專利名稱：基于非視距抑制的礦井超寬帶定位方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種礦用人員定位系統(tǒng)及方法，具體地說，是涉及一種本質(zhì)安全型礦用超寬帶井下人員定位系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
煤炭是我國(guó)的重要能源，約占一次能源的70%，在我國(guó)95%以上的煤礦是井工開采。由于科學(xué)技術(shù)水平相對(duì)較低、管理不善等原因，煤礦一直是高危行業(yè)，頻發(fā)的礦難嚴(yán)重制約了我國(guó)煤炭事業(yè)的健康發(fā)展，其所造成的生命財(cái)產(chǎn)損失及由此社會(huì)影響也是難以估量的。礦井人員定位系統(tǒng)是礦井安全生產(chǎn)的重要保障和應(yīng)急救援必要手段，對(duì)提高生產(chǎn)效率、保障井下人員的安全、災(zāi)后及時(shí)施救與自救都具有十分重要的意義。目前煤炭行業(yè)的熱點(diǎn)話題煤炭物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展也依賴于煤礦井下目標(biāo)定位技術(shù)的進(jìn)步，需要很好的目標(biāo)定位作基礎(chǔ)。 我國(guó)煤礦井下是一個(gè)特殊的受限環(huán)境，它是由各種縱橫交錯(cuò)、形狀不同、長(zhǎng)短不一的巷道組成，其長(zhǎng)度可達(dá)幾十到上百公里，且在工作面處巷道的長(zhǎng)度是變化的。而且礦井巷道空間狹小，無線信號(hào)在巷道內(nèi)傳輸存在著大量的反射、散射、衍射以及透射等現(xiàn)象，設(shè)備功率需滿足井下防爆的要求。同時(shí)由于巷道相對(duì)密閉，不能借助GPS等地面已有的衛(wèi)星定位來輔助井下定位。由此可見，地面成熟的定位方法無法直接應(yīng)用于井下。因此要建立一套適合煤礦井下無線傳輸環(huán)境的目標(biāo)定位體系。地下空間定位原理與室內(nèi)定位相似，它利用位置固定的無線電發(fā)射基站替代衛(wèi)星，在地下封閉空間中進(jìn)行局部測(cè)量，建立局域坐標(biāo)體系；地下定位目標(biāo)通過與基站的無線電信號(hào)進(jìn)行交互以實(shí)現(xiàn)定位。煤礦井下定位技術(shù)除射頻識(shí)別外，還包括WiFi、ZigBee，以及紅外、超聲波、藍(lán)牙等。目前，煤礦井下定位系統(tǒng)只能達(dá)到2 IOm的非連續(xù)定位精度，主要由無線發(fā)射基站數(shù)量與分布密度決定。從定位系統(tǒng)的媒介來劃分，針對(duì)受限空間內(nèi)目標(biāo)的無線定位，國(guó)外學(xué)者以紅夕卜、超聲波、射頻信號(hào)、圖像為媒介進(jìn)行了一些研究。1992年劍橋Ar&LT實(shí)驗(yàn)室開發(fā)的ActiveBadge系統(tǒng)，是利用紅外線技術(shù)實(shí)現(xiàn)的單元接近度系統(tǒng)；1999年劍橋Ar&T實(shí)驗(yàn)室開發(fā)的ActiveBat系統(tǒng)，以及2000年劍橋Ar&T實(shí)驗(yàn)室開發(fā)的Cricket系統(tǒng)，是采用超聲波傳輸?shù)臅r(shí)間延遲技術(shù)實(shí)現(xiàn)定位；2000年Microsoft研究院開發(fā)的RADAR系統(tǒng)，是基于IEEE802. 11無線局域網(wǎng)技術(shù)的室內(nèi)跟蹤定位系統(tǒng)；2001年，Microsoft研究院開發(fā)的EasyLiving系統(tǒng)，是基于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)用實(shí)時(shí)三維照相機(jī)實(shí)現(xiàn)了家庭環(huán)境中的立體視覺定位功能；2002年,意大利Trento大學(xué)和意大利網(wǎng)絡(luò)計(jì)算研究委員會(huì)開發(fā)的BIPSE系統(tǒng)，是一個(gè)基于藍(lán)牙的室內(nèi)定位系統(tǒng)；由Auto-ID中心開發(fā)無線射頻識(shí)別(RFID)技術(shù)，它基于信號(hào)強(qiáng)度分析法，采用聚合的算法對(duì)三維空間進(jìn)行定位，如SpotON系統(tǒng)和 PinPoint 3D_iD 系統(tǒng)。這些方法存在了一些局限性紅外線穿透性差，只適合短距離傳輸，且容易被熒光燈或直射光干擾；超聲波在多徑環(huán)境下效果差；無線局域網(wǎng)技術(shù)要求被定位的物體必須支持無線局域網(wǎng)，且定位精度低；立體視覺定位技術(shù)易受環(huán)境復(fù)雜度的影響，且當(dāng)場(chǎng)景復(fù)雜度增加，并發(fā)生更多的運(yùn)動(dòng)沖突時(shí)，視覺定位系統(tǒng)很難持久保持較高精度；藍(lán)牙技術(shù)成本高，復(fù)雜環(huán)境中穩(wěn)定性較差；無線射頻識(shí)別技術(shù)作用距離近，不具備通信能力，不便和其他系統(tǒng)整合，定位精度受環(huán)境影響及參考點(diǎn)數(shù)量較大。超寬帶相對(duì)紅外、超聲波、藍(lán)牙等方法，不需要產(chǎn)生正弦載波，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)成本低；超寬帶無線電發(fā)射的是持續(xù)時(shí)間極短的單周期脈沖且占空比極低，多徑信號(hào)在時(shí)間上是可分離的，抗干擾能力強(qiáng)；超寬帶系統(tǒng)使用脈沖的持續(xù)時(shí)間一般在O. 20ns 2ns之間，有很低的占空比，在高速通信時(shí)系統(tǒng)的耗電量?jī)H為幾百uW至幾十mW，功耗低。而且井下封閉環(huán)境不受頻率使用的限制。因此，基于超寬帶的定位技術(shù)也應(yīng)該非常適合在煤礦井下使用。傳統(tǒng)的無線電定位方法，按照所檢測(cè)的特征測(cè)量值的不同，分為以下幾種到達(dá)角度定位(AOA)，信號(hào)強(qiáng)度分析法(RSS)，到達(dá)時(shí)間定位(TOA)，到達(dá)時(shí)間差定位(TDOA)。RSS(Receive Signal Strength)基于接收信號(hào)強(qiáng)度的定位方法是先利用幾個(gè)已知位置的參考點(diǎn)接收來自目標(biāo)點(diǎn)發(fā)出的無線電信號(hào)，然后根據(jù)已知的信道衰落模型及發(fā)射 信號(hào)的場(chǎng)強(qiáng)值來估算參考點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間的距離，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)定位。TOA(Time of Arrival)基于信號(hào)到達(dá)時(shí)間的定位方法就是測(cè)量出兩個(gè)(或多個(gè))已知參考點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間的信號(hào)傳播時(shí)間，分別得出目標(biāo)點(diǎn)與參考點(diǎn)之間的估計(jì)距離，然后以各參考點(diǎn)位置為圓心，以測(cè)得的估計(jì)距離為半徑畫圓，可以得到兩個(gè)(或多個(gè))圓，這些圓的交點(diǎn)從理論上講就應(yīng)該是目標(biāo)節(jié)點(diǎn)在二維平面的位置。TDOA (Time Difference of Arrival)基于信號(hào)到達(dá)時(shí)間差的定位方法采用了測(cè)量目標(biāo)點(diǎn)發(fā)射信號(hào)到達(dá)兩不同已知參考點(diǎn)接收機(jī)的時(shí)間差來實(shí)現(xiàn)定位。通過測(cè)量出兩個(gè)參考點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)之間的到達(dá)時(shí)間的差值，從而得出目標(biāo)點(diǎn)與參考點(diǎn)之間的估計(jì)距離。AOA(Angel ofArrival)基于信號(hào)到達(dá)角度的定位方法是利用參考點(diǎn)接收機(jī)上的陣列天線來測(cè)量目標(biāo)點(diǎn)發(fā)射機(jī)到達(dá)信號(hào)的角度來實(shí)現(xiàn)定位的，在理想情況下，兩個(gè)參考點(diǎn)的距離已知，則目標(biāo)位置是兩個(gè)參考點(diǎn)接收機(jī)各自以測(cè)量角度發(fā)出的射線的交點(diǎn)。地面超寬帶定位系統(tǒng)無一例外都是針對(duì)某一特定的室內(nèi)環(huán)境而開發(fā)，礦井巷道與室內(nèi)有很大不同，在室內(nèi)定位常采用的AOA定位法在巷道中難以保證其正常工作，因?yàn)锳OA定位法的前提是需要陣列天線，到達(dá)接收天線陣列單元的電波必須有直射分量(LOS)存在，天線位置安裝非常精密，系統(tǒng)設(shè)備比較昂貴、復(fù)雜。RSS定位方式對(duì)信道模型的依賴度較高，地面環(huán)境比較穩(wěn)定，而煤礦井下粉塵及水汽較大，環(huán)境的變化會(huì)對(duì)信號(hào)傳輸及衰減造成較大干擾，定位精度也會(huì)受到嚴(yán)重影響。地面室內(nèi)超寬帶定位系統(tǒng)大多采用基于時(shí)間定位方法，基于時(shí)間的定位方法要求定位終端與參考點(diǎn)的時(shí)鐘必須嚴(yán)格同步，否則會(huì)產(chǎn)生較大誤差，而在井下這是難以實(shí)現(xiàn)的，同時(shí)參考點(diǎn)也不能隨意布置，其定位參考節(jié)點(diǎn)只能沿巷道方向部署?，F(xiàn)有地面室內(nèi)超寬帶定位系統(tǒng)一旦參考點(diǎn)布置完畢后，系統(tǒng)的定位參考坐標(biāo)就確定了，參考點(diǎn)很小的位置偏差都會(huì)使系統(tǒng)崩潰，這樣的要求在煤礦井下工作環(huán)境中太苛亥IJ。由于礦井巷道空間狹小、設(shè)備眾多，電磁信號(hào)在傳輸過程中會(huì)遇到嚴(yán)重的折射、反射、衍射等情況，這導(dǎo)致了嚴(yán)重的多徑效應(yīng)和非視距(NLOS)效應(yīng)，地面定位系統(tǒng)在井下則不能正常定位。由此可見，現(xiàn)有的地面超寬帶定位系統(tǒng)不能直接應(yīng)用于井下
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的問題是提出一種適合井下使用的本質(zhì)安全型人員定位系統(tǒng)及方法，以滿足目前井下對(duì)人員定位與應(yīng)急救援的需求。解決目前井下人員定位系統(tǒng)抗干擾能力差、定位精度低、信號(hào)穿透力差、對(duì)多徑效應(yīng)敏感、功耗高、體積大等問題。本發(fā)明提出的煤礦井下超寬帶定位系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)精確的實(shí)現(xiàn)人員定位，滿足了礦井生產(chǎn)調(diào)度和災(zāi)后及時(shí)救援的迫切需求。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下定位方法通過采用RAKE接收機(jī)技術(shù)，收集更多的多徑信號(hào)以提高信噪比，再通過RAKE接收機(jī)的相關(guān)器對(duì)輸出進(jìn)行加權(quán)。通過采用構(gòu)造鑒別參量的方式，對(duì)NLOS信號(hào)進(jìn)行鑒別，將鑒別出的NLOS信號(hào)進(jìn)行重構(gòu)，最后采用Taylor序列展開法計(jì)算本質(zhì)安全型定位終端的位置。從而減小了多徑干擾和NLOS誤差對(duì)定位帶來的不利影響，實(shí)現(xiàn)精確定位。所述超寬帶礦井定位方法，包含以下步驟A.根據(jù)巷道工作環(huán)境布設(shè)本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端，同時(shí)確定本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的位置；B.本質(zhì)安全型定位終端與本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端進(jìn)行通信，獲得本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的身份信息和位置信息；C.本質(zhì)安全型定位終端對(duì)接收到的本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的信號(hào)進(jìn)行NLOS鑒別；D.對(duì)NLOS信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)重構(gòu)，利用重構(gòu)的數(shù)據(jù)進(jìn)行定位計(jì)算。所述步驟A中，本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端沿巷道壁及巷道頂端布設(shè)，相鄰的本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端布設(shè)在不同水平面，巷道轉(zhuǎn)彎處布置一個(gè)本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端。所述步驟B包括下列步驟BI.本質(zhì)安全型定位終端與通信范圍內(nèi)的本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端交換握手協(xié)議信號(hào);B2.本質(zhì)安全型定位終端利用RAKE接收機(jī)接收來自本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的參考信號(hào)，參考信號(hào)包含本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的位置信息和身份信息；參考信號(hào)經(jīng)過多徑信道后，到達(dá)RAKE接收機(jī)的形式為
權(quán)利要求
1.一種煤礦井下超寬帶定位方法，其特征在于，包括以下步驟 A.根據(jù)巷道工作環(huán)境布設(shè)本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端，同時(shí)確定本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的位置； B.本質(zhì)安全型定位終端與本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端進(jìn)行通信，獲得本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的身份信息和位置信息； C.本質(zhì)安全型定位終端對(duì)接收到的本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的信號(hào)進(jìn)行非視距鑒別； D.對(duì)非視距信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)重構(gòu)，利用重構(gòu)的數(shù)據(jù)進(jìn)行定位計(jì)算。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述步驟A中，本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端沿巷道壁及巷道頂端布設(shè)，相鄰的本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端布設(shè)在不同水平面，巷道轉(zhuǎn)彎處布置一個(gè)本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述步驟B包括下列步驟 BI.本質(zhì)安全型定位終端與通信范圍內(nèi)的本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端交換握手協(xié)議信號(hào)；B2.本質(zhì)安全型定位終端利用RAKE接收機(jī)接收來自本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的參考信號(hào)，參考信號(hào)包含本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的位置信息和身份信息； 參考信號(hào)經(jīng)過多徑信道后，到達(dá)RAKE接收機(jī)的形式為J⑴=Σ>Μ卜O . 其中，L是收集到的多徑數(shù)量，& 是復(fù)信道增益，τη是第η條多徑信號(hào)的時(shí)延，u(t_Tn)是經(jīng)過τη時(shí)延后收集到的參考信號(hào)，r(t)為被RAKE接收機(jī)收集的參考信號(hào)； B3.不同的多徑分量首先進(jìn)行加權(quán)，然后合并到一起，每一路多徑分量的加權(quán)系數(shù)與這一路多徑分量的信噪比成正比，經(jīng)過RAKE接收機(jī)處理后的參考信號(hào)為zWT =Σ ,Α(Φ (η) 9 其中，L是收集到的多徑數(shù)量，Pi(Ii)是加權(quán)系數(shù)，Yi(Ii)是相關(guān)器輸出值，Ztct為經(jīng)過RAKE接收機(jī)處理后的輸出信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述步驟C包括下列步驟 Cl.將RAKE接收機(jī)的輸出信號(hào)通過平方器后進(jìn)行積分采樣，以獲得信號(hào)的能量采樣序列； C2.對(duì)能量采樣序列進(jìn)行特征提取，截取一段包含非視距信息的信號(hào)段，信號(hào)段中包含直達(dá)路徑和能量最強(qiáng)徑； C3.利用直達(dá)路徑與能量最強(qiáng)徑的相對(duì)能量乘積構(gòu)造出一個(gè)新的非視距鑒別參量Φ 人—Isl X max(5fl) _ TV2 X X max(·^) K Vjv =ι J I V =i J 其中IsJ為截取信號(hào)的采樣序列，S1為第一個(gè)截取信號(hào)采樣序列； C4.利用構(gòu)造的鑒別參量Φ對(duì)接收信號(hào)進(jìn)行判斷，超出設(shè)定范圍的即為非視距信號(hào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述步驟D包括下列步驟 Dl.在非視距信號(hào)中，本質(zhì)安全型定位終端與本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的測(cè)量距離為 Si (tj) = Ii (tj)+Iii (tj)+NLOSi (tj) 其中Ii (tj為視距情況下參考點(diǎn)終端與本質(zhì)安全型定位終端的距離，Hi (tj)為系統(tǒng)誤差，NLOSi (t J為非視距傳播帶來的誤差服從指數(shù)分布
6.一種煤礦井下超寬帶定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括井上部分及井下部分井上部分包括，地面監(jiān)控終端、定位服務(wù)器、中心交換機(jī)、動(dòng)態(tài)主機(jī)配置協(xié)議服務(wù)器、上層終端；井下部分包括，本質(zhì)安全型網(wǎng)關(guān)、本質(zhì)安全型直流供電電源、本質(zhì)安全型無線中繼站、本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端、本質(zhì)安全型定位終端；定位服務(wù)器、地面監(jiān)控終端通過中心交換機(jī)與本質(zhì)安全型網(wǎng)關(guān)構(gòu)成有線網(wǎng)絡(luò)，并通過動(dòng)態(tài)主機(jī)配置協(xié)議服務(wù)器、本地網(wǎng)絡(luò)將實(shí)時(shí)定位數(shù)據(jù)傳送給上層終端,本質(zhì)安全型網(wǎng)關(guān)通過總線與中心交換機(jī)連接,本質(zhì)安全型定位終端由井下工作人員攜帶。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述超寬帶定位系統(tǒng)采用基于到達(dá)時(shí)間差的無線定位方式。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述井上部分與井下部分共同構(gòu)成跳時(shí)位置脈沖超寬帶無線定位網(wǎng)絡(luò)； 所述定位服務(wù)器，接收并存儲(chǔ)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)； 所述地面監(jiān)控終端，記錄本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的位置信息；接收本質(zhì)安全型定位終端發(fā)送的實(shí)時(shí)距離信息，對(duì)本質(zhì)安全型定位終端鑒別出的非視距信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)重構(gòu)，利用Taylor序列展開法計(jì)算定位終端位置，并發(fā)送給定位服務(wù)器； 所述動(dòng)態(tài)主機(jī)配置協(xié)議服務(wù)器，為網(wǎng)絡(luò)分配動(dòng)態(tài)IP地址； 所述本質(zhì)安全型直流供電電源，為本質(zhì)安全型無線中繼站提供電源； 所述中心交換機(jī)和本質(zhì)安全型無線中繼站轉(zhuǎn)發(fā)本質(zhì)安全型定位終端和本質(zhì)安全型參考點(diǎn)的位置和距離信息； 所述本質(zhì)安全型網(wǎng)關(guān)接收本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端發(fā)送的超寬帶無線數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給中心交換機(jī)；接收中心交換機(jī)發(fā)送的有線數(shù)據(jù)，將其轉(zhuǎn)換成超寬帶無線信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)給本質(zhì)安全型無線中繼站； 所述本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端分配唯一的標(biāo)識(shí)碼，接收本質(zhì)安全型定位終端發(fā)送的定位信息，并延遲時(shí)間△，將所述信息以及其標(biāo)識(shí)碼發(fā)送回本質(zhì)安全型定位終端； 所述本質(zhì)安全型定位終端分配唯一的標(biāo)識(shí)碼，每隔一段時(shí)間向周圍本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端廣播定位身份信息，并接收來自本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端的定位信息；利用RAKE接收機(jī)對(duì)多徑信號(hào)進(jìn)行加權(quán)輸出，并對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行非視距鑒別。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述地面監(jiān)控終端包括處理器單元、電源接口、標(biāo)識(shí)碼存儲(chǔ)單元、參考點(diǎn)位置存儲(chǔ)單元、時(shí)鐘電路和有線接口。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述本質(zhì)安全型網(wǎng)關(guān)包括有線接口單元、接口轉(zhuǎn)換單元、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路、電源接口、無線接口單元、超寬帶天線和開關(guān)電路。
11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端包括處理器、時(shí)鐘電路、標(biāo)識(shí)碼存儲(chǔ)單元、電源管理單元、延遲電路、超寬帶信號(hào)產(chǎn)生單元、超寬帶接收單元、超寬帶天線和開關(guān)電路。
12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述本質(zhì)安全型定位終端包括處理器、用戶接口單元、標(biāo)識(shí)碼存儲(chǔ)單元、電源管理單元、時(shí)鐘電路、RAKE接收機(jī)單元、超寬帶信號(hào)產(chǎn)生單元、超寬帶接收單元、超寬帶天線和開關(guān)電路。
13.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述井下設(shè)備采用本質(zhì)安全型防爆設(shè)備。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述電源管理單元包括穩(wěn)壓電路，電池，報(bào)警電路；穩(wěn)壓電路將電池電壓穩(wěn)壓處理后供其它電路單元使用，報(bào)警電路在電池電壓不足時(shí)會(huì)進(jìn)行聲光報(bào)警。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種煤礦井下超寬帶定位方法及系統(tǒng)。通過采用RAKE接收機(jī)技術(shù)，收集信號(hào)中的多徑分量，然后對(duì)多徑分量進(jìn)行加權(quán)；并利用構(gòu)造的鑒別參量對(duì)信號(hào)進(jìn)行非視距鑒別，對(duì)于非視距信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)重構(gòu)，然后采用Taylor序列展開法利用重構(gòu)數(shù)據(jù)和視距信號(hào)進(jìn)行定位計(jì)算。本系統(tǒng)包括井上部分及井下部分。井上部分包括地面監(jiān)控終端、定位服務(wù)器、中心交換機(jī)、動(dòng)態(tài)主機(jī)配置協(xié)議服務(wù)器、上層終端；井下部分包括本質(zhì)安全型網(wǎng)關(guān)、本質(zhì)安全型直流供電電源、本質(zhì)安全型無線中繼站、本質(zhì)安全型參考點(diǎn)終端、本質(zhì)安全型定位終端。本發(fā)明的超寬帶定位方法及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠有效抑制多徑效應(yīng)和非視距效應(yīng)，定位精確，抗干擾能力強(qiáng)，滿足礦井的使用要求。
文檔編號(hào)H04B1/7115GK102832966SQ20111015655
公開日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2011年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月13日
發(fā)明者田子建, 明艷杰 申請(qǐng)人:中國(guó)礦業(yè)大學(xué)(北京)