一種行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)及其實現(xiàn)方法
【專利摘要】本發(fā)明提供的一種行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)及其實現(xiàn)方法，通過在車輛上安裝獲取前方路況信息的圖像獲取模塊，使用主機處理模塊對從圖像獲取模塊中獲取到的含有前方路況信息的圖像進行處理，得到與前方路況信息相對應的虛擬軌道，并結合車輛的速度以及車輛前輪與前方軌道路線之間的夾角，判斷出在預定時間以內(nèi)所述車輛會不會發(fā)生偏移軌道以及對前方道路是否為半徑小于預定閾值的彎道進行判定，若判定會發(fā)生偏移軌道或者前方道路為半徑小于預定閾值的彎道，則發(fā)出警報。本發(fā)明提供的所述系統(tǒng)及實現(xiàn)方法，可以自動對預定時間內(nèi)車輛是否會發(fā)生偏移軌道或者前方是否有危險彎道的判斷，并及時給出警示，提高了行車過程的安全性。
【專利說明】一種行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)及其實現(xiàn)方法【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車電子領域，尤其涉及的是一種行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)及其實現(xiàn)方法。
【背景技術】
[0002]隨著車輛的普及，在車輛行駛過程中的安全問題越來越受到重視。
[0003]對于安全行車的問題，不僅需要對駕駛技能進行嚴格的把控，還需要預防駕駛員避免疲勞駕駛或者新手高速駕駛所發(fā)生的意外事故。
[0004]現(xiàn)有技術中，最為常見的為對車道線進行識別進而對車到道線或者車道上的障礙物進行檢測，實現(xiàn)對在公路上行駛的車輛給予提醒作用，但是其僅僅對車道線進行檢測或者對車道上的障礙物進行檢測，并不涉及根據(jù)車輛的行駛情況或者根據(jù)車道的彎曲情況給出警示，比如車輛行使過程中因操作不當導致車輛即將偏移軌道或者前方出現(xiàn)彎道發(fā)出警報，因此現(xiàn)有技術中軌道監(jiān)控并不能給予駕駛員很好的安全指導作用。
[0005]因此，現(xiàn)有技術有待于進一步的改進。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]鑒于上述現(xiàn)有技術中的不足之處，本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的缺陷，為用戶提供一種可以自動根據(jù)路況信息與車輛行車的狀況為用戶發(fā)出警報的智能監(jiān)控系統(tǒng)及其實現(xiàn)方法，為用戶的行車安全提供保障。
[0007]為了達到上述目的，本發(fā)明采取了以下技術方案:
一種行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括以下模塊:
圖像獲取模塊、主機處理模塊和報警模塊；
所述圖像獲取模塊，用于獲取車輛在行車過程中前方路況圖像；
所述主機處理模塊，用于將從圖像獲取模塊中獲取的前方路況圖像中識別出車輛前方道路軌道的軌跡，并根據(jù)所述軌跡計算出前方道路是否為半徑小于預定閾值的彎道，若非半徑小于預定閾值的彎道，則將所述軌跡、車輛速度以及車輛前輪與前方道路軌道邊界的夾角相結合計算出車輛在預定時間內(nèi)是否偏移軌道；
所述報警模塊，用于前方道路軌道為半徑小于預定閾值的彎道時或者當主機處理模塊判斷出車輛將在預定時間之內(nèi)偏移軌道，則發(fā)出報警。
[0008]所述的行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)，其中，所述主機處理模塊包括:圖像處理單元和虛擬軌道模擬單元；
圖像處理單元，用于從圖像獲取模塊中獲取前方路況圖像，并對所述前方路況圖像進行黑白處理，從中捕捉到車道標識線的捕捉點；
虛擬軌道模擬單元，用于從圖像處理單元中獲取識別出的車道標識線的捕捉點，并根據(jù)所述車道標識線的捕捉點模擬出車輛前方的虛擬軌道。
[0009]所述的行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)，其中，所述主機處理模塊還包括:數(shù)據(jù)獲取單元和數(shù)據(jù)處理單元；
所述數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取車輛速度以及車輛方向盤轉動的角度；
所述數(shù)據(jù)處理單元，用于通過虛擬軌道計算出前方道路軌跡的半徑；通過將獲取到的車輛速度、利用獲取到的車輛方向盤轉動的角度計算出的車輛前輪轉動的角度以及模擬出的虛擬軌道相結合計算出車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T。
[0010]所述的行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)，其中，所述車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T的計算公式為:T =層sm0’其
中，D為車輛前輪到虛擬軌道邊界的垂直距離,V為車輛行駛速度W力車輛前輪與虛擬軌道邊界的夾角。
[0011 ] 所述的行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)，其中，所述報警模塊中，預設為發(fā)出兩次報警之間的車程至少為預設距離。
[0012]一種實現(xiàn)行車軌道智能監(jiān)控的方法，其中，所述方法包括以下步驟:
A、安裝在車輛上的圖像獲取模塊獲取車輛在行車過程中前方路況圖像；
B、設置在車體內(nèi)的主機處理模塊從圖像獲取模塊中獲取的前方路況圖像中識別出前方道路軌道的軌跡；
C、主機處理模塊通過識別出的前方道路軌道的軌跡計算出前方道路是否為半徑小于預定閾值的彎道，若是則發(fā)出警報，否則進入步驟D ;
D、主機處理模塊將識別出的前方道路軌道的軌跡、獲取的車輛速度以及車輛前輪與前方道路軌道邊界的夾角相結合，判斷車輛在預定時間以后是否偏移軌道，若偏移軌道，則發(fā)出報警，否則返回步驟A。
[0013]所述的實現(xiàn)行車軌道智能監(jiān)控的方法，其中，所述步驟B中包括:
B1、主機處理模塊從所述前方路況圖像進行黑白處理，從中捕捉到車道標識線的捕捉
占.B2、從圖像處理單元中獲取識別出的車道標識線的捕捉點，并根據(jù)所述車道標識線的捕捉點模擬出車輛前方的虛擬軌道。
[0014]所述的實現(xiàn)行車軌道智能監(jiān)控的方法，其中，所述步驟B中包括:
B3、主機處理模塊獲取車輛速度以及車輛方向盤轉動的角度；
B4、主機處理模塊通過虛擬軌道計算出前方道路軌跡的半徑；通過將獲取到的車輛速度、利用獲取到的車輛方向盤轉動的角度計算出的車輛前輪轉動的角度以及模擬出的虛擬軌道相結合計算出車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T。
[0015]所述的實現(xiàn)行車軌道智能監(jiān)控的方法，其中，在所述步驟B4中所述車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T的計算公式為:T = Z)/rSm0,其中,D為車輛前輪到虛擬軌道邊界的垂直距離，V為車輛行駛速度力車輛前輪與虛擬軌道邊界的夾角。
[0016]所述的實現(xiàn)行車軌道智能監(jiān)控的方法，其中，所述報警模塊中，預設為發(fā)出兩次報警之間的車程至少為預設距離。
[0017]本發(fā)明提供的一種行車軌道智能監(jiān)控的方法及系統(tǒng)，自動對預定時間內(nèi)車輛是否會發(fā)生偏移軌道或者前方是否有危險彎道的判斷，并及時給出警示，尤其可以防止司機疲勞駕駛、新手高速駕駛或者在彎道上駕駛時發(fā)生危險的可能，增加了車輛行駛安全性?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明提供的一種行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)的結構原理圖。
[0019]圖2a為本發(fā)明中當行駛車道為直行車道時對前方路況圖像進行黑白處理后的圖像效果圖。
[0020]圖2b為本發(fā)明中當行駛車道為彎道時對前方路況圖像進行黑白處理后的圖像效果圖。
[0021]圖3a為本發(fā)明中對圖2a中直行車道進行虛擬軌道模擬出的虛擬軌道示意圖。
[0022]圖3b為本發(fā)明中對圖2b中彎道進行虛擬軌道模擬出的虛擬軌道示意圖。
[0023]圖4為本發(fā)明中對車輛是否發(fā)生偏移行駛軌道進行判定的示意圖。
[0024]圖5為本發(fā)明中對彎道的軌道半徑進行計算的示意圖。
[0025]圖6為本發(fā)明提供的一種行車軌道智能監(jiān)控的實現(xiàn)方法的步驟流程圖。
【具體實施方式】
[0026]本發(fā)明提供了一種行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)及其實現(xiàn)方法。為使本發(fā)明的目的、技術方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實例對本發(fā)明進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0027]如圖1所示為本發(fā)明提供的一種行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括以下模塊:
圖像獲取模塊10、主機處理模塊20和報警模塊30 ；
所述圖像獲取模塊10，用于獲取車輛在行車過程中前方路況圖像；具體的所述圖像獲取模塊可以為攝像頭，獲取其他獲取圖像的設備，在使用時為了便于獲取前方路況圖像，可以將攝像頭設置在車輛的前格柵處或者安裝在前檔風玻璃處。
[0028]所述主機處理模塊20，用于將從圖像獲取模塊10中獲取的前方路況圖像中識別出車輛前方道路軌道的軌跡，并根據(jù)所述軌跡計算出前方道路是否為半徑小于預定閾值的彎道，若非半徑小于預定閾值的彎道，則將所述軌跡、車輛速度以及車輛前輪與前方道路軌道邊界的夾角相結合計算出車輛在預定時間內(nèi)是否偏移軌道。
[0029]主機處理模塊20與所述圖像獲取模塊30相互連接，主機處理模塊20從圖像獲取模塊中獲取其拍攝到的前方路況圖像，并對該前方路況圖像進行識別處理，獲取圖像中所包含的前方道路軌道。
[0030]所述主機處理模塊20還可以根據(jù)獲取到的前方路況圖像所包含的道路軌道的軌跡，根據(jù)對軌跡的數(shù)據(jù)處理，可以判定出前方道路是否為半徑小于一預定閾值的彎道，如果前方彎道的半徑小于預定閾值則發(fā)出警報，所述預定閾值可以用戶自行設置也可以系統(tǒng)默認設置，優(yōu)選的，當前方彎道的半徑小于Ikm則發(fā)出警報。
[0031]若前方道路并不含有半徑小于預定閾值的彎道，則主機處理模塊20則根據(jù)所述道路軌道的軌跡、車輛行駛的速度以及車輛前輪偏離前方道路軌道邊界的角度，計算出車輛壓到前方道路軌道邊界的時間是否小于一預定時間，如果小于，則發(fā)出警報。
[0032]所述預定時間可以根據(jù)用戶的需要自行設置也可以根據(jù)系統(tǒng)默認設置，優(yōu)選的，所述預定時間設置為I秒，即當計算出I秒內(nèi)車輛將偏移軌道，則發(fā)出警報。
[0033]在具體實施時，所述主機處理模塊20可以為設置在車輛中控臺儲物盒內(nèi)的功能主機，其與車輛總線相連接，從車輛總線獲取車輛行駛的速度和車輛前輪偏轉的角度。
[0034]具體的，車輛總線通過車輛方向盤轉動的角度來獲取所述車輛前輪相對于車輛正前方偏轉的角度。將車輛前輪相對于正前方偏轉的角度與前方道路軌跡相結合來得出車輛前輪與前方道路軌跡的邊界之間的角度。
[0035]所述報警模塊30，用于當主機處理模塊判斷出前方道路軌道為半徑小于預定閾值的彎道時或者車輛將在預定時間以內(nèi)偏移軌道，則發(fā)出報警。
[0036]所述報警模塊30與主機處理模塊20相連接，當主機處理模塊20判定出需要進行報警時，則將發(fā)出警報。具體的，所述報警模塊30可以為車輛的顯示屏或者車輛的揚聲器，當軌道偏移時，顯示屏可以顯示:您已偏離行車軌道，請及時修正；彎道時，顯示屏可以顯示:前面彎道，請減速慢行。若使用車輛揚聲器進行報警則可以為:揚聲器先發(fā)出滴滴的警示聲，然后語音提醒:您已經(jīng)偏移軌道，請注意修正，或者提醒司機:前方彎道，請減速慢行?？梢韵氲降氖?，用戶可以根據(jù)自己的需要自行設置警示聲音以及內(nèi)容。
[0037]為了更好的對圖像獲取模塊中攝取的圖像進行處理，得到前方路況圖像所包含的道路軌道的軌跡，在上述技術方案的基礎上，所述主機處理模塊中設置有:圖像處理單元和虛擬軌道模擬單元。
[0038]圖像處理單元，用于從圖像獲取模塊中獲取前方路況圖像，并對所述前方路況圖像進行黑白處理，從中捕捉到車道標識線的捕捉點。
[0039]圖像處理單元對獲取到的圖像進行黑白處理，突出圖像中的車道標識線。如圖2a和圖2b所示，分別為對行車軌道為直行道或者彎道時圖像黑白處理后的效果圖。圖像處理單元從處理后的黑白圖像中捕捉車道標識線的捕捉點。
[0040]虛擬軌道模擬單元，用于從圖像處理單元中獲取識別出的車道標識線的捕捉點，并根據(jù)所述車道標識線的捕捉點模擬出車輛前方的虛擬軌道。
[0041]所述虛擬軌道模擬單元，根據(jù)圖像處理單元捕捉到的車道標識線的捕捉點模擬出與所述車道標識線相對應的虛擬軌道。如圖3a和圖3b所示，分別為圖2a和圖2b中前方道路軌道圖像模擬出的虛擬軌道示意圖。
[0042]為了更好的對獲取的信息進行數(shù)據(jù)處理，所述主機處理模塊還包括:數(shù)據(jù)獲取單元和數(shù)據(jù)處理單元；
所述數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取車輛速度以及車輛方向盤轉動的角度；
所述數(shù)據(jù)處理單元，用于通過虛擬軌道計算出前方道路軌跡的半徑；通過將獲取到的車輛速度、利用獲取到的車輛方向盤轉動的角度計算出的車輛前輪轉動的角度以及模擬出的虛擬軌道相結合計算出車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T。
[0043]所述數(shù)據(jù)獲取單元，通過從車輛總線中獲取車輛速度和車輛方向盤轉動的角度。
[0044]數(shù)據(jù)處理單元根據(jù)獲取到的數(shù)據(jù)計算出出前方道路軌跡的半徑以及車輛前輪行駛到前方道路軌道邊界的時間，從計算出的時間來判斷是否需要發(fā)出報警。
[0045]具體的，如圖4所示為本發(fā)明提供的所述系統(tǒng)在進行彎道半徑計算的示意圖，圖中101表示為車輛，102表示為彎道道路的外側線，103為彎道道路的內(nèi)側線，104為彎道半徑的長度。數(shù)據(jù)處理單元可以根據(jù)模擬出的虛擬軌道計算出彎道的半徑是否小于預定閾值，如果小于則發(fā)出報警，如果大于等于則進行車輛是否會在預定時間以內(nèi)發(fā)生偏移軌道的判斷。[0046]如圖5所示為車輛是否發(fā)生偏移行駛軌道進行判定的示意圖，如圖所示，圖中101表示為車輛，201表示為虛擬軌道模擬單元模擬出的虛擬軌道，所述車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T的計算公式為:r = Z)/rSm0，其中，D為車輛前輪到虛擬軌道邊界的垂直距離，V為車輛行駛速度H力車輛前輪與虛擬軌道的夾角。
[0047]數(shù)據(jù)處理單元可以通過將車輛放置在模擬出的虛擬軌道中進行定位，從中獲取車輛前輪與虛擬軌道邊界的垂直距離，由于虛擬軌道是基于前方道路軌道模擬出的，因為車輛前輪與虛擬軌道邊界的垂直距離也即是車輛前輪與前方道路軌道邊界的垂直距離；車輛行駛速度V可以直接通過車輛總線獲取；車輛前輪與虛擬軌道的夾角為通過車輛方向盤轉動的角度來對應計算出車輛前輪轉動的角度來獲取。
[0048]為了更好的對行車軌道進行智能監(jiān)控，在使用過程中，用戶可以對上述系統(tǒng)進行一下設置:
1、車輛速度超過60Km/H時預警功能啟動；也即當車輛速度比較大時，則自動啟動該監(jiān)控功能；
2、打轉向燈時預警功能自動停止；
3、預警第一次后，第二次軌道偏移需距離第一次偏移地超過IKm;
4、連續(xù)彎道只在第一個彎道前預警，間距在IKm以內(nèi)的彎道為連續(xù)彎道；
5、道路復雜時(如道路顛簸不平，泥濘、冰凍、積雪)預警功能停止。
[0049]基于上述設置可以在更好的利用本監(jiān)控系統(tǒng)的同時，節(jié)約資源。
[0050]本發(fā)明還提供了一種實現(xiàn)行車軌道智能監(jiān)控的方法，如圖6所示，所述方法包括以下步驟:
51、安裝在車輛上的圖像獲取模塊獲取車輛在行車過程中前方路況圖像；
52、設置在車體內(nèi)的主機處理模塊從圖像獲取模塊中獲取的前方路況圖像中識別出前方道路軌道的軌跡；
53、主機處理模塊通過識別出的前方道路軌道的軌跡計算出前方道路是否為半徑小于預定閾值的彎道，若是則發(fā)出警報，否則進入步驟D ;
54、主機處理模塊將識別出的前方道路軌道的軌跡、獲取的車輛速度以及車輛前輪與前方道路軌道邊界的夾角相結合，判斷車輛在預定時間以后是否偏移軌道，若偏移軌道，則發(fā)出報警，否則返回步驟A。
[0051]所述步驟S2中包括:
主機處理模塊從所述前方路況圖像進行黑白處理，從中捕捉到車道標識線的捕捉點。
[0052]從圖像處理單元中獲取識別出的車道標識線的捕捉點，并根據(jù)所述車道標識線的捕捉點模擬出車輛前方的虛擬軌道。
[0053]主機處理模塊獲取車輛速度以及車輛方向盤轉動的角度；
主機處理模塊通過虛擬軌道計算出前方道路軌跡的半徑；通過將獲取到的車輛速度、利用獲取到的車輛方向盤轉動的角度計算出的車輛前輪轉動的角度以及模擬出的虛擬軌道相結合計算出車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T。
[0054]具體的，所述車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T的計算公式為'T = DSVsm 9，其中，D為車輛前輪到虛擬軌道邊界的垂直距離，V為車輛行駛速度，Q為車輛前輪與虛擬軌道邊界的夾角。[0055]所述報警模塊中，預設為發(fā)出兩次報警之間的車程至少為預設距離。
[0056]本發(fā)明提供的一種行車軌道智能監(jiān)控的系統(tǒng)及其實現(xiàn)方法，通過在車輛上安裝獲取前方路況信息的圖像獲取模塊，使用主機處理模塊對從圖像獲取模塊中獲取到的含有前方路況信息的圖像進行處理，得到前方路況的軌道路線，并將所述軌道路線與車輛的速度以及車輛前輪與前方軌道路線之間的夾角，判斷出在預定時間以內(nèi)所述車輛會不會發(fā)生偏移軌道或者僅對前方道路軌道路線進行分析判斷出是否為半徑小于預定閾值的彎道，若判定會發(fā)生偏移軌道或者前方道路為半徑小于預定閾值的彎道，則發(fā)出警報，提醒用戶及時調(diào)整行駛方向。本發(fā)明提供的所述系統(tǒng)及實現(xiàn)方法，可以自動根據(jù)車輛行駛的前方路況信息對車輛的行車安全進行監(jiān)控，自動對預定時間內(nèi)車輛是否會發(fā)生偏移軌道或者前方是否有危險彎道的判斷，并及時給出警示，提高了行車過程的安全性。
[0057]可以理解的是，對本領域普通技術人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的技術方案及其發(fā)明構思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應屬于本發(fā)明所附的權利要求的保護范圍。
【權利要求】
1.一種行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括以下模塊: 圖像獲取模塊、主機處理模塊和報警模塊； 所述圖像獲取模塊，用于獲取車輛在行車過程中前方路況圖像； 所述主機處理模塊，用于將從圖像獲取模塊中獲取的前方路況圖像中識別出車輛前方道路軌道的軌跡，并根據(jù)所述軌跡計算出前方道路是否為半徑小于預定閾值的彎道，若非半徑小于預定閾值的彎道，則將所述軌跡、車輛速度以及車輛前輪與前方道路軌道邊界的夾角相結合計算出車輛在預定時間內(nèi)是否偏移軌道； 所述報警模塊，用于前方道路軌道為半徑小于預定閾值的彎道時或者當主機處理模塊判斷出車輛將在預定時間之內(nèi)偏移軌道，則發(fā)出報警。
2.根據(jù)權利要求1所述的行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述主機處理模塊包括:圖像處理單元和虛擬軌道模擬單元； 圖像處理單元，用于從圖像獲取模塊中獲取前方路況圖像，并對所述前方路況圖像進行黑白處理，從中捕捉到車道標識線的捕捉點； 虛擬軌道模擬單元，用于從圖像處理單元中獲取識別出的車道標識線的捕捉點，并根據(jù)所述車道標識線的捕捉點模擬出車輛前方的虛擬軌道。
3.根據(jù)權利要求2所述的行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述主機處理模塊還包括:數(shù)據(jù)獲取單元和數(shù)據(jù)處理單元； 所述數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取車輛速度以及車輛方向盤轉動的角度； 所述數(shù)據(jù)處理單元，用于通過虛擬軌道計算出前方道路軌跡的半徑；通過將獲取到的車輛速度、利用獲取到的車輛方向盤轉動的角度計算出的車輛前輪轉動的角度以及模擬出的虛擬軌道相結合計算出車輛前輪行駛`到虛擬軌道邊界的時間T。
4.根據(jù)權利要求3所述的行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T的計算公式為:T = D/F sin 9,其中，D為車輛前輪到虛擬軌道邊界的垂直距離，V為車輛行駛速度，0為車輛前輪與虛擬軌道邊界的夾角。
5.根據(jù)權利要求3所述的行車軌道智能監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述報警模塊中，預設為發(fā)出兩次報警之間的車程至少為預設距離。
6.一種實現(xiàn)行車軌道智能監(jiān)控的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: A、安裝在車輛上的圖像獲取模塊獲取車輛在行車過程中前方路況圖像； B、設置在車體內(nèi)的主機處理模塊從圖像獲取模塊中獲取的前方路況圖像中識別出前方道路軌道的軌跡； C、主機處理模塊通過識別出的前方道路軌道的軌跡計算出前方道路是否為半徑小于預定閾值的彎道，若是則發(fā)出警報，否則進入步驟D ; D、主機處理模塊將識別出的前方道路軌道的軌跡、獲取的車輛速度以及車輛前輪與前方道路軌道邊界的夾角相結合，判斷車輛在預定時間以后是否偏移軌道，若偏移軌道，則發(fā)出報警，否則返回步驟A。
7.根據(jù)權利要求6所述的實現(xiàn)行車軌道智能監(jiān)控的方法，其特征在于，所述步驟B中包括: B1、主機處理模塊從所述前方路況圖像進行黑白處理，從中捕捉到車道標識線的捕捉占.^ \\\ ? B2、從圖像處理單元中獲取識別出的車道標識線的捕捉點，并根據(jù)所述車道標識線的捕捉點模擬出車輛前方的虛擬軌道。
8.根據(jù)權利要求7所述的實現(xiàn)行車軌道智能監(jiān)控的方法，其特征在于，所述步驟B中包括: B3、主機處理模塊獲取車輛速度以及車輛方向盤轉動的角度； B4、主機處理模塊通過虛擬軌道計算出前方道路軌跡的半徑；通過將獲取到的車輛速度、利用獲取到的車輛方向盤轉動的角度計算出的車輛前輪轉動的角度以及模擬出的虛擬軌道相結合計算出車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T。
9.根據(jù)權利要求8所述的實現(xiàn)行車軌道智能監(jiān)控的方法，其特征在于，在所述步驟B4中所述車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T的計算公式為:r = D/Fan 0 ,其中，D為車輛前輪到虛擬軌道邊界的垂直距離，V為車輛行駛速度5力車輛前輪與虛擬軌道邊界的夾角。
10.根據(jù)權利要求8所述的實現(xiàn)行車軌道智能監(jiān)控的方法，其特征在于，所述報警模塊中，預設為發(fā)出兩次報警之間的車程至`少為預設距離。
【文檔編號】H04N7/18GK103647947SQ201310640913
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年12月4日 優(yōu)先權日:2013年12月4日
【發(fā)明者】王朝榮, 林春恒 申請人:廣東好幫手電子科技股份有限公司