作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)以及作業(yè)車輛的制作方法
【專利摘要】作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)(10)包括：安裝于具有傾卸車身的作業(yè)車輛并對(duì)作業(yè)車輛的周圍進(jìn)行攝像，并作為圖像信息輸出的多個(gè)攝像裝置(11～16)；取得多個(gè)圖像信息，生成用于對(duì)所取得的圖像信息進(jìn)行合成并將作業(yè)車輛及其周邊的俯瞰圖像顯示于監(jiān)視器50中的俯瞰圖像信息的俯瞰圖像合成部(110)；和顯示控制部(150)，將第1圖像和第2圖像中的至少一個(gè)圖像顯示于監(jiān)視器(50)，第1圖像將至少包括除去了作業(yè)車輛的后方側(cè)的一部分的傾卸車身的第1傾卸車身圖像疊加到俯瞰圖像的存在作業(yè)車輛的區(qū)域，第2圖像將至少包括全部?jī)A卸車身的第2傾卸車身圖像疊加到俯瞰圖像存在的區(qū)域。
【專利說明】作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)以及作業(yè)車輛
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)作業(yè)車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]在土木作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)或者礦山的采石現(xiàn)場(chǎng)，自卸汽車、液壓挖掘機(jī)等各種作業(yè)車輛進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。尤其在礦山中采用超大型的作業(yè)車輛。這種作業(yè)車輛與一般的車輛相比車寬以及車高、進(jìn)而前后長(zhǎng)度顯著地增大，因此操作員難以根據(jù)側(cè)視鏡等確認(rèn)并掌握周邊的狀況。因此，作為使操作員簡(jiǎn)單地掌握車輛周邊的狀況并進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)支援的技術(shù)，提出了對(duì)車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的裝置的方案。例如，記載有將表示鳥瞰到的自卸汽車的整體的圖解圖像或輪廓圖像透過性地多層重疊在基于多個(gè)照相機(jī)的輸出的鳥瞰圖圖像上的技術(shù)(專利文獻(xiàn)I)。
[0003]【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】
[0004]【專利文獻(xiàn)】
[0005]【專利文獻(xiàn)I】JP特開2010-093605號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明想要解決的課題
[0007]作業(yè)車輛的操作員在對(duì)作業(yè)車輛進(jìn)行操作時(shí)，為了掌握作業(yè)車輛和在其周圍存在的物體之間的關(guān)系，有時(shí)想要在俯瞰圖像中顯示作業(yè)車輛的全體。此時(shí),如果透過作業(yè)車輛的下方并在俯瞰圖像上進(jìn)行顯示，則操作員有可能難以掌握作業(yè)車輛的整體。其結(jié)果，存在操作員(在對(duì)作業(yè)車輛進(jìn) 行檢查或者修理時(shí)維修人員)難以掌握作業(yè)車輛與存在于其周圍的物體之間的關(guān)系的可能性。
[0008]本發(fā)明的目的在于在通過對(duì)合成多個(gè)攝像裝置所攝像的圖像而得到的俯瞰圖像來進(jìn)行駕駛支援時(shí)，提供作業(yè)車輛的操作者容易理解的圖像。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]本發(fā)明的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，對(duì)作業(yè)車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視，該作業(yè)車輛包括對(duì)前輪以及后輪進(jìn)行支承的車架、和比上述后輪向上述車架的后方突出并裝載貨物的傾卸車身，該作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)的特征在于，包括:多個(gè)攝像裝置，被安裝在上述作業(yè)車輛上，對(duì)上述作業(yè)車輛的周圍進(jìn)行攝像，并且作為圖像信息輸出；俯瞰圖像合成部，取得多個(gè)上述圖像信息，并且將所取得的上述圖像信息合成來生成用于將上述作業(yè)車輛及其周邊的俯瞰圖像顯示于顯示裝置的俯瞰圖像信息；和顯示控制部，將第I圖像和第2圖像中的任一方顯示在上述顯示裝置，該第I圖像通過將第I傾卸車身圖像疊加到上述俯瞰圖像的存在上述作業(yè)車輛的區(qū)域而形成，上述第2圖像通過將第2傾卸車身圖像疊加到存在上述俯瞰圖像的區(qū)域而形成，上述第I傾卸車身圖像至少包括除了上述作業(yè)車輛的后方側(cè)的一部分后的上述傾卸車身，上述第2傾卸車身圖像至少包括全部上述傾卸車身。
[0011]本發(fā)明中，優(yōu)選上述顯示控制部基于對(duì)上述作業(yè)機(jī)械進(jìn)行操作的操作者的操作，切換上述第I圖像的顯示和上述第2圖像的顯示。[0012]本發(fā)明中，優(yōu)選上述顯示控制部按照上述作業(yè)車輛的狀態(tài)，切換上述第I圖像的顯示和上述第2圖像的顯示。
[0013]本發(fā)明中，優(yōu)選上述顯示控制部基于上述作業(yè)車輛的行駛速度，切換上述第I圖像的顯示和上述第2圖像的顯示。
[0014]本發(fā)明中，優(yōu)選上述作業(yè)車輛具有對(duì)存在于自身的后方的物體進(jìn)行探測(cè)的物體檢測(cè)裝置，在上述物體檢測(cè)裝置檢測(cè)到物體的情況下，上述顯示控制部對(duì)上述第I圖像的顯示和上述第2圖像的顯示進(jìn)行切換。
[0015]本發(fā)明中，優(yōu)選在上述作業(yè)車輛的行駛模式為向后行駛的情況下，上述顯示控制部切換上述第I圖像的顯示和上述第2圖像的顯示。
[0016]本發(fā)明的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，對(duì)作業(yè)車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視，該作業(yè)車輛包括對(duì)前輪以及后輪進(jìn)行支承的車架、和比上述后輪向上述車架的后方突出并裝載貨物的傾卸車身，該作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)的特征在于，包括:多個(gè)攝像裝置，被安裝在上述作業(yè)車輛上，對(duì)上述作業(yè)車輛的周圍進(jìn)行攝像，并且作為圖像信息輸出；俯瞰圖像合成部，取得多個(gè)上述圖像信息，并且將所取得的上述圖像信息合成來生成用于將上述作業(yè)車輛及其周邊的俯瞰圖像顯示于顯示裝置的俯瞰圖像信息；和顯示控制部，將第I圖像和第2圖像中的任一方顯示在上述顯示裝置，該第I圖像通過將第I傾卸車身圖像疊加到上述俯瞰圖像的存在上述作業(yè)車輛的區(qū)域而形成，上述第2圖像通過將第2傾卸車身圖像疊加到存在上述俯瞰圖像的區(qū)域而形成，上述第I傾卸車身圖像至少包括除了上述作業(yè)車輛的后方側(cè)的一部分后的上述傾卸車身，上述第2傾卸車身圖像至少包括全部上述傾卸車身，上述顯示控制部按照對(duì)上述作業(yè)機(jī)械進(jìn)行操作的操作者的操作或者上述作業(yè)車輛的狀態(tài)，切換上述顯
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[0017]本發(fā)明中，優(yōu)選上述第I傾卸車身圖像包括顯示于上述傾卸車身的上述前輪以及上述后輪，上述第2傾卸車身圖像包括顯示于上述傾卸車身的上述前輪以及上述后輪。
[0018]本發(fā)明中，優(yōu)選上述顯示控制部顯示上述前輪以及上述后輪的全體。
[0019]本發(fā)明中，優(yōu)選上述后輪在上述傾卸車身的左側(cè)和右側(cè)分別顯示多個(gè)車輪。
[0020]本發(fā)明中，優(yōu)選上述第I傾卸車身圖像除去了上述作業(yè)車輛的后方側(cè)中比上述后輪的端部靠后方的部分。
[0021]本發(fā)明的作業(yè)車輛的特征在于具備上述作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)。
[0022]本發(fā)明能夠在通過對(duì)多個(gè)攝像裝置所攝像得到的圖像進(jìn)行了合成的俯瞰圖像執(zhí)行駕駛支援時(shí)，提供作業(yè)車輛的操作者容易理解的圖像。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1為表示本實(shí)施方式所涉及的作業(yè)車輛的立體圖。
[0024]圖2為表示本實(shí)施方式所涉及的作業(yè)車輛所具有的駕駛室3的構(gòu)造以及內(nèi)部的圖。
[0025]圖3為表示本實(shí)施方式所涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10的圖。
[0026]圖4為本實(shí)施方式所涉及的搭載有周邊監(jiān)視系統(tǒng)10所具有的攝像裝置11?16的自卸汽車I的立體圖。
[0027]圖5為表示基于通過多個(gè)攝像裝置11?16所攝像的區(qū)域以及通過對(duì)個(gè)攝像裝置11?16所攝像的圖像的信息而生成的俯瞰圖像200的示意圖。
[0028]圖6為表示雷達(dá)裝置21?26的配置的立體圖。
[0029]圖7為表示采用了虛擬投影面VP的圖像變換的手法的圖。
[0030]圖8為表示俯瞰圖像信息2001的概念圖。
[0031]圖9為表示第I傾卸車身圖像200B1的圖。
[0032]圖10為表示第2傾卸車身圖像200B2的圖。
[0033]圖11為表示第I俯瞰圖像201的一例的圖。
[0034]圖12為表示第2俯瞰圖像202的一例的圖。
[0035]圖13為表示對(duì)第I俯瞰圖像201的顯示和第2俯瞰圖像202的顯示進(jìn)行切換控制的一例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]參照附圖對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的方式(實(shí)施方式)詳細(xì)地進(jìn)行說明。本發(fā)明并不被以下的實(shí)施方式所記載的內(nèi)容限定。在以下的說明中，前、后、左以及右為以就坐在駕駛席的操作者即操作員作為基準(zhǔn)的用語。例如“前”為就坐在駕駛席的操作員的視線朝向的一偵牝?yàn)閺鸟{駛席朝向由操作員操作的方向盤的一側(cè)?！昂蟆睘椤扒啊钡南喾磦?cè)，為從方向盤朝向駕駛席的一側(cè)。作業(yè)車輛的車體寬度方向與作業(yè)車輛的左右方向意義相同。
[0037]<作業(yè)車輛>
[0038]圖1為表示本實(shí)施方式所涉及的作業(yè)車輛的立體圖。圖2為表示本實(shí)施方式所涉及的作業(yè)車輛所具有的駕駛室3的構(gòu)造以及內(nèi)部的圖。本實(shí)施方式中，作為作業(yè)車輛的自卸汽車(也稱作越野載重車(off-highway truck)) I為用于礦山中的作業(yè)等中的自行式的超大型的車輛。自卸汽車的形式并沒有限定。自卸汽車I例如也可為鉸接式等。自卸汽車I包括車體部2、駕駛室3、傾卸車身4、前輪5和后輪6。車體部2包括上臺(tái)板2b以及沿著前后方向配置的框架2f。此外，自卸汽車I具有對(duì)自身的周圍進(jìn)行監(jiān)視并顯示其結(jié)果的周邊監(jiān)視系統(tǒng)。周邊監(jiān)視系統(tǒng)的詳細(xì)情況在后面敘述。
[0039]在本實(shí)施方式中，自卸汽車I采用柴油機(jī)等的內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)而產(chǎn)生的電力來驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，并驅(qū)動(dòng)后輪6。如此，自卸汽車I采用所謂的電驅(qū)動(dòng)方式，但自卸汽車I的驅(qū)動(dòng)方式并不限定于此。例如，自卸汽車I也可將內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力經(jīng)由變速器傳遞到后輪6，并對(duì)后輪6進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，也可采用從架線經(jīng)由集電器供給的電力驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，并通過該電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)后輪6。
[0040]框架2f對(duì)內(nèi)燃機(jī)以及發(fā)電機(jī)等的動(dòng)力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)及其輔機(jī)類進(jìn)行支承。在框架2f的前部支承左右的前輪5 (圖1中只表示右前輪)。在框架2f的后部支承左右的后輪6 (圖1中只表示右后輪)。前輪5以及后輪6的直徑為2m(米)?4m(米)程度。后輪6被配置在傾卸車身4的寬度方向內(nèi)側(cè)的位置或者傾卸車身4的寬度方向外側(cè)與后輪6的寬度方向外側(cè)大致相同的位置。框架2f具有下臺(tái)板2a和上臺(tái)板2b。如此，在礦山中采用的自卸汽車I成為具有下臺(tái)板2a和上臺(tái)板2b的雙層臺(tái)板構(gòu)造。
[0041]下臺(tái)板2a被安裝在框架2f的前面的下部。上臺(tái)板2b被配置在下臺(tái)板2a的上方。在下臺(tái)板2a的下方，例如配置有用于上下駕駛室3的可動(dòng)式的梯子2c。在下臺(tái)板2a與上臺(tái)板2b之間配置有用于在兩者之間進(jìn)行往返的傾斜梯子2d。此外，在下臺(tái)板2a與上臺(tái)板2b之間配置有散熱器。在上臺(tái)板2b上配置有柵欄狀的欄桿2e。在本實(shí)施方式中，梯子2c以及傾斜梯子2d為上臺(tái)板2b以及下臺(tái)板2a的一部分。
[0042]如圖1所示，駕駛室(cab) 3被配置在上臺(tái)板2b上。駕駛室3在上臺(tái)板2b上，配置在與車寬度方向的中央相比更偏向車寬度方向的一側(cè)。具體地來說，駕駛室3在上臺(tái)板2b上被配置在比車寬度方向的中央更靠近左側(cè)。駕駛室3的配置并不限定于比車寬度方向的中央更靠近左側(cè)。例如，駕駛室3也可配置在比車寬度方向的中央更靠近右側(cè)，也可配置在車寬度方向的中央。在駕駛室3內(nèi)配置有駕駛席、方向盤、變速桿、油門踏板以及制動(dòng)踏板等的操作構(gòu)件。
[0043]如圖2所示，駕駛室3具備包括多個(gè)(本實(shí)施方式中為4個(gè))支柱3a、3b、3c、3d的ROPS (Roll-Over Protection System:滾翻時(shí)保護(hù)構(gòu)造)。ROPS在萬一自卸汽車I滾翻了的情況下，保護(hù)駕駛室3內(nèi)的操作員。自卸汽車I的駕駛員在能夠容易地確認(rèn)車體部2的左側(cè)的路肩的狀態(tài)下行駛，但為了確認(rèn)車體部2的周圍，需要將頭部移動(dòng)較大。此外，為了確認(rèn)自卸汽車I的周圍，在上臺(tái)板2b設(shè)置有多個(gè)未圖示的側(cè)視鏡。這些側(cè)視鏡被配置在與駕駛室3分離的位置，因此駕駛員在使用側(cè)視鏡確認(rèn)車體部2的周邊的情況下也需要較大地移動(dòng)頭部。
[0044]如圖2所示，在駕駛室3內(nèi)設(shè)置有駕駛席31、方向盤32、儀表罩33、無線裝置34、無線電接收機(jī)35、減速器36、變速桿37、教練席38、圖2未示出的作為監(jiān)視控制裝置的控制器(詳細(xì)內(nèi)容后述)、監(jiān)視器50、油門踏板以及制動(dòng)踏板等。在圖2中表示監(jiān)視器50被組裝到儀表罩33中的情況。但是，并不限定于這樣，例如監(jiān)視器50也可設(shè)置在儀表罩33的上方，也可設(shè)置為從駕駛室3內(nèi)的頂棚懸掛。即只要將監(jiān)視器50設(shè)置在操作員能夠看見監(jiān)視器50的位置即可。另外，圖2中未示出的控制器為后述的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10的一部分。變速桿37為用于自卸汽車I的操作員切換自卸汽車I的行進(jìn)方向或者切換速度級(jí)的裝置。
[0045]圖1中所示的傾卸車身4為用于裝載碎石等的貨物的容器。傾卸車身4的底面的后部經(jīng)由旋轉(zhuǎn)銷與框架2f的后部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連結(jié)。傾卸車身4能夠通過液壓缸等的執(zhí)行元件取得裝載姿勢(shì)和立起姿勢(shì)。裝載姿勢(shì)為如圖1所示那樣，傾卸車身4的前部位于駕駛室3的上部的姿勢(shì)。立起姿勢(shì)為排出貨物的姿勢(shì)，為傾卸車身4處于朝向后方且下方傾斜的狀態(tài)的姿勢(shì)。通過傾卸車身4的前部在上方轉(zhuǎn)動(dòng)而傾卸車身4從裝載姿勢(shì)變化為立起姿勢(shì)。傾卸車身4在前方具有凸緣部4F。凸緣部4F有時(shí)也稱作保護(hù)器，延伸到駕駛室3的上方為止并覆蓋駕駛室3。延伸到駕駛室3的上方的凸緣部4F保護(hù)駕駛室3免受碎石等的碰撞。
[0046]<周邊監(jiān)視系統(tǒng)>
[0047]圖3為表示本實(shí)施方式所涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10的圖。圖4為搭載有本實(shí)施方式所涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10所具有的攝像裝置11?16的自卸汽車I的立體圖。圖5為表示基于通過多個(gè)攝像裝置11?16所攝像的區(qū)域以及通過多個(gè)攝像裝置11?16所攝像的圖像的信息所生成的俯瞰圖像200的示意圖。圖5所示的通過多個(gè)攝像裝置所攝像的區(qū)域?yàn)橐缘孛孀鳛榛鶞?zhǔn)的區(qū)域。如圖3所示那樣，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10具有多個(gè)(本實(shí)施方式中為6臺(tái))攝像裝置11、12、13、14、15、16、多個(gè)(本實(shí)施方式中為8臺(tái))雷達(dá)裝置21、22、23、24、25、26、27、28、監(jiān)視器50和作為監(jiān)視控制裝置的控制器100。另外，在本實(shí)施方式中，在周邊監(jiān)視系統(tǒng)10未必需要雷達(dá)裝置21、22、23、24、25、26、27、28。
[0048]<攝像裝置>[0049]攝像裝置11、12、13、14、15、16被安裝在自卸汽車I上。攝像裝置11、12、13、14、15、16例如為寬動(dòng)態(tài)范圍(WDR:Wide Dynamic Range)照相機(jī)。寬動(dòng)態(tài)范圍照相機(jī)為具有將明亮的部分保持為能夠視認(rèn)的水平的同時(shí)對(duì)黑暗的部分進(jìn)行明亮校正，能夠調(diào)整為使全體到處都能辨識(shí)的程度的功能的照相機(jī)。
[0050]攝像裝置11、12、13、14、15、16對(duì)自卸汽車I的周圍進(jìn)行攝像，并作為圖像信息輸出。以下，適當(dāng)?shù)貙z像裝置11稱作第I攝像裝置11，將攝像裝置12稱作第2攝像裝置12，將攝像裝置13稱作第3攝像裝置13，將攝像裝置14稱作第4攝像裝置14，將攝像裝置15稱作第5攝像裝置15，將攝像裝置16稱作第6攝像裝置16。此外，在不需要區(qū)別上述裝置的情況下，適當(dāng)?shù)胤Q作攝像裝置11?16。
[0051]如圖4所示那樣，6臺(tái)攝像裝置11?16為了對(duì)自卸汽車I的周圍360度的范圍中的圖像進(jìn)行攝像，而分別安裝在自卸汽車I的外周部分。在本實(shí)施方式中，各個(gè)攝像裝置11?16具有在左右方向上120度(左右各60度)、高度方向上96度的視野范圍，但并不限定于這樣的視野范圍。此外，圖4中從各攝像裝置11?16示出箭頭，這些箭頭的朝向表示各攝像裝置11?16所朝向的方向。
[0052]如圖4所示那樣，第I攝像裝置11被安裝在自卸汽車I的前面。具體地來說，第I攝像裝置11被配置在傾斜梯子2d的上端部，更具體地來說被配置在最上段的平臺(tái)部分的下部。第I攝像裝置11經(jīng)由安裝在上臺(tái)板2b的托架朝向自卸汽車I的前方固定。如圖5所示那樣，第I攝像裝置11對(duì)存在于自卸汽車I的周圍的區(qū)域中第I區(qū)域IIC進(jìn)行攝像并輸出作為圖像信息的第I圖像信息。第I區(qū)域IlC為在自卸汽車I的車體部2的前方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0053]如圖4所示那樣，第2攝像裝置12被安裝在自卸汽車I的前面的一個(gè)側(cè)部。具體地來說，第2攝像裝置12被配置在上臺(tái)板2b的前面的右側(cè)部。第2攝像裝置12經(jīng)由安裝在上臺(tái)板2b的托架朝向自卸汽車I的右傾斜前方而被固定。如圖5所示那樣，第2攝像裝置12對(duì)存在于自卸汽車I的周圍的區(qū)域中第2區(qū)域12C進(jìn)行攝像并輸出作為圖像信息的第2圖像信息。第2區(qū)域12C為在自卸汽車I的車體部2的右傾斜前方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0054]如圖4所示那樣，第3攝像裝置13被安裝在自卸汽車I的前面的另一個(gè)側(cè)部。具體地來說，第3攝像裝置13被配置在上臺(tái)板2b的前面的左側(cè)部。而且，第3攝像裝置13被配置為相對(duì)于通過自卸汽車I的車寬度方向中央的軸與第2攝像裝置12呈左右對(duì)稱。第3攝像裝置13經(jīng)由被安裝在上臺(tái)板2b的托架朝向自卸汽車I的左傾斜前方被固定。如圖5所示那樣，第3攝像裝置13對(duì)存在于自卸汽車I的周圍的區(qū)域中第3區(qū)域13C進(jìn)行攝像并輸出作為圖像信息的第3圖像信息。第3區(qū)域13C為在自卸汽車I的車體部2的左傾斜前方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0055]如圖4所示那樣，第4攝像裝置14被安裝在自卸汽車I的一個(gè)側(cè)面。具體地來說，第4攝像裝置14被配置在上臺(tái)板2b的右側(cè)面的前部。第4攝像裝置14經(jīng)由安裝在上臺(tái)板2b的托架而朝向自卸汽車I的右傾斜后方被固定。如圖5所示，第4攝像裝置14對(duì)存在于自卸汽車I的周圍的區(qū)域中第4區(qū)域14C進(jìn)行攝像并輸出作為圖像信息的第4圖像信息。第4區(qū)域14C為在自卸汽車I的車體部2的右傾斜后方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0056]如圖4所示那樣，第5攝像裝置15被安裝在自卸汽車I的另一側(cè)面。具體地來說，第5攝像裝置15被配置在上臺(tái)板2b的左側(cè)面的前部。而且，第5攝像裝置15被配置為相對(duì)于通過自卸汽車I的車寬度方向中央的軸與第4攝像裝置14呈左右對(duì)稱。如圖5所示那樣，第5攝像裝置15對(duì)存在于自卸汽車I的周圍的區(qū)域中第5區(qū)域15C進(jìn)行攝像并輸出作為圖像信息的第5圖像信息。第5區(qū)域15C為在自卸汽車I的車體部2的左傾斜后方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0057]如圖4所示那樣，第6攝像裝置16被安裝在自卸汽車I的后部。具體地來說，第6攝像裝置16被配置在框架2f的后端，并且被配置在連結(jié)兩個(gè)后輪6、6的軸殼的上方并且位于傾卸車身4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸附近。第6攝像裝置16經(jīng)由安裝在連結(jié)左右的框架2f的橫桿上的托架朝向自卸汽車I的后方被固定。如圖5所示那樣，第6攝像裝置16對(duì)存在于自卸汽車I的周圍的區(qū)域中第6區(qū)域16C進(jìn)行攝像并輸出作為圖像信息的第6圖像信息。第6區(qū)域16C為在自卸汽車I的車體部2的后方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0058]通過采用上述的6臺(tái)攝像裝置11?16，本實(shí)施方式所涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10，如圖5的中央所示那樣，對(duì)自卸汽車I的全周360度的圖像進(jìn)行攝像，并能夠取得該圖像信息。6臺(tái)攝像裝置11?16將作為分別進(jìn)行攝像所得到的圖像信息的第I圖像信息?第6圖像信息發(fā)送到圖3所示的控制器100。
[0059]第I攝像裝置11、第2攝像裝置12、第3攝像裝置13、第4攝像裝置14以及第5攝像裝置15被設(shè)置在位于較高位置的上臺(tái)板2b。因此，控制器100通過第I攝像裝置11?第5攝像裝置15能夠得到從上方俯視地面那樣的圖像，此外能夠?qū)Υ嬖谟诘孛娴能囕v等的對(duì)象物大范圍地進(jìn)行攝像。此外，即使在控制器100根據(jù)第I攝像裝置11?第6攝像裝置16所取得的第I圖像信息?第6圖像信息生成圖5所示的俯瞰圖像200時(shí)執(zhí)行視點(diǎn)變換的情況下，第I圖像信息?第6圖像信息中第I圖像信息?第5圖像信息為從上方攝像得到的信息，因此抑制立體物的變形的程度。
[0060]<雷達(dá)裝置>
[0061]圖6為表示雷達(dá)裝置21?28的配置的立體圖。在本實(shí)施方式中，作為物體檢測(cè)裝置的雷達(dá)裝置21、22、23、24、25、26、27、28(以下適當(dāng)稱作雷達(dá)裝置21?28)為方位80度(左右40度)、檢測(cè)距離為最大15m以上的UWB (Ultra Wide Band)雷達(dá)(超寬帶雷達(dá))。雷達(dá)裝置21?28對(duì)存在于自卸汽車I的周圍的對(duì)象物與自卸汽車I的相對(duì)的位置(相對(duì)位置)進(jìn)行檢測(cè)。各個(gè)雷達(dá)裝置21?28與攝像裝置11?16同樣，被安裝在自卸汽車I的外周部分。此外，圖6中從各雷達(dá)裝置21?28示出箭頭，但這些箭頭的朝向表示各雷達(dá)裝置21?28的檢測(cè)范圍的方向。
[0062]雷達(dá)裝置21 (適當(dāng)稱作第I雷達(dá)裝置21)如圖6所示那樣，被配置在距地面Im程度的高度的下臺(tái)板2a上的車體部2的正面且相對(duì)車體部2的車寬度方向中心稍微偏右側(cè)。第I雷達(dá)裝置21的檢測(cè)范圍成為從自卸汽車I的車體部2的前方朝向左傾斜前方擴(kuò)展的范圍。
[0063]雷達(dá)裝置22 (適當(dāng)稱為第2雷達(dá)裝置22)如圖6所示那樣，被配置在下臺(tái)板2a上的車體部2的正面、并且相對(duì)于車體部2的車寬度方向中心稍微偏左側(cè)。即第2雷達(dá)裝置22在第I雷達(dá)裝置21的左側(cè)與第I雷達(dá)裝置21相鄰而配置。第2雷達(dá)裝置22的檢測(cè)范圍成為從自卸汽車I的車體部2的前方朝向右傾斜前方擴(kuò)展的范圍。
[0064]雷達(dá)裝置23 (適當(dāng)稱作第3雷達(dá)裝置23)如圖6所示那樣，被配置在下臺(tái)板2a的右側(cè)面前端部附近。第3雷達(dá)裝置23的檢測(cè)范圍成為從自卸汽車I的車體部2的右傾斜前方朝向右方擴(kuò)展的范圍。
[0065]雷達(dá)裝置24(適當(dāng)稱作第4雷達(dá)裝置24)如圖6所示那樣，被配置在車體部2的側(cè)部上的下臺(tái)板2a與上臺(tái)板2b的中間的高度位置上的右側(cè)端部附近。第4雷達(dá)裝置24的檢測(cè)范圍成為從自卸汽車I的車體部2的右方朝向后方擴(kuò)展的范圍。
[0066]雷達(dá)裝置25 (適當(dāng)稱作第5雷達(dá)裝置25)如圖6所示那樣，被配置在傾卸車身4的下方，且將驅(qū)動(dòng)力傳遞到自卸汽車I的左右的后輪6的車軸的上方。第5雷達(dá)裝置25的檢測(cè)范圍為從自卸汽車I的車體部2的右傾斜后方朝向后方擴(kuò)展的范圍。
[0067]雷達(dá)裝置26 (適當(dāng)稱作第6雷達(dá)裝置26)如圖6所示那樣，與第5雷達(dá)裝置25同樣地被配置在車軸的上方，并且與第5雷達(dá)裝置25的右側(cè)相鄰。第6雷達(dá)裝置26的檢測(cè)范圍成為按照與第5雷達(dá)裝置25的探測(cè)范圍相交叉的方式，從自卸汽車I的車體部2的左傾斜后方朝向后方擴(kuò)展的范圍。
[0068]雷達(dá)裝置27 (適當(dāng)稱作第7雷達(dá)裝置27)如圖6所示那樣，被配置在車體部2的側(cè)面上的下臺(tái)板2a與上臺(tái)板2b的中間的高度位置上的左側(cè)端部附近、即相對(duì)于車體部2的車寬度方向中心軸與第4雷達(dá)裝置24左右對(duì)稱的位置。第7雷達(dá)裝置27的檢測(cè)范圍成為從自卸汽車I的車體部2的左方朝向后方擴(kuò)展的范圍。
[0069]雷達(dá)裝置28 (適當(dāng)稱作第8雷達(dá)裝置28)如圖6所示那樣，被配置在下臺(tái)板2a的左側(cè)面上的前端部附近、即相對(duì)于車體部2的車寬度方向中心軸與第3雷達(dá)裝置23左右對(duì)稱的位置。第8雷達(dá)裝置28的檢測(cè)范圍成為從自卸汽車I的車體部2的左傾斜前方朝向左方擴(kuò)展的范圍。
[0070]8臺(tái)雷達(dá)裝置21?28能夠?qū)⒆孕镀嘔的周圍360度全周作為檢測(cè)范圍，檢測(cè)對(duì)象物與自卸汽車I的相對(duì)位置。8臺(tái)雷達(dá)裝置21?28將表示分別檢測(cè)出的對(duì)象物與自卸汽車I的相對(duì)位置的相對(duì)位置信息發(fā)送到控制器100。如此，多個(gè)(8臺(tái))雷達(dá)裝置21?28被設(shè)置在車體部2，并且能夠檢測(cè)存在于車體部2的全周范圍的物體。
[0071]〈控制器〉
[0072]圖3所示的控制器100采用攝像裝置11?16以及雷達(dá)裝置21?28將自卸汽車I的周圍的對(duì)象物的有無表示在俯瞰圖像200中，根據(jù)需要將對(duì)象物的存在通知操作員。如圖3所示，控制器100具有俯瞰圖像合成部110、照相機(jī)圖像切換和視點(diǎn)變換部120、對(duì)象物位置信息生成部130、顯示控制部150、傾卸車身圖像生成部140、對(duì)象物信息收集部210以及對(duì)象物處理部220。
[0073]如圖3所示，俯瞰圖像合成部110與攝像裝置11?16連接。俯瞰圖像合成部110接收各個(gè)攝像裝置11?16所攝像并生成的多個(gè)圖像信息(第I圖像信息?第6圖像信息)。而且，俯瞰圖像合成部110對(duì)與所接收的多個(gè)圖像信息相對(duì)應(yīng)的圖像進(jìn)行合成，并生成包括自卸汽車I的全周圍的俯瞰圖像200。具體地來說，俯瞰圖像合成部110通過對(duì)多個(gè)圖像信息分別進(jìn)行坐標(biāo)變換，生成用于使多個(gè)圖像投射到規(guī)定的投影面上的俯瞰圖像200顯示在監(jiān)視器50中的俯瞰圖像信息。關(guān)于俯瞰圖像信息在后面敘述。
[0074]如圖3所示，照相機(jī)圖像切換和視點(diǎn)變換部120與攝像裝置11?16連接。而且，照相機(jī)圖像切換和視點(diǎn)變換部120例如按照雷達(dá)裝置21?28所執(zhí)行的障礙物檢測(cè)的結(jié)果等對(duì)與俯瞰圖像200 —起顯示在監(jiān)視器50的畫面中的各攝像裝置11?16所得到的攝像圖像進(jìn)行切換。此外，照相機(jī)圖像切換和視點(diǎn)變換部120將通過各攝像裝置11?16所取得的圖像信息變換為來自上方無限遠(yuǎn)的視點(diǎn)的圖像信息。
[0075]如圖3所示，對(duì)象物位置信息生成部130與照相機(jī)圖像切換和視點(diǎn)變換部120、顯示控制部150以及對(duì)象物處理部220連接。對(duì)象物位置信息生成部130生成用于在對(duì)通過各攝像裝置11?16所取得的圖像信息進(jìn)行合成而形成的俯瞰圖像200中合成并顯示通過雷達(dá)裝置21?28所取得的對(duì)象物的位置信息的對(duì)象物位置信息，并對(duì)照相機(jī)圖像切換和視點(diǎn)變換部120以及顯示控制部150發(fā)送。
[0076]如圖3所示那樣，傾卸車身圖像生成部140與顯示控制部150連接。傾卸車身圖像生成部140生成:用于將圖1以及圖4所示的自卸汽車I的傾卸車身4的圖像、即表示除去傾卸車身4的后方側(cè)的一部分的傾卸車身4的第I傾卸車身圖像顯示于監(jiān)視器50的信息(第I信息Pl);和用于將表示所有的傾卸車身4的全體的第2傾卸車身圖像顯示于監(jiān)視器50的信息(第2信息P2)。而且，傾卸車身圖像生成部140將所生成的第I傾卸車身圖像和第2傾卸車身圖像中的至少一方發(fā)送到顯示控制部150。第I傾卸車身圖像以及第2傾卸車身圖像中均可以顯示圖1所示的自卸汽車I的前輪5以及后輪6。關(guān)于第I傾卸車身圖像以及第2傾卸車身圖像在后面敘述。
[0077]如圖3所示，顯示控制部150與俯瞰圖像合成部110、照相機(jī)圖像切換和視點(diǎn)變換部120、對(duì)象物位置信息生成部130以及傾卸車身圖像生成部140連接。顯示控制部150基于俯瞰圖像合成部110所生成的自卸汽車I的全周圍的俯瞰圖像信息和通過雷達(dá)裝置21?28所取得的自卸汽車I的全周圍的對(duì)象物位置信息生成包括對(duì)象物的位置的俯瞰圖像200。該圖像被顯示在監(jiān)視器50中。
[0078]此外，顯示控制部150取得傾卸車身圖像生成部140所生成的第I傾卸車身圖像與第2傾卸車身圖像中的至少一個(gè)圖像。而且，顯示控制部150生成將第I傾卸車身圖像與俯瞰圖像200的自卸汽車I的部分相重疊的第I俯瞰圖像201和將第2傾卸車身圖像與俯瞰圖像200的自卸汽車I的部分相重疊的第2俯瞰圖像202中的至少一個(gè)圖像。顯示控制部150將所生成的第I俯瞰圖像201和第2俯瞰圖像202中的任一個(gè)圖像顯示于監(jiān)視器50中。顯示控制部150能夠切換第I俯瞰圖像201對(duì)監(jiān)視器50的顯示和第2俯瞰圖像202對(duì)監(jiān)視器50的顯示。關(guān)于第I俯瞰圖像201以及第2俯瞰圖像202在后面敘述。
[0079]如圖3所示，顯示控制部150連接變速桿37以及圖像切換開關(guān)39。顯示控制部150接收從變速桿37以及圖像切換開關(guān)39發(fā)送的信號(hào)。例如在變速桿37被切換到向后行駛側(cè)的情況下，即自卸汽車I的行駛模式被切換到向后行駛的情況下，顯示控制部150將顯示于監(jiān)視器50中的圖像只切換為通過第6攝像裝置16所攝像的圖像(在車體部2的后方對(duì)擴(kuò)展區(qū)域即第6區(qū)域16C(圖5)進(jìn)行了攝像所得到的圖像)。即變速桿37位于空檔或者前進(jìn)側(cè)的情況下，將第I俯瞰圖像或者第2俯瞰圖像與通過攝像裝置11?16的任一個(gè)裝置所攝像得到的圖像并列顯示于監(jiān)視器50，但在向后行駛時(shí)對(duì)操作員顯示自卸汽車I的后方的圖像，因此在變速桿37被切換到向后行駛側(cè)的情況下，使監(jiān)視器50顯示單一的圖像。另外，在變速桿37位于空檔或者前進(jìn)側(cè)的情況下，也可使監(jiān)視器50只顯示俯瞰圖像，也可只顯示通過攝像裝置11?16所攝像得到的圖像中的任一個(gè)圖像?；蛘撸部墒垢╊珗D像以及通過攝像裝置11?16攝像得到的圖像中的任兩個(gè)圖像并列顯示于監(jiān)視器50中。這種監(jiān)視器50的顯示的切換能夠通過操作員操作未圖示的開關(guān)來進(jìn)行。該開關(guān)與顯示控制部150連接。[0080]此外，例如在通過自卸汽車I的操作者即操作員(對(duì)作業(yè)車輛進(jìn)行檢查或者修理時(shí)，不是操作員而是維修人員)操作圖像切換開關(guān)39以便顯示第I俯瞰圖像201的情況下，顯示控制部150將顯示于監(jiān)視器50的圖像切換為第I俯瞰圖像201。圖像切換開關(guān)39為按壓鍵式開關(guān)，也可與監(jiān)視器50相鄰設(shè)置，也可設(shè)置在駕駛席31的附近。設(shè)置有圖像切換開關(guān)39的位置優(yōu)選位于操作員的手容易夠到的場(chǎng)所。此外，也可通過使監(jiān)視器50為觸摸面板，用手指來觸摸該觸摸面板，從而圖像切換開關(guān)39發(fā)揮功能。
[0081]如圖3所示，對(duì)象物信息收集部210與雷達(dá)裝置21?28和對(duì)象物處理部220連接。對(duì)象物信息收集部210從雷達(dá)裝置21?28接收各個(gè)檢測(cè)范圍中的對(duì)象物檢測(cè)結(jié)果，并發(fā)送到對(duì)象物處理部220。
[0082]如圖3所示，對(duì)象物處理部220與對(duì)象物信息收集部210和對(duì)象物位置信息生成部130連接。對(duì)象物處理部220將從對(duì)象物信息收集部210接收的對(duì)象物的位置信息發(fā)送到對(duì)象物位置信息生成部130。
[0083]控制器100例如為組合了將作為運(yùn)算裝置的CPU (Central Processing Unit)和作為存儲(chǔ)裝置的存儲(chǔ)器進(jìn)行組合的計(jì)算機(jī)和執(zhí)行俯瞰圖像的合成等之類的圖像處理的圖像處理用設(shè)備(例如圖像板)而得到的裝置。圖像處理用設(shè)備搭載有例如執(zhí)行合成俯瞰圖像等的圖像處理的專用IC(例如FPGA:Field_Programmable Gate Array)以及存儲(chǔ)器(例如 VRAM:Video Random Access Memory)等。
[0084]在本實(shí)施方式中，如圖4所示那樣，攝像裝置11?16被配置在上臺(tái)板2b的正面、側(cè)面以及傾卸車身4的下方。而且，控制器100對(duì)攝像裝置11?16進(jìn)行攝像并取得的第I圖像信息?第6圖像信息進(jìn)行合成，生成圖5所示那樣的俯瞰圖像200，使該圖像顯示于配置在駕駛室3內(nèi)的駕駛席31的前方的監(jiān)視器50中。此時(shí)，監(jiān)視器50按照控制器100的控制顯示俯瞰圖像200等的圖像。通過控制器100合成攝像裝置11?16所攝像的與第I區(qū)域IlC?第6區(qū)域16C相對(duì)應(yīng)的第I圖像信息?第6圖像信息而得到俯瞰圖像200。周邊監(jiān)視系統(tǒng)10將這種俯瞰圖像200顯示于監(jiān)視器50中。因此，自卸汽車I的操作員僅通過對(duì)顯示于監(jiān)視器50中的俯瞰圖像200進(jìn)行辨識(shí)，就能監(jiān)視自卸汽車I的周圍360度的所有范圍。接下來，對(duì)俯瞰圖像進(jìn)行說明。
[0085]〈俯瞰圖像的生成〉
[0086]圖7為表示采用了虛擬投影面VP的圖像變換的手法的圖?？刂破?00基于通過多個(gè)第I圖像信息?第6圖像信息所示的多個(gè)圖像作成自卸汽車I的周圍的俯瞰圖像200。具體地來說，控制器100采用規(guī)定的變換信息執(zhí)行第I圖像信息?第6圖像信息的坐標(biāo)變換。變換信息為表示輸入圖像的各畫素的位置坐標(biāo)與輸出圖像的各畫素的位置坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)的信息。在本實(shí)施方式中，輸入圖像為通過攝像裝置11?16攝像得到的圖像，與第I圖像信息?第6圖像信息相對(duì)應(yīng)的圖像。輸出圖像為顯示于監(jiān)視器50中的俯瞰圖像200。
[0087]控制器100采用變換信息將通過攝像裝置11?16攝像得到的圖像變換為從位于自卸汽車I的上方的規(guī)定的假想視點(diǎn)觀察得到的圖像。具體地來說，如圖7所示那樣，通過攝像裝置11?16攝像得到的圖像被投影到規(guī)定的虛擬投影面VP，從而被變換為從位于自卸汽車I的上方的假想視點(diǎn)VIP所觀察到的圖像。變換信息表示該虛擬投影面VP。變換后的圖像為顯示于監(jiān)視器50的俯瞰圖像?？刂破?00通過將由多個(gè)攝像裝置11?16所取得的多個(gè)第I圖像信息?第6圖像信息投影并合成到規(guī)定的虛擬投影面VP，從而生成自卸汽車I的周圍的俯瞰圖像200。
[0088]如圖5所示那樣，各個(gè)攝像裝置11?16所攝像的自卸汽車I的周圍的區(qū)域在第I重復(fù)區(qū)域OAl?第6重復(fù)區(qū)域0A6中相重復(fù)。控制器100在俯瞰圖像200中，疊加顯示與來自各個(gè)第I重復(fù)區(qū)域OAl?第6重復(fù)區(qū)域0A6中互相相鄰的兩個(gè)攝像裝置11?16的第I圖像信息?第6圖像信息相對(duì)應(yīng)的圖像。
[0089]具體地來說，控制器100在第I重復(fù)區(qū)域OAl中，疊加顯示來自第I攝像裝置11的第I圖像信息的圖像和來自第3攝像裝置13的第3圖像信息的圖像。此外，控制器100在第2重復(fù)區(qū)域0A2中疊加顯示來自第I攝像裝置11的第I圖像信息的圖像和來自第2攝像裝置12的第2圖像信息的圖像。此外，控制器100在第3重復(fù)區(qū)域0A3中疊加顯示來自第3攝像裝置13的第3圖像信息的圖像和來自第5攝像裝置15的第5圖像信息的圖像。此夕卜，控制器100在第4重復(fù)區(qū)域0A4中疊加顯示來自第2攝像裝置12的第2圖像信息的圖像和來自第4攝像裝置14的第4圖像信息的圖像。此外，控制器100在第5重復(fù)區(qū)域0A5中疊加顯示來自第5攝像裝置15的第5圖像信息的圖像和來自第6攝像裝置16的第6圖像信息的圖像。此外，控制器100在第6重復(fù)區(qū)域0A6中疊加顯示來自第4攝像裝置14的第4圖像信息的圖像和來自第6攝像裝置16的第6圖像信息的圖像。
[0090]如此，在第I重復(fù)區(qū)域OAl?第6重復(fù)區(qū)域0A6中，疊加合成兩個(gè)圖像信息的情況下，將第I圖像信息?第6圖像信息的值乘以合成比率所得到的值相加。合成比率為與第I圖像信息?第6圖像信息相對(duì)應(yīng)的值，由控制器100存儲(chǔ)。例如，第I圖像信息的合成比率為0.5，第2圖像信息的合成比率為0.5等、按第I圖像信息?第6圖像信息的每個(gè)信息決定合成比率。通過采用合成比率，在第I重復(fù)區(qū)域OAl?第6重復(fù)區(qū)域0A6中平均化顯示多個(gè)圖像信息。其結(jié)果，抑制顏色以及對(duì)比度的急劇的變化，控制器100能夠作成自然的俯瞰圖像200?？刂破?00生成用于顯示如上那樣合成的俯瞰圖像200的合成圖像信息并輸出到監(jiān)視器50。
[0091]〈各個(gè)攝像裝置的攝像范圍〉
[0092]如圖2所示那樣，自卸汽車I的第I攝像裝置11、第2攝像裝置12、第3攝像裝置
13、第4攝像裝置14以及第5攝像裝置15被配置在上臺(tái)板2b，第6攝像裝置16被配置在框架2f的后端且傾卸車身4的下方。尤其，第2攝像裝置12和第3攝像裝置13覆蓋能攝像從自卸汽車I的車體部2的左右傾斜前方到左右側(cè)方的區(qū)域。此外，第4攝像裝置14和第5攝像裝置15覆蓋能攝像從自卸汽車I的車體部2的左右側(cè)方到左右傾斜后方的區(qū)域。通過如上那樣進(jìn)行，控制器100能夠與通過第I攝像裝置11以及第6攝像裝置16攝像并取得的第I圖像信息以及第6圖像信息一起生成覆蓋自卸汽車I的全周圍的俯瞰圖像200，并對(duì)自卸汽車I的周邊進(jìn)行監(jiān)視。
[0093]此外，在本實(shí)施方式中，如圖5所示那樣，各個(gè)攝像裝置11?16能攝像的區(qū)域即第I區(qū)域IlC?第6區(qū)域16C按照在互相相鄰部分重復(fù)的方式配置互相相鄰的攝像裝置11?16。控制器100通過在各個(gè)攝像裝置11?16能攝像的第I區(qū)域IlC?第6區(qū)域16C的相重復(fù)的部分中設(shè)置連接線，從而能監(jiān)視自卸汽車I的平面上的360度全周圍。另外，在俯瞰圖像200中，連接互相相鄰的第I區(qū)域IlC?第6區(qū)域16C的連接線能夠設(shè)定在第I區(qū)域IlC?第6區(qū)域16C的重復(fù)范圍內(nèi)的任意的位置。
[0094]<顯示在監(jiān)視器上的圖像>[0095]在圖2、圖3中表示的顯示于監(jiān)視器50中的圖像為上述的第I俯瞰圖像201或者第2俯瞰圖像202。在圖3所示的控制器100、更具體地來說在第I圖像信息?第6圖像信息通過俯瞰圖像合成部110合成而得到的基于俯瞰圖像信息的俯瞰圖像200上組合上述的第I傾卸車身圖像以及第2傾卸車身圖像而生成第I俯瞰圖像201或者第2俯瞰圖像202。在此，對(duì)俯瞰圖像信息進(jìn)行說明，并且對(duì)第I傾卸車身圖像、第2傾卸車身圖像以及第I俯瞰圖像201、第2俯瞰圖像202進(jìn)行說明。
[0096]圖8為表示俯瞰圖像信息2001的概念圖。圖8所示的俯瞰圖像信息2001包括自卸汽車I存在的區(qū)域即作業(yè)車輛區(qū)域TR的信息和自卸汽車I的周邊的區(qū)域即周邊區(qū)域SR的信息。如上述那樣，俯瞰圖像信息2001根據(jù)攝像裝置11?16所攝像的圖像的信息、即第I圖像信息?第6圖像信息生成。攝像裝置11?16被安裝在自卸汽車I的外側(cè)，因此不能攝像位于比攝像裝置11?16的鏡頭更內(nèi)側(cè)的區(qū)域。因此，在俯瞰圖像信息2001的作業(yè)車輛區(qū)域TR中不包括自卸汽車I的圖像的信息以及周邊區(qū)域SR的圖像的信息。因此，例如如果將只基于俯瞰圖像信息2001的圖像顯示于監(jiān)視器50，則被顯示的圖像的作業(yè)車輛區(qū)域TR的部分例如如影子那樣顯示。
[0097]在俯瞰圖像200被顯示于監(jiān)視器50中的情況下，例如控制器100將表示自卸汽車I的俯視圖的圖像的信息(信息的形式例如為位圖形式)組合到俯瞰圖像信息2001的作業(yè)車輛區(qū)域TR中，基于所得到的圖像的信息將俯瞰圖像200顯示于監(jiān)視器中。圖5所示的俯瞰圖像200為將如上那樣生成的圖像的信息顯示于監(jiān)視器50中得到的圖像。接下來，對(duì)第I傾卸車身圖像以及第2傾卸車身圖像進(jìn)行說明。
[0098]圖9為表示第I傾卸車身圖像200B1的圖。圖10為表示第2傾卸車身圖像200B2的圖。圖9、圖10中的符號(hào)L表示傾卸車身4或者自卸汽車I的前方，符號(hào)T表示后方。第I傾卸車身圖像200B1為基于上述的第I信息Pl的圖像，第2傾卸車身圖像200B2為基于上述的第2信息P2的圖像。第I傾卸車身圖像200B1例如將第I信息Pl在監(jiān)視器50中顯示并可視化。同樣，第2傾卸車身圖像200B2例如將第2信息P2在監(jiān)視器50中顯示并可視化。本實(shí)施方式中，第I信息Pl以及第2信息P2例如為位圖形式的圖像數(shù)據(jù)，但并不限于此。這些信息也可為向量形式的圖像數(shù)據(jù)。另外，第I傾卸車身圖像200B1或者第2傾卸車身圖像200B2用直線表示位于傾卸車身4的前部的凸緣部4F的前端部4L。顯示該前端部4L并不是必須的，但通過還顯示前端部4L從而顯示貨臺(tái)部全體(傾卸車身4和凸緣部4F)的形狀。
[0099]第I傾卸車身圖像200B1為將除去圖1以及圖4所示的自卸汽車I的后方T側(cè)、即傾卸車身4的后端4T側(cè)的一部分(傾卸車身后部)4TP(圖9所示的斜線的范圍)所得到的傾卸車身4顯示于例如監(jiān)視器50中的圖像。本實(shí)施方式中，除去傾卸車身后部4ΤΡ之后的傾卸車身4的后端4Τ1位于比后輪6更偏向后方T側(cè)和除去傾卸車身后部4ΤΡ之前的傾卸車身4的后端4Τ之間。在本實(shí)施方式中，第I傾卸車身圖像200Β1也可至少包括除去了傾卸車身后部4ΤΡ所得到的傾卸車身4。因此，例如第I傾卸車身圖像200Β1還可包括圖3所示的車體部2的一部分、駕駛室3的一部分以及傾斜梯子2d等中的至少一個(gè)。
[0100]第2傾卸車身圖像200Β2為圖1以及圖4中所示的自卸汽車I所具有的傾卸車身4的全部被顯示于例如監(jiān)視器50中的圖像。因此，第2傾卸車身圖像200Β2還顯示在第I傾卸車身圖像200Β1中沒有顯示的傾卸車身后部4ΤΡ。本實(shí)施方式中，第2傾卸車身圖像200B2還可至少包括傾卸車身4。因此，例如第2傾卸車身圖像200B2還包括圖3所示的車體部2的一部分、駕駛室3的一部分以及傾斜梯子2d等中的至少一個(gè)。
[0101]第I傾卸車身圖像200B1以及第2傾卸車身圖像200B2還可包括至少傾卸車身4，但如圖9、圖10所示，還包括圖1所示的自卸汽車I的前輪5以及后輪6，并與傾卸車身4一起顯示。接下來，對(duì)前輪5以及后輪6包括于第I傾卸車身圖像200B1以及第2傾卸車身圖像200B2中的情況進(jìn)行說明。這種情況下，從與各個(gè)旋轉(zhuǎn)軸正交的方向觀察前輪5以及后輪6的情況下的全體的圖像被疊加地顯示于第I傾卸車身圖像200B1以及第2傾卸車身圖像200B2中。前輪5以及后輪6的圖像為長(zhǎng)方形形狀。第I傾卸車身圖像200B1以及第2傾卸車身圖像200B2表示從上方觀察自卸汽車I的情況的狀態(tài)，因此前輪5以及后輪6按照透射了傾卸車身4的方式被顯示。
[0102]由于前輪5以及后輪6的至少一部分被顯示于第I傾卸車身圖像200B1以及第2傾卸車身圖像200B2中，因此自卸汽車I的操作員能夠容易地掌握前輪5以及后輪6與存在于自卸汽車I的周邊的物體(對(duì)象物)的位置關(guān)系。前輪5以及后輪6也可顯示一部分，但如本實(shí)施方式那樣，由于顯示前輪5以及后輪6的全體，因此與顯示一部分的情況相比較，自卸汽車I的操作員能夠容易地掌握前輪5以及后輪6的存在、前輪5及后輪6與自卸汽車I及傾卸車身4之間的位置關(guān)系。前輪5以及后輪6也可與傾卸車身4相區(qū)別，也可采用與傾卸車身4不同的顏色顯示，也可采用與傾卸車身4相同的顏色，通過由表示前輪5以及后輪6的線包圍來顯示。
[0103]在從上方俯瞰來觀察自卸汽車I的情況下前輪5以及后輪6顯示在配置有前輪5以及后輪6的位置上。本實(shí)施方式中，左側(cè)前輪5L被顯示在傾卸車身4的左側(cè)前方，右側(cè)前輪5R被顯示在傾卸車身4的右側(cè)前方，左側(cè)后輪6L被顯示在傾卸車身4的左側(cè)后方，右側(cè)后輪6R被顯示在傾卸車身4的右側(cè)后方。通過如上那樣，自卸汽車I的操作員容易掌握自卸汽車I及傾卸車身4與前輪5及后輪6的關(guān)系。
[0104]在顯示前輪5以及后輪6的情況下，優(yōu)選第I傾卸車身圖像200B1除去比自卸汽車I的后方側(cè)的后輪6的端部更靠近后方的部分。通過如上那樣，能夠在第I傾卸車身圖像200B1中顯示后輪6的全體。另外，在顯示前輪5以及后輪6的情況下，并不排除從比自卸汽車I的后方側(cè)的后輪6的端部更靠近前方除去了傾卸車身4的第I傾卸車身圖像200B1。例如，對(duì)自卸汽車I的后方進(jìn)行攝像的第6攝像裝置16被配置在傾卸車身4的下方并且左側(cè)后輪6L與右側(cè)后輪6R之間。因此，第I傾卸車身圖像200B1也可從第6攝像裝置16的位置除去自卸汽車I的后方側(cè)的傾卸車身4。此外，第I傾卸車身圖像200B1也可從第6攝像裝置16能攝像的位置除去自卸汽車I的后方側(cè)的傾卸車身4。如此進(jìn)行，能夠在后述的第I俯瞰圖像201中完全顯示第6攝像裝置16能攝像的區(qū)域，因此自卸汽車I的操作員更加容易掌握自卸汽車I的周圍的狀況。
[0105]實(shí)際的自卸汽車I考慮各輪胎所承受的負(fù)荷(車體重量與裝載物重量)的平衡。因此，自卸汽車I的前輪5為單輪胎,后輪6為雙輪胎、即將兩個(gè)輪胎按照多個(gè)并列的方式排列的輪胎。因此，所謂后輪6、即左側(cè)后輪6L和右側(cè)后輪6R，也可在傾卸車身4的左側(cè)和右側(cè)分別顯示多個(gè)(本實(shí)施方式中兩個(gè))車輪6L0、6LI以及車輪6R0、6RI。通過如上那樣，自卸汽車I的操作員容易直覺地掌握自卸汽車I的前后。在本實(shí)施方式中，在實(shí)際的自卸汽車I中同時(shí)設(shè)左側(cè)后輪6L和右側(cè)后輪6R分別為兩個(gè)，但該數(shù)目也可不限定為兩個(gè)。此夕卜，后輪6的寬度也可顯示為比前輪5的寬度寬。進(jìn)而，也可在前輪5與后輪6之間，或者使顯示各個(gè)輪胎的顏色不同，或者使前輪5閃爍地顯示。如此進(jìn)行，自卸汽車I的操作員也能區(qū)分后輪6和前輪5，因此能夠容易直覺地掌握自卸汽車I的前后。
[0106]例如，如上述那樣，在監(jiān)視器50為從駕駛室3內(nèi)的頂棚吊下設(shè)置的裝置的情況下，在操作員已就座的狀態(tài)下在右方向(或者左方向)設(shè)置有監(jiān)視器50的情況下，監(jiān)視器50的上側(cè)與自卸汽車I的前側(cè)不一致。在這種情況下，認(rèn)為自卸汽車I的操作員不能直觀地辨識(shí)顯示于監(jiān)視器50的第I傾卸車身圖像200B或者第2傾卸車身圖像200B2中的任一個(gè)的前后方向。在這種情況下，通過顯示前輪5以及后輪6的全體，操作員能夠容易地認(rèn)識(shí)顯示于監(jiān)視器50的第I傾卸車身圖像200B或者第2傾卸車身圖像200B2的前后方向。
[0107]如此，通過在前輪5和后輪6之間使各個(gè)顯示形式不同，從而自卸汽車I的操作員能夠區(qū)分后輪6和前輪5，因此容易直覺地掌握自卸汽車I的前后。接下來，對(duì)第I俯瞰圖像201以及第2俯瞰圖像202進(jìn)行說明。
[0108]圖11為表示第I俯瞰圖像201的一例的圖。圖12為表示第2俯瞰圖像202的一例的圖。第I俯瞰圖像201為將上述的第I傾卸車身圖像200B1疊加到俯瞰圖像200的作業(yè)車輛區(qū)域TR的圖像。第2俯瞰圖像202為將上述的第2傾卸車身圖像200B2疊加到俯瞰圖像200的作業(yè)車輛區(qū)域TR的圖像。第I俯瞰圖像201以及第2俯瞰圖像202都通過控制器100顯示于監(jiān)視器50并被可視化。第I俯瞰圖像201以及第2俯瞰圖像202能夠通過將第I傾卸車身圖像200B1或者第2傾卸車身圖像200B2與俯瞰圖像200相疊合來合成而生成，因此能夠減輕控制器100的處理的負(fù)荷。
[0109]第I俯瞰圖像201以及第2俯瞰圖像202均通過圖3所示的控制器100的顯示控制部150生成，并顯示于監(jiān)視器50中。顯示控制部150將俯瞰圖像合成部110所生成的俯瞰圖像信息2001和傾卸車身圖像生成部140所生成的第I信息Pl相組合來生成第I合成圖像信息2011。此外，顯示控制部150將俯瞰圖像信息2001和傾卸車身圖像生成部140所生成的第2信息P2相組合而生成第2合成圖像信息2021。第I合成圖像信息2011為用于將第I俯瞰圖像201顯示于監(jiān)視器50等中的信息，第2合成圖像信息2021為用于將第2俯瞰圖像202顯示于監(jiān)視器50等中的信息。
[0110]在本實(shí)施方式中，第I俯瞰圖像201以及第2俯瞰圖像202除了傾卸車身4之外，還包括自卸汽車I的車體部2的一部分以及傾斜梯子2d。第I俯瞰圖像201以及第2俯瞰圖像202包括傾卸車身4以及車體部2的一部等和自卸汽車I的周圍，上述圖像被顯示于監(jiān)視器50等中并被可視化。自卸汽車I的周圍為傾卸車身4的左側(cè)部4SL、右側(cè)部4SR、后端4T1、4T以及車體部2的前部2L的周圍。
[0111]在本實(shí)施方式中，第I俯瞰圖像201以及第2俯瞰圖像202中在自卸汽車I的周圍顯示虛線RL1、RL2、RL3。虛線RLl顯示于離自卸汽車I最近的位置，虛線RL3顯示于離自卸汽車I最遠(yuǎn)的位置。虛線RL2被顯示于虛線RLl與虛線RL3之間。虛線RL1、RL2、RL3分別表示距自卸汽車I分離規(guī)定的距離的位置。自卸汽車I的操作員通過虛線RL1、RL2、RL3能夠掌握在第I俯瞰圖像201或者第2俯瞰圖像202中顯示的物體即對(duì)象物(例如人或者機(jī)動(dòng)車等車輛)與自卸汽車I之間的距離。
[0112]第6攝像裝置16被配置在自卸汽車I的后方即左側(cè)后輪6L與右側(cè)后輪6R之間、并且在傾卸車身4的下方。因此，第6攝像裝置16能夠?qū)A卸車身的下方的一部分進(jìn)行攝像，因此圖8所示的俯瞰圖像信息2001包括傾卸車身的下方的一部分。第I俯瞰圖像201顯示除去了傾卸車身后部4TP的傾卸車身4。因此，第I俯瞰圖像201顯示通過第6攝像裝置16所攝像的傾卸車身后部4TP的下方的區(qū)域。與此相對(duì)，第2俯瞰圖像202中，傾卸車身后部4TP的下方的區(qū)域被傾卸車身后部4TP遮擋，但顯示有顯示全體的傾卸車身4的后端4T。
[0113]第I俯瞰圖像201也顯示傾卸車身后部4TP的下方的區(qū)域，因此自卸汽車I的操作員能夠更詳細(xì)地掌握自卸汽車I的周邊的狀況。因此，控制器100如果在至少自卸汽車I的出發(fā)前將第I俯瞰圖像201顯示于監(jiān)視器50中，則對(duì)于操作員的狀況確認(rèn)是適合的。例如在高度比傾卸車身4的高度低的對(duì)象物存在于后輪6的后方的情況下，能夠進(jìn)行更可靠的周邊監(jiān)視。第2俯瞰圖像202顯示有全體被顯示的傾卸車身4的后端4T。因此，在傾卸車身4的后方存在對(duì)象物的情況下，控制器100通過將第2俯瞰圖像202顯示于監(jiān)視器50中，從而自卸汽車I的操作員容易掌握傾卸車身4的后端4T與對(duì)象物的位置關(guān)系。尤其，在自卸汽車I進(jìn)行向后行駛時(shí)是有利的。例如，在與傾卸車身4的后端4T的高度同等以上的高度的對(duì)象物存在于自卸汽車I的周圍的情況下，能進(jìn)行更可靠的周邊監(jiān)視。
[0114]第I俯瞰圖像201顯示傾卸車身后部4TP的下方的區(qū)域，并且也可顯示表示傾卸車身后部4TP的外周部、尤其后端4T的圖像。在圖11中所示的例子中，在相當(dāng)于傾卸車身后部4TP的邊緣的部分顯示虛線的圖像。通過如上那樣，在傾卸車身4的后方存在對(duì)象物的情況下，自卸汽車I的操作員容易掌握傾卸車身4的后端4T與對(duì)象物的位置關(guān)系。另外，第2俯瞰圖像202顯示傾卸車身4的全體，因此認(rèn)為與在第I俯瞰圖像201中顯示傾卸車身后部4TP的外周部的情況相比，更容易掌握傾卸車身4的后端4T與對(duì)象物的位置關(guān)系。接下來，對(duì)切換第I俯瞰圖像201的顯示和第2俯瞰圖像202的顯示的控制例進(jìn)行說明。
[0115]〈第I俯瞰圖像與第2俯瞰圖像的切換控制例>
[0116]圖13為表示對(duì)第I圖像(第I俯瞰圖像201(第I傾卸車身圖像200B1))的顯示和第2圖像(第2俯瞰圖像202(第2傾卸車身圖像200B2))的顯示進(jìn)行切換控制的一例的流程圖。該控制例基于自卸汽車I的操作員的操作以及自卸汽車I的狀態(tài)中的至少一個(gè)切換對(duì)監(jiān)視器50的第I圖像的顯示和第2圖像的顯示。更具體地來說，能夠切換顯示于監(jiān)視器50中的、作為第I圖像的第I傾卸車身圖像200B1和作為第2圖像的第2傾卸車身圖像200B2的顯示。另外，如前所述那樣，也可切換作為第I圖像的第I俯瞰圖像201的顯示和作為第2圖像的第2俯瞰圖像202的顯示。此外，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10能夠尤其在自卸汽車I出發(fā)之前使自卸汽車I的操作員確認(rèn)自卸汽車I的周邊的狀態(tài)，能夠進(jìn)行更可靠的周邊監(jiān)視。為了該目的，控制器100作為原則優(yōu)選將第I俯瞰圖像201顯示于監(jiān)視器50中，在對(duì)監(jiān)視器50的顯示進(jìn)行切換的條件已成立時(shí)將第2俯瞰圖像202顯示于監(jiān)視器50中。因此，在本實(shí)施方式中，首先第I俯瞰圖像201被顯示于監(jiān)視器50中，在對(duì)監(jiān)視器50的顯示進(jìn)行切換的條件已成立時(shí)，控制器100將監(jiān)視器50的顯示切換為第2俯瞰圖像202。
[0117]在執(zhí)行本控制例時(shí)，在步驟SlOl中，圖3所示的控制器100在監(jiān)視器50中顯示第I俯瞰圖像201。另外，自卸汽車I在起動(dòng)內(nèi)燃機(jī)(以下稱作發(fā)動(dòng)機(jī))時(shí)，也可使第I俯瞰圖像201必須顯示于監(jiān)視器50中。即操作員對(duì)用于使自卸汽車I的發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)的未圖示的鑰匙開關(guān)進(jìn)行操作，如果發(fā)動(dòng)機(jī)被起動(dòng)，則控制器100接受鑰匙開關(guān)的信號(hào)(發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)信號(hào))作為觸發(fā)信號(hào)，并將第I俯瞰圖像201而不是第2俯瞰圖像202顯示于監(jiān)視器50中。接下來，進(jìn)入到步驟S102，控制器100的顯示控制部150在對(duì)監(jiān)視器50的顯示進(jìn)行切換的條件成立了的情況下(步驟S102、是)，執(zhí)行步驟S103的處理。在這種情況下，控制器100的顯示控制部150將監(jiān)視器50的顯示從第I俯瞰圖像201切換到第2俯瞰圖像202。通過如上那樣，在步驟S103中，在監(jiān)視器50中顯示第2俯瞰圖像202。
[0118]在對(duì)監(jiān)視器50的顯示進(jìn)行切換的條件不成立的情況下(步驟S102、“否”)，顯示控制部150執(zhí)行步驟SlOl以后的處理。即在監(jiān)視器50中繼續(xù)第I俯瞰圖像201的顯示。如此，步驟S102中切換監(jiān)視器50的顯示的條件為用于將監(jiān)視器50的顯示從第I俯瞰圖像201切換到第2俯瞰圖像202的條件(第I條件)。
[0119]接下來，進(jìn)入到步驟S104，控制器100的顯示控制部150在對(duì)監(jiān)視器50的顯示進(jìn)行切換的條件已成立的情況下(步驟S104、是)，執(zhí)行步驟S105的處理。在這種情況下，控制器100的顯示控制部150將監(jiān)視器50的顯示從第2俯瞰圖像202切換到第I俯瞰圖像201。通過如上那樣進(jìn)行，在步驟S105中，在監(jiān)視器50中顯示第I俯瞰圖像201。
[0120]在切換監(jiān)視器50的顯示的條件不成立的情況下(步驟S104、否)，顯示控制部150執(zhí)行步驟S103以及步驟S104的處理。因此，在監(jiān)視器50中繼續(xù)第2俯瞰圖像202的顯示。如此，步驟S104中的對(duì)監(jiān)視器50的顯示進(jìn)行切換的條件為用于將監(jiān)視器50的顯示從第2俯瞰圖像202切換到第I俯瞰圖像201的條件(第2條件)。接下來，針對(duì)對(duì)監(jiān)視器50的顯示進(jìn)行切換的條件、更具體地來說上述的第I條件以及第2條件進(jìn)行說明。
[0121](對(duì)監(jiān)視器的顯示進(jìn)行切換的條件)
[0122]定義為對(duì)監(jiān)視器50的顯示進(jìn)行切換的條件(適當(dāng)稱作圖像切換條件)中的第I條件的情況為對(duì)自卸汽車I進(jìn)行操作的操作員的操作所產(chǎn)生的條件。作為這種例子，例如存在操作員按照自身的意思對(duì)監(jiān)視器50的顯示進(jìn)行切換。作為一例，操作員按照監(jiān)視器50的顯示從第I俯瞰圖像201變?yōu)榈?俯瞰圖像202的方式對(duì)圖3所示的圖像切換開關(guān)39進(jìn)行操作。于是，圖像切換開關(guān)39使在監(jiān)視器50中顯示第2俯瞰圖像202之意的信號(hào)產(chǎn)生。接收了該信號(hào)的控制器100的顯示控制部150在步驟S103中將監(jiān)視器50的顯示從第I俯瞰圖像201切換到第2俯瞰圖像202。
[0123]定義為圖像切換條件中的第2條件的情況為對(duì)自卸汽車I進(jìn)行操作的操作員的操作所產(chǎn)生的條件和根據(jù)自卸汽車I的狀態(tài)所產(chǎn)生的條件。第2條件作為操作員的操作所產(chǎn)生的條件時(shí)，與第I條件同樣，存在操作員按照自身的意志對(duì)監(jiān)視器50的顯示進(jìn)行切換的情況。作為一例，操作員按照監(jiān)視器50的顯示從第2俯瞰圖像202變?yōu)榈贗俯瞰圖像201的方式對(duì)圖3所示的圖像切換開關(guān)39進(jìn)行操作。于是，圖像切換開關(guān)39使在監(jiān)視器50中顯示第I俯瞰圖像201之意的信號(hào)產(chǎn)生。接收了該信號(hào)的控制器100的顯示控制部150在步驟S105中將監(jiān)視器50的顯示從第2俯瞰圖像202切換到第I俯瞰圖像201。
[0124]第2條件作為自卸汽車I的狀態(tài)所產(chǎn)生的條件時(shí)，存在例如自卸汽車I行駛的速度(行駛速度)處于規(guī)定的閾值以下的情況。行駛速度包括自卸汽車I的前進(jìn)以及向后行駛這雙方中的速度。規(guī)定的閾值還包括O。周邊監(jiān)視系統(tǒng)10尤其在自卸汽車I出發(fā)之前使操作員識(shí)別自卸汽車I的周邊的狀態(tài)，因此優(yōu)選前述的規(guī)定的閾值成為能夠看做自卸汽車I停止了的程度的大小，但并不限定于此。
[0125]控制器100的顯示控制部150從對(duì)自卸汽車I的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行控制的未圖示的控制裝置取得自卸汽車I的行駛速度。自卸汽車I的行駛速度能夠通過未圖示的車速傳感器檢測(cè)。而且，在所取得的行駛速度處于規(guī)定的閾值以下的情況下，顯示控制部150在步驟S105中將監(jiān)視器50的顯示從第2俯瞰圖像202切換到第I俯瞰圖像201。通過如上那樣進(jìn)行，在自卸汽車I已停止時(shí)，能夠使第I俯瞰圖像201可靠地顯示于監(jiān)視器50中。其結(jié)果，操作員能夠始終在自卸汽車I的出發(fā)前更詳細(xì)地掌握包括傾卸車身后部4TP的下方的狀態(tài)在內(nèi)的自卸汽車I的周圍的狀態(tài)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)更可靠的周邊監(jiān)視。
[0126]此外，第2條件作為自卸汽車I的狀態(tài)所產(chǎn)生的條件，存在例如物體檢測(cè)裝置將存在于自卸汽車I的后方的物體探測(cè)為對(duì)象物的情況。對(duì)存在于自卸汽車I的后方的物體進(jìn)行探測(cè)的物體檢測(cè)裝置為例如圖6所示的第5雷達(dá)裝置25、第6雷達(dá)裝置26、第7雷達(dá)裝置27以及第8雷達(dá)裝置28中的至少一臺(tái)。另外，在第2條件中也可包括兩個(gè)雷達(dá)裝置根據(jù)物體的位置將一個(gè)物體探測(cè)為對(duì)象物的情況。
[0127]控制器100的顯示控制部150如果從圖3所示的對(duì)象物位置信息生成部130取得在自卸汽車I的后方存在物體之類的信息，則在步驟S105中將監(jiān)視器50的顯示從第I俯瞰圖像202切換到第I俯瞰圖像201。通過如上那樣進(jìn)行，在自卸汽車I的后方存在物體的情況下，通過不將傾卸車身后部4TP顯示于監(jiān)視器50中，從而能夠使操作員確認(rèn)傾卸車身后部4TP的下方的狀態(tài)。其結(jié)果，操作員在自卸汽車I出發(fā)時(shí)，能夠更詳細(xì)地掌握自卸汽車I的周圍的狀態(tài)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)更可靠的周邊監(jiān)視。
[0128]進(jìn)而，第2條件作為自卸汽車I的狀態(tài)所產(chǎn)生的條件時(shí)，存在例如自卸汽車I的行駛模式處于向后行駛的情況。這種情況是例如圖3所示的變速桿37由自卸汽車I的操作員被操作到向后行駛側(cè)的情況。例如，通過變速桿37被操作到向后行駛側(cè)的位置，從而產(chǎn)生將自卸汽車I的行駛模式切換到向后行駛之意的信號(hào)。接收了該信號(hào)的控制器100的顯示控制部150在步驟S105中，將監(jiān)視器50的顯示從第2俯瞰圖像202切換到第I俯瞰圖像201。其結(jié)果，操作員在使自卸汽車I向后行駛之前，能夠更詳細(xì)地掌握包括傾卸車身后部4TP的下方的狀態(tài)的自卸汽車I的周圍的狀態(tài)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)更可靠的周邊監(jiān)視。另外，在自卸汽車I的行駛模式為前進(jìn)的情況下，監(jiān)視器50的顯示也可不從第2俯瞰圖像202切換到第I俯瞰圖像201。在這種情況下，如果在監(jiān)視器50中顯示第2俯瞰圖像202，則維持該狀態(tài)。
[0129]以上，在本實(shí)施方式中，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10所具備的控制器100能夠切換對(duì)監(jiān)視器50的第I圖像(第I傾卸車身圖像200B1以及第I俯瞰圖像201中的至少一方)的顯示和第2圖像(第2傾卸車身圖像200B2以及第2俯瞰圖像202中的至少一方)的顯示。因此，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10通過自卸汽車I的操作員的操作切換第I俯瞰圖像201和第2俯瞰圖像202并使這些圖像顯示于監(jiān)視器50中，因此操作員能夠在監(jiān)視器50中確認(rèn)自身容易理解的圖像。此外，操作員容易直覺地掌握自卸汽車I和存儲(chǔ)其周圍的對(duì)象物的關(guān)系。如此，本實(shí)施方式所涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10能夠提供操作員容易理解的圖像。
[0130]此外，在本實(shí)施方式中，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10所具備的控制器100作為原則將第I俯瞰圖像201顯示于監(jiān)視器50中。而且，控制器100在存在操作員的操作的情況下，將第2俯瞰圖像202顯示于監(jiān)視器50中。通過如上那樣進(jìn)行，能夠?qū)凑詹僮鲉T的意思的圖像顯示于監(jiān)視器50中。此外，在本實(shí)施方式中，作為原則顯示于監(jiān)視器50中的圖像為除去傾卸車身后部4TP而顯示傾卸車身后部4TP的下方的第I俯瞰圖像201，因此在通常的狀態(tài)下，還存在操作員采用監(jiān)視器50能夠確認(rèn)的范圍變大的優(yōu)點(diǎn)。本實(shí)施方式作為原則將第I俯瞰圖像201顯示于監(jiān)視器50中，但作為原則也可將第2俯瞰圖像202顯示于監(jiān)視器50中。其中，如上述那樣，由于操作員能夠更詳細(xì)地掌握自卸汽車I的周圍的狀況，因此作為原則優(yōu)選將第I俯瞰圖像201顯示于監(jiān)視器50中。
[0131]進(jìn)而，在本實(shí)施方式中，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10所具備的控制器100在第I俯瞰圖像201以及第2俯瞰圖像202中還顯示自卸汽車I的前輪5以及后輪6。因此，自卸汽車I的操作員容易掌握前輪5以及后輪6的位置與存在于自卸汽車I的周邊的物體的關(guān)系，因此能實(shí)現(xiàn)更可靠的周邊監(jiān)視。尤其在從傾卸車身4除去了傾卸車身后部4TP的情況下，如果顯示后輪6，則操作員能夠掌握存在于后輪6的后方的物體與后輪6的關(guān)系，提前并且根據(jù)適當(dāng)?shù)南鄬?duì)位置關(guān)系的掌握容易識(shí)別這種物體。如此，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10通過在第I俯瞰圖像201以及第2俯瞰圖像202中顯示前輪5以及后輪6，從而在通過將多個(gè)攝像裝置所攝像得到的圖像進(jìn)行了合成的俯瞰圖像執(zhí)行駕駛支援時(shí)，能夠提供自卸汽車I的操作員容易理解的圖像。
[0132]此外，在本實(shí)施方式中，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10所具備的控制器100使前輪5和后輪6的顯示形式不同地顯示于監(jiān)視器50中。通過如上那樣進(jìn)行，自卸汽車I的操作員能夠容易地判斷自卸汽車I的前后，因此容易直覺地掌握自身進(jìn)行操作的自卸汽車I和存在于其周邊的物體的關(guān)系。尤其，在根據(jù)駕駛室3內(nèi)的布局的關(guān)系，監(jiān)視器50被配置于操作員的側(cè)方而不是前方的情況下，操作員需要將自身的頭朝向監(jiān)視器50的方向確認(rèn)監(jiān)視器50。在這種情況下，操作員難以掌握自卸汽車I的方向，但如本實(shí)施方式那樣，通過使前輪5和后輪6的表示形式不同地顯示于監(jiān)視器50中，存在操作員能夠容易且可靠地掌握自卸汽車I的前后的優(yōu)點(diǎn)。
[0133]周邊監(jiān)視系統(tǒng)10在攝像裝置11?16中采用寬動(dòng)態(tài)范圍照相機(jī)。因此，攝像裝置11?16能夠保持可對(duì)明亮部分進(jìn)行辨識(shí)的等級(jí)，并且對(duì)處于自卸汽車I的陰影的部分那樣的黑暗部分進(jìn)行明亮校正。因此，攝像裝置11?16所攝像的圖像難以引起泛黑(黒潰札)及泛白(白飛& )，成為作為全體更容易理解的圖像。其結(jié)果、具備攝像裝置11?16的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10能夠?qū)⒊蔀榇嬖谟谧孕镀嘔的陰影的區(qū)域的車輛等的對(duì)象物容易辨識(shí)的第I俯瞰圖像201或者第2俯瞰圖像202顯示于監(jiān)視器50中。如此，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10在采用攝像裝置11?16所攝像的圖像對(duì)自卸汽車I的周邊進(jìn)行監(jiān)視時(shí)，即使在明暗的對(duì)比度差大的環(huán)境中，也能夠?qū)⒆孕镀嘔的周圍的對(duì)象物顯示于第I俯瞰圖像201或者第2俯瞰圖像202中。其結(jié)果、自卸汽車I的操作員能夠可靠地辨識(shí)自卸汽車I的周圍、尤其存在于成為陰影的區(qū)域中的對(duì)象物而不受環(huán)境的影響。
[0134]如此，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10在明暗的對(duì)比度差較大的環(huán)境中也能生成可靠地顯示自卸汽車I的周圍的對(duì)象物的第I俯瞰圖像201以及第2俯瞰圖像202，因此能夠通過第I俯瞰圖像201或者第2俯瞰圖像202可靠地辨識(shí)存在于操作員的死角的對(duì)象物。因此，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10在對(duì)上述那樣的在礦山中采用的非常大型的自卸汽車I的周邊進(jìn)行監(jiān)視時(shí)非常有効。即自卸汽車I具有形成成為非常大的陰影的區(qū)域的情況，并且一邊由自身制作一邊移動(dòng)成為陰影的區(qū)域，進(jìn)而通過傾卸車身4的升降而成為陰影的區(qū)域變化較大，此外，成為死角的區(qū)域大。周邊監(jiān)視系統(tǒng)10在這種自卸汽車I中，生成可靠地顯示自卸汽車I的周圍的對(duì)象物的第I俯瞰圖像201或者第2俯瞰圖像202，并能夠?qū)ψ孕镀嘔的操作員提供自卸汽車I的周圍的正確的信息。此外，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10能夠在恰好位于赤道那樣的向陽處和背陰的照度差非常大那樣的情況下，相對(duì)于工作中的自卸汽車I對(duì)自卸汽車I的操作員提供自卸汽車I的周圍的正確的信息。
[0135]以上，對(duì)本實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但根據(jù)上述的內(nèi)容并不限定本實(shí)施方式。此外，在上述的構(gòu)成要素中包括本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易地想到的情況、實(shí)質(zhì)上相同的情況、所謂同等范圍的情況。進(jìn)而，上述的構(gòu)成要素能適當(dāng)組合。進(jìn)而，在不脫離本實(shí)施方式的要旨的范圍中能夠進(jìn)行構(gòu)成要素的各種省略、置換或者變更。
[0136]【符號(hào)說明】[0137]I自卸汽車
[0138]2車體部
[0139]2L 前部
[0140]2c、2d 梯子
[0141]2e 欄桿
[0142]2f 框架
[0143]3駕駛室
[0144]4傾卸車身
[0145]4T、4T1 后端
[0146]4ΤΡ傾卸車身后部
[0147]5 前輪
[0148]6 后輪
[0149]6L1、6L0、6R1、6R0 車輪
[0150]10作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)(周邊監(jiān)視系統(tǒng))
[0151]11、12、13、14、15、16 攝像裝置
[0152]21、22、23、24、25、26、27、28 雷達(dá)裝置
[0153]31駕駛席
[0154]39圖像切換開關(guān)
[0155]50監(jiān)視器
[0156]100控制器
[0157]110俯瞰圖像合成部
[0158]120照相機(jī)圖像切換和視點(diǎn)變換部
[0159]130對(duì)象物位置信息生成部
[0160]140傾卸車身圖像生成部
[0161]150顯示控制部
[0162]210對(duì)象物信息收集部
[0163]220對(duì)象物處理部
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，對(duì)作業(yè)車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視，該作業(yè)車輛包括對(duì)前輪以及后輪進(jìn)行支承的車架、和比上述后輪向上述車架的后方突出并裝載貨物的傾卸車身，該作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)的特征在于，包括: 多個(gè)攝像裝置，被安裝在上述作業(yè)車輛上，對(duì)上述作業(yè)車輛的周圍進(jìn)行攝像，并且作為圖像信息輸出； 俯瞰圖像合成部，取得多個(gè)上述圖像信息，并且將所取得的上述圖像信息合成來生成用于將上述作業(yè)車輛及其周邊的俯瞰圖像顯示于顯示裝置的俯瞰圖像信息；和 顯示控制部，將第I圖像和第2圖像中的任一方顯示在上述顯示裝置，該第I圖像通過將第I傾卸車身圖像疊加到上述俯瞰圖像的存在上述作業(yè)車輛的區(qū)域而形成，上述第2圖像通過將第2傾卸車身圖像疊加到存在上述俯瞰圖像的區(qū)域而形成，上述第I傾卸車身圖像至少包括除了上述作業(yè)車輛的后方側(cè)的一部分后的上述傾卸車身，上述第2傾卸車身圖像至少包括全部上述傾卸車身。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其中， 上述顯示控制部基于對(duì)上述作業(yè)機(jī)械進(jìn)行操作的操作者的操作，切換上述第I圖像的顯示和上述第2圖像的顯示。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其中， 上述顯示控制部按照 上述作業(yè)車輛的狀態(tài)，切換上述第I圖像的顯示和上述第2圖像的顯示。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其中， 上述顯示控制部基于上述作業(yè)車輛的行駛速度，切換上述第I圖像的顯示和上述第2圖像的顯示。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其中， 上述作業(yè)車輛具有對(duì)存在于自身的后方的物體進(jìn)行探測(cè)的物體檢測(cè)裝置， 在上述物體檢測(cè)裝置檢測(cè)到物體的情況下，上述顯示控制部對(duì)上述第I圖像的顯示和上述第2圖像的顯示進(jìn)行切換。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其中， 在上述作業(yè)車輛的行駛模式為向后行駛的情況下，上述顯示控制部切換上述第I圖像的顯示和上述第2圖像的顯示。
7.一種作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，對(duì)作業(yè)車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視，該作業(yè)車輛包括對(duì)前輪以及后輪進(jìn)行支承的車架、和比上述后輪向上述車架的后方突出并裝載貨物的傾卸車身，該作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)的特征在于，包括: 多個(gè)攝像裝置，被安裝在上述作業(yè)車輛上，對(duì)上述作業(yè)車輛的周圍進(jìn)行攝像，并且作為圖像信息輸出； 俯瞰圖像合成部，取得多個(gè)上述圖像信息，并且將所取得的上述圖像信息合成來生成用于將上述作業(yè)車輛及其周邊的俯瞰圖像顯示于顯示裝置的俯瞰圖像信息；和 顯示控制部，將第I圖像和第2圖像中的任一方顯示在上述顯示裝置，該第I圖像通過將第I傾卸車身圖像疊加到上述俯瞰圖像的存在上述作業(yè)車輛的區(qū)域而形成，上述第2圖像通過將第2傾卸車身圖像疊加到存在上述俯瞰圖像的區(qū)域而形成，上述第I傾卸車身圖像至少包括除了上述作業(yè)車輛的后方側(cè)的一部分后的上述傾卸車身，上述第2傾卸車身圖像至少包括全部上述傾卸車身， 上述顯示控制部按照對(duì)上述作業(yè)機(jī)械進(jìn)行操作的操作者的操作或者上述作業(yè)車輛的狀態(tài)，切換上述顯示。
8.根據(jù)權(quán)利要求1~7中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其中， 上述第1傾卸車身圖像包括顯示于上述傾卸車身的上述前輪以及上述后輪，上述第2傾卸車身圖像包括顯示于上述傾卸車身的上述前輪以及上述后輪。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其中， 上述顯示控制部顯示上述前輪以及上述后輪的全體。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其中， 上述后輪在上述傾卸車身的左側(cè)和右側(cè)分別顯示多個(gè)車輪。
11.根據(jù)權(quán)利要求8~10中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其中， 上述第1傾卸車身圖像除去了上述作業(yè)車輛的后方側(cè)中比上述后輪的端部靠后方的部分。
12.—種作業(yè)車輛，其特征在于具備權(quán)利要求1~11中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】H04N7/18GK103828353SQ201280002985
【公開日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2012年10月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月21日
【發(fā)明者】光田慎治, 栗原毅 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所