前面的道路表面的水平極化圖像(P-分量)、垂直極化圖像(S-分量)以及包括P-分量和S-分量的原始極化圖像數(shù)據(jù)。接著，利用上述的等式2和3并基于P-分量、S-分量以及原始極化圖像數(shù)據(jù)獲得極化比率信息(極化比率圖像)?；讷@得的亮度信息并根據(jù)后面描述的方法檢測白線的邊緣(白線邊緣)。在檢測到的白線內(nèi)的像素的極化比率被設(shè)置為掃描的參考極化比率。組成極化比率圖像的各個(gè)像素具有極化比率。道路邊緣檢測單元20通過光束掃描極化比率信息處理單元16產(chǎn)生的極化比率圖像的像素的每個(gè)線(掃描線)。掃描線表示在顯示器上由電子光束掃描的像素的水平行(從左端到右端)。沿右向或左向順序地處理每個(gè)掃描線的像素。將作為參考像素的、在相同掃描線上的像素的極化比率與對應(yīng)的參考極化比率相比較。如果像素的極化比率和參考極化比率之間的差異小于預(yù)定的閾值，則處理相同掃描線上的下一個(gè)像素。同時(shí)，如果差異大于或等于該閾值，則該像素被檢測為表示道路邊緣的點(diǎn)(道路邊緣點(diǎn))。在本實(shí)施例中，將白線內(nèi)部的像素(參考像素)的極化比率作為掃描的參考極化比 率使用來降低由前面的車輛、路邊的樹或建筑物等產(chǎn)生的陰影的影響，從而阻止道路邊緣的誤識別?？商娲模鱾€(gè)掃描線中心的像素(極化圖像的中心)的極化比率可作為參考極化比率來檢測道路邊緣。當(dāng)檢測白線邊緣和道路邊緣時(shí)，從圖像(屏幕)的底端(在這里圖像更可靠)到圖像的頂端處理(掃描)掃描線(也即，在屏幕的X軸方向或垂直方向)。在檢測到一個(gè)屏幕(圖像)內(nèi)表示白線邊緣的點(diǎn)(白線邊緣點(diǎn))和表示道路邊緣的點(diǎn)(道路邊緣點(diǎn))后，通過形狀逼近獲得近似于白線邊緣點(diǎn)和道路邊緣點(diǎn)的曲線。由道路邊緣檢測單元20獲得近似曲線，該道路邊緣檢測單元20還作為近似曲線獲得單元使用?？墒褂美缱钚《朔ā⒒舴蜃儞Q或模型等式等進(jìn)行形狀逼近。當(dāng)通過形狀逼近獲得近似曲線時(shí)，將高的權(quán)值賦予可靠的白線邊緣點(diǎn)和在道路圖像的下面部分中檢測的道路邊緣點(diǎn)。通過該方法，甚至如果在道路圖像的上面的部分沒有正確地檢測白線邊緣點(diǎn)和道路邊緣點(diǎn)，而只要在道路圖像的下面的部分正確地檢測白線邊緣點(diǎn)和道路邊緣點(diǎn)，也能恰當(dāng)?shù)刈R別白線和道路邊緣。當(dāng)實(shí)時(shí)檢測到白線和道路邊緣時(shí)，如果在一個(gè)或多個(gè)先前獲得的幀或圖像(極化圖像)中發(fā)現(xiàn)相似的白線和相似的道路邊緣，則確定檢測到的白線和道路邊緣時(shí)可靠的?；谇耙粠械陌拙€的位置，在下一幀中查找白線邊緣和道路邊緣并繪制線。如果在圖像的五個(gè)幀中都沒有檢測到白線邊緣的位置和道路邊緣的位置，則再一次從圖像的下面部分的掃描線的中心開始查找。檢測結(jié)果可用于車輛控制或用于給駕駛員以容易看到的方式在顯 示器上顯示白線和道路邊緣。下面將參考圖3A和3B描述檢測白線和道路邊緣的掃描處理。當(dāng)檢測白線邊緣和道路邊緣時(shí)，在X-軸方向上從圖像的底部開始處理(掃描)掃描線BL，圖像的底部中的圖像是比圖像的頂部中的圖像的更加可靠的圖像。如圖3B所示，從每個(gè)掃描線的中心CT到圖像的右邊或左邊處理像素，從而在道路表面RF的右側(cè)和左側(cè)檢測白線WL和道路邊緣RE。在圖3A和圖3B中，30表示顯示表面以及32表示車輛。下面將參考圖4-7描述100個(gè)采樣圖像的極化比率。圖4所示為高速公路的道路表面的圖像。如圖6和圖7所示，在下雨天氣和晴天，左邊道路邊緣RE的區(qū)域(道路邊緣區(qū)域)內(nèi)的極化比率很大地不同于左邊白線WL的區(qū)域內(nèi)的極化比率。因此，在道路邊緣區(qū)域和道路表面區(qū)域內(nèi)的極化比率互不相同。這使得能夠檢測由不同于道路表面和與道路表面成一定角度的路邊結(jié)構(gòu)的材料構(gòu)成的線，該道路表面在利用單一亮度圖像時(shí)是不可測的。圖5是表示在圖4的Pl (左邊道路邊緣的點(diǎn))、P2 (在左邊白線內(nèi)部并靠近白線，也即在通車車道左邊)、P3 (通車車道的中心)以及P4 (在右邊白線內(nèi)部并靠近白線，也即在通車車道右邊)處的極化比率。下面將參考圖8描述檢測白線邊緣的處理。普通的道路包括由浙青組成的黑色部分和在黑色部分上面形成的白線。因此，白線的亮度水平遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于道路的其他部分的亮度水平，并且可以通過確定道路中大于預(yù)定值的亮度水平的部分來檢測白線。如圖8所示，基于P-分量和S-分量獲得車輛前面的道路表面的圖像的亮度信息(亮度水平)。通過單一亮度信息處理單元14產(chǎn)生的亮度圖像，白線檢測單元18將道路表面的亮度數(shù)據(jù)和預(yù)定亮度閾值進(jìn)行比較，并且由此檢測表示可能是白線邊緣候選點(diǎn)(白線候選點(diǎn))。接著，基于檢測到的白線候選點(diǎn)計(jì)算白線寬度，并確定計(jì)算的白線寬度是否在預(yù)定范圍內(nèi)。如果計(jì)算的白線寬度在預(yù)定范圍內(nèi)，則確定該白線候選點(diǎn)是道路表面上的一對白線邊緣。
道路表面的白線和其它部分在圖像的上面部分的對比度不同于其在圖像的下面部分的對比度。因此，一幀圖像在X-軸方向上被分為上部區(qū)域(在行駛方向遠(yuǎn)離車輛的區(qū)域)和下部區(qū)域(在行駛方向靠近車輛的區(qū)域)，并且在亮度閾值設(shè)置步驟，為上部區(qū)域和下部區(qū)域設(shè)置不同亮度閾值。下面將參考圖9描述道路邊緣檢測的處理。如上所述，產(chǎn)生極化比率圖像并確定參考極化比率。同時(shí)，基于參考極化比率確定閾值。這里，將檢測到的白線內(nèi)的像素的極化比率作為參考極化比率使用。在每個(gè)掃描線中，從白線的內(nèi)部到圖像的左端順序 地處理圖像的左側(cè)的像素，并且從白線的內(nèi)部到圖像的右端順序地處理圖像的右側(cè)的像素。將作為參考像素的同一掃描線上的像素的極化比率和對應(yīng)的參考極化比率比較，并且獲得像素的極化比率和參考極化比率之間的差異。然后，將該差異與閾值相比較。如果差異大于或等于閾值，則白像素被檢測為道路邊緣點(diǎn)。下面將參考圖10-16詳細(xì)地描述基于白線信息的檢測道路邊緣的方法。圖10是說明用于檢測具有兩條白線WL的道路的道路邊緣RE的掃描處理的圖。在圖10的情況下，各個(gè)白線WL內(nèi)的像素(參考像素)的極化比率作為掃描的參考極化比率使用。從中心到右端和左端順序地處理每個(gè)掃描線上的像素，并且從屏幕的底部到頂部順序地處理掃描線。計(jì)算參考像素的參考極化比率和作為參考像素的同一掃描線上的像素的極化比率之間的差異，并且將差異和預(yù)定的閾值進(jìn)行比較來檢測道路邊緣(點(diǎn))。在圖10中(并且也在圖11-16中)，“x”表示差異小于閾值的像素并且“ ”表示差異大于或等于閾值的像素，也即檢測為道路邊緣點(diǎn)的像素。圖11是說明用于檢測具有一條白線WL的道路的道路邊緣RE的掃描處理的圖。就圖11來說，白線WL內(nèi)的像素(參考像素)的極化比率作為掃描的參考極化比率使用。按照右向和左向順序處理每個(gè)掃描線，并且從屏幕的底部到頂部順序地處理掃描線。與圖10類似，計(jì)算參考像素的參考極化比率和作為參考像素的同一掃描線上的每個(gè)像素的極化比率之間的差異，并且將差異和預(yù)定的閾值進(jìn)行比較來檢測道路邊緣(點(diǎn))。圖12A和12B是說明當(dāng)沒有檢測到白線時(shí)用于檢測道路的道路邊緣的掃描處理的圖。在圖12B所示的當(dāng)前圖像(當(dāng)前幀)中沒有檢測到白線時(shí)，將在圖12A中的前一圖像(緊接著的前面幀)中檢測到的白線內(nèi)的像素(在圖12B中由點(diǎn)劃線表示)的極化比率作為檢測道路邊緣的參考極化比率使用。白線區(qū)域和在前一圖像中檢測到的道路邊緣區(qū)域被存儲在區(qū)域存儲單元50中(參考圖I)。道路邊緣檢測單元20作為查找位置確定單元，在當(dāng)前幀中確定查找位置，其中基于區(qū)域存儲單元50中存儲的信息查找道路邊緣或白線。圖13A和13B是說明當(dāng)在當(dāng)前圖像和前一圖像(緊接著的前面幀)中都沒有檢測到白線時(shí)，用于檢測道路的道路邊緣的掃描處理的圖。在此情況下，將各個(gè)掃描線的中心的像素的極化比率作為掃描的參考極化比率使用。從中心到右端和左端順序處理每個(gè)掃描線上的像素，并且從屏幕的底部到頂部順序地處理掃描線。計(jì)算參考像素的參考極化比率和作為參考像素的同一掃描線上的每個(gè)像素的極化比率之間的差異，并且將差異和預(yù)定的閾值進(jìn)行比較來檢測道路邊緣(點(diǎn))。
圖14A和14B是說明檢測具有不連續(xù)白線的道路的道路邊緣的掃描處理的圖。當(dāng)在圖14B所示的當(dāng)前圖像(當(dāng)前幀)中檢測到不連續(xù)的白線時(shí)，在圖14A所示的前一圖像(緊接著的前面幀)中檢測到的白線(圖14B中所示的點(diǎn)劃線)內(nèi)的像素的極化比率，作為沒有出現(xiàn)白線的當(dāng)前圖像的部分的參考極化比率使用。圖15A和15B是說明檢測道路的道路邊緣的掃描處理的圖，白線在該道路中的中間終止。當(dāng)在圖15B所示的當(dāng)前圖像(當(dāng)前幀)的中間檢測到白線端點(diǎn)時(shí)，將在圖15A所示的遷移圖像(緊接著的前面幀)中檢測到的白線內(nèi)的像素的極化比率，作為參考極化比率使用。當(dāng)檢測到的白線在當(dāng)前圖像(當(dāng)前幀)的中間終止并且在圖15A所示的前一圖像(緊接著的前面幀)中沒有檢測到白線時(shí)，將在檢測到的白線的延長線(圖15B中由點(diǎn)劃線示出)中的像素的極化比率，作為沒有出現(xiàn)白線的當(dāng)前圖像的部分(掃描線)的參考極化比率使用。圖16是說明出現(xiàn)陰影的路面的掃描處理的圖。
在圖16中，左邊白線WL內(nèi)部的區(qū)域和緊接著左邊道路邊緣RE的區(qū)域都在陰影SD中。在此情況下，由于陰影SD使得入射光的強(qiáng)度降低，并且道路表面和路邊(路邊結(jié)構(gòu))之間的亮度差變小，因此很難基于亮度差檢測道路邊緣。同時(shí)，盡管陰影影響了極化比率，在陰影中的給頂點(diǎn)處的極化比率之間的差異不會改變。因此，利用在左邊白線內(nèi)部的像素的極化比率作為參考極化比率，能夠正確地檢測陰影中的道路邊緣。在本實(shí)施例中，白線檢測單元18基于亮度信息檢測白線?？商娲?，也能通過道路邊緣檢測單元20以類似于上述的道路邊緣檢測方法來檢測白線，例如將圖像中心的像素的極化比率作為參考極化比率。在此情況下，可以略去圖I中的單一亮度信息處理單元14和白線檢測單元18。接著，將參考成像圖像更詳細(xì)地描述本發(fā)明的實(shí)施例。亮度圖像的對比度和極化比率圖像的對比度根據(jù)天氣以及道路表面是在太陽下還是在陰影中的不同而不同。同時(shí)，亮度圖像或極化比率圖像是否適合檢測白線等線依賴于場景(或者成像環(huán)境)。通過多個(gè)試驗(yàn)，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)有些場景不適合亮度圖像但適合于極化比率圖像，反之亦然，也即，它們是互補(bǔ)的。在本發(fā)明的實(shí)施例中，依據(jù)場景而使用亮度圖像(亮度信息)或極化比率圖像(極化比率信息)來精確地檢測白線。下面，描述基于亮度信息不能精確地檢測白線的示例性的場景。下面描述的成像圖像由安裝在車輛上并且配置為在車輛前面拍照的同一個(gè)成像設(shè)備拍攝而成。[I.當(dāng)白線在陰影中]在此情況下，白線和道路之間的亮度水平的差異很小，因此很難提取白線邊緣。圖17A是白線在晴天的陰影中的場景下的極化比率圖像，圖17B是在相同的場景下的單一亮度圖像。很明顯，與圖17B的單一亮度圖像相比，在圖17A的極化比率圖像中能更加清晰地識別白線。下面描述亮度圖像的對比度和極化比率圖像的對比度所不同的原因。正如我們?nèi)粘Ｉ钪幸粯用黠@，白天在太陽下的場景的亮度的對比度較高，并且在陰影下或下雨天、多云天降低照射的場景的亮度的對比度較低。同時(shí)，極化比率是不可視的并且為什么極化的對比度會變化是要解釋的。圖18B是表示浙青表面的P-極化圖像和S-極化圖像之間的極化比率的變化，該圖像是在實(shí)驗(yàn)室中固定攝像機(jī)同時(shí)按照圖18A所示改變光源的位置而拍攝的。在圖中，水平軸表示入射角(光源位置)并且垂直軸表示極化比率。攝像機(jī)的仰角與水平面成大約10度。根據(jù)在每個(gè)入射角拍攝的P-極化圖像和S-極化圖像的中心位置的亮度信息計(jì)算極化比率。在圖18B中，極化比率表示從P-極化分量(Rp)中減去S-極化分量(Rs)獲得的值與S-極化分量和P-極化分量的和的比率。當(dāng)P-極化分量大于S-極化分量時(shí),極化比率是正的值。然而，當(dāng)S-極化分量大于P-極化分量時(shí)，極化比率是負(fù)的值?；趫D18B所示的結(jié)果說明在圖17A所示的陰影場景下的圖像的極化比率。照射道路表面和路邊結(jié)構(gòu)的光源不是直接的太陽光而是天空光線(從天空來的光線)。在太陽光的情況下，極化比率根據(jù)仰角和太陽光的方向而變化。然而，天空光線是從 仰角和方向均勻地照射道路表面和路邊結(jié)構(gòu)。因此，在天空光線的情況下，如圖19所示，極化比率不管入射角度多少都基本上保持恒定值(對應(yīng)于圖18B所示的平均值)。同時(shí)，由于白線通常是由包括散射體的涂層材料制成，因此不論入射角是多少白線的極化比率都接近于零。由此，陰影中的道路表面和白線的極化比率圖像具有高的對比度。因而，當(dāng)陰影區(qū)域的亮度圖像的對比度較低時(shí)，陰影區(qū)域的極化比率圖像的對比度較高。相應(yīng)地，優(yōu)選利用極化比率來檢測陰影區(qū)域內(nèi)的白線。[2.當(dāng)?shù)缆繁砻媸潜彻夂头垂鈺r(shí)]在此情況下，由于白線和反射太陽光的道路表面之間的亮度水平的差異很小，因此很難提取白線邊緣。圖20A是極化比率圖像，圖20B是晴天的場景下的單一亮度圖像。和圖20B的單一亮度圖像相比，可以在圖20A的極化比率圖像中更加清楚地識別白線和道路邊緣。在晴天，盡管太陽下的道路表面由太陽光和天空光線(太陽光是散射光成分)照射，但是太陽光是照射道路表面的主要成分。因此，圖18B所示的結(jié)果能應(yīng)用到該條件下。如圖18B所示，當(dāng)?shù)缆繁砻媸潜彻鈺r(shí)極化比率在負(fù)方向上增加。當(dāng)太陽(光源)在照相機(jī)后面時(shí)，浙青表面的極化比率為零。同時(shí)，由于白線通常是由包括散射體的涂層材料制成，因此不論入射角是多少白線的極化比率都接近于零。由此，背光道路表面和白線的極化比率圖像具有高的對比度。當(dāng)背光道路表面和白線是背光時(shí)，從道路表面反射的光的強(qiáng)度增加并且亮度圖像中的道路表面和白線之間的差異變小。同時(shí)，在此情況下極化比率圖像的對比度仍然較高。相應(yīng)地，優(yōu)選利用極化比率來檢測背光道路表面的白線。[3.當(dāng)天氣是下雨或多云時(shí)]在此情況下，由于白線和道路之間的亮度水平的差異很小，因此很難提取白線邊緣。圖21A是極化比率圖像，圖21B是多云天氣的場景下的單一亮度圖像。與圖21B的單一亮度圖像相比，可以在圖20A的極化比率圖像中更加清楚地識別白線。與在陰影的場景相似，在下雨天或多云天照射道路表面和白線的光源不是直接的太陽光。由此，在下雨天或多云天道路表面和白線的極化比率圖像具有高的對比度。因此當(dāng)下雨天或多云天的場景下道路表面的亮度圖像的對比度低時(shí)，下雨天或多云天的場景下的極化比率圖像的對比度就高。相應(yīng)地，優(yōu)選利用極化比率來檢測陰影區(qū)域內(nèi)的白線。[4.在下雨后]在下雨后，由于道路濕并反光同時(shí)在道路上出現(xiàn)水坑，因此難于提取白線邊緣。當(dāng)?shù)缆烦睗竦臅r(shí)候，反射成分增加并且在亮度圖像中識別白線變得困難。同時(shí)，當(dāng)?shù)缆烦睗竦臅r(shí)候，亮度圖像整個(gè)變暗并且它的對比度變低。此時(shí)，對于極化比率圖像，能夠移除反射成分并獲得較底層的道路表面信息。由此，優(yōu)選利用極化比率來檢測濕的道路上的白線(或黃線)。圖22A是極化比率圖像以及圖22B是下雨以后濕的道路表面的單一亮度圖像。[5.當(dāng)白線外面出現(xiàn)路肩或溝時(shí)]路肩或溝的邊緣可被誤識別為白線邊緣。 如上所述，對于極化比率信息，能夠確定材料差異以及物體的角度的差異。例如，對于極化比率圖像，能夠基于正交鏡面反射表面具有相反極化比率的事實(shí)而獲得角度信息。對于單一極化比率圖像來說這是不可能的。圖23A是極化比率圖像，圖23B是白線的外面出現(xiàn)邊墻的道路的單一亮度圖像。在圖23B的單一亮度圖像中，很難分辨白線和邊墻。同時(shí)，在圖23A的極化比率圖像中，能夠分辨白線和邊墻。[6.當(dāng)在道路上有修復(fù)部分時(shí)]道路的修復(fù)部分可能會被誤識別為白線。圖18B所示的浙青表面的反射特性依據(jù)浙青表面是新的或舊的等浙青表面的條件變化而變化。因此，道路的修復(fù)部分的極化比率與其它部分(舊的浙青表面)的極化比率不同。由此，利用極化比率圖像使得能夠?qū)拙€與道路的修復(fù)部分區(qū)分開并且能夠精確地檢測白線。如上所述，在下雨或多云天或在陰影區(qū)域中，道路表面不是由直接太陽光照射，亮度圖像的對比度變低。此時(shí)，即使在這種條件下，極化比率圖像的對比度也較高并且不被成像方向所影響。因此，利用這種條件下的極化比率圖像能夠可靠地檢測道路上的目標(biāo)(例如白線和道路邊緣)。優(yōu)選利用極化比率來檢測晴天太陽下的白線，特別是當(dāng)目標(biāo)是背光的時(shí)候。同時(shí)，當(dāng)目標(biāo)是由攝像機(jī)后面的光源照射時(shí)優(yōu)選使用單一亮度圖像。因此，在本實(shí)施例中，根據(jù)場景(或成像環(huán)境)使用亮度圖像(亮度信息)或極化比率圖像(極化比率信息)來精確地檢測白線。首先，描述本實(shí)例在道路表面檢測車道線(例如，白線或黃線)的方法。在本實(shí)施例中，利用極化比率圖像的邊緣圖像檢測車道線的候選點(diǎn)(車道線候選點(diǎn))，基于極化比率圖像估算出的道路表面的形狀(寬度和傾斜度)確定車道線查找區(qū)域，并且利用車道線查找區(qū)域中的車道線候選點(diǎn)檢測車道線。如圖24A所示，利用極化比率圖像的邊緣圖像檢測道路表面的可能的車道線的邊緣。接著，如圖24B所示，在極化比率圖像上執(zhí)行標(biāo)簽處理來識別道路表面和路邊結(jié)構(gòu)并且由此估算道路表面的形狀(寬度和傾斜度)。接著，如圖24C所示，基于估算出的道路表面的寬度和傾斜度確定車道線查找區(qū)域。然后，如圖24D所示，通過在車道線查找區(qū)域上檢測到的車道線執(zhí)行霍夫變化來逼近車道線的形狀。下面利用真實(shí)的成像圖像描述上述方法的示例性處理。圖25A以及圖25B是車輛前面的道路表面的極化比率圖像和單一亮度圖像。首先，利用極化比率圖像檢測可能的車道線邊緣。圖26示出檢測的車道線邊緣。接著，通過在極化比率圖像上執(zhí)行標(biāo)簽處理來估算道路表面的形狀(寬度和傾斜度)。圖27示出檢測的結(jié)果。接著，基于道路表面的寬度和傾斜度(左、右黑線之間的距離和黑線的傾斜度)確 定車道線查找區(qū)域。圖28示出已確定的道路分界線查找區(qū)域。然后，通過在車道線查找區(qū)域上檢測到的車道線執(zhí)行霍夫變化來逼近車道線的形狀。圖29不出結(jié)果。通過如圖23B所示的單一亮度圖像的處理，左側(cè)的白墻可能被誤識別為白線并且當(dāng)白線和道路表面之間的亮度差較小時(shí)難于檢測白線邊緣。此時(shí)，通過參考圖25-29所示的上述極化比率圖像的處理，能夠防止這些問題。下面參考圖30至圖35描述本實(shí)施例的車載成像系統(tǒng)10。與圖I所示的相同的附圖標(biāo)記被分配給圖30中對應(yīng)的成分。如圖30所示，車載成像系統(tǒng)10的圖像處理單元26包括存儲器I、存儲器2、單一亮度信息處理單元14、極化比率信息處理單元16、道路表面形狀估算單元34、車道線候選點(diǎn)檢測單元36、車道線檢測單元40以及區(qū)域存儲單元50。極化攝像機(jī)12、圖像處理單元26以及顯示單元22構(gòu)成車載成像系統(tǒng)10。極化攝像機(jī)12和圖像處理單元26構(gòu)成目標(biāo)檢測設(shè)備(成像設(shè)備)11。通過極化攝像機(jī)(成像單元)12獲取車輛前面的道路表面的水平極化分量(P-極化分量)、垂直極化分量(S-極化分量)以及包括P-極化分量和S-極化分量的原始極化圖像數(shù)據(jù)。從P-極化分量、S-極化分量以及原始極化圖像數(shù)據(jù)中獲取極化比率信息和單一亮度信息?；讷@取的極化比率信息并根據(jù)下面描述的方法檢測道路表面和白線。在此實(shí)施例中，圖像處理單元26也作為條件確定單元、參數(shù)閾值確定單元以及目標(biāo)檢測單元使用；并且區(qū)域存儲單元50也作為形狀信息存儲單元和檢測結(jié)果存儲單元使用。參照圖30和31描述車載成像系統(tǒng)10的操作。成像單元(極化攝像機(jī))12包括例如電荷耦合器件(CXD)或互補(bǔ)型金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)等圖像傳感器(光接收設(shè)備)，并且獲得包括道路表面的場景的百萬圖素(megapixel)圖像等。成像單元12可以安裝在車輛的后視鏡上來拍攝車輛前面的道路表面的圖像，或者安裝在外后視鏡來拍攝車輛旁邊的道路表面的圖像。同時(shí)，成像單元12也可以安裝在后車門上來拍攝車輛后面的道路表面的圖像。在這個(gè)實(shí)施例中，成像單元配置為能夠獲取極化比率圖像以及亮度圖像。下面描述能獲取極化比率圖像的成像單元的示例性配置。然而，成像單元12也可有其它合適的配置。[示例性配置I]
如圖32所示，成像單元12包括攝像機(jī)60和位于攝像機(jī)60前面的可旋轉(zhuǎn)的極化器。成像單元12通過可旋轉(zhuǎn)的極化器拍攝目標(biāo)62的垂直極化圖像和水平極化圖像并從垂直極化和水平極化圖像中產(chǎn)生極化比率圖像。[示例性配置2]如圖33所示，成像單元12可包括攝像機(jī)64，該攝像機(jī)64包括能夠傳輸垂直極化光線的極化濾波器并且獲取垂直極化圖像，該攝像機(jī)64包括能夠傳輸水平極化光線的極化濾波器并且獲取水平極化圖像。 具有上述配置1，由于極化器是旋轉(zhuǎn)的因此在稍有不同的時(shí)刻拍攝垂直極化圖像和水平極化圖像。同時(shí)，具有上述配置2，能夠在相同的時(shí)刻拍攝垂直極化圖像和水平極化圖像。[示例性配置3]成像單元12可包括鏡頭陣列、極化濾波器陣列和一個(gè)光接收設(shè)備(圖像傳感器)。與配置2中將兩個(gè)攝像機(jī)分開使用相比，配置3能夠降低成像單元12的尺寸。 更具體地，如圖34所示，成像單元12可包括鏡頭陣列66和圖像傳感器70，其中該鏡頭陣列66包括位于相同襯底的多個(gè)鏡頭，濾波器68包括對應(yīng)于穿過鏡頭陣列66的鏡頭的光束的區(qū)域，該圖像傳感器70包括接收穿過對應(yīng)于濾波器68的區(qū)域的光束的區(qū)域并生成目標(biāo)的圖像。濾波器68包括至少2個(gè)具有正交發(fā)送軸的極化區(qū)域、一個(gè)生成垂直極化圖像的圖像傳感器70以及其它的一個(gè)生成水平極化圖像的成像區(qū)域。[示例性配置4]具有這個(gè)配置，圖像由一個(gè)成像透鏡(或排列在相同軸上的多個(gè)透鏡)形成，圖像被分為垂直極化圖像和水平極化圖像，并且由垂直極化圖像和水平極化圖像生成極化比率圖像。例如，如圖35所示，成像單元12可包括發(fā)射比率為1:1的半反鏡盒、垂直極化濾波器、水平極化濾波器、用于通過垂直極化濾波器獲取視野圖像的CCD以及用于通過水平極化濾波器獲取視野圖像的CCD。盡管配置2能夠同時(shí)獲取垂直極化圖像和水平極化圖像，但是在獲取的圖像之間存在視差(parallax)。另一方面，對于配置4，由于垂直極化圖像和水平極化圖像是通過相同的成像光學(xué)系統(tǒng)(鏡頭)獲取的，在獲取的圖像之間不會有視差。這反過來能夠降低檢測區(qū)域的尺寸并排除補(bǔ)償視差的需要。[示例性配置5]在配置5中，配置4的半反鏡被極化光束分解器代替。極化波束分解器是反射水平極化光線和發(fā)送垂直極化光線的棱鏡。利用該棱鏡能排除提供水平極化濾波器和水平極化濾波器的需要，并且由此能夠簡化光學(xué)系統(tǒng)并提高光線使用效率。[示例性配置6]如圖36所示，成像單元12可包括一個(gè)成像透鏡72 (或排列在相同軸上的多個(gè)透鏡)和分離濾波器74，其中該分離濾波器74包括僅發(fā)送水平極化光線的極化器區(qū)域。濾波器74包括具有清晰邊界的極化區(qū)域并由線柵極化器實(shí)現(xiàn)，其中該線柵極化器由精細(xì)圖案的金屬結(jié)構(gòu)或自動復(fù)制光子晶體極化器構(gòu)成。配置4和5利用半反鏡或棱鏡將圖像分為垂直極化圖像和水平極化圖像，并且由此需要兩個(gè)光接收設(shè)備。因此，配置4和5增加了光學(xué)系統(tǒng)的尺寸以及成像單元12的尺寸。同時(shí)，對于配置6，利用作為成像透鏡排列在同一軸上的光學(xué)系統(tǒng)，能夠獲取垂直極化圖像和水平極化圖像。[示例性配置7]分離濾波器的極化器區(qū)域可以不是和光接收器設(shè)備的像素一一對應(yīng)的。在圖37中，正方形的垂直和水平行表示組成光接收單元陣列的光接收單元，以及兩種對角條帶表示垂直和水平極化濾波器區(qū)域。每個(gè)濾波器區(qū)域具有與一個(gè)像素也即一個(gè)光接收單元的寬度相對應(yīng)的寬度。濾波區(qū)域之間的邊界線具有傾斜角2。也就是說，每個(gè)對角條帶傾斜是指一個(gè)像素在水平方向上的移位相當(dāng)于兩個(gè)像素在垂直方向上的移位。將這個(gè)特定的濾波排列模式與信號處理相結(jié)合，甚至當(dāng)光接收元件陣列和分離濾波器不是精確地排列的情況下也能產(chǎn)生整體的濾波圖像，并且由此能提供低成本的成像設(shè)備。優(yōu)選地配置上述的成像單元12來獲取實(shí)時(shí)場景的圖像。獲取的圖像被輸入成像 處理單元26。極化攝像機(jī)12安裝在車輛并作為成像單元使用。極化攝像機(jī)12拍攝道路的外觀(行駛方向上車輛前面的場景)的圖像，車輛行駛在所述道路上并且獲取垂直極化分量(后面也稱為S-極化分量)、水平極化分量(后面也稱為P-極化分量)以及包括S-極化分量和P-極化分量的原始極化圖像數(shù)據(jù)。獲取的水平極化圖像數(shù)據(jù)被存儲在存儲器I中，獲取的垂直極化圖像數(shù)據(jù)被存儲在存儲器2中。水平極化圖像數(shù)據(jù)以及垂直極化圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送到作為單一亮度信息計(jì)算單元的單一亮度信息處理單元14和作為極化比率圖像生成單元的極化比率信息處理單元
16。極化比率信息處理單元16基于P-分量和S-分量計(jì)算極化比率并生成極化比率圖像。單一亮度信息處理單元14基于P-分量和S-分量生成單元亮度圖像并且計(jì)算代表生成的單一亮度圖像的像素的亮度水平的亮度信息。極化比率信息處理單元16利用上述的等式2計(jì)算代表極化比率的極化比率信息，并且由此獲得極化比率信息圖像數(shù)據(jù)。單一亮度信息處理單元14利用上述等式3生成單一亮度圖像數(shù)據(jù)。圖38是表示檢測車道線的候選點(diǎn)的處理的流程圖。車道分界線的候選點(diǎn)檢測單元36基于極化比率信息檢測代表可能的車道線邊緣的車道分界線的候選點(diǎn)。車道線可表示分割道路或交通線的任何類型(例如實(shí)線、點(diǎn)劃線、短劃線或重疊線)任何顏色(例如白線或黃線)的線。車道分界線檢測單元40基于極化比率信息在道路上檢測車道線。由浙青制成的普通道路的道路表面是黑色的并且白線形成在黑色道路表面。白線的極化比率接近于零。因此，白線的極化比率比道路的其它部分的極化比率足夠小，并且通過利用極化比率確定道路的部分是小于或等于預(yù)定的值由此能夠檢測白線。如圖38所示，基于P-極化分量和S-極化分量計(jì)算車輛前面的道路表面的圖像的極化比率。從圖像的中心到右端和左端順序處理每個(gè)掃描線的像素。將像素的極化比率與預(yù)定的極化比率閾值相比較來檢測車道線候選點(diǎn)。接著，基于檢測到的車道線候選點(diǎn)計(jì)算車道線的寬度，并且確定計(jì)算出的白線的寬度是否在預(yù)定的范圍內(nèi)。如果計(jì)算出的白線的寬度在預(yù)定的范圍內(nèi)，則將車道線候選點(diǎn)確定為道路表面的白線邊緣。在圖像的上面部分的道路表面的車道線和其它部分之間的極化比率的對比度不同于圖像的下面部分。因此，一幀圖像被分為上部區(qū)域和下部區(qū)域并且在設(shè)置極化比率閾值的步驟，對上部區(qū)域和下部區(qū)域設(shè)置不同的極化比率閾值。圖39是表示由道路表面形狀估算單元34執(zhí)行的處理的流程圖。道路表面形狀估算單元34利用極化比率圖像估算道路表面的形狀。首先，計(jì)算極化比率圖像的極化比率并設(shè)置極化閾值?；跇O化比率閾值將極化比率圖像二值化。通過標(biāo)簽處理研究二值化極化比率圖像中的連接分量的特性，并檢測具有道路表面特性的連接分量。然后，基于具有道路表面特性的檢測的連接分量估算道路表面的形狀。在圖40中，左邊和右邊的黑線表示基于道路表面的形狀獲得的道路表面區(qū)域。車道線查找區(qū)域確定單元38基于道路表面的寬度和傾斜角(坐邊和右邊黑線之間的距離以及黑線的傾斜角)確定車道線查找區(qū)域。如果在車道線查找區(qū)域沒有檢測到車道線，則降低用于檢測車道線邊緣點(diǎn)的參數(shù)的閾值，并且再次在車道線查找區(qū)域內(nèi)查找車道線邊緣點(diǎn)。車道線檢測單元40獲取車道線查找區(qū)域內(nèi)通過形狀逼近對檢測的車道線邊緣點(diǎn)的近似曲線。例如，可使用最小二乘法、霍夫變換或模型等式等進(jìn)行形狀逼近。當(dāng)通過形狀逼近獲得近似曲線時(shí)，將高的權(quán)值賦予可靠的白線邊緣點(diǎn)和在道路圖像(或屏幕)的下面部分中檢測的道路邊緣點(diǎn)。通過該方法，甚至如果在道路圖像的上面的部分沒有正確地檢測白線邊緣點(diǎn)和道路邊緣點(diǎn)，而只要在道路圖像的下面的部分正確地檢測車道線邊緣點(diǎn)，也能恰當(dāng)?shù)刈R別車道線。檢測結(jié)果可用于車輛控制或用于給駕駛員以容易看到的方式在顯示器上顯示白線和道路邊緣。由此，在本實(shí)施例中，基于極化比率圖像檢測道路表面和車道線候選點(diǎn)，基于檢測的車道線候選點(diǎn)和道路表面區(qū)域確定車道線候選區(qū)域，并且在車道線查找區(qū)域內(nèi)檢測車道線。甚至當(dāng)亮度圖像的對比度低時(shí)該方法也能夠精確地檢測白線，由此能夠防止將路肩或白墻誤識別為白線。圖41是示出確定道路表面條件的處理的流程圖。檢測道路表面區(qū)域而不是白線的單一亮度圖像的像素的亮度水平并將其與預(yù)定義亮度閾值進(jìn)行比較。如果亮度水平小于亮度閾值，則確定道路表面區(qū)域是濕的。如果亮度水平大于或等于亮度閾值，將相同道路表面區(qū)域的極化比率圖像的像素的極化比率與預(yù)定的極化比率閾值相比較。如果極化比率小于極化比率閾值，則確定道路表面區(qū)域是濕的。同時(shí)，如果極化比率大于或等于極化比率閾值，則確定道路表面區(qū)域是干的?？苫谠囼?yàn)結(jié)果確定亮度閾值和極化比率閾值。該方法能估算天氣并且能估算道路表面是濕的還是干的。研究了不同道路表面情況下的采樣極化比率圖像和單一亮度圖像，并且基于研究的結(jié)果根據(jù)道路表面情況確定用于二值化的合適參數(shù)和參數(shù)閾值。
區(qū)域存儲單元50存儲先前檢測的車道線和車道線查找區(qū)域。當(dāng)實(shí)時(shí)檢測車道線和車道線查找區(qū)域時(shí)，如果在一個(gè)或多個(gè)先前獲得的圖像中發(fā)現(xiàn)相似的車道線和車道線查找區(qū)域，則確定車道線和車道線查找區(qū)域是可靠的?；谙惹皫熊嚨谰€查找區(qū)域的位置，在下一幀內(nèi)查找車道線邊緣點(diǎn)并獲得近似曲線。如果在圖像的5個(gè)幀內(nèi)沒有檢測到車道線邊緣，則從圖像的下面部分的掃描線的中心再次開始查找。如上所述，本發(fā)明的一方面能夠提供簡單配置的成像設(shè)備，不管成像環(huán)境(例如黑的或亮的、晴天或多云等)如何，該成像設(shè)備都能檢測白線、道路邊緣(路邊結(jié)構(gòu))和道路表面的邊界，并給駕駛輔助和車輛控制提供恰當(dāng)?shù)男畔ⅰ?
本發(fā)明的一方面利用從道路表面反射的光的極化比率，能夠精確檢測道路表面的白線。根據(jù)本發(fā)明的一方面，基于道路表面的形狀檢測白線，道路表面的形狀是基于道路表面的極化比率圖像估算的。這種方法能防止將路肩或溝誤識別為白線。本發(fā)明的實(shí)施例提供一種目標(biāo)檢測設(shè)備，所述目標(biāo)檢測設(shè)備用于獲取檢測對象在成像區(qū)域中的圖像，并用于檢測與所獲取的圖像中的檢測對象對應(yīng)的圖像區(qū)域，所述目標(biāo)檢測設(shè)備包括成像單元，用于接收在從成像區(qū)域中的目標(biāo)反射的光中包括的第一極化光和第二極化光，并獲取第一極化光的第一極化圖像和第二極化光的第二極化圖像，第一極化光和第二極化光具有不同的極化方向；亮度計(jì)算單元，用于將第一和第二極化圖像中的每一個(gè)劃分為多個(gè)處理區(qū)域，并計(jì)算表示每個(gè)處理區(qū)域的第一和第二極化圖像的亮度水平的總和的綜合亮度水平；極化比率計(jì)算單元，用于計(jì)算極化比率，所述極化比率表示第一和第二極化圖像的亮度水平之間的差異與每個(gè)處理區(qū)域的綜合亮度水平的比率的極化比率；極化比率圖像生成單元，用于基于極化比率計(jì)算單元計(jì)算出的所有處理區(qū)域的極化比率來生成極化比率圖像；車道線候選點(diǎn)檢測單元，用于基于極化比率在道路表面上檢測用于劃分通車車道的車道線的車道線候選點(diǎn)；道路表面形狀估算單元，基于極化比率來估算道路表面的形狀；車道線查找區(qū)域確定單元，用于基于估算出的道路表面的形狀來確定車道線查找區(qū)域；以及車道線檢測單元，用于基于在所確定的車道線查找區(qū)域中的車道線候選點(diǎn)，檢測車道線。車道線查找區(qū)域確定單元可基于道路表面形狀估算單元估算出的道路表面的傾斜度和寬度來確定車道線查找區(qū)域。當(dāng)在車道線查找區(qū)域內(nèi)沒有檢測到車道線時(shí)，車道線檢測單元降低用于在車道線查找區(qū)域中檢測車道線的極化比率閾值。道路表面形狀估算單元可基于預(yù)定參數(shù)的閾值將極化比率圖像二值化，對二值化圖像執(zhí)行標(biāo)簽處理以檢測具有道路表面特性的連接分量，并基于檢測到的連接分量估算道路表面的形狀。目標(biāo)檢測設(shè)備還可以包括條件確定單元，用于基于由極化比率計(jì)算單元計(jì)算出的極化比率中的至少一個(gè)極化比率和由亮度計(jì)算單元計(jì)算出的綜合亮度水平確定成像區(qū)域的條件；以及參數(shù)閾值確定單元，用于根據(jù)條件確定單元確定的條件來確定參數(shù)的閾值。參數(shù)閾值確定單元可配置為考慮之前為不同條件計(jì)算出的極化比率和綜合亮度水平中的至少一個(gè)，并且基于考慮結(jié)果來確定參數(shù)的閾值。目標(biāo)檢測設(shè)備也可包括形狀信息存儲單元，存儲表示成像單元先前獲取的圖像中的檢測目標(biāo)的形狀的形狀信息。車道線檢測單元和道路表面形狀估算單元中的每一個(gè)可被配置用于檢測與檢測對象相對應(yīng)的相鄰處理區(qū)域，用于確定由檢測到的處理區(qū)域形成的形狀是否與通過形狀逼近而存儲在形狀信息存儲單元中的形狀之一相似，并用于在由檢測到的處理區(qū)域形成的形狀與存儲在形狀信息存儲單元中的形狀之一相似時(shí)，將檢測到的處理區(qū)域確定為檢測對象的圖像區(qū)域。線檢測單元和道路表面形狀估算單元中的每一個(gè)可被配置用于根據(jù)成像距離，將第一極化圖像和第二極化圖像中的每一個(gè)劃分為兩個(gè)或更多個(gè)區(qū)域，并且在形狀逼近中，與賦予在較長成像距離的一個(gè)區(qū)域中檢測到的處理區(qū)域的權(quán)值相比，將較大的權(quán)值賦予在較短成像距離的另一個(gè)區(qū)域中檢測到的處理區(qū)域。目標(biāo)檢測設(shè)備進(jìn)一步包括存儲先前檢測結(jié)果的檢測結(jié)果存儲單元，目標(biāo)檢測設(shè)備能進(jìn)一步配置為也利用存儲在檢測結(jié)果存儲單元中的先前檢測的結(jié)果來檢測與檢測對象相對應(yīng)的圖像區(qū)域。本發(fā)明并不限于特定公開的實(shí)施例，能夠作出的任何變型和修改均不會脫離本發(fā) 明的范圍。本申請是基于2009年12月25日提交的日本優(yōu)先權(quán)申請JP2009-295838以及2010年11月12日提交的日本優(yōu)先權(quán)申請JP2010-254213，其整個(gè)內(nèi)容通過參考而引入于此。
權(quán)利要求
1.一種成像設(shè)備，包括 安裝在車輛上的成像單元，用于獲取有車輛正在行駛的道路表面的垂直極化圖像和水平極化圖像； 極化比率圖像生成單元，用于基于垂直極化圖像和水平極化圖像，生成極化比率圖像并計(jì)算極化比率信息，所述極化比率信息表示極化比率圖像的像素的極化比率；以及 路邊結(jié)構(gòu)檢測單元，用于基于極化比率圖像的極化比率信息，檢測形成于道路表面和/或路邊結(jié)構(gòu)上的平面線并將道路表面和/或路邊結(jié)構(gòu)進(jìn)行分割，所述路邊結(jié)構(gòu)緊鄰所述道路表面并與所述道路表面成一定角度。
2.如權(quán)利要求I所述的成像設(shè)備，其中，所述路邊結(jié)構(gòu)檢測單元基于每個(gè)掃描線的極化比率信息,掃描極化比率圖像并檢測路邊結(jié)構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的成像設(shè)備，其中，所述路邊結(jié)構(gòu)檢測單元計(jì)算每個(gè)掃描線上的像素的極化比率與相同掃描線上的參考像素的參考極化比率之間的差異，并將所述差異與預(yù)定的閾值進(jìn)行比較來檢測路邊結(jié)構(gòu)。
4.如權(quán)利要求3所述的成像設(shè)備，進(jìn)一步包括 亮度信息計(jì)算單元，用于基于垂直極化圖像和水平極化圖像，生成亮度圖像并計(jì)算表示亮度圖像的像素的亮度水平的亮度信息，及 線檢測單元，用于基于計(jì)算出的亮度信息來檢測線， 其中，路邊結(jié)構(gòu)檢測單元確定與檢測到的線有關(guān)的參考像素，將參考像素的極化比率設(shè)置為參考極化比率，并基于參考極化比率確定閾值。
5.如權(quán)利要求4所述的成像設(shè)備， 其中，當(dāng)沒有檢測到線時(shí)，路邊結(jié)構(gòu)檢測單元確定與在先前生成的極化比率圖像中檢測到的線有關(guān)的參考像素。
6.如權(quán)利要求4所述的成像設(shè)備， 其中，當(dāng)線在車輛行駛方向的中間終止時(shí)，路邊結(jié)構(gòu)檢測單元對于沒有出現(xiàn)線的道路表面的區(qū)域確定與在先前生成的極化比率圖像中檢測到的線有關(guān)的參考像素。
7.如權(quán)利要求6所述的成像設(shè)備， 其中，當(dāng)在先前生成的極化比率圖像中檢測到的線也在車輛行駛方向的中間終止或在先前生成的極化比率圖像中沒有檢測到線時(shí)，路邊結(jié)構(gòu)檢測單元對于沒有出現(xiàn)線的道路表面的區(qū)域確定與在車輛的行駛方向的中間終止的線的延長線相關(guān)的參考像素。
8.如權(quán)利要求4所述的成像設(shè)備，其中當(dāng)沒有檢測到線時(shí)，路邊結(jié)構(gòu)檢測單元將道路表面的中心的像素的極化比率用作參考極化比率。
9.如權(quán)利要求4-8中任一權(quán)利要求所述的成像設(shè)備，其中，線檢測單元將亮度圖像沿車輛的行駛方向分為上部區(qū)域和下部區(qū)域，為上部區(qū)域和下部區(qū)域設(shè)置不同的亮度閾值，并通過將上部區(qū)域和下部區(qū)域中的每一個(gè)中的像素的亮度水平與對應(yīng)的一個(gè)亮度閾值相比較，來檢測所述線。
10.如權(quán)利要求4-9中任一權(quán)利要求所述的成像設(shè)備，其中，線檢測單元基于亮度信息來檢測線候選點(diǎn)，基于檢測到的線候選點(diǎn)計(jì)算線寬度，并且如果計(jì)算出的線寬度在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，將線候選點(diǎn)確定為線的邊緣。
11.如權(quán)利要求1-10中任一權(quán)利要求所述的成像設(shè)備，其中，路邊結(jié)構(gòu)檢測單元從極化比率圖像的底部到頂部順序處理極化比率圖像的水平掃描線，并且從每個(gè)掃描線的中心到極化比率圖像的右端和左端掃描每個(gè)掃描線，以檢測路邊結(jié)構(gòu)。
12.如權(quán)利要求4-10中任一權(quán)利要求所述的成像設(shè)備，其中，線檢測單元從亮度圖像的底部到頂上部順序處理亮度圖像的水平掃描線，并且從每個(gè)掃描線的中心到亮度圖像的右側(cè)和左側(cè)的端點(diǎn)掃描每個(gè)掃描線，以檢測所述線。
13.如權(quán)利要求4-12中任一權(quán)利要求所述的成像設(shè)備，進(jìn)一步包括 區(qū)域存儲單元，用于存儲表示線的區(qū)域和在前一幀的極化比率圖像和亮度圖像中檢測到的路邊結(jié)構(gòu)的信息；以及 查找位置確定單元，用于確定要基于存儲在所述區(qū)域存儲單元中的信息在當(dāng)前幀的極化比率圖像和亮度圖像中查找線和路邊結(jié)構(gòu)的查找位置。
14.如權(quán)利要求4所述的成像設(shè)備，進(jìn)一步包括 近似曲線獲取單元，用于通過形狀逼近獲取線邊緣點(diǎn)和道路邊緣點(diǎn)的近似曲線，所述線邊緣點(diǎn)表示線的邊緣，所述道路邊緣點(diǎn)表示路邊結(jié)構(gòu)的邊緣，其中， 在形狀逼近中，近似曲線獲取單元將較大的權(quán)值賦予在亮度圖像和極化比率圖像的下部區(qū)域中檢測到的線邊緣點(diǎn)和道路邊緣點(diǎn)。
15.—種車載成像系統(tǒng),包括 安裝在車輛上并用于獲取道路表面的圖像的如權(quán)利要求I至14中任一權(quán)利要求所述的成像設(shè)備；以及 顯示單元，用于顯示所獲取的圖像。
16.一種檢測道路表面的外觀的方法，包括以下步驟 獲取有車輛正在行駛的道路表面的垂直極化圖像和水平極化圖像； 基于垂直極化圖像和水平極化圖像，生成極化比率圖像并計(jì)算極化比率信息，所述極化比率信息表示極化比率圖像的像素的極化比率；以及 基于極化比率圖像的極化比率信息，檢測形成于所述道路表面和/或路邊結(jié)構(gòu)上的平面線并將道路表面和/或路邊結(jié)構(gòu)進(jìn)行分割，所述路邊結(jié)構(gòu)緊鄰所述道路表面并與所述道路表面成一定角度。
17.一種目標(biāo)檢測設(shè)備，所述目標(biāo)檢測設(shè)備用于獲取檢測對象在成像區(qū)域中的圖像，并用于檢測與所獲取的圖像中的檢測對象對應(yīng)的圖像區(qū)域，所述目標(biāo)檢測設(shè)備包括 成像單元，用于接收在從成像區(qū)域中的目標(biāo)反射的光中包括的第一極化光和第二極化光，并獲取第一極化光的第一極化圖像和第二極化光的第二極化圖像，第一極化光和第二極化光具有不同的極化方向； 亮度計(jì)算單元，用于將第一和第二極化圖像中的每一個(gè)劃分為多個(gè)處理區(qū)域，并計(jì)算表示每個(gè)處理區(qū)域的第一和第二極化圖像的亮度水平的總和的綜合亮度水平； 極化比率計(jì)算單元，用于計(jì)算極化比率，所述極化比率表示第一和第二極化圖像的亮度水平之間的差異與每個(gè)處理區(qū)域的綜合亮度水平的比率的極化比率； 極化比率圖像生成單元，用于基于極化比率計(jì)算單元計(jì)算出的所有處理區(qū)域的極化比率來生成極化比率圖像； 車道線候選點(diǎn)檢測單元，用于基于極化比率在道路表面上檢測用于劃分通車車道的車道線的車道線候選點(diǎn)；道路表面形狀估算單元，基于極化比率來估算道路表面的形狀； 車道線查找區(qū)域確定單元，用于基于估算出的道路表面的形狀來確定車道線查找區(qū)域；以及 車道線檢測單元，用于基于在所確定的車道線查找區(qū)域中的車道線候選點(diǎn)，檢測車道線。
18.如權(quán)利要求17所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，其中，車道線查找區(qū)域確定單元基于道路表面形狀估算單元估算出的道路表面的傾斜度和寬度來確定車道線查找區(qū)域。
19.如權(quán)利要求17或18所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，其中，當(dāng)在車道線查找區(qū)域內(nèi)沒有檢測到車道線時(shí)，車道線檢測單元降低用于在車道線查找區(qū)域中檢測車道線的極化比率閾值。
20.如權(quán)利要求17所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，其中，道路表面形狀估算單元基于預(yù)定參數(shù)的閾值將極化比率圖像二值化，對二值化圖像執(zhí)行標(biāo)簽處理以檢測具有道路表面特性的連接分量，并基于檢測到的連接分量估算道路表面的形狀。
21.如權(quán)利要求20所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，進(jìn)一步包括 條件確定單元，用于基于由極化比率計(jì)算單元計(jì)算出的極化比率中的至少一個(gè)極化比率和由亮度計(jì)算單元計(jì)算出的綜合亮度水平確定成像區(qū)域的條件；以及 參數(shù)閾值確定單元，用于根據(jù)條件確定單元確定的條件來確定參數(shù)的閾值。
22.如權(quán)利要求21所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，其中，參數(shù)閾值確定單元考慮之前為不同條件計(jì)算出的極化比率和綜合亮度水平中的至少一個(gè)，并且基于考慮結(jié)果來確定參數(shù)的閾值。
23.如權(quán)利要求17-22中任一權(quán)利要求所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，進(jìn)一步包括 形狀信息存儲單元，用于存儲表示成像單元先前獲取的圖像中的檢測對象的形狀的形狀信息，其中 車道線檢測單元和道路表面形狀估算單元中的每一個(gè)被配置用于檢測與檢測對象相對應(yīng)的相鄰處理區(qū)域，用于確定由檢測到的處理區(qū)域形成的形狀是否與通過形狀逼近而存儲在形狀信息存儲單元中的形狀之一相似，并用于在由檢測到的處理區(qū)域形成的形狀與存儲在形狀信息存儲單元中的形狀之一相似時(shí)，將檢測到的處理區(qū)域確定為檢測對象的圖像區(qū)域。
24.如權(quán)利要求23所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，其中，線檢測單元和道路表面形狀估算單元中的每一個(gè)被配置用于根據(jù)成像距離，將第一極化圖像和第二極化圖像中的每一個(gè)劃分為兩個(gè)或更多個(gè)區(qū)域，并且在形狀逼近中，與賦予在較長成像距離的一個(gè)區(qū)域中檢測到的處理區(qū)域的權(quán)值相比，將較大的權(quán)值賦予在較短成像距離的另一個(gè)區(qū)域中檢測到的處理區(qū)域。
25.如權(quán)利要求17-24中任一權(quán)利要求所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，進(jìn)一步包括 檢測結(jié)果存儲單元，用于存儲先前檢測結(jié)果， 其中，目標(biāo)檢測設(shè)備被配置為也利用存儲在檢測結(jié)果存儲單元中的先前檢測的結(jié)果來檢測與檢測對象相對應(yīng)的圖像區(qū)域。
全文摘要
本發(fā)明提供一種成像設(shè)備，該成像設(shè)備包括安裝在車輛上的成像單元，用于獲取有車輛正在行駛的道路表面的垂直極化圖像和水平極化圖像；極化比率圖像生成單元，用于基于垂直極化圖像和水平極化圖像，生成極化比率圖像并計(jì)算極化比率信息，所述極化比率信息表示極化比率圖像的像素的極化比率；以及路邊結(jié)構(gòu)檢測單元，用于基于極化比率圖像的極化比率信息，檢測形成于道路表面和/或路邊結(jié)構(gòu)上的平面線并將道路表面和/或路邊結(jié)構(gòu)進(jìn)行分割，所述路邊結(jié)構(gòu)緊鄰所述道路表面并與所述道路表面成一定角度。
文檔編號H04N5/225GK102668540SQ201080058630
公開日2012年9月12日 申請日期2010年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月25日
發(fā)明者平井秀明, 李雪, 橫田聰一郎 申請人:株式會社理光