專利名稱：一種基于車載紅外相機(jī)的行人檢測方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于智能視頻監(jiān)控領(lǐng)域，具體涉及一種基于車載紅外相機(jī)的行人檢測方法。
背景技術(shù)：
對于車載相機(jī)下行人檢測，目前方法或者基于運(yùn)動相機(jī)的背景差方法[1]，或者基于全圖搜索的模式識別方法[2]，都是比較耗時(shí)的方法。基于雙(多)目相機(jī)的方法[3]雖然可以利用深度信息提取感興趣區(qū)域后檢測，但獲取深度信息本身就是一個(gè)耗時(shí)的過程。有的方法[4]通過提取人的某些特征，如頭部等進(jìn)行初步定位后再進(jìn)行檢測以降低耗時(shí)，但往往會造成檢測率下降等問題。相關(guān)文獻(xiàn)和專利:
[1]OnlineMoving Camera Background Subtraction.Ali Elqursh, AhmedElgammal, ECCV, 2012.[2]基于機(jī)器視覺的行人檢測方法及行人防撞預(yù)警系統(tǒng)，公開號:102765365A。[3]Are we ready for Autonomous Driving The KITTI Vision BenchmarkSuite.Andreas Geiger, Philip Lenz, Raquel Urtasun, CVPR, 2012.[4]Pedestrian Detection and Tracking in Far Infrared Images.MasahiroYasuno, Noboru Yasuda, Masayoshi Aoki, ITSC, 2005.

發(fā)明內(nèi)容
針對上述問題，本發(fā)明使用紅外相機(jī)并引入動態(tài)規(guī)劃算法，采用先提取感興趣區(qū)域后檢測的方法，同時(shí)滿足耗時(shí)和準(zhǔn)確性的要求。本發(fā)明解決技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案為:
1.在汽車車頭標(biāo)位置水平架設(shè)紅外相機(jī)，其高度取值為0.5-0.7米。2.標(biāo)定相機(jī)，具體是:測量相機(jī)實(shí)際架設(shè)高度H，即相機(jī)光軸到地面的距離。尋找空曠平地停好車輛后，調(diào)用標(biāo)定程序標(biāo)注地平線并輸入相機(jī)架設(shè)高度后得到相機(jī)標(biāo)定結(jié)果。稱圖像縱坐標(biāo)與圖像高度的比值為圖像歸一化縱坐標(biāo)，標(biāo)定程序需輸入相機(jī)高度H與地平線的圖像歸一化縱坐標(biāo)Y0，相機(jī)垂直視場角 ，預(yù)設(shè)行人平均高度DH=L 7m。系數(shù)為:
權(quán)利要求
1.一種基于車載紅外相機(jī)的行人檢測方法，其特征在于該方法包括以下步驟: 步驟1.在汽車車頭標(biāo)位置水平架設(shè)紅外相機(jī)，其高度取值為0.5-0.7米； 步驟2.標(biāo)定相機(jī)，具體是:測量相機(jī)實(shí)際架設(shè)高度H，即相機(jī)光軸到地面的距離；尋找空曠平地停好車輛后，調(diào)用標(biāo)定程序標(biāo)注地平線并輸入相機(jī)架設(shè)高度后得到相機(jī)標(biāo)定結(jié)果；稱圖像縱坐標(biāo)與圖像高度的比值為圖像歸一化縱坐標(biāo)，標(biāo)定程序需輸入相機(jī)高度H與地平線的圖像歸一化縱坐標(biāo)Y0，相機(jī)垂直視場角^ ,預(yù)設(shè)行人平均高度DH=L 7m ;系數(shù)為: I I
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于車載紅外相機(jī)的行人檢測方法。傳統(tǒng)的方法比較耗時(shí)。本發(fā)明首先在汽車車頭標(biāo)位置水平架設(shè)紅外相機(jī)并進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定。其次預(yù)設(shè)相機(jī)檢測距離范圍，確定上下邊界。然后篩選候選包圍盒，提取剩余候選包圍盒的HOG特征，并利用預(yù)訓(xùn)練的SVM分類器判定是否為行人。最后利用尺度和距離聚類步驟5中判定為行人的包圍盒，平滑后得到最終行人檢測與跟蹤。本發(fā)明耗時(shí)低，誤檢率低，便于嵌入式實(shí)時(shí)應(yīng)用。
文檔編號H04N7/18GK103093214SQ20131004147
公開日2013年5月8日 申請日期2013年2月1日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月1日
發(fā)明者尚凌輝, 余天明, 張兆生, 高勇 申請人:浙江捷尚視覺科技有限公司