一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法及裝置，屬于定位【技術(shù)領(lǐng)域】。所述方法包括：獲取終端在當(dāng)前定位周期中定位得到的第一位置坐標(biāo)和所述終端運(yùn)動(dòng)的第一方向，以及所述終端在前一個(gè)定位周期中定位得到的第二位置坐標(biāo)；在預(yù)先設(shè)置的室內(nèi)地圖信息集合中選取以所述第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所包含的室內(nèi)地圖，其中所述室內(nèi)地圖中包含屬于該室內(nèi)地圖范圍內(nèi)的各區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，路線以及對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)；根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第一方向、所述第二位置坐標(biāo)以及所述室內(nèi)地圖，確定所述終端當(dāng)前的位置。本發(fā)明彌補(bǔ)了由于定位精度以及室內(nèi)地圖復(fù)雜造成的定位錯(cuò)誤問題，提高了定位的準(zhǔn)確度。
【專利說明】一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及定位【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著定位技術(shù)的快速發(fā)展，出現(xiàn)了慣性導(dǎo)航的室內(nèi)定位方式，彌補(bǔ)了用戶在室內(nèi)無法接收到定位衛(wèi)星的信號(hào)而造成的定位盲區(qū)的缺陷。
[0003]室內(nèi)定位的過程為，通過慣性導(dǎo)航定位得到終端在當(dāng)前位置的位置坐標(biāo)，并根據(jù)該位置坐標(biāo)獲取預(yù)先存儲(chǔ)的室內(nèi)地圖，將該位置坐標(biāo)投影在室內(nèi)地圖中，則完成了室內(nèi)定位的過程。
[0004]在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題:
[0005]由于室內(nèi)環(huán)境相對(duì)較復(fù)雜，包含眾多房間以及走廊，并且由于室內(nèi)定位存在誤差的問題，因此容易造成定位錯(cuò)誤。例如:用戶在走廊行走，由于誤差而造成定位至走廊邊的房間中。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法及裝置。所述技術(shù)方案如下:
[0007]—方面，提供了一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法，所述方法包括:
[0008]獲取終端在當(dāng)前定位周期中定位得到的第一位置坐標(biāo)和所述終端運(yùn)動(dòng)的第一方向，以及所述終端在前一個(gè)定位周期中定位得到的第二位置坐標(biāo)；
[0009]在預(yù)先設(shè)置的室內(nèi)地圖信息集合中選取以所述第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所包含的室內(nèi)地圖，其中所述室內(nèi)地圖中包含屬于該室內(nèi)地圖范圍內(nèi)的各區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，路線以及對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)；
[0010]根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第一方向、所述第二位置坐標(biāo)以及所述室內(nèi)地圖，確定所述終端當(dāng)前的位置。
[0011]另一方面，提供了一種室內(nèi)定位中獲取位置的裝置，所述裝置包括:
[0012]獲取模塊，用于獲取終端在當(dāng)前定位周期中定位得到的第一位置坐標(biāo)和所述終端運(yùn)動(dòng)的第一方向，以及所述終端在前一個(gè)定位周期中定位得到的第二位置坐標(biāo)；
[0013]選取模塊，用于在預(yù)先設(shè)置的室內(nèi)地圖信息集合中選取以所述第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所包含的室內(nèi)地圖，其中所述室內(nèi)地圖中包含屬于該室內(nèi)地圖范圍內(nèi)的各區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，路線以及對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)；
[0014]確定位置模塊，用于根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第一方向、所述第二位置坐標(biāo)以及所述室內(nèi)地圖，確定所述終端當(dāng)前的位置。
[0015]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:
[0016]通過當(dāng)前定位得到的第一位置坐標(biāo)，終端運(yùn)動(dòng)的第一方向和前一個(gè)定位周期的第二位置坐標(biāo)，以及根據(jù)第一位置坐標(biāo)在室內(nèi)地圖信息集合中選取的室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置，彌補(bǔ)了由于定位精度以及室內(nèi)地圖復(fù)雜造成的定位錯(cuò)誤問題，提高了定位的準(zhǔn)確度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的室內(nèi)定位中獲取位置的方法流程圖；
[0019]圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的室內(nèi)定位中獲取位置的方法流程圖；
[0020]圖3是本發(fā)明實(shí)施例三提供的室內(nèi)定位中獲取位置的方法流程圖；
[0021]圖4是本發(fā)明實(shí)施例四提供的室內(nèi)定位中獲取位置的方法流程圖；
[0022]圖5是本發(fā)明實(shí)施例五提供的室內(nèi)定位中獲取位置的方法流程圖；
[0023]圖6是本發(fā)明實(shí)施例六提供的室內(nèi)定位中獲取位置的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0025]實(shí)施例一
[0026]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法，參見圖1，方法流程包括:
[0027]101:獲取終端在當(dāng)前定位周期中定位得到的第一位置坐標(biāo)和終端運(yùn)動(dòng)的第一方向，以及終端在前一個(gè)定位周期中定位得到的第二位置坐標(biāo)；
[0028]102:在預(yù)先設(shè)置的室內(nèi)地圖信息集合中選取以第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所包含的室內(nèi)地圖，其中室內(nèi)地圖中包含屬于該室內(nèi)地圖范圍內(nèi)的各區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，路線以及對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)；
[0029]103:根據(jù)第一位置坐標(biāo)、第一方向、第二位置坐標(biāo)以及室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置。
[0030]本發(fā)明實(shí)施例通過當(dāng)前定位得到的第一位置坐標(biāo)，終端運(yùn)動(dòng)的第一方向和前一個(gè)定位周期的第二位置坐標(biāo)，以及根據(jù)第一位置坐標(biāo)在室內(nèi)地圖信息集合中選取的室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置，彌補(bǔ)了由于定位精度以及室內(nèi)地圖復(fù)雜造成的定位錯(cuò)誤問題，提高了定位的準(zhǔn)確度。
[0031]實(shí)施例二
[0032]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法，參見圖2。需要說明的是，區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，該屬性屬于室內(nèi)地圖中走廊對(duì)應(yīng)的屬性。
[0033]其中，該室內(nèi)定位中獲取位置的方法流程包括:
[0034]201:獲取終端在當(dāng)前定位周期中定位得到的第一位置坐標(biāo)和終端運(yùn)動(dòng)的第一方向，以及終端在前一個(gè)定位周期中定位得到的第二位置坐標(biāo)。
[0035]其中，終端運(yùn)動(dòng)的第一方向是在慣性導(dǎo)航過程中通過加速度傳感器和/或電子羅盤計(jì)算得到的方向，并根據(jù)該方向確定其相對(duì)于地理坐標(biāo)系的角度，例如:東方對(duì)應(yīng)的角度為O度。
[0036]202:在預(yù)先設(shè)置的室內(nèi)地圖信息集合中選取以第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所包含的室內(nèi)地圖，其中室內(nèi)地圖中包含屬于該室內(nèi)地圖范圍內(nèi)的各區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，路線以及對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)。
[0037]其中，預(yù)設(shè)范圍可以為以第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)的距離為半徑的一個(gè)圓；也可以為以第一位置坐標(biāo)為中心，選取預(yù)先設(shè)定的長(zhǎng)和寬對(duì)應(yīng)的矩形。對(duì)于選取預(yù)設(shè)范圍的方式在此并不限定。
[0038]其中，室內(nèi)地圖中包括了當(dāng)前選取范圍內(nèi)的房間、走廊等區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，以及結(jié)構(gòu)信息中對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)。例如:一個(gè)房間中的每個(gè)角都會(huì)在室內(nèi)地圖中保存有具體的位置坐標(biāo)，四個(gè)角構(gòu)成了該房間，并且通過設(shè)置該區(qū)域的屬性為房間，則確定了該房間的位置和屬性。并且還可以進(jìn)一步的，設(shè)置每一個(gè)側(cè)邊中的屬性，包括設(shè)置側(cè)邊中設(shè)置有門，則該側(cè)邊的屬性會(huì)包括有門對(duì)應(yīng)的屬性。并且每個(gè)側(cè)邊會(huì)預(yù)先存儲(chǔ)有該側(cè)邊對(duì)應(yīng)的方向。其中，室內(nèi)地圖中還會(huì)包括路網(wǎng)信息，其中具體包括各個(gè)走廊區(qū)域?qū)?yīng)的路線，以及該路線對(duì)應(yīng)的方向，還包括房間的門對(duì)應(yīng)的路線，以及該路線對(duì)應(yīng)的方向。
[0039]203:根據(jù)第一位置坐標(biāo)、第一方向、第二位置坐標(biāo)以及室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置。
[0040]其中，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)前定位的位置坐標(biāo)和前一定位周期定位的位置坐標(biāo)投影在室內(nèi)地圖中時(shí)，所在的位置坐標(biāo)的區(qū)域?qū)傩远紝儆谧呃葧r(shí)，確定當(dāng)前終端的位置的過程具體為:
[0041]2031:當(dāng)?shù)谝晃恢米鴺?biāo)投影在室內(nèi)地圖中的第一區(qū)域的屬性為第一屬性，且第二位置坐標(biāo)投影在室內(nèi)地圖中的第二區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，計(jì)算第一方向與室內(nèi)地圖信息中所包含的所有路線對(duì)應(yīng)的方向之間的夾角。
[0042]其中，計(jì)算的夾角之后取每一個(gè)夾角的絕對(duì)值作為之后步驟計(jì)算的角度。
[0043]2032:選取計(jì)算后得到的最小的第一夾角，并且當(dāng)?shù)谝粖A角小于第一角度差閾值時(shí)，將第一位置坐標(biāo)投影在計(jì)算第一夾角時(shí)選取的第一路線上，并計(jì)算第一位置坐標(biāo)投影在第一路線上的第三位置坐標(biāo)。
[0044]投影在第一路線中確定第三位置坐標(biāo)的過程為:選取一條直線，經(jīng)過第一位置坐標(biāo)，同時(shí)經(jīng)過第一路線，并且該直線與第一路線之間是垂直的，因此該直線與第一路線之間的交點(diǎn)的坐標(biāo)即為第三位置坐標(biāo)。
[0045]2033:計(jì)算第三位置坐標(biāo)與第一位置坐標(biāo)之間的距離。
[0046]在室內(nèi)地圖中，路網(wǎng)信息在有些地方并不是很完整，路網(wǎng)的布局不同的走廊或者大廳之間會(huì)有所不同，而在室內(nèi)地圖上做改進(jìn)，即大廳走廊路網(wǎng)分布均勻，這樣會(huì)使地圖數(shù)據(jù)處理的工作量成倍增加。因此設(shè)置距離約束閾值，來確定當(dāng)前定位時(shí)獲取到的位置坐標(biāo)是否投影在區(qū)域?qū)?yīng)的路線上。
[0047]2034:當(dāng)?shù)谌恢米鴺?biāo)與第一位置坐標(biāo)之間的距離小于或等于距離約束閾值時(shí)，則將第三位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0048]此時(shí)，即將終端當(dāng)前的位置投影在第一區(qū)域?qū)?yīng)的路線中。
[0049]2035:當(dāng)?shù)谌恢米鴺?biāo)與第一位置坐標(biāo)之間的距離大于距離約束閾值時(shí)，則將第一位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。[0050]此時(shí)，即將終端當(dāng)前的位置投影在第一區(qū)域中第一位置坐標(biāo)的位置。
[0051]本發(fā)明實(shí)施例通過當(dāng)前定位得到的第一位置坐標(biāo)，終端運(yùn)動(dòng)的第一方向和前一個(gè)定位周期的第二位置坐標(biāo)，以及根據(jù)第一位置坐標(biāo)在室內(nèi)地圖信息集合中選取的室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置，彌補(bǔ)了由于定位精度以及室內(nèi)地圖復(fù)雜造成的定位錯(cuò)誤問題，提高了定位的準(zhǔn)確度。
[0052]實(shí)施例三
[0053]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法，參見圖3，
[0054]需要說明的是，區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，該屬性屬于室內(nèi)地圖中走廊對(duì)應(yīng)的屬性。區(qū)域的屬性為第二屬性時(shí)，該屬性屬于室內(nèi)地圖中房間對(duì)應(yīng)的屬性。側(cè)邊的屬性包含第三屬性時(shí)，則確定該側(cè)邊存在門。進(jìn)一步的，本發(fā)明實(shí)施例中部分描述與實(shí)施例二中的描述相同，在此不再贅述。
[0055]其中，該室內(nèi)定位中獲取位置的方法流程包括:
[0056]301:獲取終端在當(dāng)前定位周期中定位得到的第一位置坐標(biāo)和終端運(yùn)動(dòng)的第一方向，以及終端在前一個(gè)定位周期中定位得到的第二位置坐標(biāo)；
[0057]302:在預(yù)先設(shè)置的室內(nèi)地圖信息集合中選取以第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所包含的室內(nèi)地圖，其中室內(nèi)地圖中包含屬于該室內(nèi)地圖范圍內(nèi)的各區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，路線以及對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)；
[0058]303:根據(jù)第一位置坐標(biāo)、第一方向、第二位置坐標(biāo)以及室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置。
[0059]其中，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)前定位的位置坐標(biāo)和前一定位周期定位的位置坐標(biāo)投影在室內(nèi)地圖中時(shí)，當(dāng)前定位的位置坐標(biāo)在走廊，前一定位周期定位的位置坐標(biāo)在房間時(shí)，確定當(dāng)前終端的位置的過程具體為:
[0060]3031:當(dāng)?shù)谝晃恢米鴺?biāo)投影在室內(nèi)地圖中的第三區(qū)域的屬性為第一屬性，且第二位置坐標(biāo)投影在室內(nèi)地圖中的第四區(qū)域的屬性為第二屬性時(shí)，在室內(nèi)地圖中查詢第四區(qū)域中包含的與第三區(qū)域相鄰的第一側(cè)邊的屬性是否包含第三屬性。
[0061]其中當(dāng)包含第三屬性時(shí)，即該第一側(cè)邊有門時(shí)，則執(zhí)行步驟3032，否則執(zhí)行步驟3035。
[0062]3032:當(dāng)?shù)谝粋?cè)邊的屬性包含第三屬性，則根據(jù)室內(nèi)地圖中保存的第一側(cè)邊的第二方向，計(jì)算垂直與第一側(cè)邊的第三方向，并計(jì)算第一方向和第三方向之間的第二夾角；
[0063]3033:當(dāng)?shù)诙A角小于或等于第二角度差閾值時(shí)，將第一位置坐標(biāo)投影在第三區(qū)域?qū)?yīng)的第二路線上，并計(jì)算第一位置坐標(biāo)投影在第二路線上的第四位置坐標(biāo)，將第四位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0064]投影的過程如實(shí)施例二中步驟2032中描述的過程相同，在此不再贅述。
[0065]3034:當(dāng)?shù)诙A角大于第二角度差閾值時(shí)，將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值，當(dāng)?shù)谝挥?jì)數(shù)變量大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將第四位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置；當(dāng)?shù)谝挥?jì)數(shù)變量小于或等于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將第二位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0066]其中，由于用戶在走廊到房間，房間到走廊，房間到房間，這幾種跨空間區(qū)域的場(chǎng)景中，一旦出現(xiàn)誤匹配，將很難從一個(gè)空間區(qū)域走出來。因此，為了解決這個(gè)辦法，當(dāng)定位點(diǎn)坐標(biāo)連續(xù)N次從一個(gè)區(qū)域到另一個(gè)區(qū)域的情況，允許定位點(diǎn)匹配到另外一個(gè)區(qū)域上。其中N次即為設(shè)定的跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值。
[0067]3035:當(dāng)?shù)谝粋?cè)邊的屬性不包含第三屬性，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值；
[0068]3036:當(dāng)?shù)谝挥?jì)數(shù)變量大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，將第一位置坐標(biāo)投影在第三區(qū)域?qū)?yīng)的第二路線上，并計(jì)算第一位置坐標(biāo)投影在第二路線上的第四位置坐標(biāo)，將第四位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置；
[0069]當(dāng)?shù)谝挥?jì)數(shù)變量小于或等于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將第二位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0070]本發(fā)明實(shí)施例通過當(dāng)前定位得到的第一位置坐標(biāo)，終端運(yùn)動(dòng)的第一方向和前一個(gè)定位周期的第二位置坐標(biāo)，以及根據(jù)第一位置坐標(biāo)在室內(nèi)地圖信息集合中選取的室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置，彌補(bǔ)了由于定位精度以及室內(nèi)地圖復(fù)雜造成的定位錯(cuò)誤問題，提高了定位的準(zhǔn)確度。
[0071]實(shí)施例四
[0072]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法，參見圖4。
[0073]需要說明的是，區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，該屬性屬于室內(nèi)地圖中走廊對(duì)應(yīng)的屬性。區(qū)域的屬性為第二屬性時(shí)，該屬性屬于室內(nèi)地圖中房間對(duì)應(yīng)的屬性。側(cè)邊的屬性包含第三屬性時(shí)，則確定該側(cè)邊存在門。進(jìn)一步的，本發(fā)明實(shí)施例中部分描述與實(shí)施例二中的描述相同，在此不再贅述。
[0074]其中，該室內(nèi)定位中獲取位置的方法流程包括:
[0075]401:獲取終端在當(dāng)前定位周期中定位得到的第一位置坐標(biāo)和終端運(yùn)動(dòng)的第一方向，以及終端在前一個(gè)定位周期中定位得到的第二位置坐標(biāo)；
[0076]402:在預(yù)先設(shè)置的室內(nèi)地圖信息集合中選取以第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所包含的室內(nèi)地圖，其中室內(nèi)地圖中包含屬于該室內(nèi)地圖范圍內(nèi)的各區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，路線以及對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)；
[0077]403:根據(jù)第一位置坐標(biāo)、第一方向、第二位置坐標(biāo)以及室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置。
[0078]其中，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)前定位的位置坐標(biāo)和前一定位周期定位的位置坐標(biāo)投影在室內(nèi)地圖中時(shí)，當(dāng)前定位的位置坐標(biāo)在房間，前一定位周期定位的位置坐標(biāo)在走廊時(shí)，確定當(dāng)前終端的位置的過程具體為:
[0079]4031:當(dāng)?shù)谝晃恢米鴺?biāo)投影在室內(nèi)地圖中的第五區(qū)域的屬性為第二屬性，且第二位置坐標(biāo)投影在室內(nèi)地圖中的第六區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，在室內(nèi)地圖中查詢第五區(qū)域中包含的與第六區(qū)域相鄰的第二側(cè)邊的屬性是否包含第三屬性。
[0080]其中當(dāng)?shù)诙?cè)邊包含第三屬性時(shí)，即該第二側(cè)邊有門時(shí)，則執(zhí)行步驟4032，否則執(zhí)行步驟4037。
[0081]4032:當(dāng)?shù)诙?cè)邊的屬性包含第三屬性，則根據(jù)室內(nèi)地圖中保存的第二側(cè)邊的第四方向，計(jì)算垂直與第二側(cè)邊的第五方向，并計(jì)算第一方向和第五方向之間的第三夾角；
[0082]4033:當(dāng)?shù)谌龏A角小于或等于第二角度差閾值時(shí)，則將第一位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置；[0083]4034:當(dāng)?shù)谌龏A角大于第二角度差閾值時(shí)，將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值；
[0084]4035:當(dāng)?shù)谝挥?jì)數(shù)變量大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將第一位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置；
[0085]4036:當(dāng)?shù)谝挥?jì)數(shù)變量小于或等于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將第一位置坐標(biāo)投影在第六區(qū)域?qū)?yīng)的第三路線上，并計(jì)算第一位置坐標(biāo)投影在第三路線上的第五位置坐標(biāo)，將第五位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0086]4037:當(dāng)?shù)诙?cè)邊的屬性不包含第三屬性，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值。
[0087]其中，由于用戶在走廊到房間，房間到走廊，房間到房間，這幾種跨空間區(qū)域的場(chǎng)景中，一旦出現(xiàn)誤匹配，將很難從一個(gè)空間區(qū)域走出來。因此，為了解決這個(gè)辦法，當(dāng)定位點(diǎn)坐標(biāo)連續(xù)N次從一個(gè)區(qū)域到另一個(gè)區(qū)域的情況，允許定位點(diǎn)匹配到另外一個(gè)區(qū)域上。其中N次即為設(shè)定的跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值。
[0088]4038:當(dāng)?shù)谝挥?jì)數(shù)變量大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將第一位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0089]4039:當(dāng)?shù)谝挥?jì)數(shù)變量小于或等于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將第一位置坐標(biāo)投影在第六區(qū)域?qū)?yīng)的第三路線上，并計(jì)算第一位置坐標(biāo)投影在第三路線上的第五位置坐標(biāo)，將第五位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0090]本發(fā)明實(shí)施例通過當(dāng)前定位得到的第一位置坐標(biāo)，終端運(yùn)動(dòng)的第一方向和前一個(gè)定位周期的第二位置坐標(biāo)，以及根據(jù)第一位置坐標(biāo)在室內(nèi)地圖信息集合中選取的室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置，彌補(bǔ)了由于定位精度以及室內(nèi)地圖復(fù)雜造成的定位錯(cuò)誤問題，提高了定位的準(zhǔn)確度。
[0091]實(shí)施例五
[0092]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法，參見圖5。需要說明的是，區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，該屬性屬于室內(nèi)地圖中走廊對(duì)應(yīng)的屬性。區(qū)域的屬性為第二屬性時(shí)，該屬性屬于室內(nèi)地圖中房間對(duì)應(yīng)的屬性。側(cè)邊的屬性包含第三屬性時(shí)，則確定該側(cè)邊存在門。進(jìn)一步的，本發(fā)明實(shí)施例中部分描述與實(shí)施例二中的描述相同，在此不再贅述。
[0093]其中，該室內(nèi)定位中獲取位置的方法流程包括:
[0094]501:獲取終端在當(dāng)前定位周期中定位得到的第一位置坐標(biāo)和終端運(yùn)動(dòng)的第一方向，以及終端在前一個(gè)定位周期中定位得到的第二位置坐標(biāo)；
[0095]502:在預(yù)先設(shè)置的室內(nèi)地圖信息集合中選取以第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所包含的室內(nèi)地圖，其中室內(nèi)地圖中包含屬于該室內(nèi)地圖范圍內(nèi)的各區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，路線以及對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)；
[0096]503:根據(jù)第一位置坐標(biāo)、第一方向、第二位置坐標(biāo)以及室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置。
[0097]其中，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)前定位的位置坐標(biāo)和前一定位周期定位的位置坐標(biāo)投影在室內(nèi)地圖中時(shí)，當(dāng)前定位的位置坐標(biāo)在房間，前一定位周期定位的位置坐標(biāo)在房間時(shí)，確定當(dāng)前終端的位置的過程具體為:
[0098]5031:當(dāng)?shù)谝晃恢米鴺?biāo)投影在室內(nèi)地圖中的第七區(qū)域的屬性為第二屬性，且第二位置坐標(biāo)投影在室內(nèi)地圖中的第八區(qū)域的屬性為第二屬性時(shí)，判斷第七區(qū)域與第八區(qū)域是否為同一區(qū)域。
[0099]如果不屬于同一區(qū)域，則說明用戶移動(dòng)出原房間，進(jìn)入另一個(gè)房間則執(zhí)行步驟5032 ;如果屬于同一區(qū)域，則說明用戶未移動(dòng)出原房間，則執(zhí)行步驟50311。
[0100]5032:當(dāng)?shù)谄邊^(qū)域與第八區(qū)域不是同一區(qū)域，則在室內(nèi)地圖中獲取與第七區(qū)域和第八區(qū)域都相鄰的屬性為第一屬性的第九區(qū)域，并獲取第九區(qū)域?qū)?yīng)的第四路線對(duì)應(yīng)的第六方向，并計(jì)算第一方向和第六方向之間的第四夾角。大于時(shí)則執(zhí)行步驟5033，小于或等于則執(zhí)行步驟5038。
[0101]5033:當(dāng)?shù)谒膴A角小于或等于第三角度差閾值時(shí)，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的第一計(jì)數(shù)變量是否大于預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值。
[0102]5034:當(dāng)?shù)谝挥?jì)數(shù)變量大于預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值，則將第一位置坐標(biāo)投影在第九區(qū)域?qū)?yīng)的第四路線上，并計(jì)算第一位置坐標(biāo)投影在第四路線上的第六位置坐標(biāo)，將第六位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0103]5035:當(dāng)?shù)谝挥?jì)數(shù)變量小于或等于預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值，則將第二計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的第二計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值。
[0104]5036:當(dāng)?shù)诙?jì)數(shù)變量大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將第一位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置；
[0105]5037:當(dāng)?shù)诙?jì)數(shù)變量小于或等于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將第二位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0106]5038:當(dāng)?shù)谒膴A角大于第三角度差閾值時(shí)，則將第二計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的第二計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值。
[0107]5039:當(dāng)?shù)诙?jì)數(shù)變量大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將第一位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0108]50310:當(dāng)?shù)诙?jì)數(shù)變量小于或等于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將第二位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0109]50311:當(dāng)?shù)谄邊^(qū)域與第八區(qū)域是同一區(qū)域，則將第一位置坐標(biāo)確定為終端當(dāng)前的位置。
[0110]本發(fā)明實(shí)施例通過當(dāng)前定位得到的第一位置坐標(biāo)，終端運(yùn)動(dòng)的第一方向和前一個(gè)定位周期的第二位置坐標(biāo)，以及根據(jù)第一位置坐標(biāo)在室內(nèi)地圖信息集合中選取的室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置，彌補(bǔ)了由于定位精度以及室內(nèi)地圖復(fù)雜造成的定位錯(cuò)誤問題，提高了定位的準(zhǔn)確度。
[0111]實(shí)施例六
[0112]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)定位中獲取位置的裝置，參見圖6，該裝置包括:
[0113]獲取模塊601，用于獲取終端在當(dāng)前定位周期中定位得到的第一位置坐標(biāo)和所述終端運(yùn)動(dòng)的第一方向，以及所述終端在前一個(gè)定位周期中定位得到的第二位置坐標(biāo)；
[0114]選取模塊602，用于在預(yù)先設(shè)置的室內(nèi)地圖信息集合中選取以所述第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所包含的室內(nèi)地圖，其中所述室內(nèi)地圖中包含屬于該室內(nèi)地圖范圍內(nèi)的各區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，路線以及對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)；
[0115]確定位置模塊603，用于根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第一方向、所述第二位置坐標(biāo)以及所述室內(nèi)地圖，確定所述終端當(dāng)前的位置。
[0116]其中,在一種實(shí)施方式中，所述確定位置模塊603,包括:
[0117]第一計(jì)算單元，用于當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第一區(qū)域的屬性為第一屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第二區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，計(jì)算所述第一方向與所述室內(nèi)地圖信息中所包含的所有路線對(duì)應(yīng)的方向之間的夾角；
[0118]第一處理單元，用于選取計(jì)算后得到的最小的第一夾角，并且當(dāng)所述第一夾角小于第一角度差閾值時(shí)，將所述第一位置坐標(biāo)投影在計(jì)算所述第一夾角時(shí)選取的第一路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第一路線上的第三位置坐標(biāo)；
[0119]第二計(jì)算單元，用于計(jì)算所述第三位置坐標(biāo)與所述第一位置坐標(biāo)之間的距離；
[0120]第一確定位置單元，用于當(dāng)所述第三位置坐標(biāo)與所述第一位置坐標(biāo)之間的距離小于或等于距離約束閾值時(shí)，則將所述第三位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；
[0121]第二確定位置單元，用于當(dāng)所述第三位置坐標(biāo)與所述第一位置坐標(biāo)之間的距離大于距離約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
[0122]其中，在另一種實(shí)施方式中，所述確定位置模塊603,包括:
[0123]第一查詢單元，用于當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第三區(qū)域的屬性為第一屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第四區(qū)域的屬性為第二屬性時(shí)，在所述室內(nèi)地圖中查詢所述第四區(qū)域中包含的與所述第三區(qū)域相鄰的第一側(cè)邊的屬性是否包含第三屬性；
[0124]第三確定位置單元，用于當(dāng)所述第一側(cè)邊的屬性包含第三屬性，則根據(jù)所述室內(nèi)地圖中保存的所述第一側(cè)邊的第二方向，計(jì)算垂直與所述第一側(cè)邊的第三方向，并計(jì)算所述第一方向和所述第三方向之間的第二夾角；當(dāng)所述第二夾角小于或等于第二角度差閾值時(shí)，將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三區(qū)域?qū)?yīng)的第二路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第二路線上的第四位置坐標(biāo)，將所述第四位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第二夾角大于所述第二角度差閾值時(shí)，將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值，當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第四位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；
[0125]第四確定位置單元，用于當(dāng)所述第一側(cè)邊的屬性不包含第三屬性，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三區(qū)域?qū)?yīng)的第二路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第二路線上的第四位置坐標(biāo)，將所述第四位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
[0126]其中，在另一種實(shí)施方式中，所述確定位置模塊603,包括:
[0127]第二查詢單元，用于當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第五區(qū)域的屬性為第二屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第六區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，在所述室內(nèi)地圖中查詢所述第五區(qū)域中包含的與所述第六區(qū)域相鄰的第二側(cè)邊的屬性是否包含第三屬性；[0128]第五確定位置單元，用于當(dāng)所述第二側(cè)邊的屬性包含第三屬性，則根據(jù)所述室內(nèi)地圖中保存的所述第二側(cè)邊的第四方向，計(jì)算垂直與所述第二側(cè)邊的第五方向，并計(jì)算所述第一方向和所述第五方向之間的第三夾角；當(dāng)所述第三夾角小于或等于第二角度差閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第三夾角大于所述第二角度差閾值時(shí)，將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第六區(qū)域?qū)?yīng)的第三路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三路線上的第五位置坐標(biāo)，將所述第五位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
[0129]第六確定位置單元，用于當(dāng)所述第二側(cè)邊的屬性不包含第三屬性，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第六區(qū)域?qū)?yīng)的第三路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三路線上的第五位置坐標(biāo)，將所述第五位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
[0130]其中，在另一種實(shí)施方式中，所述確定位置模塊603,包括:
[0131]判斷單元，用于當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第七區(qū)域的屬性為第二屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第八區(qū)域的屬性為第二屬性時(shí)，判斷所述第七區(qū)域與所述第八區(qū)域是否為同一區(qū)域；
[0132]第七確定位置單元，用于當(dāng)所述第七區(qū)域與所述第八區(qū)域不是同一區(qū)域，則在所述室內(nèi)地圖中獲取與所述第七區(qū)域和所述第八區(qū)域都相鄰的屬性為第一屬性的第九區(qū)域，并獲取所述第九區(qū)域?qū)?yīng)的第四路線對(duì)應(yīng)的第六方向，并計(jì)算所述第一方向和所述第六方向之間的第四夾角；當(dāng)所述第四夾角小于或等于第三角度差閾值時(shí)，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值，當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值，則將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第九區(qū)域?qū)?yīng)的第四路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第四路線上的第六位置坐標(biāo)，將所述第六位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置，當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值，則將第二計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第二計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值，當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第四夾角大于所述第三角度差閾值時(shí)，則將第二計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第二計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值，當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；
[0133]第八確定位置單元，用于當(dāng)所述第七區(qū)域與所述第八區(qū)域是同一區(qū)域，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
[0134]本發(fā)明實(shí)施例通過當(dāng)前定位得到的第一位置坐標(biāo)，終端運(yùn)動(dòng)的第一方向和前一個(gè)定位周期的第二位置坐標(biāo)，以及根據(jù)第一位置坐標(biāo)在室內(nèi)地圖信息集合中選取的室內(nèi)地圖，確定終端當(dāng)前的位置，彌補(bǔ)了由于定位精度以及室內(nèi)地圖復(fù)雜造成的定位錯(cuò)誤問題，提高了定位的準(zhǔn)確度。
[0135]上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。
[0136]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。
[0137]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種室內(nèi)定位中獲取位置的方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取終端在當(dāng)前定位周期中定位得到的第一位置坐標(biāo)和所述終端運(yùn)動(dòng)的第一方向，以及所述終端在前一個(gè)定位周期中定位得到的第二位置坐標(biāo)； 在預(yù)先設(shè)置的室內(nèi)地圖信息集合中選取以所述第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所包含的室內(nèi)地圖，其中所述室內(nèi)地圖中包含屬于該室內(nèi)地圖范圍內(nèi)的各區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，路線以及對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)； 根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第一方向、所述第二位置坐標(biāo)以及所述室內(nèi)地圖，確定所述終端當(dāng)前的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第一方向、所述第二位置坐標(biāo)以及所述室內(nèi)地圖，確定所述終端當(dāng)前的位置，包括: 當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第一區(qū)域的屬性為第一屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第二區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，計(jì)算所述第一方向與所述室內(nèi)地圖信息中所包含的所有路線對(duì)應(yīng)的方向之間的夾角； 選取計(jì)算后得到的最小的第一夾角，并且當(dāng)所述第一夾角小于第一角度差閾值時(shí)，將所述第一位置坐標(biāo)投影在計(jì)算所述第一夾角時(shí)選取的第一路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第一路線上的第三位置坐標(biāo)； 計(jì)算所述第三位置坐標(biāo)與所述第一位置坐標(biāo)之間的距離； 當(dāng)所述第三位置坐標(biāo)與所述第一位置坐標(biāo)之間的距離小于或等于距離約束閾值時(shí)，則將所述第三位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置； 當(dāng)所述第三位置坐標(biāo)與所述第一位置坐標(biāo)之間的距離大于距離約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第一方向、所述第二位置坐標(biāo)以及所述室內(nèi)地圖，確定所述終端當(dāng)前的位置，包括: 當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第三區(qū)域的屬性為第一屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第四區(qū)域的屬性為第二屬性時(shí)，在所述室內(nèi)地圖中查詢所述第四區(qū)域中包含的與所述第三區(qū)域相鄰的第一側(cè)邊的屬性是否包含第三屬性； 當(dāng)所述第一側(cè)邊的屬性包含第三屬性，則根據(jù)所述室內(nèi)地圖中保存的所述第一側(cè)邊的第二方向，計(jì)算垂直與所述第一側(cè)邊的第三方向，并計(jì)算所述第一方向和所述第三方向之間的第二夾角；當(dāng)所述第二夾角小于或等于第二角度差閾值時(shí)，將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三區(qū)域?qū)?yīng)的第二路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第二路線上的第四位置坐標(biāo)，將所述第四位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第二夾角大于所述第二角度差閾值時(shí)，將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值，當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第四位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置； 當(dāng)所述第一側(cè)邊的屬性不包含第三屬性，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三區(qū)域?qū)?yīng)的第二路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第二路線上的第四位置坐標(biāo)，將所述第四位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第一方向、所述第二位置坐標(biāo)以及所述室內(nèi)地圖，確定所述終端當(dāng)前的位置，包括: 當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第五區(qū)域的屬性為第二屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第六區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，在所述室內(nèi)地圖中查詢所述第五區(qū)域中包含的與所述第六區(qū)域相鄰的第二側(cè)邊的屬性是否包含第三屬性； 當(dāng)所述第二側(cè)邊的屬性包含第三屬性，則根據(jù)所述室內(nèi)地圖中保存的所述第二側(cè)邊的第四方向，計(jì)算垂直與所述第二側(cè)邊的第五方向，并計(jì)算所述第一方向和所述第五方向之間的第三夾角；當(dāng)所述第三夾角小于或等于第二角度差閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第三夾角大于所述第二角度差閾值時(shí)，將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第六區(qū)域?qū)?yīng)的第三路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三路線上的第五位置坐標(biāo)，將所述第五位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。 當(dāng)所述第二側(cè)邊的屬性不包含第三屬性，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第六區(qū)域?qū)?yīng)的第三路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三路線上的第五位置坐標(biāo)，將所述第五位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
5.根 據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第一方向、所述第二位置坐標(biāo)以及所述室內(nèi)地圖，確定所述終端當(dāng)前的位置，包括: 當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第七區(qū)域的屬性為第二屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第八區(qū)域的屬性為第二屬性時(shí)，判斷所述第七區(qū)域與所述第八區(qū)域是否為同一區(qū)域； 當(dāng)所述第七區(qū)域與所述第八區(qū)域不是同一區(qū)域，則在所述室內(nèi)地圖中獲取與所述第七區(qū)域和所述第八區(qū)域都相鄰的屬性為第一屬性的第九區(qū)域，并獲取所述第九區(qū)域?qū)?yīng)的第四路線對(duì)應(yīng)的第六方向，并計(jì)算所述第一方向和所述第六方向之間的第四夾角；當(dāng)所述第四夾角小于或等于第三角度差閾值時(shí)，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值，當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值，則將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第九區(qū)域?qū)?yīng)的第四路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第四路線上的第六位置坐標(biāo)，將所述第六位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置，當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值，則將第二計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第二計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值，當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第四夾角大于所述第三角度差閾值時(shí)，則將第二計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第二計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值，當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置； 當(dāng)所述第七區(qū)域與所述第八區(qū)域是同一區(qū)域，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
6.一種室內(nèi)定位中獲取位置的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 獲取模塊，用于獲取終端在當(dāng)前定位周期中定位得到的第一位置坐標(biāo)和所述終端運(yùn)動(dòng)的第一方向，以及所述終端在前一個(gè)定位周期中定位得到的第二位置坐標(biāo)； 選取模塊，用于在預(yù)先設(shè)置的室內(nèi)地圖信息集合中選取以所述第一位置坐標(biāo)為中心，預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所包含的室內(nèi)地圖，其中所述室內(nèi)地圖中包含屬于該室內(nèi)地圖范圍內(nèi)的各區(qū)域的結(jié)構(gòu)信息，路線以及對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)； 確定位置模塊，用于根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第一方向、所述第二位置坐標(biāo)以及所述室內(nèi)地圖，確定所述終端當(dāng)前的位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定位置模塊，包括: 第一計(jì)算單元，用于當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第一區(qū)域的屬性為第一屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第二區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，計(jì)算所述第一方向與所述室內(nèi)地圖信息中所包含的所有路線對(duì)應(yīng)的方向之間的夾角；第一處理單元，用于選取計(jì)算后得到的最小的第一夾角，并且當(dāng)所述第一夾角小于第一角度差閾值時(shí)，將所述第一位置坐標(biāo)投影在計(jì)算所述第一夾角時(shí)選取的第一路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第一路線上的第三位置坐標(biāo)；· 第二計(jì)算單元，用于計(jì)算所述第三位置坐標(biāo)與所述第一位置坐標(biāo)之間的距離； 第一確定位置單元，用于當(dāng)所述第三位置坐標(biāo)與所述第一位置坐標(biāo)之間的距離小于或等于距離約束閾值時(shí)，則將所述第三位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置； 第二確定位置單元，用于當(dāng)所述第三位置坐標(biāo)與所述第一位置坐標(biāo)之間的距離大于距離約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定位置模塊，包括: 第一查詢單元，用于當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第三區(qū)域的屬性為第一屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第四區(qū)域的屬性為第二屬性時(shí)，在所述室內(nèi)地圖中查詢所述第四區(qū)域中包含的與所述第三區(qū)域相鄰的第一側(cè)邊的屬性是否包含第三屬性； 第三確定位置單元，用于當(dāng)所述第一側(cè)邊的屬性包含第三屬性，則根據(jù)所述室內(nèi)地圖中保存的所述第一側(cè)邊的第二方向，計(jì)算垂直與所述第一側(cè)邊的第三方向，并計(jì)算所述第一方向和所述第三方向之間的第二夾角；當(dāng)所述第二夾角小于或等于第二角度差閾值時(shí)，將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三區(qū)域?qū)?yīng)的第二路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第二路線上的第四位置坐標(biāo)，將所述第四位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第二夾角大于所述第二角度差閾值時(shí)，將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值，當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第四位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置； 第四確定位置單元，用于當(dāng)所述第一側(cè)邊的屬性不包含第三屬性，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三區(qū)域?qū)?yīng)的第二路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第二路線上的第四位置坐標(biāo)，將所述第四位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定位置模塊，包括: 第二查詢單元，用于當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第五區(qū)域的屬性為第二屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第六區(qū)域的屬性為第一屬性時(shí)，在所述室內(nèi)地圖中查詢所述第五區(qū)域中包含的與所述第六區(qū)域相鄰的第二側(cè)邊的屬性是否包含第三屬性； 第五確定位置單元，用于當(dāng)所述第二側(cè)邊的屬性包含第三屬性，則根據(jù)所述室內(nèi)地圖中保存的所述第二側(cè)邊的第四方向，計(jì)算垂直與所述第二側(cè)邊的第五方向，并計(jì)算所述第一方向和所述第五方向之間的第三夾角；當(dāng)所述第三夾角小于或等于第二角度差閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第三夾角大于所述第二角度差閾值時(shí)，將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第六區(qū)域?qū)?yīng)的第三路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三路線上的第五位置坐標(biāo)，將所述第五位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。 第六確定位置單 元，用于當(dāng)所述第二側(cè)邊的屬性不包含第三屬性，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第六區(qū)域?qū)?yīng)的第三路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第三路線上的第五位置坐標(biāo)，將所述第五位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定位置模塊，包括: 判斷單元，用于當(dāng)所述第一位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第七區(qū)域的屬性為第二屬性，且所述第二位置坐標(biāo)投影在所述室內(nèi)地圖中的第八區(qū)域的屬性為第二屬性時(shí)，判斷所述第七區(qū)域與所述第八區(qū)域是否為同一區(qū)域； 第七確定位置單元，用于當(dāng)所述第七區(qū)域與所述第八區(qū)域不是同一區(qū)域，則在所述室內(nèi)地圖中獲取與所述第七區(qū)域和所述第八區(qū)域都相鄰的屬性為第一屬性的第九區(qū)域，并獲取所述第九區(qū)域?qū)?yīng)的第四路線對(duì)應(yīng)的第六方向，并計(jì)算所述第一方向和所述第六方向之間的第四夾角；當(dāng)所述第四夾角小于或等于第三角度差閾值時(shí)，則將第一計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計(jì)數(shù)變量是否大于預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值，當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量大于所述預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值，則將所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第九區(qū)域?qū)?yīng)的第四路線上，并計(jì)算所述第一位置坐標(biāo)投影在所述第四路線上的第六位置坐標(biāo)，將所述第六位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置，當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)變量小于或等于所述預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)閾值，則將第二計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第二計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值，當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第四夾角大于所述第三角度差閾值時(shí)，則將第二計(jì)數(shù)變量加一處理，并判斷處理后的所述第二計(jì)數(shù)變量是否大于跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值，當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量大于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置；當(dāng)所述第二計(jì)數(shù)變量小于或等于所述跨空間區(qū)域次數(shù)約束閾值時(shí)，則將所述第二位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前的位置； 第八確定位置單元，用于當(dāng)所述第七區(qū)域與所述第八區(qū)域是同一區(qū)域，則將所述第一位置坐標(biāo)確定為所述終端當(dāng)前·的位置。
【文檔編號(hào)】H04W64/00GK103596263SQ201310452766
【公開日】2014年2月19日 申請(qǐng)日期:2013年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月27日
【發(fā)明者】鄧中亮, 阮鳳立, 趙曉紅, 謝飛鵬, 張能元, 魏鵬, 王克己, 安倩 申請(qǐng)人:北京郵電大學(xué)