車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)的制作方法【專利摘要】本發(fā)明提供一種車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，該車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)針對在利用多個拍攝圖像生成的俯瞰圖像的重復(fù)區(qū)域出現(xiàn)的物體，使駕駛?cè)藛T容易理解拍攝該物體的拍攝方向。通過將利用局部重復(fù)地拍攝的多個拍攝圖像來生成的俯瞰圖像區(qū)段以使相互之間的重復(fù)區(qū)域重疊的方式進(jìn)行合并來生成顯示用俯瞰圖像。在顯示顯示用俯瞰圖像時，將在俯瞰圖像的重復(fù)區(qū)域賦予了邊界指標(biāo)的帶有邊界的俯瞰圖像顯示在顯示部上之后，再顯示利用將俯瞰圖像的重復(fù)區(qū)域以預(yù)先設(shè)定的融合關(guān)系進(jìn)行融合得到的融合重復(fù)圖像來生成的融合俯瞰圖像?！緦＠f明】車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)【
技術(shù)領(lǐng)域：
】[0001]本發(fā)明涉及一種車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，該車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，以使車輛周邊的景色在車輛周圍方向上局部重復(fù)的方式拍攝得到拍攝圖像，利用該拍攝圖像來生成俯瞰圖像區(qū)段(segment)，并在顯示部上顯示顯示用俯瞰圖像，該顯示用俯瞰圖像是組合該俯瞰圖像區(qū)段而使該俯瞰圖像區(qū)段相互之間的重復(fù)區(qū)域相重疊而生成的?！?br>背景技術(shù)：
】[0002]在以往的生成俯瞰圖像的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)中，一般地，將由車載攝像頭拍攝得到的圖像投影到與路面平行的投影面上。即，通過進(jìn)行使假想視點位于鉛直上方的投射轉(zhuǎn)換來生成從正上方觀察的俯瞰圖像。通過將該俯瞰圖像顯示在顯示器上，能夠使駕駛?cè)藛T良好地監(jiān)視車輛周邊的路面狀況，特別地能夠良好地監(jiān)視路面上存在的障礙物。然而，因為該車載攝像頭利用廣角鏡頭，所以在通過投射轉(zhuǎn)換得到的俯瞰圖像上，與攝像頭的附近區(qū)域相比在遠(yuǎn)方區(qū)域圖像的失真變得更大，從而存在駕駛?cè)藛T難以掌握障礙物的方向這樣的問題。[0003]例如，配置在路面上并向上方延伸的立體物(人、車以及施工用三角錐等的路上立體物)會成為在各攝像頭的拍攝方向上被拉長變形(被拉長失真)的形狀體。特別地，在合成利用各拍攝圖像生成的俯瞰圖像區(qū)段時，若僅單純地融合(合成)相互之間的重復(fù)區(qū)域，則立體物的映像在各自的拍攝方向上被拉長而形成兩個立體物，從而變得更加難以辨認(rèn)。[0004]為了緩解上述問題，在專利文獻(xiàn)I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置中，利用攝像區(qū)域重復(fù)的多個攝像單元，對自身車輛的周圍的映像進(jìn)行攝像。通過將攝像得到的多個攝像圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換來生成多個俯瞰圖像，并計算所述多個俯瞰圖像之間的差分。由此，在所述重復(fù)區(qū)域上確定圖像一致的一致區(qū)域和圖像不一致的不一致區(qū)域。通過用多種方法合成所述一致區(qū)域和所述不一致區(qū)域，來生成輸出圖像并顯示給駕駛?cè)藛T。通過用不同的多種方法合成該一致區(qū)域和不一致區(qū)域來生成輸出圖像，由此試圖解決在重復(fù)區(qū)域難以辨認(rèn)圖像的問題。然而，在這樣生成的俯瞰圖像上，由于不知道重復(fù)區(qū)域和非重復(fù)區(qū)域之間的邊界，因而難以判斷位于重復(fù)區(qū)域的物體的映像是由哪個攝像頭拍攝得到的。其結(jié)果，存在難以掌握在重復(fù)區(qū)域出現(xiàn)的物體(障礙物)的位置這樣的問題。[0005]在專利文獻(xiàn)2中，記載了具有以下兩個功能的車輛周圍監(jiān)視裝置，這些功能是指:在合成由相鄰的攝像頭拍攝得到的兩個拍攝圖像時產(chǎn)生的接縫部分，描畫接縫覆蓋圖案(在圖中用粗直線表示)的功能；針對兩個拍攝圖像的重復(fù)區(qū)域的像素，交替選擇相互對應(yīng)的像素來生成平均圖像的功能。[0006]進(jìn)而，在該專利文獻(xiàn)2中，還記載有在由超聲波型的障礙物檢測傳感器在該接縫部分檢測出障礙物的情況下通過使該接縫覆蓋圖案閃爍來促使駕駛?cè)藛T注意的功能。即，由于將接縫部分作為拍攝圖像上的死角來掩蓋了該接縫部分，因而不顯示接縫部分的俯瞰圖像。因此，在未安裝有障礙物檢測傳感器的情況下，駕駛?cè)藛T不能在顯示畫面上以視覺辨認(rèn)在接縫部分存在的障礙物。另外，即使安裝有障礙物檢測傳感器，也由于僅使接縫覆蓋圖案閃爍，因而駕駛?cè)藛T難以在顯示畫面上視覺辨認(rèn)在接縫部分存在的障礙物。[0007]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)[0008]專利文獻(xiàn)[0009]專利文獻(xiàn)1:日本特開2007-27948號公報(段落編號0011-0057、圖8)[0010]專利文獻(xiàn)2:日本特開2003-169323號公報(段落編號0026-0052、圖5、圖6)【
發(fā)明內(nèi)容】[0011]發(fā)明要解決的問題[0012]車輛周邊的俯瞰圖像是通過對攝像圖像進(jìn)行從上方視點觀察的視點轉(zhuǎn)換處理來形成俯瞰圖像區(qū)段之后再合成這些俯瞰圖像區(qū)段來得到的。若進(jìn)行視點轉(zhuǎn)換處理，則對路面等的位于同一拍攝平面上的物體進(jìn)行同樣的轉(zhuǎn)換，能夠獲得沒有不協(xié)調(diào)感的圖像，但是對于具有從該拍攝平面豎起的高度的物體，則會進(jìn)行與對位于拍攝平面上的物體進(jìn)行的轉(zhuǎn)換不同的轉(zhuǎn)換。因此，在顯示出表示各俯瞰圖像區(qū)段的邊界的邊界指標(biāo)的情況下，邊界指標(biāo)使邊界上的物體的外形急劇變化而產(chǎn)生不協(xié)調(diào)感。特別地，在物體為細(xì)長立體物的情況下，還會導(dǎo)致該物體在邊界附近完全消失。另外，在融合(合成)了重復(fù)區(qū)域的情況下，可改善那樣的立體物的消失程度，但物體的投影像在各拍攝方向上延伸而導(dǎo)致出現(xiàn)重影，仍然導(dǎo)致產(chǎn)生不協(xié)調(diào)感。另外，在應(yīng)融合的重復(fù)區(qū)域的數(shù)據(jù)量較大的情況下，該融合處理的運算負(fù)荷變大而處理時間變長。[0013]鑒于上述實際情況，要求如下的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，S卩，通過顯示如全景圖像那樣的具有連續(xù)性的俯瞰圖像，不僅使駕駛?cè)藛T容易監(jiān)視車輛周邊，還能夠容易識別出在根據(jù)多個拍攝圖像而生成的俯瞰圖像區(qū)段的重復(fù)區(qū)域中出現(xiàn)的物體。[0014]用于解決問題的手段[0015]本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)的特征在于，具有:俯瞰圖像生成部，其根據(jù)以在車輛周圍方向上局部重復(fù)的方式拍攝得到的多個拍攝圖像，來生成俯瞰圖像區(qū)段；邊界指標(biāo)賦予部，其對所述俯瞰圖像區(qū)段的重復(fù)區(qū)域賦予邊界指標(biāo)，該邊界指標(biāo)表示相鄰的所述俯瞰圖像區(qū)段的邊界區(qū)域；融合部，其以預(yù)先設(shè)定的融合關(guān)系，在所述多個俯瞰圖像區(qū)段中對相互重復(fù)的重復(fù)區(qū)域進(jìn)行融合，從而生成融合重復(fù)圖像；顯示用俯瞰圖像生成部，其生成具有所述邊界指標(biāo)的帶有邊界的俯瞰圖像及具有所述融合重復(fù)圖像的融合俯瞰圖像，來作為顯示用俯瞰圖像；顯示部，其顯示所述顯示用俯瞰圖像；顯示圖像決定部，其使所述顯示部在顯示了所述帶有邊界的俯瞰圖像之后顯示所述融合俯瞰圖像。[0016]在該結(jié)構(gòu)中，對于在顯示部上顯示的顯示用俯瞰圖像，準(zhǔn)備了帶有邊界的俯瞰圖像和融合俯瞰圖像這兩種圖像。帶有邊界的俯瞰圖像中包含表示各拍攝圖像的邊界區(qū)域的邊界指標(biāo)。優(yōu)選地將使俯瞰圖像上的各拍攝圖像的分布清楚的如區(qū)劃線那樣的結(jié)構(gòu)，作為該邊界指標(biāo)。也可以取代該邊界指標(biāo)，而融合俯瞰圖像將利用各拍攝圖像生成的俯瞰圖像區(qū)段通過融合其重復(fù)區(qū)域來進(jìn)行合成，因而是如全景圖像那樣的連續(xù)連接的圖像。進(jìn)而，在顯示了帶有邊界的俯瞰圖像之后顯示融合俯瞰圖像，因而駕駛?cè)藛T能夠通過最初的邊界指標(biāo)來理解拍攝方向的邊界。在該狀態(tài)下通過從帶有邊界的俯瞰圖像切換顯示融合俯瞰圖像，駕駛?cè)藛T能夠通過如全景圖像那樣的具有連續(xù)性的融合俯瞰圖像來容易監(jiān)視車輛周邊。而且，由于還記憶著俯瞰圖像上的拍攝方向的邊界，因而還能夠容易理解在重復(fù)區(qū)域出現(xiàn)的物體的拍攝方向。[0017]在本發(fā)明的優(yōu)選的實施方式之一中，通過直接使用一個俯瞰圖像區(qū)段的重復(fù)區(qū)域來生成所述帶有邊界的俯瞰圖像，將所述帶有邊界的俯瞰圖像上的所述重復(fù)區(qū)域置換為由所述融合部生成的融合重復(fù)圖像，從而生成所述融合俯瞰圖像。[0018]在該結(jié)構(gòu)中，首先顯示能夠通過簡單的視點轉(zhuǎn)換處理和合成來生成的帶有邊界的俯瞰圖像，因而在這期間內(nèi)能夠生成用于融合重復(fù)圖像的映射表。因此，在每當(dāng)起動系統(tǒng)時生成在進(jìn)行俯瞰圖像轉(zhuǎn)換及融合處理時使用的轉(zhuǎn)換表的情況下，對于起動時的進(jìn)行融合處理時的運算，產(chǎn)生時間余量，因而具有不需要增加成本的高速的運算單元或大容量的ROM(只讀存儲器)的優(yōu)點。[0019]另外，在能夠以足夠的速度執(zhí)行融合處理運算的情況下，重要的不是在生成了融合重復(fù)圖像的同時取代帶有邊界的俯瞰圖像而顯示融合俯瞰圖像來作為顯示用俯瞰圖像，而重要的是要確保將帶有邊界的俯瞰圖像顯示給駕駛?cè)藛T的適當(dāng)時間。為此，優(yōu)選地，使所述顯示圖像決定部在從顯示作為所述顯示用俯瞰圖像的所述帶有邊界的俯瞰圖像開始經(jīng)過了之前設(shè)定的時間之后，顯示所述融合俯瞰圖像作為顯示用俯瞰圖像。[0020]為了不產(chǎn)生不協(xié)調(diào)感而順暢地進(jìn)行從帶有邊界的俯瞰圖像的顯示向融合俯瞰圖像的顯示進(jìn)行切換，從而來作為所述顯示用俯瞰圖像的處理，提出的優(yōu)選的一個方式是，從正在顯示帶有邊界的俯瞰圖像的狀態(tài)開始從車輛附近開始以同心圓狀依次切換為所述融合重復(fù)圖像。由于獲取車輛周邊的拍攝圖像的車載攝像頭一般安裝在車輛的周圍緣端，因而在如用攝像頭掃描自身車輛周邊那樣將帶有邊界的俯瞰圖像的重復(fù)區(qū)域從車輛附近開始以同心圓狀切換融合重復(fù)圖像時，可實現(xiàn)視覺上順暢的圖像切換。[0021]另一方式是從正在顯示帶有邊界的俯瞰圖像的狀態(tài)開始切換為融合俯瞰圖像時從邊界指標(biāo)的區(qū)域開始依次切換為融合重復(fù)圖像的方式。隨著從帶有邊界的俯瞰圖像向融合俯瞰圖像移行而使邊界指標(biāo)閃爍，但在該方式中，從該邊界指標(biāo)的圖像區(qū)域開始進(jìn)行圖像切換之后融合重復(fù)圖像不斷地擴(kuò)展，因而具有使駕駛?cè)藛T容易意識到要留下記憶的邊界指標(biāo)的位置這樣的優(yōu)點。[0022]在從正在顯示帶有邊界的俯瞰圖像的狀態(tài)開始向融合重復(fù)圖像切換時，要給駕駛?cè)藛T留下記憶的是，在最終顯示的融合俯瞰圖像上的用此前顯示的邊界指標(biāo)表示的帶有邊界的俯瞰圖像的區(qū)劃。因此，在從作為所述顯示用俯瞰圖像的所述帶有邊界的俯瞰圖像的顯示向所述融合俯瞰圖像的顯示進(jìn)行切換過程中，強(qiáng)調(diào)顯示所述邊界指標(biāo)的方法很有意義。[0023]另外，由于在融合俯瞰圖像上也以某種顯示方式暗示邊界的存在，因而在從所述帶有邊界的俯瞰圖像切換的所述融合俯瞰圖像上，也可以賦予與所述顯示用俯瞰圖像的邊界指標(biāo)的顯示方式不同的顯示方式的邊界指標(biāo)。優(yōu)選半透明性、點線、僅表示邊界線的一部分的部分線等，作為在帶有邊界的俯瞰圖像上賦予的顯示方式的邊界指標(biāo)(邊界線)。進(jìn)而，也可以利用合并了半透明性、點線、僅表示邊界線的一部分的部分線的顯示方式。[0024]還提出了如下的結(jié)構(gòu)作為用于迅速地生成所述帶有邊界的俯瞰圖像的優(yōu)選的實施方式，該結(jié)構(gòu)是指，在生成所述多個俯瞰圖像區(qū)段相互重復(fù)的重復(fù)區(qū)域時，不進(jìn)行融合處理等的運算處理，而是按照原樣利用某一個俯瞰圖像區(qū)段的對應(yīng)區(qū)域或者使各自的俯瞰圖像區(qū)段相互一起分擔(dān)該重復(fù)區(qū)域，由此不對重復(fù)區(qū)域進(jìn)行融合處理的結(jié)構(gòu)。[0025]進(jìn)而，在采用在所述車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)起動之后顯示所述帶有邊界的俯瞰圖像這樣的結(jié)構(gòu)時，因為最初看到所述帶有邊界的俯瞰圖像，所以即使畫面切換為融合重復(fù)圖像，俯瞰圖像上的拍攝方向的邊界還留在記憶里，因此這很方便?！緦＠綀D】【附圖說明】[0026]圖1是圖解生成顯示用俯瞰圖像的過程的示意圖，該顯示用俯瞰圖像，是通過對俯瞰圖像區(qū)段(segment)進(jìn)行合成從而使俯瞰圖像區(qū)段相互之間的重復(fù)區(qū)域重疊，該俯瞰圖像區(qū)段是根據(jù)車輛周邊區(qū)域的拍攝圖像而生成的。[0027]圖2是示出了隔著時間差(一定時間)而顯示帶有邊界的俯瞰圖像和融合俯瞰圖像來作為顯示用俯瞰的情況的示意圖。[0028]圖3是圖解了整個周圍俯瞰圖像的生成順序的示意圖，該整個周圍俯瞰圖像是安裝了本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)的一個例子的車輛在進(jìn)行縱向停車時顯示在顯示器上的圖像。[0029]圖4是車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)的功能框圖。[0030]圖5是根據(jù)拍攝圖像生成包含俯瞰圖像的各種顯示畫面的圖像處理模塊的功能框圖。[0031]圖6是示出了車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)的顯示俯瞰圖像的流程的流程圖。[0032]圖7是示出了作為邊界指標(biāo)的邊界線的其他實施方式的說明圖。[0033]圖8是示出了作為邊界指標(biāo)的邊界線的其他實施方式的說明圖。[0034]圖9是示出了作為邊界指標(biāo)的邊界線的其他實施方式的說明圖?！揪唧w實施方式】[0035]在說明本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)的【具體實施方式】之前，先說明其基本原理。圖1示意性示出了生成顯示用俯瞰圖像的過程，針對根據(jù)多個拍攝圖像而生成的俯瞰圖像區(qū)段，以使這些俯瞰圖像區(qū)段相互之間的重復(fù)區(qū)域重疊的方式進(jìn)行合成，從而生成顯示用俯瞰圖像，所述多個拍攝圖像是以使車輛周邊景色在車輛周圍方向上局部重復(fù)的方式拍攝車輛周邊景色而得到的。最終顯示在顯示部(顯示器)上的顯示用俯瞰圖像的形態(tài)，包括帶有邊界的俯瞰圖像和融合俯瞰圖像這兩種。[0036]此外，一般至少利用前后左右的四個攝像頭，以將車輛全周的周邊區(qū)域包含在顯示用俯瞰圖像中。通過將根據(jù)利用各攝像頭所獲取的四個拍攝圖像而生成的俯瞰圖像區(qū)段進(jìn)行合并，來生成整個周圍俯瞰圖像，將其作為顯示用俯瞰圖像的基本俯瞰圖像。在圖1中，為了避免附圖的復(fù)雜化，簡化成主要利用由前方攝像頭(在此稱為第一攝像頭)和左側(cè)方攝像頭(在此稱為第二攝像頭)拍攝得到的第一拍攝圖像和第二拍攝圖像來生成顯示用俯瞰圖像的過程。根據(jù)該圖1和其說明，能夠容易地推定出以車輛為中心的整個周圍俯瞰圖像的生成過程。[0037]為了生成顯示用俯瞰圖像，首先利用車載攝像頭拍攝車輛周邊。在圖1中利用將車輛前方作為拍攝區(qū)域的第一攝像頭和將車輛左側(cè)方作為拍攝區(qū)域的第二攝像頭來拍攝車輛周邊(#01)。根據(jù)由第一攝像頭所獲取的第一拍攝圖像和第二攝像頭所獲取的第二拍攝圖像，來進(jìn)行將投影面設(shè)定為與路面平行的面的投射轉(zhuǎn)換處理，即，進(jìn)行在正上方設(shè)定假想視點的視點轉(zhuǎn)換(#02)。通過該投射轉(zhuǎn)換處理，能夠根據(jù)各拍攝圖像來得到第一俯瞰圖像區(qū)段和第二俯瞰圖像區(qū)段，這些俯瞰圖像區(qū)段是從其拍攝區(qū)域的車輛正上方觀察的俯瞰圖像(#03)。[0038]將第一攝像頭和第二攝像頭設(shè)定為具有相互重復(fù)的拍攝區(qū)域(重復(fù)拍攝區(qū)域)。其結(jié)果，第一拍攝圖像和第二拍攝圖像中包含重復(fù)區(qū)域，第一俯瞰圖像區(qū)段和第二俯瞰圖像區(qū)段中也包含重復(fù)區(qū)域。為了得到第一攝像頭和第二攝像頭的車輛周圍的俯瞰圖像，將第一俯瞰圖像區(qū)段和第二俯瞰圖像區(qū)段以使相互之間的重復(fù)區(qū)域重疊的方式進(jìn)行合成。此外，就該合成處理而言，在生成帶有邊界的俯瞰圖像的情況和生成融合俯瞰圖像的情況下存在差異。[0039]在用于生成帶有邊界的俯瞰圖像的一個方法中，直接應(yīng)用第一拍攝圖像和第二拍攝圖像中的某一個拍攝圖像的重復(fù)區(qū)域。在另一個方法中，將作為重復(fù)區(qū)域的等分線的邊界線作為邊界，對第一拍攝圖像側(cè)的區(qū)域應(yīng)用第一拍攝圖像的重復(fù)區(qū)域，對第二拍攝圖像側(cè)的區(qū)域應(yīng)用第二拍攝圖像的重復(fù)區(qū)域。即，此時不進(jìn)行融合(blend，合成)處理，而僅通過圖像剪切及粘貼等來生成重復(fù)區(qū)域。任何方法都只是圖像移動，因而能夠高速進(jìn)行處理。在合成俯瞰圖像區(qū)段得到的合成圖像上進(jìn)一步添附車輛插圖圖像和邊界指標(biāo)。[0040]車輛插圖圖像是基于從上方拍攝車輛得到的照片或插圖來預(yù)先作成準(zhǔn)備的。邊界指標(biāo)是在顯示用俯瞰圖像上的重復(fù)區(qū)域表示的第一俯瞰圖像區(qū)段和第二俯瞰圖像區(qū)段之間的邊界區(qū)域，例如，能夠采用使重復(fù)區(qū)域二等分的邊界線的方式。通過在俯瞰圖像區(qū)段的合成圖像上進(jìn)一步表示車輛插圖圖像和邊界指標(biāo)，來生成帶有邊界的俯瞰圖像(#04)。最初將該帶有邊界的俯瞰圖像顯示在顯示器上，作為顯示用俯瞰圖像的初始圖像(#05)。[0041]在生成融合俯瞰圖像作為顯示用俯瞰圖像的情況下，以規(guī)定的融合比例融合(合成)第一俯瞰圖像區(qū)段和第二俯瞰圖像區(qū)段的相互之間的重復(fù)區(qū)域(#11)。在各重復(fù)區(qū)域，如果將離拍攝中心線越近的像素看做要生成清楚的拍攝影像的重要的像素，則優(yōu)選使位于離第一攝像頭的拍攝中心線近且離第二攝像頭的拍攝中心線遠(yuǎn)的位置的像素，較大(更多)地承繼第一俯瞰圖像區(qū)段的像素的特征。相反地，優(yōu)選使位于離第二攝像頭的拍攝中心線近且離第一攝像頭的拍攝中心線遠(yuǎn)的位置的像素，較大(更多)地承繼第二俯瞰圖像區(qū)段的像素的特征。然而，為了得到視覺辨認(rèn)性更高的重復(fù)區(qū)域的圖像，還需要對第一俯瞰圖像區(qū)段和第二俯瞰圖像區(qū)段的像素成分進(jìn)行平均化的區(qū)域。[0042]為了實現(xiàn)該技術(shù)，在此，利用如用下面的計算式表示的融合函數(shù)B，來導(dǎo)出第一俯瞰圖像區(qū)段和第二俯瞰圖像區(qū)段的融合比例α。[0043]α=BCL),[0044]在O<L≤a的定義域(domain)，B是以平均變化率或恒定變化率λI增加的函數(shù)，[0045]在b<L<最大值的定義域，B是以平均變化率或恒定變化率λ3增加的函數(shù)，[0046]在a<L≤b的定義域，B是以比λI及λ3更小的變化率λ2增加的函數(shù)，或是恒定的函數(shù)，[0047]在此，L是與各攝像頭的視場界限線或各拍攝中心線相距的距離，或者是圍繞視場界限線交點的角度，在該說明書中將它們統(tǒng)稱為“拍攝偏差”。例如，若將重復(fù)區(qū)域看做平面直角坐標(biāo)，用與第一視場界限線相距的距離Pl和與第二視場界限線相距的距離Ρ2來表示關(guān)注像素時，能夠L表示為L=pl/p2。另外，若用極坐標(biāo)表示重復(fù)區(qū)域，關(guān)注像素的偏角為Θ時，L表示為L=Θ。[0048]以通過函數(shù)導(dǎo)出的融合比例，來融合第一俯瞰圖像區(qū)段和第二俯瞰圖像區(qū)段之間的重復(fù)區(qū)域。利用融合得到的重復(fù)區(qū)域、第一俯瞰圖像區(qū)段和第二俯瞰圖像區(qū)段來生成融合俯瞰圖像(#12)。就融合俯瞰圖像而言，通過在帶有邊界的俯瞰圖像上將其重復(fù)區(qū)域置換成融合得到的重復(fù)區(qū)域來將該融合俯瞰圖像顯示在顯示器上(#13)。[0049]即，如圖2所示，在本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)中，最初顯示帶有邊界的俯瞰圖像，之后顯示融合俯瞰圖像，來作為顯示在顯示器上的顯示用俯瞰圖像。[0050]下面，基于【專利附圖】【附圖說明】本發(fā)明的具體的實施方式。圖3是圖解說明整個周圍俯瞰圖像的生成順序的示意圖，該整個周圍俯瞰圖像是安裝了本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)的一個例子的車輛在通過后退縱向停車時為了監(jiān)視周邊而顯示在顯示器上的圖像。圖4是將車輛周邊監(jiān)視控制器20作為核心要素的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)的功能框圖。圖5是為了監(jiān)視周邊而利用拍攝圖像生成包含俯瞰圖像的各種顯示畫面的圖像處理模塊的功能框圖。[0051]在本實施方式的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)中，利用由四個車載攝像頭I即前方攝像頭(弟一攝像頭)11、左側(cè)方攝像頭(弟二攝像頭)12、右側(cè)方攝像頭(弟二攝像頭)13及后方攝像頭(第四攝像頭)14拍攝得到的拍攝圖像來作成覆蓋車輛的整個周圍的顯示用俯瞰圖像，并將其顯示在顯示器21上。在下面的說明中，適宜地將這些車載攝像頭11、12、13、14簡單地統(tǒng)稱為攝像頭I。生成帶有邊界的俯瞰圖像和融合俯瞰圖像作為顯示用俯瞰圖像，在利用該整個周圍俯瞰圖像開始監(jiān)視車輛周邊時，首先將帶有邊界的俯瞰圖像顯示在顯示器上，并在數(shù)秒后顯示融合俯瞰圖像來取代帶有邊界的俯瞰圖像。[0052]攝像頭I是數(shù)碼攝像頭，利用CCD(chargecoupleddevice:電荷稱合器件)或CIS(CMOSimagesensor:互補金屬氧化物半導(dǎo)體型影像傳感器)等的拍攝元件,來以時間序列拍攝每秒15~30幀的二維圖像，并進(jìn)行數(shù)碼轉(zhuǎn)換來實時輸出拍攝圖像。攝像頭I具有廣角鏡頭，以在水平方向上確保將近180°的視場角而且在光軸上形成約30度左右的俯角的方式，將該攝像頭I設(shè)置在車輛上。[0053]在俯瞰圖像的生成過程中，將前方攝像頭11拍攝得到的前方拍攝圖像(第一拍攝圖像)投射轉(zhuǎn)換成從車輛正上方觀察的整個周圍俯瞰圖像的前方區(qū)域圖像(第一俯瞰圖像區(qū)段)。同樣地，將左側(cè)方攝像頭12拍攝得到的左拍攝圖像(第二拍攝圖像)、右側(cè)方攝像頭13拍攝得到的右拍攝圖像(第三拍攝圖像)及后方攝像頭14拍攝得到的后方拍攝圖像(第四拍攝圖像)，分別投射轉(zhuǎn)換成整個周圍俯瞰圖像的左區(qū)域圖像(第二俯瞰圖像區(qū)段)、右區(qū)域圖像(第三俯瞰圖像區(qū)段)及后方區(qū)域圖像(第四俯瞰圖像區(qū)段)。在此，利用映射表(mappingtable)來進(jìn)行投射轉(zhuǎn)換。這些各映射表是以將與路面平行的面作為投影面進(jìn)行投射轉(zhuǎn)換的方式作成的。[0054]帶有邊界的俯瞰圖像是按照如下方法生成的，即，通過將第一俯瞰圖像區(qū)段至第四俯瞰圖像區(qū)段的這些俯瞰圖像區(qū)段以使其重復(fù)區(qū)域重疊的方式進(jìn)行合成，并且對其重復(fù)區(qū)域賦予用于明確示出所對應(yīng)的兩個攝像頭I的拍攝視場的邊界的邊界指標(biāo)，由此生成該帶有邊界的俯瞰圖像。在此，邊界指標(biāo)是傾斜地二等分重復(fù)區(qū)域的邊界線。因此，四個各俯瞰圖像區(qū)段的形狀為等腰梯形。[0055]就融合俯瞰圖像而言，在從第一俯瞰圖像區(qū)段至第四俯瞰圖像區(qū)段的這些俯瞰圖像區(qū)段以使其重復(fù)區(qū)域重疊的方式進(jìn)行合成這樣的角度，與帶有邊界的俯瞰圖像相同。重復(fù)區(qū)域是將與產(chǎn)生該重復(fù)區(qū)域的各俯瞰圖像區(qū)段相對應(yīng)的像素以規(guī)定的融合比例融合而生成的，在這點上融合俯瞰圖像與帶有邊界的俯瞰圖像不同。在本實施方式中，能夠利用基于上述的融合函數(shù)a=B(L)作成的融合表來讀取各像素的融合比例α。該融合表是將被融合的像素的拍攝偏差L作為輸入?yún)?shù)來輸出融合比例α的表結(jié)構(gòu)體。[0056]若考慮將用矩形表示的重復(fù)區(qū)域的最接近車輛的角落作為原點的平面直角坐標(biāo)或極坐標(biāo)，則拍攝偏差L能夠用X坐標(biāo)值和y坐標(biāo)值的組合或偏角來表示。此時的該融合函數(shù)的基本特征是:在劃分為第一定義域、第二定義域和第三定義域這三個定義域的情況下，在第一定義域和第三定義域單調(diào)增加，在第二定義域是幾乎為50%的恒定值。50%的融合比例是一個俯瞰圖像區(qū)段的像素和另一個俯瞰圖像區(qū)段的像素被平均化的情況。[0057]在車輛內(nèi)部設(shè)有作為車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)的核心的車輛周邊監(jiān)視控制器20。該車輛周邊監(jiān)視控制器20具有微處理器和DSP(digitalsignalprocessor:數(shù)字信號處理器)。車輛周邊監(jiān)視控制器20具有作為輸入輸出接口的通信接口70。通信接口70采用作為數(shù)據(jù)傳送線路的車載LAN(localareanetwork:局域網(wǎng)),該車載LAN上以能夠傳送數(shù)據(jù)的方式連接有作為各種信息的顯示部的顯示器21、作為輸入設(shè)備的觸摸面板21T、將來自車輛狀態(tài)檢測傳感器組的信號輸入按照原樣或進(jìn)行評價后轉(zhuǎn)送至其他控制器的傳感器控制器23。進(jìn)而，在該車載LAN上連接有動力轉(zhuǎn)向單元PS、變速機(jī)構(gòu)T、制動裝置BK等的作為控制器的單元。[0058]與傳感器控制器23連接的車輛狀態(tài)檢測傳感器組對駕駛操作及車輛行駛的狀態(tài)進(jìn)行檢測。雖未圖示，車輛狀態(tài)檢測傳感器組包括對轉(zhuǎn)向操作方向(操舵方向)和操作量(操舵量)進(jìn)行計測的轉(zhuǎn)向傳感器、對變速桿的擋位進(jìn)行判別的擋位傳感器、對油門踏板的操作量進(jìn)行計測的油門傳感器、對制動踏板的操作量進(jìn)行檢測的制動傳感器、對自身車輛的行駛距離進(jìn)行檢測的距離傳感器等。[0059]除此之外，車輛周邊監(jiān)視控制器20包括以硬件或軟件或這兩者的方式構(gòu)建的各種功能部，分別是對車輛周邊的立體物進(jìn)行識別的立體物識別模塊30、圖像處理模塊50、顯示控制部71及語音處理模塊72。顯示控制部71將由圖像處理模塊50生成的顯示器顯示圖像轉(zhuǎn)換為視頻信號后傳送至顯示器21。揚聲器22發(fā)出由語音處理模塊72生成的語音引導(dǎo)以及緊急時的警告聲等。[0060]立體物識別模塊30包括通過對來自多個超聲波傳感器3的檢測信號進(jìn)行評價來進(jìn)行立體物檢測的立體物檢測部31和利用來自車載攝像頭I的拍攝圖像來進(jìn)行立體物識別的立體物識別部32。超聲波傳感器3配置在車輛的前部、后部、左側(cè)部及右側(cè)部各自的兩端部位和中央部位，能夠利用在存在于車輛周邊附近的物體(障礙物)上反射來的反射波來檢測該物體。不僅能夠通過對各超聲波傳感器3的反射波的返回時間及振幅進(jìn)行處理來推定從車輛到物體的距離及物體的大小，還能夠通過隨著時間推移而對所有的超聲波傳感器3的檢測結(jié)果進(jìn)行處理，來推定物體的移動及橫向的外形形狀。[0061]立體物識別部32上安裝有公知的物體識別算法，利用輸入來的(接收到的)拍攝圖像，特別根據(jù)隨著時間推移而連續(xù)的拍攝圖像，來識別車輛周邊的立體物。也可以利用立體物檢測部31和立體物識別部32中的某一個結(jié)構(gòu)，來檢測立體物。但是，通過利用檢測立體物的形態(tài)時優(yōu)選的立體物識別部32和計算與立體物之間的距離即立體物的位置時優(yōu)選的立體物檢測部31這雙方來協(xié)同作業(yè)，能夠更準(zhǔn)確地識別立體物。立體物識別模塊30輸出記述有所識別出的立體物的位置、姿勢、大小、顏色等的立體物屬性信息。也能夠使用利用了激光雷達(dá)那樣的其他立體物檢測裝置，作為立體物檢測部31。[0062]圖5示出了車輛周邊監(jiān)視控制器20的圖像處理模塊50的功能框圖。圖像處理模塊50具有如下功能，S卩，通過對拍攝自身車輛周邊的攝像頭I所獲取的拍攝圖像進(jìn)行處理，來生成用于顯示在顯示器21上的顯示用圖像。[0063]圖像處理模塊50包括拍攝圖像存儲器51、前處理部52、圖像生成部53、幀存儲器54、顯示圖像決定部55及立體物信息獲取部56。攝像頭I所獲取的拍攝圖像在拍攝圖像存儲器51中展開，前處理部52對由攝像頭I逐個獲取的拍攝圖像之間的亮度平衡及顏色平衡等進(jìn)行調(diào)整。顯示圖像決定部55決定將圖像生成部53所生成的顯示圖像顯示在顯示器21上的時刻。立體物信息獲取部56接收由立體物識別模塊30輸出的立體物信息，并讀取記述在該立體物信息中的立體物的位置、大小、顏色、姿勢等的各種屬性信息(數(shù)據(jù))。[0064]圖像生成部53具有通常圖像生成部40和顯示用俯瞰圖像生成部6。通常圖像生成部40調(diào)整拍攝圖像的畫質(zhì)，將花質(zhì)調(diào)整為適于在監(jiān)視器(顯示器)上原樣顯示該拍攝圖像來作為車輛周邊圖像?？梢杂神{駛?cè)藛T從前方攝像頭11、左側(cè)方攝像頭12、右側(cè)方攝像頭13及后方攝像頭14拍攝得到的拍攝圖像中選擇一個拍攝圖像，也可以合并多個拍攝圖像，來作為顯示在顯示器上的車輛周邊圖像。[0065]顯示用俯瞰圖像生成部6包括俯瞰圖像生成部61、俯瞰映射表62、帶有邊界的俯瞰圖像生成部63及融合俯瞰圖像生成部64。利用多個拍攝圖像分別生成俯瞰圖像區(qū)段，并將該俯瞰圖像區(qū)段以使相互之間的重復(fù)區(qū)域重疊的方式進(jìn)行合并來生成顯示用俯瞰圖像。生成帶有邊界的俯瞰圖像及融合俯瞰圖像來作為顯示用俯瞰圖像，其中，帶有邊界的俯瞰圖像是指，在重復(fù)區(qū)域賦予了表示所對應(yīng)的攝像頭視場的邊界區(qū)域(拍攝圖像的邊界區(qū)域)的邊界指標(biāo)的俯瞰圖像，融合俯瞰圖像是指在重復(fù)區(qū)域以預(yù)先設(shè)定的融合關(guān)系融合了兩個俯瞰圖像區(qū)段的相對應(yīng)的區(qū)域的俯瞰圖像。[0066]俯瞰圖像生成部61通過對展開在拍攝圖像存儲器51中的拍攝圖像進(jìn)行視點轉(zhuǎn)換(投射轉(zhuǎn)換)處理來生成以車輛為中心的車輛周邊的俯瞰圖像。在本實施方式中，俯瞰圖像生成部61通過對各攝像頭I拍攝得到的拍攝圖像進(jìn)行利用保存在俯瞰映射表62中的投射轉(zhuǎn)換表的映射轉(zhuǎn)換來生成俯瞰圖像區(qū)段，在此，以能夠選擇的方式預(yù)先保存有在這里使用的用于投射轉(zhuǎn)換的各種映射表。將由這樣的以能夠選擇的方式保存的多個映射表構(gòu)成的集合體以及個別映射表，在此稱為俯瞰映射表62。[0067]構(gòu)成俯瞰映射表62的轉(zhuǎn)換圖(轉(zhuǎn)換影射圖)中記述有拍攝圖像的像素數(shù)據(jù)和俯瞰拍攝圖像的像素數(shù)據(jù)之間的對應(yīng)關(guān)系。針對I幀拍攝圖像的各像素，記述有俯瞰拍攝圖像上的轉(zhuǎn)換目標(biāo)像素坐標(biāo)，針對每個車載攝像頭都使用不同的圖(轉(zhuǎn)換影射圖)。利用前方攝像頭11拍攝得到的第一拍攝圖像生成第一俯瞰圖像區(qū)段，利用左側(cè)方攝像頭12拍攝得到的第二拍攝圖像生成第二俯瞰圖像區(qū)段，利用右側(cè)方攝像頭13拍攝得到的第三拍攝圖像生成第三俯瞰圖像區(qū)段，利用后方攝像頭14拍攝得到的第四拍攝圖像生成第四俯瞰圖像區(qū)段。此外，在采用選擇性地生成從不同的多個視點觀察的俯瞰圖像的結(jié)構(gòu)的情況下，以能夠選擇的方式構(gòu)建不同的轉(zhuǎn)換圖。[0068]在通過合并第一俯瞰圖像區(qū)段至第四俯瞰圖像區(qū)段來生成以車輛為中心的車輛整個周圍的俯瞰圖像時，在相鄰的俯瞰圖像區(qū)段之間產(chǎn)生四個重復(fù)區(qū)域。帶有邊界的俯瞰圖像生成部63和融合俯瞰圖像生成部64的不同點在于生成該重復(fù)區(qū)域的圖像的方法。[0069]帶有邊界的俯瞰圖像生成部63在該重復(fù)區(qū)域上描畫表示重復(fù)的拍攝圖像的邊界區(qū)域的邊界指標(biāo)。例如，重復(fù)的拍攝圖像的邊界區(qū)域是劃分雙方的拍攝視場的區(qū)域，因而能夠?qū)⒌谝桓╊珗D像區(qū)段和第二俯瞰區(qū)段之間的重復(fù)區(qū)域的中心線看做該矩形的重復(fù)區(qū)域的對角線(將車輛的左前角落部作為一端的對角線)。因此，在此將在該重復(fù)區(qū)域的對角線上描畫的特定顏色的粗線作為邊界指標(biāo)。當(dāng)然，除了粗線以外，也可以利用點線，還也將形狀形成為扇形。特定顏色優(yōu)選黑色，但在背景為黑系顏色的情況下優(yōu)選利用白色等容易識別的顏色。邊界指標(biāo)的類型及顏色可以自動選擇，也可以由用戶選擇。為了實現(xiàn)該目的，帶有邊界的俯瞰圖像生成部63包括在重復(fù)區(qū)域上賦予表示邊界區(qū)域的邊界指標(biāo)的邊界指標(biāo)賦予部66和保存有那樣的邊界指標(biāo)的圖像項目(Imageitem)的邊界指標(biāo)保存部67。[0070]融合俯瞰圖像生成部64，針對該重復(fù)區(qū)域應(yīng)用利用兩個俯瞰圖像區(qū)段的重復(fù)部分來融合的融合圖像(ct結(jié)合圖像(AlphaBlendingImage))。為了實現(xiàn)該目的，融合俯瞰圖像生成部64包括:融合部68，其通過將俯瞰圖像區(qū)段的重復(fù)區(qū)域以預(yù)先設(shè)定的融合關(guān)系進(jìn)行融合來生成融合重復(fù)圖像；融合表69，其設(shè)定有表化(用表的形式表現(xiàn))的該融合關(guān)系。融合(α合成)處理本身是公知的，但就本發(fā)明中使用的融合處理而言，鑒于將拍攝圖像進(jìn)行視點轉(zhuǎn)換生成俯瞰圖像這樣的特殊條件，使用對于那樣的俯瞰圖像的重復(fù)區(qū)域優(yōu)選的如下的融合關(guān)系。[0071]該融合關(guān)系的要領(lǐng)是:將位于與產(chǎn)生重復(fù)區(qū)域的兩個攝像頭中的一個攝像頭的拍攝中心線極為接近的位置的像素，側(cè)重考慮為基于該一個攝像頭生成的俯瞰圖像區(qū)段的像素；將位于與另一個攝像頭的拍攝中心線極為接近的位置的像素，側(cè)重考慮為基于該另一個攝像頭生成的俯瞰圖像區(qū)段的像素。進(jìn)而，重要的是這以外的像素采用這雙方的俯瞰圖像區(qū)段的平均。[0072]將該融合關(guān)系用一般的融合函數(shù)B表示時，成為[0073]a=B(L)0[0074]在此，α是一個俯瞰圖像區(qū)段和另一個俯瞰圖像區(qū)段的融合比例，L是拍攝偏差。[0075]而且，該融合函數(shù)在以下的三個定義域中相互不同。[0076](I)在O<L≤a的定義域，B以平均變化率或恒定變化率λI增加。[0077](2)在b<L<最大值的定義域，B以平均變化率或恒定變化率λ3增加。[0078](3)在a<L≤b的定義域，B以小于λI及λ3的變化率λ2增加或者B為恒定。[0079]將由帶有邊界的俯瞰圖像生成部63生成的帶有邊界的俯瞰圖像及由融合俯瞰圖像生成部64生成的融合俯瞰圖像轉(zhuǎn)送至幀存儲器54。帶有邊界的俯瞰圖像僅通過簡單的圖像粘貼來生成，因而與融合俯瞰圖像相比可在非常短的時間內(nèi)生成。進(jìn)而，帶有邊界的俯瞰圖像發(fā)揮通過該邊界指標(biāo)可使駕駛?cè)藛T掌握車輛中心的車輛周圍俯瞰圖像上的各攝像頭的拍攝視場的作用。因此，重要的是將帶有邊界的俯瞰圖像在融合俯瞰圖像之前(數(shù)秒左右)顯示在顯示器21上。該處理還具有能夠在顯示帶有邊界的俯瞰圖像的期間內(nèi)生成融合俯瞰圖像這樣的作用。顯示圖像決定部55將轉(zhuǎn)送至幀存儲器54的帶有邊界的俯瞰圖像和融合俯瞰圖像在適當(dāng)?shù)臅r刻作為顯示用俯瞰圖像發(fā)送給顯示控制部71并顯示在顯示器21上。[0080]接著，利用圖6的流程圖，說明如上述那樣構(gòu)成的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)顯示俯瞰圖像的流程。[0081]若為了監(jiān)視車輛周邊而開始俯瞰圖像顯示程序，首先讀取由駕駛?cè)藛T按照希望手動設(shè)定的顯示種類或默認(rèn)設(shè)定的俯瞰圖像的顯示種類(#21)。這時的俯瞰圖像的顯示種類是指，規(guī)定了生成車輛周邊的俯瞰圖像時使用的拍攝圖像及假想視點位置以及所生成的俯瞰圖像的顯示器畫面上的布局等的顯示種類。根據(jù)所讀入的俯瞰圖像的顯示種類來將由俯瞰圖像生成部61使用的用于進(jìn)行投射轉(zhuǎn)換的圖設(shè)定到俯瞰映射表62中(#22)。在此，獲取4臺車載攝像頭I拍攝得到的拍攝圖像(#23)。利用所設(shè)定的各圖來使用各拍攝圖像生成俯瞰圖像區(qū)段(#24)。接著，對帶有邊界的俯瞰圖像生成部63發(fā)出利用所生成的第一俯瞰圖像區(qū)段至第四俯瞰圖像區(qū)段來生成帶有邊界的俯瞰圖像的生成處理要求(#25)，基于圖1的基本原理來執(zhí)行帶有邊界的俯瞰圖像生成處理(#30)。同時，對融合俯瞰圖像生成部64發(fā)出利用所生成的第一俯瞰圖像區(qū)段至第四俯瞰圖像區(qū)段的這些俯瞰圖像區(qū)段來生成融合俯瞰圖像的生成處理要求(#26)，基于圖1的基本原理來執(zhí)行融合俯瞰圖像生成處理(#40)。[0082]判斷帶有邊界的俯瞰圖像的生成是否結(jié)束(#51)。根據(jù)由帶有邊界的俯瞰圖像生成部63發(fā)出的生成結(jié)束通知來進(jìn)行該判斷。若帶有邊界的俯瞰圖像的生成結(jié)束(#51是”分支)，則開始計時(#52)，并將帶有邊界的俯瞰圖像顯示在顯示器上(#53)。接著，檢查計時器是否到達(dá)了設(shè)定時間(數(shù)秒)(#54)，并繼續(xù)顯示帶有邊界的俯瞰圖像，直至設(shè)定時間到達(dá)為止(#54否”分支)。若計時器到達(dá)設(shè)定時間(#54是”分支)，則接著判斷融合俯瞰圖像的生成是否結(jié)束(#55)。根據(jù)由融合俯瞰圖像生成部64發(fā)出的生成結(jié)束通知來進(jìn)行該判斷。若融合俯瞰圖像的生成結(jié)束(#55是”分支)，則首先使帶有邊界的俯瞰圖像的邊界指標(biāo)(邊界粗線)閃爍規(guī)定時間，由此向駕駛?cè)藛T通知從帶有邊界的俯瞰圖像向融合俯瞰圖像變更顯示(#56)。[0083]此外，也可以從最初就以使邊界指標(biāo)閃爍的方式顯示帶有邊界的俯瞰圖像，而不在向融合俯瞰圖像變更顯示之前使邊界指標(biāo)閃爍。接著，代替帶有邊界的俯瞰圖像，而將融合俯瞰圖像顯示在顯示器21上(#57)。只要未接收到該俯瞰圖像顯示程序的結(jié)束指令(#58否”分支)，就再次返回步驟#21來反復(fù)執(zhí)行該程序。[0084]此外，在上述程序中，以每當(dāng)獲取新的拍攝圖像時進(jìn)行生成并顯示帶有邊界的俯瞰圖像的控制流程進(jìn)行了說明，但一般僅在起動該程序時或以規(guī)定的時間間隔進(jìn)行生成并顯示帶有邊界的俯瞰圖像的生成的處理。更具體地，將由司機(jī)打開(ON)開關(guān)(車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)的起動開關(guān)等)、進(jìn)行了倒車換擋(向后退擋進(jìn)行變速操作)或車速作為觸發(fā)，起動了該車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)之后，生成并顯示帶有邊界的俯瞰圖像。而且，車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)與顯示帶有邊界的俯瞰圖像的過程并行地生成融合俯瞰圖像，并在規(guī)定時間之后顯示融合俯瞰圖像。這樣構(gòu)成的情況的一個優(yōu)點是，能夠在起動之后立即顯示帶有邊界的俯瞰圖像，而不會給駕駛?cè)藛T帶來不協(xié)調(diào)感。[0085][其他實施方式][0086](I)在上述實施方式中，如圖2所示，最初顯示的帶有邊界的俯瞰圖像，之后被切換為沒有邊界指標(biāo)(邊界線)的融合俯瞰圖像。但也可以取代該方式，而在融合俯瞰圖像上也以某種顯示方式暗示邊界指標(biāo)(邊界線)的存在。即，在上述實施方式中，也可以對在帶有邊界的俯瞰圖像上描畫的作為邊界指標(biāo)的粗實線，采用如圖7至圖9示出那樣以各種顯示方式。[0087]在圖7中，邊界線為半透明。例如通過實現(xiàn)50%透明化，能夠視覺辨認(rèn)邊界線并且能夠視覺辨認(rèn)邊界區(qū)域的融合圖像。另外，在圖8中，僅顯示了邊界線的一部分，而消除了其他一部分。在該例子中，僅顯示了邊界線的外端部分。換句話說，也可以說成融合俯瞰圖像上的邊界指標(biāo)(邊界線)的長度變得短于帶有邊界的俯瞰圖像上的邊界指標(biāo)(邊界線)的長度。在該情況下，優(yōu)選地即使只顯示一部分邊界線，也通過強(qiáng)調(diào)顯示處理來使視覺辨認(rèn)變得容易。進(jìn)而，在圖9中，部分地描畫了邊界線。在此描畫為點線，但顯然也可以利用不等間距的點線，而不是等間距的點線。此外，在圖8及圖9中，也可以使其邊界線半透明化。[0088]通過這樣構(gòu)成，能夠在融合俯瞰圖像上以視覺辨認(rèn)邊界線并且能夠以視覺辨認(rèn)邊界區(qū)域的融合圖像。即，能夠向用戶傳達(dá)如下信息:在融合俯瞰圖像中，存在邊界線的區(qū)域的附近(區(qū)域)，是由多個攝像頭拍攝得到的圖像融合而成的部位。[0089]進(jìn)而，雖未圖示，但也可以以在融合俯瞰圖像上能夠視覺辨認(rèn)邊界線并且能夠視覺辨認(rèn)邊界區(qū)域的融合圖像的方式，使用能夠暗示邊界存在的細(xì)線。特別地，此時在最初顯示的帶有邊界的俯瞰圖像上用粗線描畫邊界指標(biāo)(邊界線)，并在此后切換的融合俯瞰圖像上用細(xì)線描畫邊界指標(biāo)(邊界線)的方式，對于視覺辨認(rèn)邊界線并且視覺辨認(rèn)邊界區(qū)域的融合圖像尤為有效。[0090]另外，也能夠在圖7至圖9中示出的邊界指標(biāo)(邊界線)的顯示方式中，組合上述的用細(xì)線描畫邊界指標(biāo)(邊界線)的方式。例如，可以將在圖7至圖9中示出的邊界指標(biāo)(邊界線)的各顯示方式和上述的用細(xì)線描畫邊界指標(biāo)(邊界線)的顯示方式全部組合，也可以將在圖7至圖9中示出的邊界指標(biāo)(邊界線)的各顯示方式分別與上述的用細(xì)線描畫邊界指標(biāo)(邊界線)的顯示方式組合。[0091](2)在上述實施方式中，與立體物識別模塊30的立體物的檢測無關(guān)地，進(jìn)行了帶有邊界的俯瞰圖像及融合俯瞰圖像的顯示。也可以取代該方式，而在由立體物信息處理部56獲取立體物信息的情況下，根據(jù)該立體物的位置，變更由融合部68使用的融合函數(shù)，也可以變更生成立體物的位置俯瞰圖像時的視點位置。[0092](3)在上述實施方式中，為了容易理解，說明了顯示用俯瞰圖像的生成過程，將顯示用俯瞰圖像生成部6的結(jié)構(gòu)按照功能實施了功能塊化，但該功能塊僅用于說明目的，本發(fā)明并不限定這樣的功能塊布局。例如，也可以根據(jù)拍攝圖像利用復(fù)合的轉(zhuǎn)換表來直接生成帶有邊界的俯瞰圖像和融合俯瞰圖像。只要能夠?qū)崿F(xiàn)所記載的功能，該功能塊就能夠采用各種方式。[0093]產(chǎn)業(yè)上的可利用性[0094]本發(fā)明能夠用于使用俯瞰圖像來監(jiān)視車輛周邊的所有的系統(tǒng)中。[0095]附圖標(biāo)記的說明[0096]21顯示器(顯示部)[0097]50圖像處理模塊[0098]53圖像生成部[0099]55顯示圖像決定部[0100]6顯示用俯瞰圖像生成部[0101]61俯瞰圖像生成部[0102]62俯瞰映射表[0103]63帶有邊界的俯瞰圖像生成部[0104]64融合俯瞰圖像生成部[0105]66邊界指標(biāo)賦予部[0106]67邊界指標(biāo)保存部[0107]68融合部[0108]69融合表[0109]71顯示控制部【權(quán)利要求】1.一種車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，具有:俯瞰圖像生成部，其根據(jù)以在車輛周圍方向上局部重復(fù)的方式拍攝得到的多個拍攝圖像，來生成俯瞰圖像區(qū)段；邊界指標(biāo)賦予部，其對所述俯瞰圖像區(qū)段的重復(fù)區(qū)域賦予邊界指標(biāo)，該邊界指標(biāo)表示相鄰的所述俯瞰圖像區(qū)段的邊界區(qū)域；融合部，其以預(yù)先設(shè)定的融合關(guān)系，在所述多個俯瞰圖像區(qū)段中對相互重復(fù)的重復(fù)區(qū)域進(jìn)行融合，從而生成融合重復(fù)圖像；顯示用俯瞰圖像生成部，其生成具有所述邊界指標(biāo)的帶有邊界的俯瞰圖像及具有所述融合重復(fù)圖像的融合俯瞰圖像，來作為顯示用俯瞰圖像；顯示部，其顯示所述顯示用俯瞰圖像；顯示圖像決定部，其使所述顯示部在顯示了所述帶有邊界的俯瞰圖像之后顯示所述融合俯瞰圖像。2.如權(quán)利要求1所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，通過直接使用一個俯瞰圖像區(qū)段的重復(fù)區(qū)域來生成所述帶有邊界的俯瞰圖像，將所述帶有邊界的俯瞰圖像上的所述重復(fù)區(qū)域置換為由所述融合部生成的融合重復(fù)圖像，從而生成所述融合俯瞰圖像。3.如權(quán)利要求1所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示圖像決定部，在使所述顯示部顯示了所述帶有邊界的俯瞰圖像之后經(jīng)過了預(yù)先設(shè)定的時間之后顯示所述融合俯瞰圖像。4.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在從顯示作為所述顯示用俯瞰圖像的所述帶有邊界的俯瞰圖像的顯示狀態(tài)向顯示所述融合俯瞰圖像的顯示狀態(tài)切換的過程中，從車輛附近開始以同心圓狀依次切換為所述融合重復(fù)圖像。5.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在從顯示作為所述顯示用俯瞰圖像的所述帶有邊界的俯瞰圖像的顯示狀態(tài)向顯示所述融合俯瞰圖像的顯示狀態(tài)切換的過程中，從所述邊界指標(biāo)區(qū)域開始依次切換為所述融合重復(fù)圖像。6.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在從顯示作為所述顯示用俯瞰圖像的所述帶有邊界的俯瞰圖像的顯示狀態(tài)向顯示所述融合俯瞰圖像的顯示狀態(tài)切換的過程中，強(qiáng)調(diào)顯示所述邊界指標(biāo)。7.如權(quán)利要求1至6中任一項所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在所述帶有邊界的俯瞰圖像上，對所述多個俯瞰圖像區(qū)段相互重復(fù)的重復(fù)區(qū)域不進(jìn)行融合處理。8.如權(quán)利要求1至7中任一項所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，所述帶有邊界的俯瞰圖像，在所述車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)起動之后被顯示。9.如權(quán)利要求1至8中任一項所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在所述融合俯瞰圖像上賦予邊界指標(biāo)。10.如權(quán)利要求9所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在所述融合俯瞰圖像上賦予的邊界指標(biāo)為半透明的。11.如權(quán)利要求9或10所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在所述融合俯瞰圖像上賦予的邊界指標(biāo)，比在所述顯示用俯瞰圖像上賦予的邊界指標(biāo)短。12.如權(quán)利要求9至11中任一項所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在所述融合俯瞰圖像上賦予的邊界指標(biāo)為點線。13.如權(quán)利要求9至12中任一項所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在所述融合俯瞰圖像上賦予的邊界指標(biāo)，比在所述顯示用俯瞰圖像上賦予的邊界指標(biāo)細(xì)。14.如權(quán)利要求1至8中任一項所述的車輛周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在所述融合俯瞰圖像上，賦予與所述顯示用俯瞰圖像的邊界指標(biāo)的顯示方式不同的顯示方式的邊界指標(biāo)?！疚臋n編號】H04N7/18GK103733613SQ201280037054【公開日】2014年4月16日申請日期:2012年7月12日優(yōu)先權(quán)日:2011年7月26日【發(fā)明者】山本欣司,渡邊一矢申請人:愛信精機(jī)株式會社