具有預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)控制的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)和方法
【專(zhuān)利摘要】本申請(qǐng)公開(kāi)具有預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)控制的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)和方法。系統(tǒng)和方法利用從網(wǎng)絡(luò)上的運(yùn)動(dòng)控制器傳達(dá)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)觸發(fā)對(duì)物體的圖像獲取，其中運(yùn)動(dòng)控制器耦合至運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。在從運(yùn)動(dòng)控制器接收到運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之后，相機(jī)使用虛擬軸應(yīng)用針對(duì)運(yùn)動(dòng)周期計(jì)劃虛擬軸的運(yùn)動(dòng)，虛擬軸允許由相機(jī)計(jì)算獲取觸發(fā)率，獲取觸發(fā)率遵循由運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器引起的物體運(yùn)動(dòng)?；谟?jì)算出的獲取觸發(fā)率，相機(jī)生成用于觸發(fā)物體的圖像獲取的獲取觸發(fā)信號(hào)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】具有預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)控制的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)和方法
[0001]發(fā)明背景
[0002]本發(fā)明涉及視覺(jué)系統(tǒng)，尤其涉及耦合至運(yùn)動(dòng)控制器的視覺(jué)系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制器提供用于生成圖像獲取觸發(fā)信號(hào)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
[0003]在許多應(yīng)用中，機(jī)器視覺(jué)或圖像處理分析被用于檢查或定位物體。例如，在制造應(yīng)用中，機(jī)器視覺(jué)分析可用于通過(guò)獲取所制造物體的圖像并且使用多種類(lèi)型的圖像處理算法分析這些圖像以檢測(cè)該物體中的缺陷。作為示例，用于制造諸如存儲(chǔ)器盤(pán)之類(lèi)的物體的系統(tǒng)可使用機(jī)器視覺(jué)來(lái)檢查該物體以便檢測(cè)制造缺陷，并且確保該物體被正確地標(biāo)記或裝配。
[0004]在此類(lèi)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)中，編碼器通常用于將物體位置傳達(dá)到視覺(jué)系統(tǒng)，以便在計(jì)算出的時(shí)刻生成觸發(fā)信號(hào)并且調(diào)度數(shù)字輸出的生成。觸發(fā)信號(hào)被用于當(dāng)物體在視覺(jué)系統(tǒng)前移動(dòng)時(shí)獲取視場(chǎng)中的該物體的一個(gè)或多個(gè)圖像，并且數(shù)字輸出可用于觸發(fā)例如拒絕機(jī)制。圖1示出例示性機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)20，其適于獲取存儲(chǔ)器盤(pán)24的一個(gè)或多個(gè)圖像22。傳送裝置28傳輸盤(pán)24以引起盤(pán)24與成像設(shè)備32的視場(chǎng)30之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。傳送裝置28的運(yùn)動(dòng)由一個(gè)或多個(gè)編碼器36來(lái)跟蹤。編碼器36通過(guò)鏈路40將信號(hào)發(fā)送至處理器42，處理器42使用編碼器信號(hào)來(lái)計(jì)算盤(pán)位置，并在計(jì)算出的時(shí)刻生成通過(guò)鏈路44去往成像設(shè)備32的觸發(fā)信號(hào)以獲取視場(chǎng)中的盤(pán)24的一個(gè)或多個(gè)圖像。如果盤(pán)24是有缺陷的，則成像設(shè)備32和/或控制器42可被編程以通過(guò)鏈路46發(fā)送信號(hào)至拒絕執(zhí)行裝置48來(lái)將有缺陷的盤(pán)50從傳送裝置28移除，如圖所示。
[0005]但是，編碼器由于其不精確性、抗擾度問(wèn)題以及可靠性問(wèn)題而會(huì)是麻煩的且不合需要的。消除對(duì)提供位置數(shù)據(jù)至成像設(shè)備的單獨(dú)編碼器的需要會(huì)提高機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的整體性能，減少故障點(diǎn)，并且增大視覺(jué)系統(tǒng)用戶(hù)的效率。所需要的是可利用來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制器的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算物體位置的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)和方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)利用來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制器的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算物體位置克服了現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)。
[0007]因此，一些實(shí)施例包括一種視覺(jué)系統(tǒng)，其利用自網(wǎng)絡(luò)上的運(yùn)動(dòng)控制器傳達(dá)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)觸發(fā)對(duì)物體的圖像獲取，其中運(yùn)動(dòng)控制器耦合至運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。視覺(jué)系統(tǒng)包括相機(jī)，并具有耦合至相機(jī)的獲取控制器，獲取控制器包括網(wǎng)絡(luò)接口，且網(wǎng)絡(luò)接口可操作用于耦合至網(wǎng)絡(luò)。在從運(yùn)動(dòng)控制器接收到運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之后，相機(jī)使用虛擬軸應(yīng)用來(lái)針對(duì)運(yùn)動(dòng)周期計(jì)劃虛擬軸的運(yùn)動(dòng)，虛擬軸允許由相機(jī)計(jì)算獲取觸發(fā)率，該獲取觸發(fā)率遵循由運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器所引起的物體運(yùn)動(dòng)。并且，基于計(jì)算出的獲取觸發(fā)率，相機(jī)生成用于觸發(fā)物體的圖像獲取的獲取觸發(fā)信號(hào)。
[0008]其它實(shí)施例包括一種包含相機(jī)的視覺(jué)系統(tǒng)，相機(jī)可操作用于利用自網(wǎng)絡(luò)上的運(yùn)動(dòng)控制器傳達(dá)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)觸發(fā)對(duì)物體的圖像獲取，并且運(yùn)動(dòng)控制器耦合至運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。相機(jī)包括虛擬軸應(yīng)用和獲取控制器，獲取控制器可耦合至網(wǎng)絡(luò)。公共時(shí)間基準(zhǔn)由運(yùn)動(dòng)控制器、相機(jī)時(shí)鐘、專(zhuān)用主時(shí)鐘以及運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器中的至少一個(gè)來(lái)提供。在接收到從運(yùn)動(dòng)控制器傳達(dá)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之后，相機(jī)使用虛擬軸應(yīng)用來(lái)針對(duì)運(yùn)動(dòng)周期計(jì)劃虛擬軸的運(yùn)動(dòng)，虛擬軸可操作用于遵循運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器引起的物體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。并且，基于虛擬軸的運(yùn)動(dòng)，相機(jī)生成用于觸發(fā)物體的圖像獲取的獲取觸發(fā)信號(hào)。
[0009]與以上一致地，一些實(shí)施例包括用于獲取圖像的方法。該方法包括:向相機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器提供公共時(shí)間基準(zhǔn)，其中相機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器在網(wǎng)絡(luò)上通信；運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)至運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器；運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)至相機(jī)；在接收到運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之后，相機(jī)計(jì)劃虛擬軸的運(yùn)動(dòng)，其中虛擬軸以相對(duì)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的固定關(guān)系運(yùn)動(dòng)；使用虛擬軸，生成實(shí)際上遵循物體運(yùn)動(dòng)的圖像獲取觸發(fā)率；以及使用圖像獲取觸發(fā)率，生成圖像獲取觸發(fā)信號(hào)并獲取物體的圖像。
[0010]對(duì)于前述和相關(guān)的目標(biāo)的成就，本發(fā)明則包括下文中完整描述的特征。以下描述和所附附圖詳細(xì)闡述了本發(fā)明的多方面。然而，這些方面只表示能運(yùn)用本發(fā)明原理的多種方式中的一小部分。通過(guò)結(jié)合附圖參考對(duì)本發(fā)明的以下詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它方面、優(yōu)點(diǎn)和新穎特征將變得顯而易見(jiàn)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是包括提供用于計(jì)算物體位置的編碼器信號(hào)的編碼器的典型視覺(jué)系統(tǒng)配置的不意圖；
[0012]圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的包括用于提供運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)控制器的示例性視覺(jué)系統(tǒng)的示意圖，其中運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)用于生成虛擬軸；
[0013]圖3是示出各種視覺(jué)系統(tǒng)信號(hào)以及跟蹤運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的虛擬軸的示例圖；以及
[0014]圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法的流程圖。
[0015]雖然本發(fā)明容許多種修改和替代形式，但其具體實(shí)施例將通過(guò)附圖中的示例示出且將在本文中予以詳細(xì)描述。然而應(yīng)當(dāng)理解，這里對(duì)具體實(shí)施例的描述并不旨在將本發(fā)明限于所公開(kāi)的特定形式，相反，其意圖是覆蓋落在如所附權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的所有修改、等效方案以及替換方案。
【具體實(shí)施方式】
[0016]現(xiàn)在參考附圖描述本發(fā)明的各個(gè)方面，其中在若干視圖中相似的附圖標(biāo)記對(duì)應(yīng)于類(lèi)似的元素。然而應(yīng)該理解，下文所涉及的附圖和詳細(xì)描述并不旨在將所要求保護(hù)的主題限制為所公開(kāi)的特定形式。相反，本發(fā)明將涵蓋落入所要求保護(hù)的主題的精神和范圍內(nèi)的所有修改、等效方案和替換方案。
[0017]如此處所使用的，術(shù)語(yǔ)“組件”、“系統(tǒng)”等旨在指計(jì)算機(jī)相關(guān)實(shí)體，或者是硬件、硬件和軟件的組合、軟件或者是執(zhí)行中的軟件。例如，組件可以是，但不限于是，在處理器上運(yùn)行的進(jìn)程、處理器、對(duì)象、可執(zhí)行碼、執(zhí)行的線程、程序和/或計(jì)算機(jī)。作為說(shuō)明，在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的應(yīng)用和該計(jì)算機(jī)兩者都可以是組件。一個(gè)或更多個(gè)組件可駐留在進(jìn)程和/或執(zhí)行的線程內(nèi)，并且組件可局部化在一臺(tái)計(jì)算機(jī)上和/或分布在兩臺(tái)或更多臺(tái)計(jì)算機(jī)或處理器之間。
[0018]本文中所使用的詞語(yǔ)“示例性”意味著用作示例、實(shí)例、或說(shuō)明。在此被描述為“示例性”的任何方面或設(shè)計(jì)并不一定要被解釋為相比其他方面或設(shè)計(jì)更優(yōu)選或有利。
[0019]此外，所公開(kāi)的主題可以通過(guò)使用標(biāo)準(zhǔn)編程和/或工程技術(shù)產(chǎn)生軟件、固件、硬件、或其任何組合以控制基于計(jì)算機(jī)或處理器的設(shè)備實(shí)施在此詳述的諸方面而被實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法、裝置或制造品。在此使用的術(shù)語(yǔ)“制品”意在涵蓋可以從任何計(jì)算機(jī)可讀設(shè)備、載體、或介質(zhì)訪問(wèn)的計(jì)算機(jī)程序。例如，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可包括但不限定于磁存儲(chǔ)設(shè)備(例如，硬盤(pán)、軟盤(pán)、磁條……)、光盤(pán)(例如，壓縮盤(pán)(⑶)、數(shù)字多功能盤(pán)(DVD)……)、智能卡、以及閃存設(shè)備(例如，記憶卡、記憶棒)。另外應(yīng)該領(lǐng)會(huì)，載波可以被用于載送計(jì)算機(jī)可讀電子數(shù)據(jù)，諸如那些用于傳送和接收電子郵件或用于訪問(wèn)如因特網(wǎng)或局域網(wǎng)(LAN)等網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)。當(dāng)然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)認(rèn)識(shí)到，可以對(duì)這些配置進(jìn)行許多修改而不會(huì)脫離所要求保護(hù)的主題的范圍或精神。
[0020]下面通過(guò)使用示圖來(lái)說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的系統(tǒng)和方法的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)或處理來(lái)描述本發(fā)明的實(shí)施例。以這種方式使用示圖來(lái)呈現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例不應(yīng)被解釋為對(duì)其范圍的限制。本發(fā)明構(gòu)想用于使用來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制器的數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算物體位置的系統(tǒng)和方法兩者。本發(fā)明的實(shí)施例可包括設(shè)備，例如自動(dòng)化設(shè)備，包括多種計(jì)算機(jī)硬件、軟件和/或固件等的專(zhuān)用或通用計(jì)算機(jī)，如在下詳細(xì)討論的。
[0021]將結(jié)合包含智能相機(jī)的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)描述本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例，智能相機(jī)被配置成使用來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制器的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算物體的位置。在一些實(shí)施例中，智能相機(jī)被配置成基于運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)生成虛擬軸。這是因?yàn)楸景l(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)很好地適于該目的。然而，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各個(gè)方面可應(yīng)用于其它形式的成像設(shè)備中以及應(yīng)用于可訪問(wèn)來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制器的數(shù)據(jù)的其它系統(tǒng)中。
[0022]作為非限制性示例，示例性機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)可用于制造裝配、測(cè)試、測(cè)量、自動(dòng)化、和/或控制應(yīng)用等等。示例性機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)可使用圖像獲取軟件，圖像獲取軟件可操作用于執(zhí)行多種類(lèi)型的圖像獲取中的任何一種。
[0023]現(xiàn)在參見(jiàn)圖2， 示例性機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)60通常包括智能相機(jī)62、通常負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)可移動(dòng)系統(tǒng)(諸如機(jī)器人臂)的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器64、生產(chǎn)線或例如傳送裝置66、以及用于至少耦合智能相機(jī)62和運(yùn)動(dòng)控制器64的至少一個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)68。在一些實(shí)施例中，專(zhuān)用主時(shí)鐘70也可耦合至網(wǎng)絡(luò)68以用作網(wǎng)絡(luò)上諸設(shè)備(至少包括智能相機(jī)62和運(yùn)動(dòng)控制器64)之間的主時(shí)間基準(zhǔn)。在其它實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)控制器64可用作主時(shí)間基準(zhǔn)。下文將更詳細(xì)地描述這些組件中的每一個(gè)。應(yīng)理解，在其它實(shí)施例中，諸如網(wǎng)絡(luò)68之類(lèi)的一個(gè)網(wǎng)絡(luò)可用于保持網(wǎng)絡(luò)上的諸設(shè)備同步，而另一網(wǎng)絡(luò)78可用于運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的傳達(dá)。
[0024]如此處所使用的，術(shù)語(yǔ)“智能相機(jī)”旨在涵蓋可操作用于獲取和/或存儲(chǔ)圖像72且包括板載處理能力的多種類(lèi)型的圖像獲取設(shè)備中的任何一種。因此智能相機(jī)可操作用于獲取并分析或處理所獲取的或所存儲(chǔ)的圖像。智能相機(jī)的示例包括模擬和數(shù)字相機(jī)、行掃描相機(jī)(line scan camera)、紅外成像設(shè)備、χ-射線成像設(shè)備、超聲成像設(shè)備、以及用于接收、生成、處理或獲取圖像或傳感器數(shù)據(jù)的任何其它類(lèi)型的設(shè)備。智能相機(jī)在使用中可以是固定的，或者智能相機(jī)可以是移動(dòng)的并且在獲取圖像時(shí)可以移動(dòng)。
[0025]機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)60的智能相機(jī)62可包括獲取控制器74，獲取控制器74用于執(zhí)行圖像獲取功能，如下所述。例如，獲取控制器74可包括處理器73和存儲(chǔ)器75或者可編程硬件元件。獲取控制器74還可包括網(wǎng)絡(luò)接口 76以將智能相機(jī)耦合至網(wǎng)絡(luò)68。獲取控制器74可包括智能相機(jī)可調(diào)節(jié)時(shí)鐘80、以及智能相機(jī)同步應(yīng)用82，智能相機(jī)同步應(yīng)用82能夠使智能相機(jī)可調(diào)節(jié)時(shí)鐘80與網(wǎng)絡(luò)68上的運(yùn)動(dòng)控制器可調(diào)節(jié)時(shí)鐘84 (在下面討論)保持同步。
[0026]獲取控制器74還可包括虛擬軸應(yīng)用86。在一些實(shí)施例中，虛擬軸應(yīng)用在存儲(chǔ)器75中生成虛擬軸88，虛擬軸88可由運(yùn)動(dòng)控制器64來(lái)控制。在其它實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)控制器64可將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)提供給獲取控制器74，獲取控制器74可用于啟用虛擬軸應(yīng)用86。應(yīng)理解，被描述為獲取控制器74 一部分的組件也可被認(rèn)為是智能相機(jī)62的一部分,并且被描述為智能相機(jī)62 —部分的組件也可被認(rèn)為是獲取控制器74的一部分。
[0027]智能相機(jī)62還可包括處理器89和存儲(chǔ)器介質(zhì)90，在存儲(chǔ)器介質(zhì)90上可存儲(chǔ)和/或執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序。在其它實(shí)施例中，可存儲(chǔ)可用于配置可編程硬件元件(諸如現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA))的配置信息，可編程硬件元件被包括在智能相機(jī)中以執(zhí)行計(jì)算、測(cè)量、控制、自動(dòng)化、或分析功能等等。
[0028]如此處所使用的，術(shù)語(yǔ)“存儲(chǔ)器”和“存儲(chǔ)器介質(zhì)”包括非易失性介質(zhì)，例如磁介質(zhì)或硬盤(pán)、光學(xué)存儲(chǔ)、或閃存；諸如計(jì)算機(jī)系統(tǒng)存儲(chǔ)器之類(lèi)的易失性介質(zhì)，例如諸如DRAM、SRAM、EDO RAM、RAMBUS RAM、DR DRAM之類(lèi)的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM);或者其上可存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序的安裝介質(zhì)，例如CD-ROM或軟盤(pán)。
[0029]傳送裝置66的運(yùn)動(dòng)可由運(yùn)動(dòng)控制器64或者不止一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器來(lái)控制。運(yùn)動(dòng)控制器64通過(guò)鏈路92發(fā)送位置信號(hào)以控制運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器(諸如耦合至伺服電動(dòng)機(jī)96的伺服驅(qū)動(dòng)器94)的操作，運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)而控制傳送裝置66的運(yùn)動(dòng)。在一些實(shí)施例中，鏈路92可耦合至網(wǎng)絡(luò)中樞112 (下面將進(jìn)一步討論)，而不是直接耦合至運(yùn)動(dòng)控制器。例如，運(yùn)動(dòng)控制器64或?qū)Ｓ弥鲿r(shí)鐘70可為伺服驅(qū)動(dòng)器94提供公共時(shí)間基準(zhǔn)。
[0030]在示例性視覺(jué)系統(tǒng)60中，可使用不止一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器和電動(dòng)機(jī)。因此，運(yùn)動(dòng)控制器64可負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)傳送裝置上的伺服電動(dòng)機(jī)96的運(yùn)動(dòng)，因此傳送裝置66能夠傳輸一個(gè)或多個(gè)物體100以引起物體100與智能相機(jī)62的視場(chǎng)102之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0031]類(lèi)似于獲取控制器74或智能相機(jī)62，運(yùn)動(dòng)控制器64還可包括網(wǎng)絡(luò)接口 104以將運(yùn)動(dòng)控制器耦合至網(wǎng)絡(luò)68。運(yùn)動(dòng)控制器64還可包括運(yùn)動(dòng)控制器可調(diào)節(jié)時(shí)鐘84、以及運(yùn)動(dòng)控制器同步應(yīng)用110，運(yùn)動(dòng)控制器同步應(yīng)用110可操作用于使運(yùn)動(dòng)控制器可調(diào)節(jié)時(shí)鐘84與跨網(wǎng)絡(luò)68的智能相機(jī)可調(diào)節(jié)時(shí)鐘80保持同步。
[0032]智能相機(jī)62和運(yùn)動(dòng)控制器64兩者均耦合至通信網(wǎng)絡(luò)68。普通通信網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)示例是不確定性網(wǎng)絡(luò)，諸如基于以太網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)。另一示例是確定性的、低等待時(shí)間的網(wǎng)絡(luò)，諸如基于EtherCAT或PowerLink的網(wǎng)絡(luò)。其它可能的通信網(wǎng)絡(luò)對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言同樣是已知的。在該實(shí)施例中，網(wǎng)絡(luò)中樞112可用于用作在網(wǎng)絡(luò)68上的智能相機(jī)62和運(yùn)動(dòng)控制器64的公共連接點(diǎn)。
[0033]如上所述，在一些實(shí)施例中，專(zhuān)用主時(shí)鐘70也可耦合至網(wǎng)絡(luò)68。當(dāng)被使用時(shí)，主時(shí)鐘70可用作網(wǎng)絡(luò)68上的諸設(shè)備之間的專(zhuān)用時(shí)鐘，其獨(dú)立于智能相機(jī)可調(diào)節(jié)時(shí)鐘80和運(yùn)動(dòng)控制器可調(diào)節(jié)時(shí)鐘84或者與智能相機(jī)可調(diào)節(jié)時(shí)鐘80和運(yùn)動(dòng)控制器可調(diào)節(jié)時(shí)鐘84協(xié)同。智能相機(jī)同步應(yīng)用82和運(yùn)動(dòng)控制器同步應(yīng)用110同樣能夠使智能相機(jī)可調(diào)節(jié)時(shí)鐘80和運(yùn)動(dòng)控制器可調(diào)節(jié)時(shí)鐘84與跨網(wǎng)絡(luò)68的主時(shí)鐘70保持同步。
[0034]用于同步不確定性網(wǎng)絡(luò)上諸設(shè)備之間的本地時(shí)鐘的算法根據(jù)IEEE-1588標(biāo)準(zhǔn)來(lái)描述，該標(biāo)準(zhǔn)通過(guò)引用結(jié)合于此。用于將目標(biāo)位置、速度和/或加速度轉(zhuǎn)換成運(yùn)動(dòng)曲線的算法記錄在ODVA CIP規(guī)范下,該規(guī)范也通過(guò)引用結(jié)合于此。應(yīng)理解,本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解IEEE-1588標(biāo)準(zhǔn)和ODVA CIP規(guī)范兩者的工作。
[0035]參見(jiàn)圖2和圖3，運(yùn)動(dòng)控制器64可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)68將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)118發(fā)送至智能相機(jī)62，在一些實(shí)施例中其經(jīng)由獲取控制器74，獲取控制器74使用虛擬軸應(yīng)用86結(jié)合運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算物體100的位置并且在計(jì)算出的時(shí)刻生成觸發(fā)信號(hào)98以便智能相機(jī)62獲取視場(chǎng)102中的物體100的一個(gè)或多個(gè)圖像。
[0036]如上所述，智能相機(jī)62和運(yùn)動(dòng)控制器64可分別利用智能相機(jī)同步應(yīng)用82和運(yùn)動(dòng)控制器同步應(yīng)用110連同智能相機(jī)可調(diào)節(jié)時(shí)鐘80與運(yùn)動(dòng)控制器可調(diào)節(jié)時(shí)鐘84和/或?qū)Ｓ弥鲿r(shí)鐘70來(lái)生成同步時(shí)鐘，以便在智能相機(jī)62和運(yùn)動(dòng)控制器64之間創(chuàng)建公共時(shí)間基準(zhǔn)。智能相機(jī)62和運(yùn)動(dòng)控制器64之間的這種公共時(shí)間基準(zhǔn)可在約10微秒內(nèi)，但是可構(gòu)想更多或更少的公共時(shí)間基準(zhǔn)。
[0037]在約50Hz至約2500Hz之間的頻率下，或者更高頻率或更低頻率下，運(yùn)動(dòng)控制器64將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)122傳達(dá)到伺服驅(qū)動(dòng)器94。運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)122可包括各種參數(shù)，包括目標(biāo)位置、目標(biāo)速度、速度限制、目標(biāo)加速度、加速度限制、和/或目標(biāo)應(yīng)達(dá)到目標(biāo)位置和/或速度的時(shí)刻。運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還可包括其它數(shù)據(jù)參數(shù)，其中一些數(shù)據(jù)參數(shù)根據(jù)IEC61800-7標(biāo)準(zhǔn)來(lái)描述,該標(biāo)準(zhǔn)通過(guò)引用結(jié)合于此。運(yùn)動(dòng)控制器64還可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)68或單獨(dú)網(wǎng)絡(luò)將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送至智能相機(jī)62。時(shí)刻可被包含而不是被傳送，諸如網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)(例如設(shè)備)被網(wǎng)絡(luò)上的固定周期同步的時(shí)刻，并且隱含地任何命令在后續(xù)運(yùn)動(dòng)周期開(kāi)始時(shí)生效。
[0038]對(duì)于每個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，在一些實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)控制器64確定下一運(yùn)動(dòng)周期的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并且在消息124中將下一運(yùn)動(dòng)周期的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳達(dá)給智能相機(jī)62。在接收到消息124之后，智能相機(jī)62可使用虛擬軸應(yīng)用86計(jì)劃下一運(yùn)動(dòng)周期的虛擬軸88的運(yùn)動(dòng)。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，不同的運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)和不同的運(yùn)動(dòng)控制器針對(duì)如何定義運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、如何在網(wǎng)絡(luò)上傳送運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、以及如何根據(jù)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)確定軸的運(yùn)動(dòng)而可能具有不同的規(guī)則。
[0039]基于運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，虛擬軸88由虛擬軸應(yīng)用86生成。虛擬軸88用于以相對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器94的固定關(guān)系來(lái)運(yùn)動(dòng)。在一些實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)控制器基于伺服驅(qū)動(dòng)器軸“調(diào)整(gear)”虛擬軸88，使得當(dāng)虛擬軸到達(dá)一定位置時(shí)，物體100處于智能相機(jī)62的視場(chǎng)102中，并且圖像獲取可被觸發(fā)。在其它實(shí)施例中，當(dāng)物體100將處于視場(chǎng)102中時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制器64可向智能相機(jī)62指示虛擬軸88的位置。這可基于與運(yùn)動(dòng)控制器64連接的、檢測(cè)傳送裝置66上的物體位置的其它傳感器。根據(jù)虛擬軸88，用戶(hù)指定乘法器130可用于生成圖像獲取觸發(fā)率132，圖像獲取觸發(fā)率132實(shí)際上遵循傳送裝置66上的物體100的運(yùn)動(dòng)。例如，虛擬軸的一個(gè)旋轉(zhuǎn)可定義如相機(jī)62所見(jiàn)的一個(gè)部件周期，并且相機(jī)可能希望獲取該部件的三個(gè)圖像，用戶(hù)可指定每120度信令獲取觸發(fā)。類(lèi)似地，對(duì)于行掃描相機(jī)，用戶(hù)可能希望每0.5度獲取單個(gè)行以便正好獲取該部件的720行。
[0040]基于計(jì)算出的圖像獲取觸發(fā)率132，智能相機(jī)62在一頻率下生成圖像獲取觸發(fā)信號(hào)98，該頻率相對(duì)于由運(yùn)動(dòng)控制器64向伺服驅(qū)動(dòng)器94所命令的物體運(yùn)動(dòng)。由于智能相機(jī)62、運(yùn)動(dòng)控制器64和伺服驅(qū)動(dòng)器94均通過(guò)公共時(shí)基同步，因此智能相機(jī)62能夠生成在可接受極限內(nèi)接近于實(shí)際物體運(yùn)動(dòng)的圖像獲取觸發(fā)信號(hào)98，而不需要使用硬件編碼器。
[0041]在一些實(shí)施例中，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)60可被配置成檢測(cè)有缺陷的物體138。當(dāng)物體有缺陷時(shí)，智能相機(jī)62和/或運(yùn)動(dòng)控制器64可被編程以通過(guò)鏈路142發(fā)送失敗信號(hào)140至拒絕執(zhí)行裝置144以將物體138從傳送裝置66移除。失敗信號(hào)140可在待拒絕的物體到達(dá)傳送裝置下游離智能相機(jī)62較遠(yuǎn)的拒絕執(zhí)行裝置144時(shí)而被生成。為了在傳送裝置速度變化的情況下生成失敗信號(hào)140，智能相機(jī)62可確定傳送裝置66移動(dòng)多快。如上所述與運(yùn)動(dòng)控制器64同步的智能相機(jī)62將能夠在物體到達(dá)拒絕執(zhí)行裝置144時(shí)準(zhǔn)確地生成失敗信號(hào)140，而無(wú)論線路速度如何。該配置可應(yīng)用于來(lái)自可與傳送裝置運(yùn)動(dòng)同步的智能相機(jī)62的任何輸出。
[0042]上述示例性機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)60的組件被配置成使得智能相機(jī)62能夠基于來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制器的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)協(xié)調(diào)圖像獲取觸發(fā)的生成與傳送裝置66上被檢查的物體100的運(yùn)動(dòng)，并且不需要智能相機(jī)62發(fā)送任何運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)至運(yùn)動(dòng)控制器。
[0043]圖4示出用于觸發(fā)智能相機(jī)的行獲取的方法的實(shí)施例，該智能相機(jī)使用從聯(lián)網(wǎng)的運(yùn)動(dòng)控制器傳達(dá)的伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)獲取物體的圖像。圖4所示方法可與以上附圖所示的任何系統(tǒng)或設(shè)備等等結(jié)合使用。在多個(gè)實(shí)施例中，所示方法元素中的一些可并發(fā)執(zhí)行，按與所示次序不同的次序執(zhí)行，或者可被省略。也可按需執(zhí)行附加方法元素。
[0044]參見(jiàn)圖4，示出用于獲取物體圖像的方法。第一步驟是向智能相機(jī)62和運(yùn)動(dòng)控制器64提供公共時(shí)間基準(zhǔn)，如過(guò)程框150所指示。如前所述，智能相機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器可經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)68通信。在過(guò)程框152，運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)信號(hào)至運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)信號(hào)可通過(guò)鏈路92發(fā)送，或例如跨網(wǎng)絡(luò)68發(fā)送。在過(guò)程框154，運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)網(wǎng)絡(luò)68將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送至智能相機(jī)62。在接收到運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之后，智能相機(jī)62使用智能相機(jī)62上的虛擬軸應(yīng)用86根據(jù)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)在存儲(chǔ)器75中生成虛擬軸88，其中虛擬軸88以相對(duì)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器94的通常固定的關(guān)系來(lái)運(yùn)動(dòng)，如過(guò)程框158所指示。通過(guò)使用虛擬軸88，可生成實(shí)際上遵循物體100的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的圖像獲取觸發(fā)率，如過(guò)程框160所指示。通過(guò)使用圖像獲取觸發(fā)率，在過(guò)程框162可生成圖像獲取觸發(fā)信號(hào)，并且智能相機(jī)可獲取物體100的圖像，如過(guò)程框164所指示?？稍谙鄬?duì)于由運(yùn)動(dòng)控制器所命令的物體運(yùn)動(dòng)的頻率下生成圖像獲取觸發(fā)信號(hào)。
[0045]雖然已參考優(yōu)選實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，可在形式和細(xì)節(jié)上作出改變而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。例如，本發(fā)明不限于本文所示的智能相機(jī)及關(guān)聯(lián)設(shè)備的實(shí)施例，并且可利用其它圖像獲取設(shè)備來(lái)實(shí)施。
[0046]以上公開(kāi)的特定實(shí)施例僅僅是說(shuō)明性的，因?yàn)楸景l(fā)明可按不同但等效的方式來(lái)修改和實(shí)施，這對(duì)于受益于本文教導(dǎo)的本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是顯而易見(jiàn)的。此外，不旨在限制本文所示以及在所附權(quán)利要求書(shū)中所述的構(gòu)造或設(shè)計(jì)的細(xì)節(jié)。因此明顯的是，以上公開(kāi)的特定實(shí)施例可被更改或修改，并且所有此類(lèi)變化被認(rèn)為落入本發(fā)明的范圍和精神內(nèi)。因此，在所附權(quán)利要求書(shū)中陳述本文所尋求的保護(hù)。
【權(quán)利要求】
1.一種使用從網(wǎng)絡(luò)上的運(yùn)動(dòng)控制器傳達(dá)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)觸發(fā)對(duì)物體的圖像獲取的視覺(jué)系統(tǒng)，其中所述運(yùn)動(dòng)控制器耦合至運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，所述系統(tǒng)包括: 相機(jī)； 耦合至所述相機(jī)的獲取控制器，所述獲取控制器包括網(wǎng)絡(luò)接口，所述網(wǎng)絡(luò)接口可操作用于耦合至所述網(wǎng)絡(luò)； 其中在接收到來(lái)自所述運(yùn)動(dòng)控制器的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之后，所述相機(jī)使用虛擬軸應(yīng)用來(lái)針對(duì)運(yùn)動(dòng)周期計(jì)劃虛擬軸的運(yùn)動(dòng)，所述虛擬軸允許由所述相機(jī)計(jì)算獲取觸發(fā)率，所述獲取觸發(fā)率遵循由所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器引起的所述物體的運(yùn)動(dòng)；以及 其中，基于計(jì)算出的獲取觸發(fā)率，所述相機(jī)生成用于觸發(fā)所述物體的圖像獲取的獲取觸發(fā)信號(hào)。
2.如權(quán)利要求1所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 還包括相機(jī)時(shí)鐘同步應(yīng)用，所述相機(jī)時(shí)鐘同步應(yīng)用可操作用于與用于使運(yùn)動(dòng)命令同步的公共時(shí)間基準(zhǔn)同步；以及 其中所述公共時(shí)間基準(zhǔn)由所述運(yùn)動(dòng)控制器、相機(jī)時(shí)鐘、專(zhuān)用主時(shí)鐘以及所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器中的至少一個(gè)提供。
3.如權(quán)利要求1所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 所述網(wǎng)絡(luò)是不確定性網(wǎng)絡(luò)。
4.如權(quán)利要求1所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 所述網(wǎng)絡(luò)是確定性的、低等待時(shí)間的網(wǎng)絡(luò)。
5.如權(quán)利要求2所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 所述相機(jī)時(shí)鐘同步應(yīng)用和運(yùn)動(dòng)控制器時(shí)鐘同步應(yīng)用可操作用于與所述公共時(shí)間基準(zhǔn)接口，并且所述相機(jī)時(shí)鐘同步應(yīng)用和所述運(yùn)動(dòng)控制器時(shí)鐘同步應(yīng)用兩者均負(fù)責(zé)使相機(jī)時(shí)鐘和運(yùn)動(dòng)控制器時(shí)鐘保持同步。
6.如權(quán)利要求1所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 所述虛擬軸由虛擬軸應(yīng)用生成。
7.如權(quán)利要求1所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 用戶(hù)指定乘法器與所述虛擬軸一起使用以生成所述獲取觸發(fā)率。
8.如權(quán)利要求1所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 所述相機(jī)基于來(lái)自所述運(yùn)動(dòng)控制器的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)以相對(duì)于所述虛擬軸的運(yùn)動(dòng)的頻率生成所述獲取觸發(fā)信號(hào)。
9.如權(quán)利要求2所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 所述公共時(shí)間基準(zhǔn)使所述運(yùn)動(dòng)控制器、所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器和所述相機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)命令同止/J/ O
10.如權(quán)利要求2所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， IEEE-1588標(biāo)準(zhǔn)被用于使所述運(yùn)動(dòng)命令同步。
11.如權(quán)利要求2所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 以固定頻率發(fā)生的網(wǎng)絡(luò)周期被用于使所述運(yùn)動(dòng)命令同步。
12.如權(quán)利要求2所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， IEEE-1588標(biāo)準(zhǔn)和以固定頻率發(fā)生的網(wǎng)絡(luò)周期兩者被結(jié)合使用以使所述運(yùn)動(dòng)命令同止/J/ O
13.—種視覺(jué)系統(tǒng),包括: 相機(jī)，所述相機(jī)可操作用于使用從網(wǎng)絡(luò)上的運(yùn)動(dòng)控制器傳達(dá)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)觸發(fā)對(duì)物體的圖像獲取，其中所述運(yùn)動(dòng)控制器耦合至運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器； 所述相機(jī)包括虛擬軸應(yīng)用和獲取控制器，所述獲取控制器可耦合至所述網(wǎng)絡(luò)； 公共時(shí)間基準(zhǔn)，其由所述運(yùn)動(dòng)控制器、相機(jī)時(shí)鐘、專(zhuān)用主時(shí)鐘和所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器中的至少一個(gè)提供； 其中，在接收到從所述運(yùn)動(dòng)控制器傳達(dá)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之后，所述相機(jī)使用虛擬軸應(yīng)用來(lái)針對(duì)運(yùn)動(dòng)周期計(jì)劃虛擬軸的運(yùn)動(dòng)，所述虛擬軸可操作用于遵循由所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器引起的所述物體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；以及 其中，基于所述虛擬軸的運(yùn)動(dòng)，所述相機(jī)生成用于觸發(fā)所述物體的圖像獲取的獲取觸發(fā)信號(hào)。
14.如權(quán)利要求13所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 所述運(yùn)動(dòng)控制器基于所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的軸來(lái)調(diào)整所述虛擬軸，使得當(dāng)所述虛擬軸到達(dá)一定位置時(shí)，所述物體處于所述相機(jī)的視場(chǎng)中，并且圖像獲取被觸發(fā)。
15.如權(quán)利要求13所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 當(dāng)所述物體位于所述 相機(jī)的視場(chǎng)中時(shí)，所述運(yùn)動(dòng)控制器向所述相機(jī)指示所述虛擬軸的位置。
16.如權(quán)利要求13所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其特征在于， 所述虛擬軸以相對(duì)所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的固定關(guān)系來(lái)運(yùn)動(dòng)。
17.一種用于獲取物體圖像的方法，所述方法包括: 向相機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器提供公共時(shí)間基準(zhǔn)，所述相機(jī)和所述運(yùn)動(dòng)控制器在網(wǎng)絡(luò)上通信； 所述運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)至運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器； 所述運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)至所述相機(jī)； 在接收到所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之后，所述相機(jī)計(jì)劃虛擬軸的運(yùn)動(dòng)，所述虛擬軸以相對(duì)所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的固定關(guān)系來(lái)運(yùn)動(dòng)； 通過(guò)使用所述虛擬軸，生成實(shí)際上遵循所述物體的運(yùn)動(dòng)的圖像獲取觸發(fā)率； 通過(guò)使用所述圖像獲取觸發(fā)率，生成圖像獲取觸發(fā)信號(hào)；以及 獲取所述物體的圖像。
18.如權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于， 還包括基于來(lái)自所述運(yùn)動(dòng)控制器的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)以相對(duì)于所述虛擬軸的頻率生成所述圖像獲取觸發(fā)信號(hào)。
19.如權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于， 還包括協(xié)調(diào)傳送裝置上的伺服電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)，所述伺服電動(dòng)機(jī)耦合至所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，因此所述傳送裝置傳輸所述物體以引起所述物體與所述相機(jī)的視場(chǎng)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
20.如權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于， 還包括基于所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的軸來(lái)調(diào)整所述虛擬軸，使得當(dāng)所述虛擬軸到達(dá)一定位置時(shí)，所述物體處于所述相機(jī)的視場(chǎng)中；以及觸發(fā)圖像獲取。
21.如權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于， 還包括當(dāng)所述物體將處于所述相機(jī)的視場(chǎng)中時(shí)，向所述相機(jī)指示所述虛擬軸的位置。
22.如權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于， 所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè):目標(biāo)位置、目標(biāo)速度、速度限制、目標(biāo)加速度、加速度限制、和/或目標(biāo)應(yīng)到達(dá)目標(biāo)位置和/或速度的時(shí)刻。
23.如權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于， 還包括通過(guò)使用所述網(wǎng)絡(luò)上的固定周期來(lái)包含時(shí)間，使得命令在下一固定周期開(kāi)始時(shí)生效。
24.如權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于， 還包括協(xié)調(diào)可移動(dòng)系統(tǒng)上的伺服電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)，所述伺服電動(dòng)機(jī)耦合至所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，因此所述可移動(dòng)系統(tǒng)傳輸所述相機(jī)以引起所述物體與所述相機(jī)的視場(chǎng)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)?！?br> 【文檔編號(hào)】H04N5/232GK103428426SQ201310189976
【公開(kāi)日】2013年12月4日 申請(qǐng)日期:2013年5月21日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月22日
【發(fā)明者】D·彼得森 申請(qǐng)人:康耐視公司