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一種定位節(jié)點(diǎn)的方法及裝置制造方法

文檔序號(hào):8005738閱讀:165來源:國知局
一種定位節(jié)點(diǎn)的方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種定位節(jié)點(diǎn)的方法及裝置,屬于定位【技術(shù)領(lǐng)域】。該方法包括:接收多個(gè)基站發(fā)送的信號(hào),根據(jù)接收的信號(hào),獲取待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距;根據(jù)待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,從數(shù)據(jù)庫中選擇標(biāo)校點(diǎn);根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值;根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距、選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差;根據(jù)待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。本發(fā)明提高了定位節(jié)點(diǎn)的效率。
【專利說明】一種定位節(jié)點(diǎn)的方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及定位【技術(shù)領(lǐng)域】,特別涉及一種定位節(jié)點(diǎn)的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在基于基站的定位系統(tǒng)中,基站向待定位節(jié)點(diǎn)發(fā)射的信號(hào)受建筑物遮擋時(shí)將產(chǎn)生非視距傳播現(xiàn)象,使得待定位節(jié)點(diǎn)測得的信號(hào)傳播距離大于待定位節(jié)點(diǎn)與基站之間的真實(shí)距離,出現(xiàn)非視距誤差,所以如何減小非視距誤差對(duì)待定位節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位的方法成為目前最為關(guān)注的問題之一。
[0003]目前,提供了一種定位節(jié)點(diǎn)的方法,具體為:將地理區(qū)域進(jìn)行網(wǎng)格劃分,記錄每個(gè)網(wǎng)格的四個(gè)頂點(diǎn)處的坐標(biāo),采集每個(gè)頂點(diǎn)處的特征參數(shù),將每個(gè)頂點(diǎn)處的特征參數(shù)與該頂點(diǎn)的坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫中;當(dāng)對(duì)待定位節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位時(shí),待定位節(jié)點(diǎn)采集其所在位置的特征參數(shù),并將采集的特征參數(shù)與數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的網(wǎng)格的每個(gè)頂點(diǎn)處的特征參數(shù)進(jìn)行比較,獲取與待定位節(jié)點(diǎn)之間的相似度最大的網(wǎng)格,根據(jù)獲取的網(wǎng)格確定待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0004]在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中,發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題:
[0005]現(xiàn)有技術(shù)需要將地理區(qū)域進(jìn)行網(wǎng)格劃分,且需要對(duì)每個(gè)網(wǎng)格的四個(gè)頂點(diǎn)處進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,為了提高定位的精度,需要將網(wǎng)格劃分的較小,當(dāng)?shù)乩韰^(qū)域較大且網(wǎng)格劃分的較小時(shí),數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的特征參數(shù)特別多,且對(duì)待定位節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位時(shí),需要將待定位節(jié)點(diǎn)的特征參數(shù)與數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的所有特征參數(shù)進(jìn)行比較,花費(fèi)的時(shí)間較長,定位的效率較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位節(jié)點(diǎn)的方法及裝置。所述技術(shù)方案如下:
[0007]—方面,提供了一種定位節(jié)點(diǎn)的方法,所述方法包括:
[0008]接收多個(gè)基站發(fā)送的信號(hào),根據(jù)接收的信號(hào),獲取待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距;
[0009]根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,從所述數(shù)據(jù)庫中選擇標(biāo)校點(diǎn);
[0010]根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值;
[0011]根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距、所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差;
[0012]根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0013]其中,所述根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,從所述數(shù)據(jù)庫中選擇標(biāo)校點(diǎn),包括:[0014]根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)與所述數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)之間的歐式距離;
[0015]選擇與所述待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離最小的預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn);
[0016]根據(jù)選擇的預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn)與所述待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離,對(duì)所述預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行篩選,將篩選出的校標(biāo)點(diǎn)確定為從所述數(shù)據(jù)庫中選擇的標(biāo)校點(diǎn)。
[0017]進(jìn)一步地,所述根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,包括:
[0018]根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)與所述待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的權(quán)值;
[0019]根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距在所有選擇的標(biāo)校點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一路非視距中所占的權(quán)值;
[0020]根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距在所有選擇的標(biāo)校點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一路非視距中所占的權(quán)值和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的權(quán)值,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值。
[0021]其中,所述根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距、所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差,包括:
[0022]根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距誤差;
[0023]根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差。
[0024]其中,所述根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo),包括:
[0025]根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路視距;
[0026]根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路視距、所述多個(gè)基站的坐標(biāo)和選擇的標(biāo)校點(diǎn)中的至少一個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的坐標(biāo),計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0027]另一方面,提供了一種定位節(jié)點(diǎn)的裝置,所述裝置包括:
[0028]接收模塊,用于接收多個(gè)基站發(fā)送的信號(hào),根據(jù)接收的信號(hào),獲取待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距;
[0029]選擇模塊,用于根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,從所述數(shù)據(jù)庫中選擇標(biāo)校點(diǎn);
[0030]第一計(jì)算模塊,用于根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值;
[0031]第二計(jì)算模塊,用于根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距、所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差;
[0032]第三計(jì)算模塊,用于根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0033]其中,所述選擇模塊包括:
[0034]第一計(jì)算單元,用于根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)與所述數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)之間的歐式距離;
[0035]選擇單元,用于選擇與所述待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離最小的預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)
占.[0036]確定模塊,用于根據(jù)選擇的預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn)與所述待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離,對(duì)所述預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行篩選,將篩選出的校標(biāo)點(diǎn)確定為從所述數(shù)據(jù)庫中選擇的標(biāo)校點(diǎn)。
[0037]進(jìn)一步,所述第一計(jì)算模塊包括:
[0038]第二計(jì)算單元,用于根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)與所述待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的權(quán)值;
[0039]第三計(jì)算單元,用于根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距在所有選擇的標(biāo)校點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一路非視距中所占的權(quán)值;
[0040]第四計(jì)算單元,用于根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距在所有選擇的標(biāo)校點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一路非視距中所占的權(quán)值和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的權(quán)值,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值。
[0041]其中,所述第二計(jì)算模塊包括:
[0042]第五計(jì)算單元,用于根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距誤差;
[0043]第六計(jì)算單元,用于根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差。
[0044]其中,所述第三計(jì)算模塊包括:
[0045]第七計(jì)算單元,用于根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路視距;
[0046]第八計(jì)算單元,用于根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路視距、所述多個(gè)基站的坐標(biāo)和選擇的標(biāo)校點(diǎn)中的至少一個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的坐標(biāo),計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0047]在本發(fā)明實(shí)施例中,每個(gè)地理區(qū)域中不用布置太多的標(biāo)校點(diǎn),只需在該地理區(qū)域中布置的標(biāo)校點(diǎn)能夠接收到至少三個(gè)基站發(fā)送的信號(hào)即可,使數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距較少,當(dāng)對(duì)待定位節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位時(shí),從數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的標(biāo)校點(diǎn)中又選擇標(biāo)校點(diǎn),由于數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的標(biāo)校點(diǎn)本來就較少,此時(shí)從數(shù)據(jù)庫中選擇的標(biāo)校點(diǎn)會(huì)更少,所以根據(jù)選擇的標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)時(shí),降低了計(jì)算的復(fù)雜度,提高了定位節(jié)點(diǎn)的效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0048]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0049]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種定位節(jié)點(diǎn)的方法流程圖;
[0050]圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種定位節(jié)點(diǎn)的方法流程圖;
[0051]圖3是本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種定位節(jié)點(diǎn)的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0052]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚,下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0053]實(shí)施例一
[0054]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位節(jié)點(diǎn)的方法,參見圖1,該方法包括:
[0055]步驟101:接收多個(gè)基站發(fā)送的信號(hào),根據(jù)接收的信號(hào),獲取待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距;
[0056]步驟102:根據(jù)待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,從該數(shù)據(jù)庫中選擇標(biāo)校點(diǎn);
[0057]步驟103:根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值;
[0058]步驟104:根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距、選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差;
[0059]步驟105:根據(jù)待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0060]其中,根據(jù)待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,從該數(shù)據(jù)庫中選擇標(biāo)校點(diǎn),包括:
[0061]根據(jù)待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)與該數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)之間的歐式距離;
[0062]選擇與待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離最小的預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn);
[0063]根據(jù)選擇的預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn)與待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離,對(duì)該預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行篩選,將篩選出的校標(biāo)點(diǎn)確定為從該數(shù)據(jù)庫中選擇的標(biāo)校點(diǎn)。
[0064]進(jìn)一步地,根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,包括:
[0065]根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)與待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離,分別計(jì)算選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的權(quán)值;
[0066]根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距在所有選擇的標(biāo)校點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一路非視距中所占的權(quán)值;
[0067]根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距在所有選擇的標(biāo)校點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一路非視距中所占的權(quán)值和選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的權(quán)值,分別計(jì)算選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值。[0068]其中,根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距、選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差,包括:
[0069]根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距和選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距誤差;
[0070]根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距誤差和選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差。
[0071]其中,根據(jù)待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo),包括:
[0072]根據(jù)待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)的每一路視距;
[0073]根據(jù)待定位節(jié)點(diǎn)的每一路視距、該多個(gè)基站的坐標(biāo)和選擇的標(biāo)校點(diǎn)中的至少一個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的坐標(biāo),計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0074]在本發(fā)明實(shí)施例中,每個(gè)地理區(qū)域中不用布置太多的標(biāo)校點(diǎn),只需在該地理區(qū)域中布置的標(biāo)校點(diǎn)能夠接收到至少三個(gè)基站發(fā)送的信號(hào)即可,使數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距較少,當(dāng)對(duì)待定位節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位時(shí),從數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的標(biāo)校點(diǎn)中又選擇標(biāo)校點(diǎn),由于數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的標(biāo)校點(diǎn)本來就較少,此時(shí)從數(shù)據(jù)庫中選擇的標(biāo)校點(diǎn)會(huì)更少,所以根據(jù)選擇的標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)時(shí),降低了計(jì)算的復(fù)雜度,提高了定位節(jié)點(diǎn)的效率。
[0075]實(shí)施例二
[0076]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定`位節(jié)點(diǎn)的方法,參見圖2,該方法包括:
[0077]步驟201:待定位節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)基站發(fā)送的信號(hào),根據(jù)該多個(gè)基站發(fā)送的信號(hào)獲取待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距;
[0078]其中,多個(gè)基站是待定位節(jié)點(diǎn)能夠接收到信號(hào)的基站,且在本發(fā)明實(shí)施例中采用TDOA定位技術(shù),所以多個(gè)基站至少為兩個(gè)基站,假如,待定位節(jié)點(diǎn)能接收到s個(gè)基站發(fā)送的信號(hào),則待定位節(jié)點(diǎn)包括的非視距的路數(shù)為C〗,s大于或等于2。
[0079]具體地,待定位節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)基站發(fā)送的信號(hào),獲取該多個(gè)信號(hào)從其對(duì)應(yīng)的基站到待定位節(jié)點(diǎn)的時(shí)間,將該多個(gè)時(shí)間兩兩相減,得到待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距TD0A(TimeDifference of Arrival,達(dá)到時(shí)間差),將待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距TDOA與光速相乘,得到待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距。
[0080]例如,待定位節(jié)點(diǎn)能夠接收到4個(gè)基站發(fā)送的信號(hào),則待定位節(jié)點(diǎn)包括的非視距的路數(shù)為6路,假如第I個(gè)基站發(fā)送的信號(hào)從第I個(gè)基站到待定位節(jié)點(diǎn)的時(shí)間為2s,第2個(gè)基站發(fā)送的信號(hào)從第2個(gè)基站到待定位節(jié)點(diǎn)的時(shí)間為3s,第3個(gè)基站發(fā)送的信號(hào)從第3個(gè)基站到待定位節(jié)點(diǎn)的時(shí)間為2.5s,第4個(gè)基站發(fā)送的信號(hào)從第4個(gè)基站到待定位節(jié)點(diǎn)的時(shí)間為4s,將2s,3s,2.5s和4s兩兩相減,得到6路非視距TDOA分別為Is, 0.5s, 2s, 0.5s,Is和1.5s,將該6路非視距TDOA分別與光速相乘,得到待定位節(jié)點(diǎn)的6路非視距。
[0081]步驟202:根據(jù)待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)與數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)之間的歐式距離;
[0082]具體地,根據(jù)待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,按照如下公式(I)分別計(jì)算待定位節(jié)點(diǎn)與數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)之間的歐式距離;
【權(quán)利要求】
1.一種定位節(jié)點(diǎn)的方法,其特征在于,所述方法包括: 接收多個(gè)基站發(fā)送的信號(hào),根據(jù)接收的信號(hào),獲取待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距; 根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,從所述數(shù)據(jù)庫中選擇標(biāo)校點(diǎn); 根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值; 根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距、所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差; 根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,從所述數(shù)據(jù)庫中選擇標(biāo)校點(diǎn),包括: 根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)與所述數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)之間的歐式距離; 選擇與所述待定位節(jié)點(diǎn) 之間的歐式距離最小的預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn); 根據(jù)選擇的預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn)與所述待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離,對(duì)所述預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行篩選,將篩選出的校標(biāo)點(diǎn)確定為從所述數(shù)據(jù)庫中選擇的標(biāo)校點(diǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述的方法,其特征在于,所述根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,包括: 根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)與所述待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的權(quán)值; 根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距在所有選擇的標(biāo)校點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一路非視距中所占的權(quán)值; 根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距在所有選擇的標(biāo)校點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一路非視距中所占的權(quán)值和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的權(quán)值,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值。
4.如權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距、所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差,包括: 根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距誤差; 根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差。
5.如權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo),包括: 根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路視距; 根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路視距、所述多個(gè)基站的坐標(biāo)和選擇的標(biāo)校點(diǎn)中的至少一個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的坐標(biāo),計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。
6.一種定位節(jié)點(diǎn)的裝置,其特征在于,所述裝置包括: 接收模塊,用于接收多個(gè)基站發(fā)送的信號(hào),根據(jù)接收的信號(hào),獲取待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距; 選擇模塊,用于根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,從所述數(shù)據(jù)庫中選擇標(biāo)校點(diǎn); 第一計(jì)算模塊,用于根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值; 第二計(jì)算模塊,用于根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距、所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差; 第三計(jì)算模塊,用于根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置,其特征在于,所述選擇模塊包括: 第一計(jì)算單元,用于根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距和數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)與所述數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)之間的歐式距離; 選擇單元,用于選擇與所述 待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離最小的預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn);確定模塊,用于根據(jù)選擇的預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn)與所述待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離,對(duì)所述預(yù)設(shè)數(shù)值個(gè)校標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行篩選,將篩選出的校標(biāo)點(diǎn)確定為從所述數(shù)據(jù)庫中選擇的標(biāo)校點(diǎn)。
8.如權(quán)利要求7所述的裝置,其特征在于,所述第一計(jì)算模塊包括: 第二計(jì)算單元,用于根據(jù)選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)與所述待定位節(jié)點(diǎn)之間的歐式距離,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的權(quán)值; 第三計(jì)算單元,用于根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距在所有選擇的標(biāo)校點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一路非視距中所占的權(quán)值; 第四計(jì)算單元,用于根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距在所有選擇的標(biāo)校點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一路非視距中所占的權(quán)值和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的權(quán)值,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值。
9.如權(quán)利要求6所述的裝置,其特征在于,所述第二計(jì)算模塊包括: 第五計(jì)算單元,用于根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路視距和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距,分別計(jì)算所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距誤差; 第六計(jì)算單元,用于根據(jù)所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述選擇的每個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的每一路非視距的權(quán)值,分別計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差。
10.如權(quán)利要求6所述的裝置,其特征在于,所述第三計(jì)算模塊包括: 第七計(jì)算單元,用于根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距誤差和所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路非視距,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路視距; 第八計(jì)算單元,用于根據(jù)所述待定位節(jié)點(diǎn)的每一路視距、所述多個(gè)基站的坐標(biāo)和選擇的標(biāo)校點(diǎn)中的至少一個(gè)標(biāo)校點(diǎn)的坐標(biāo)`,計(jì)算所述待定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。
【文檔編號(hào)】H04W64/00GK103501535SQ201310382131
【公開日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2013年8月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月28日
【發(fā)明者】鄧中亮, 趙曉紅, 張能元, 謝飛鵬, 魏鵬, 阮鳳立, 安倩, 李序, 王克己 申請(qǐng)人:北京郵電大學(xué)
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