專利名稱：攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法及裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及自動監(jiān)控技術領域，特別是涉及一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法及裝置。
背景技術：
視頻監(jiān)控作為安全防范系統(tǒng)的重要組成成分，其是一種防范能力較強的綜合系統(tǒng)，視頻監(jiān)控以其直觀、準確、及時和信息內(nèi)容豐富的優(yōu)勢而廣泛應用于許多場合。近年來，隨著計算機、網(wǎng)絡以及圖像處理、傳輸技術的飛速發(fā)展，視頻監(jiān)控技術得到長足的發(fā)展。在實際應用中，經(jīng)常需要采用大視場的全景攝像機的對較大區(qū)域進行全局性的勢態(tài)監(jiān)控，但是通常全景攝像機無法對細節(jié)進行分辨，需要利用小視場的球機或槍機拍攝較為清晰的局部圖像，對細節(jié)內(nèi)容進行補充。為了有效實現(xiàn)全景攝像機和一般像機的互補功能，通常采用大視場像機感知物體的存在，并確定方位后，用小視場像機瞄準對應的區(qū)域，實現(xiàn)細節(jié)分辨?，F(xiàn)有技術中，一般攝像機,尤其是全景攝像機、高速球/云臺，由于自身的精度誤差以及安裝角度誤差，在定位真實場景的場景坐標系時準確性不高，以至于影響拍攝效果。例如:在室內(nèi)監(jiān)控的情況下，以指向地心鉛垂線為z軸，由西向東為X軸，由南向北為y軸，全景攝像機需要準確安裝后，才能正確計算以上坐標，但是在實際應用中，全景攝像機的安裝相對于X、1、Z軸會存在一定的偏轉，同時，自身生產(chǎn)工藝也決定全景攝像機的成像角度以及旋轉軸心相對于設定的坐標軸存在不可避免的一定偏差，由于這些偏差的存在將導致全景攝像機對真實場景的場景坐標系的定位不準確，以至于影響小視場攝像機的細節(jié)拍攝效果。在其它需要在攝像機之間相互傳遞目標的位置的場合，也都需要準確計算目標在本像機中的方位，以實現(xiàn)準確的位置信息傳遞，在不同的攝像機之間實現(xiàn)準確的聯(lián)動。可見，如何實現(xiàn)攝像機與目標場景之間的有效坐標轉換，進而提高攝像機對真實場景的準確定位是一個值得關注的問題。

發(fā)明內(nèi)容
為解決上述技術問題，本發(fā)明實施例提供了一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法及裝置，以提高攝像機對真實場景的定位準確性，技術方案如下:一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法，其中，所述攝像機對應一極坐標系，所述目標場景對應一場景坐標系，所述方法包括:分別獲取所述目標對象以及所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標；根據(jù)所述目標對象的場景坐標與所述攝像機的場景坐標，計算所述目標對象到所述攝像機的歸一化場景方向向量；將所述目標對象對應歸一化場景方向向量與預設的第一校正矩陣相乘，并將相乘結果作為目標對象對應的攝像機方向向量；
將所述攝像機方向向量對應的極坐標作為所述目標對象在所述極坐標系的極坐標；其中，所述第一校正矩陣的構建過程為:確定所述目標場景中N個位于所述攝像機視場內(nèi)的參照物在所述場景坐標系的場景坐標，其中，N彡3 ；確定所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標；計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量；確定各參照物在所述極坐標系的極坐標，并計算各極坐標相對于極坐標系原點的攝像機方向向量；利用各歸一化場景方向向量與相應的攝像機方向向量，計算使得各歸一化場景方向向量轉換為相應的攝像機方向向量的3X3矩陣；將計算得到的3X3矩陣作為第一校正矩陣。相應的，本發(fā)明實施例還提供一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換裝置，其中，所述攝像機對應一極坐標系，所述目標場景對應一場景坐標系，所述裝置包括:場景坐標獲取模塊，用于分別獲取所述目標對象以及所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標；歸一化場景方向向量確定模塊，用于根據(jù)所述目標對象的場景坐標與所述攝像機的場景坐標，計算所述目標對象到所述攝像機的歸一化場景方向向量；攝像機方向向量確定模塊，用于將所述目標對象對應歸一化場景方向向量與預設的第一校正矩陣相乘，并將相乘結果作為目標對象對應的攝像機方向向量；極坐標確定模塊，用于將所述攝像機方向向量對應的極坐標作為所述目標對象在所述極坐標系的極坐標；第一校正矩陣構造模塊，用于確定所述目標場景中N個位于所述攝像機視場內(nèi)的參照物在所述場景坐標系的場景坐標，其中，N彡3 ；確定所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標；計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量；確定各參照物在所述極坐標系的極坐標，并計算各極坐標相對于極坐標系原點的攝像機方向向量；利用各歸一化場景方向向量與相應的攝像機方向向量，計算使得各歸一化場景方向向量轉換為相應的攝像機方向向量的3X3矩陣；將計算得到的3X3矩陣作為第一校正矩陣。本發(fā)明實施例還提供一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法，所述攝像機對應一極坐標系，所述目標場景對應一場景坐標系，所述方法包括:獲取目標對象在所述極坐標系中的極坐標， 并計算所述目標對象相對于極坐標系原點的攝像機方向向量；將所述目標對象對應的攝像機方向向量與預設的第二校正矩陣相乘，以獲得所述目標對象相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量；根據(jù)所述目標對象對應的歸一化場景方向向量以及高度，獲取所述目標對象相對所述攝像機的坐標偏移量；將所述坐標偏移量加上所述攝像機在所述場景坐標系的坐標值作為目標對象在所述場景坐標系的場景坐標；其中，所述第二校正矩陣的構建過程為:確定所述目標場景中N個位于所述攝像機視場內(nèi)的參照物在所述場景坐標系的場景坐標，其中，N≥3 ；確定所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標；計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量；確定各參照物在所述極坐標系的極坐標，并計算各極坐標相對于極坐標系原點的攝像機方向向量；利用各歸一化場景方向向量與相應的攝像機方向向量，計算使得各攝像機方向向量轉換為歸一化場景方向向量的3X3矩陣；將計算得到的3X3矩陣作為第二校正矩陣。相應的，本發(fā)明實施例還提供一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換裝置，所述攝像機對應一極坐標系，所述目標場景對應一場景坐標系，所述裝置包括:攝像機方向向量確定模塊，獲取目標對象在所述極坐標系中的極坐標，并計算所述目標對象相對于極坐標系原點的攝像機方向向量；場景方向向量確定模塊，用于將所述目標對象對應的攝像機方向向量與預設的第二校正矩陣相乘，以獲得所述目標對象相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量；坐標偏移量確定模塊，用于根據(jù)所述目標對象對應的歸一化場景方向向量以及高度，獲取所述目標對象相對所述攝像機的坐標偏移量；場景坐標確定模塊，用于將所述坐標偏移量加上所述攝像機在所述場景坐標系的坐標值作為目標對象在所述場景坐標系的場景坐標；第二校正矩陣構造模塊，用于確定所述目標場景中N個位于所述攝像機視場內(nèi)的參照物在所述場景坐標系的場景坐標，其中，N≥3 ；確定所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標；計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量；確定各參照物在所述極坐標系的極坐標，并計算各極坐標相對于極坐標系原點的攝像機方向向量；利用各歸一化場景方向向量與相應的攝像機方向向量，計算使得各攝像機方向向量轉換為歸一化場景方向向量的3X3矩陣；將計算得到的3X3矩陣作為第二校正矩陣。本發(fā)明實施例所提供的技術方案中，預先設置了攝像機與目標場景之間進行坐標轉換所需的校正矩陣，通過該校正矩陣可以實現(xiàn)攝像機與目標場景之間的坐標轉換，進而在攝像機拍攝目標對象時，可以有效提聞攝像機對真實場景定位的準確性。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為一種室內(nèi)目標場景的場景坐標系的不意圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的第一校正矩陣構建方法的流程圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的各參照物相對于攝像機的歸一化場景方向向量確定方法的流程圖；圖4為本發(fā)明實施例所提供的一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法的第一種流程圖；圖5為本發(fā)明實施例所提供的一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換裝置的第一種結構75意圖；圖6為本發(fā)明實施例提供的第二校正矩陣構建方法的流程圖；圖7為本發(fā)明實施例所提供的一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法的第二種流程圖；圖8為本發(fā)明實施例所提供的一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換裝置的第二種結構示意圖。
具體實施例方式下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。為了實現(xiàn)攝像機與目標場景之間的有效坐標轉換，進而提高攝像機對真實場景的準確定位，本發(fā)明實施例提供了一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法及裝置。下面首先以目標場景到攝像機的坐標轉換為例，對本發(fā)明所提供的一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法進行介紹。需要說明的是，本發(fā)明實施例所適用于的場景中，設置有一攝像機，該攝像機可以為全景攝像機、高速球/云臺等任意類型。同時，預先為目標場景構建一場景坐標系，該目標場景所對應的場景坐標系可以為三維笛卡爾坐標系或其它可以進行準確空間位置描述的坐標系。其中，對于以室內(nèi)作為目標場景而言，如圖1所示，假設房間長4m，寬3m，高3m，則以 cm 為單位，四個頂點定坐標分別為=C1 (0，0，O)、C2 (400，0，O) ,C3 (O, 300，O)、C4 (400，300，O)，構成一個三維笛卡爾坐標系；對于以室外作為目標場景而言，可以將東西方向定義為X軸，南北方向定義為Y軸，且將某一標志物定義為坐標原點，以Cm為單位,構建該室外場景對應的三維笛卡爾坐標系?？梢岳斫獾氖牵趯嶋H應用中，對于不同的應用場景可以選擇不同的笛卡爾坐標系構建方式，并不局限于本實施例所述的方式，例如:對于室內(nèi)而言，可以將室內(nèi)頂部的中心點作為原點來構建三維笛卡爾坐標系；對于室外而言，可以將南北方向定義為X軸，東西方向定義為Y軸，進而構建笛卡爾坐標系。當然，由于場景坐標系僅僅是對真實目標場景的描述，因此，在為目標場景構建場景坐標系時，并不局限于三維笛卡爾坐標系，還可以選擇其他的坐標系。
并且，為了計算方便，假定攝像機對應一以自身為原點的極坐標系，稱為攝像機坐標。其中，對于全景攝像機而言，其所對應的極坐標系中，原點為全景攝像機的虛擬焦點，而全景視頻中的每個像素都可以對應著極坐標系從原點發(fā)出一條射線，進而確定出各像素點的極坐標；對于高速球/云臺而言，其所對應的極坐標系中，極坐標系原點為旋轉軸原點，該攝像設備的每個姿態(tài)都對應極坐標系的一個角度。根據(jù)實際需要，該極坐標系可以為其它可以進行準確空間位置描述的坐標系。同時，需要構建一第一校正矩陣，以通過第一校正矩陣，實現(xiàn)目標場景到攝像機的坐標轉換。其中，如圖2所示，構建第一校正矩陣的具體過程可以為:S101，確定該目標場景中至少三個位于該攝像機視場內(nèi)的參照物在該場景坐標系內(nèi)的場景坐標；在構建第一校正矩陣的過程中，首先確定至少三個具有準確坐標值的參照物?？梢岳斫獾氖?，參照物的數(shù)量越多，所計算出的第一校正矩陣將越準確，但是，計算量將會提高，因此，在實際應用中，可以根據(jù)實際情況，選擇合適數(shù)量的參照物。其中，在確定參照物時，可以選擇某些參照物然后測量各參照物的場景坐標，或者，在攝像機可以拍攝到的固定的坐標處設置參照物，都是合理的。假設圖1中房間為目標場景，且所選定的四個參照物:C1、C2、C3、C4，則各參照物的場景坐標分別為:C1 (O，O，O)、C2 (400，O，O)、C3 (O，300，O)、C4 (400，300，O)?？梢岳斫獾氖牵颂幍牡芽栕鴺讼档慕⒅皇怯糜诿枋隹臻g相對位置關系的一種典型方法，也可以用其它空間坐標系進行參照物的空間位置表述。S102，確定該攝像機在該場景坐標系的場景坐標；假設在圖1所示目標場景的P。處設置有該攝像機。則該攝像機在場景坐標系內(nèi)的場景坐標為P。(200，100，300)。S103,計算各參照物相對于該攝像機的歸一化場景方向向量；其中，為了計算簡便，在獲得各參照物的場景坐標以及攝像機的場景坐標后，可以計算各參照物相對于該攝像機的歸一化場景方向向量。其中，如圖3所示，計算各參照物相對于該攝像機的歸一化客觀方向量的方式可以為:S201，確定各參照物的場景坐標到該場景坐標系的原點的場景方向向量；S202，確定該攝像機的場景坐標到該場景坐標系的原點的場景方向向量；S203,分別計算各參照物對應場景方向向量與該攝像機對應場景方向向量之間的
差值;S204，分別將各差值與對應差值模的比作為相應參照物到該攝像機的歸一化場景
方向向量。對于圖1中所選定的四個參照物而言，相對于攝像機的歸一化場景方向向量的計算過程可以為:
權利要求
1.一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法，其特征在于，所述攝像機對應一極坐標系，所述目標場景對應一場景坐標系，所述方法包括: 分別獲取所述目標對象以及所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標； 根據(jù)所述目標對象的場景坐標與所述攝像機的場景坐標，計算所述目標對象到所述攝像機的歸一化場景方向向量； 將所述目標對象對應歸一化場景方向向量與預設的第一校正矩陣相乘，并將相乘結果作為目標對象對應的攝像機方向向量； 將所述攝像機方向向 量對應的極坐標作為所述目標對象在所述極坐標系的極坐標； 其中，所述第一校正矩陣的構建過程為: 確定所述目標場景中N個位于所述攝像機視場內(nèi)的參照物在所述場景坐標系的場景坐標，其中，N彡3 ； 確定所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標； 計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量； 確定各參照物在所述極坐標系的極坐標，并計算各極坐標相對于極坐標系原點的攝像機方向向量； 利用各歸一化場景方向向量與相應的攝像機方向向量，計算使得各歸一化場景方向向量轉換為相應的攝像機方向向量的3X3矩陣； 將計算得到的3X3矩陣作為第一校正矩陣。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量，具體為: 確定各參照物的場景坐標到所述場景坐標系的原點的場景方向向量； 確定所述攝像機的場景坐標到所述場景坐標系的原點的場景方向向量； 分別計算各參照物對應場景方向向量與所述攝像機對應場景方向向量之間的差值； 分別將各差值與對應差值模的比作為相應參照物到所述攝像機的歸一化場景方向向量。
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標對象的場景坐標與所述攝像機的場景坐標，計算所述目標對象到所述攝像機的歸一化場景方向向量，具體為: 確定所述目標對象的場景坐標到所述場景坐標系原點的場景方向向量； 確定所述攝像機的場景坐標到所述場景坐標系原點的場景方向向量； 計算所述目標對象對應場景方向向量與所述攝像機對應場景方向向量之間的差值； 將所述差值與所述差值模的比作為所述目標對象到所述攝像機的歸一化場景方向向量。
4.一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換裝置，其特征在于，所述攝像機對應一極坐標系，所述目標場景對應一場景坐標系，所述裝置包括: 場景坐標獲取模塊，用于分別獲取所述目標對象以及所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標； 歸一化場景方向向量確定模塊，用于根據(jù)所述目標對象的場景坐標與所述攝像機的場景坐標，計算所述目標對象到所述攝像機的歸一化場景方向向量； 攝像機方向向量確定模塊，用于將所述目標對象對應歸一化場景方向向量與預設的第一校正矩陣相乘，并將相乘結果作為目標對象對應的攝像機方向向量； 極坐標確定模塊，用于將所述攝像機方向向量對應的極坐標作為所述目標對象在所述極坐標系的極坐標； 第一校正矩陣構造模塊，用于 確定所述目標場景中N個位于所述攝像機視場內(nèi)的參照物在所述場景坐標系的場景坐標，其中，N彡3 ； 確定所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標； 計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量； 確定各參照物在所述極坐標系的極坐標，并計算各極坐標相對于極坐標系原點的攝像機方向向量； 利用各歸一化場景方向向量與相應的攝像機方向向量，計算使得各歸一化場景方向向量轉換為相應的攝像機方向向量的3X3矩陣； 將計算得到的3X3矩陣作為第一校正矩陣。
5.根據(jù)權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述第一校正矩陣構成模塊計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量的具體過程為: 確定各參照物的場景坐標到所述場景坐標系的原點的場景方向向量； 確定所述攝像機的場景坐標到所述場景坐標系的原點的場景方向向量； 分別計算各參照物對應場景方向向量與所述攝像機對應場景方向向量之間的差值； 分別將各差值與對應差值模的比作為相應參照物到所述攝像機的歸一化場景方向向量。
6.根據(jù)權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述歸一化場景方向向量確定模塊，具體用于: 確定所述目標對象的場景坐標到所述場景坐標系原點的場景方向向量； 確定所述攝像機的場景坐標到所述場景坐標系原點的場景方向向量； 計算所述目標對象對應場景方向向量與所述攝像機對應場景方向向量之間的差值； 將所述差值與所述差值模的比作為所述目標對象到所述攝像機的歸一化場景方向向量。
7.一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法，其特征在于，所述攝像機對應一極坐標系，所述目標場景對應一場景坐標系，所述方法包括: 獲取目標對象在所述極坐標系中的極坐標，并計算所述目標對象相對于極坐標系原點的攝像機方向向量； 將所述目標對象對應的攝像機方向向量與預設的第二校正矩陣相乘，以獲得所述目標對象相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量； 根據(jù)所述目標對象對應的歸一化場景方向向量以及高度，獲取所述目標對象相對所述攝像機的坐標偏移量； 將所述坐標偏移量加上所述攝像機在所述場景坐標系的坐標值作為目標對象在所述場景坐標系的場景坐標； 其中，所述第二校正矩陣的構建過程為: 確定所述目標場景中N個位于所述攝像機視場內(nèi)的參照物在所述場景坐標系的場景坐標，其中，N彡3 ； 確定所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標； 計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量； 確定各參照物在所述極坐標系的極坐標，并計算各極坐標相對于極坐標系原點的攝像機方向向量； 利用各歸一化場景方向向量與相應的攝像機方向向量，計算使得各攝像機方向向量轉換為歸一化場景方向向量的3X3矩陣； 將計算得到的3X3矩陣作為第二校正矩陣。
8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量，具體為: 確定各參照物的場景坐標到所述場景坐標系的原點的場景方向向量； 確定所述攝像機的場景坐標到所述場景坐標系的原點的場景方向向量； 分別計算各參照物對應場景方向向量與所述攝像機對應場景方向向量之間的差值； 分別將各差值與對應差值模的比作為相應參照物到所述攝像機的歸一化場景方向向量。
9.一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換裝置，其特征在于，所述攝像機對應一極坐標系，所述目標場景對應一場景坐標系，所述裝置包括: 攝像機方向向量確定模塊，獲取目標對象在所述極坐標系中的極坐標，并計算所述目標對象相對于極坐標系原點的攝像機方向向量； 場景方向向量確定模塊，用于將所述目標對象對應的攝像機方向向量與預設的第二校正矩陣相乘，以獲得所述目標對象相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量； 坐標偏移量確定模塊，用于根據(jù)所述目標對象對應的歸一化場景方向向量以及高度，獲取所述目標對象相對所述攝像機的坐標偏移量； 場景坐標確定模塊，用于將所述坐標偏移量加上所述攝像機在所述場景坐標系的坐標值作為目標對象在所述場景坐標系的場景坐標； 第二校正矩陣構造模塊，用于 確定所述目標場景中N個位于所述攝像機視場內(nèi)的參照物在所述場景坐標系的場景坐標，其中，N彡3 ； 確定所述攝像機在所述場景坐標系的場景坐標； 計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量； 確定各參照物在所述極坐標系的極坐標，并計算各極坐標相對于極坐標系原點的攝像機方向向量； 利用各歸一化場景方向向量與相應的攝像機方向向量，計算使得各攝像機方向向量轉換為歸一化場景方向向量的3X3矩陣； 將計算得到的3X3矩陣作為第二校正矩陣。
10.根據(jù)權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述第二校正矩陣構造模塊計算各參照物相對于所述攝像機的歸一化場景方向向量的具體過程為: 確定各參照物的場景坐標到所述場景坐標系的原點的場景方向向量； 確定所述攝像機的場景坐標到所述場景坐標系的原點的場景方向向量；分別計算各參照物對應場景方向向量與所述攝像機對應場景方向向量之間的差值； 分別將各差值與對應差值模的比作為相應參照物到所述攝像機的歸一化場景方向向 量。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種攝像機與目標場景之間的坐標轉換方法及裝置。所述方法包括分別獲取目標對象以及攝像機在所述場景坐標系的場景坐標；根據(jù)目標對象的場景坐標與攝像機的場景坐標，計算目標對象到攝像機的歸一化場景方向向量；將目標對象對應歸一化場景方向向量與預設的第一校正矩陣相乘，并將相乘結果作為目標對象對應的攝像機方向向量；將攝像機方向向量對應的極坐標作為目標對象在極坐標系的極坐標。本發(fā)明所提供的方案中，預先設置了攝像機與目標場景之間進行坐標轉換所需的校正矩陣，通過該校正矩陣可以實現(xiàn)攝像機與目標場景之間的坐標轉換，進而在攝像機拍攝目標對象時，可以有效提高攝像機對真實場景定位的準確性。
文檔編號H04N5/232GK103200358SQ20121000306
公開日2013年7月10日 申請日期2012年1月6日 優(yōu)先權日2012年1月6日
發(fā)明者劉光鹽, 李捷 申請人:杭州普維光電技術有限公司