使用圖像信息的車輛駕駛輔助系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及使用圖像信息的車輛駕駛輔助系統(tǒng)，并涉及不使用安裝在車輛中的高性能計(jì)算機(jī)的車輛駕駛輔助系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，安裝在車輛中的成像單元(11)拍攝車輛的周圍的圖像。安裝在車輛中的通信單元(15)將包括由成像單元(11)拍攝的圖像的信息傳送到車輛外部的信息處理中心(20)。包括在信息處理中心(20)中的圖像處理單元(221)對(duì)從車輛接收的圖像應(yīng)用預(yù)定義的圖像處理。包括在信息處理中心(20)中的通信單元(21)將表示圖像處理單元(221)的圖像處理的結(jié)果的信息傳送到車輛。安裝在車輛中的駕駛輔助單元(16)基于表示圖像處理單元(22)的圖像處理的結(jié)果的信息來(lái)執(zhí)行用于輔助駕駛車輛的操作。
【專利說(shuō)明】使用圖像信息的車輛駕駛輔助系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及使用圖像信息的車輛駕駛輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]如日本專利申請(qǐng)?zhí)亻_(kāi)N0.2010-15248和日本專利申請(qǐng)?zhí)亻_(kāi)N0.2011-253214所公開(kāi)的公知的駕駛輔助系統(tǒng)處理由車載相機(jī)拍攝的目標(biāo)車輛的周圍的圖像來(lái)檢測(cè)諸如行人等之類的對(duì)象物并將對(duì)象物的檢測(cè)結(jié)果呈現(xiàn)給車輛駕駛員以引起駕駛員的注意，從而輔助安全駕駛。
[0003]上述公知的系統(tǒng)適用于，例如，基于作為待檢測(cè)的對(duì)象物的行人的檢測(cè)，將拍攝的圖像與表示有行人存在的圖案圖像進(jìn)行匹配。日本專利申請(qǐng)?zhí)亻_(kāi)N0.2010-15248所公開(kāi)的系統(tǒng)在通過(guò)圖案匹配所提取出的候選圖像中沿著預(yù)定方向?qū)Ω髯跃€的像素的總和值的分布應(yīng)用頻率分析。當(dāng)在頻率分析中檢測(cè)到預(yù)定義頻率的功率譜密度超過(guò)預(yù)定的閾值時(shí)，則假定拍攝的圖像包括行人，由此防止了圖案匹配期間對(duì)行人的錯(cuò)誤檢測(cè)。另外，日本專利申請(qǐng)?zhí)亻_(kāi)N0.2011-253214所公開(kāi)的系統(tǒng)，在通過(guò)圖案匹配確保檢測(cè)行人的準(zhǔn)確性的同時(shí)，根據(jù)交通狀況來(lái)改變?cè)谂臄z的圖像中搜索行人的搜索密度，從而減少圖像處理中所需的計(jì)算量。除了上述系統(tǒng)外，迄今為止已經(jīng)提出了用于提高檢測(cè)對(duì)象物的準(zhǔn)確性和/或減少計(jì)算量的各種技術(shù)。
[0004]然而，上述公知的系統(tǒng)適用于通過(guò)使用車載計(jì)算機(jī)來(lái)處理拍攝的圖像。通過(guò)使用車載計(jì)算機(jī)的圖像處理來(lái)準(zhǔn)確地檢測(cè)對(duì)象物要求計(jì)算機(jī)具有高的處理速度和大的存儲(chǔ)能力。這導(dǎo)致了更昂貴的系統(tǒng)，從而阻礙這種系統(tǒng)的推廣。
[0005]基于上述考慮，因此期望具有能夠?qū)ε臄z的圖像進(jìn)行圖像處理從而輔助駕駛車輛的駕駛員而不使用高性能的車載計(jì)算機(jī)的車輛駕駛輔助系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明示例性的實(shí)施例，提供了一種車輛駕駛輔助系統(tǒng)，包括:成像單元，其安裝在車輛中并且配置為拍攝所述車輛的周圍的圖像；車輛側(cè)通信單元，其安裝在車輛中并配置為將包括由所述成像單元拍攝的所述圖像的信息傳送到所述車輛外部的信息處理中心；圖像處理單元，其包括在所述信息處理中心中并配置為對(duì)從所述車輛接收到的所述圖像應(yīng)用預(yù)定義的圖像處理；中心側(cè)通信單元，其包括在所述信息處理中心中并配置為將表示通過(guò)圖像處理單元的圖像處理的結(jié)果的信息傳送到所述車輛；以及，駕駛輔助單元，其安裝在所述車輛中并配置為基于表示通過(guò)所述圖像處理單元的所述圖像處理的所述結(jié)果的所述信息來(lái)執(zhí)行用于輔助駕駛所述車輛的操作。
[0007]在如上那樣配置的系統(tǒng)中，圖像處理不是在安裝于車輛內(nèi)的計(jì)算機(jī)中執(zhí)行，而是在車輛之外的信息處理中心中執(zhí)行。因此，僅需要在車輛側(cè)執(zhí)行:將包括圖像的信息傳送到信息處理中心，以及基于從信息處理中心接收到的圖像處理的結(jié)果來(lái)輔助駕駛的操作。
[0008]本發(fā)明是得益于最近通信網(wǎng)絡(luò)絡(luò)的迅猛發(fā)展?？偟膩?lái)說(shuō)，包括圖像的信息伴隨有大量的數(shù)據(jù)。通信網(wǎng)絡(luò)絡(luò)最近的發(fā)展允許以高速傳送這樣大量的數(shù)據(jù)。此外，高性能計(jì)算機(jī)可以容易地安裝在信息處理中心中。使用這樣的高性能計(jì)算機(jī)的圖像處理導(dǎo)致檢測(cè)相對(duì)于車輛行駛而言是障礙物的對(duì)象物的較高準(zhǔn)確性。這允許了不在車輛側(cè)使用這樣的高性能計(jì)算機(jī)的情況下而執(zhí)行的駕駛車輛的實(shí)際輔助。
[0009]優(yōu)選地，該系統(tǒng)可進(jìn)一步包括:擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)單元，其包括在所述信息處理中心中并配置為檢測(cè)所述車輛側(cè)通信單元與所述中心側(cè)通信單元之間的通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)；以及，傳送控制單元，其安裝在所述車輛中并配置為選擇數(shù)據(jù)量減少處理和傳送頻率，其中，將對(duì)由所述車輛側(cè)通信單元傳送的信息應(yīng)用所述數(shù)據(jù)量減少處理，根據(jù)由所述擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)的所述通信網(wǎng)絡(luò)的所述擁堵?tīng)顟B(tài)以所述傳送頻率來(lái)傳送經(jīng)處理的信息。
[0010]當(dāng)包括圖像的信息從車輛傳送到信息處理中心時(shí)，通信速率可以取決于車輛側(cè)通信單元和中心側(cè)通信單元之間的通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)來(lái)改變。例如，對(duì)于通信網(wǎng)絡(luò)的惡化的擁堵?tīng)顟B(tài)，可能需要更長(zhǎng)的時(shí)間段來(lái)完成信息的傳送。同時(shí)，必須沒(méi)有延遲地執(zhí)行基于包括車輛的周圍的圖像的信息來(lái)輔助駕駛車輛的一系列操作。
[0011]因此，優(yōu)選地，從車輛側(cè)通信單元傳送到信息處理中心的信息的內(nèi)容和/或傳送頻率(或傳送時(shí)間間隔)可以根據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)而改變。這允許了待傳送的信息的數(shù)據(jù)量取決于通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)而改變，由此防止了輔助駕駛車輛的一系列操作由于信息的傳送而被延遲。
[0012]當(dāng)結(jié)合以下說(shuō)明和附圖進(jìn)行考慮時(shí)，將更好地體會(huì)和理解本發(fā)明的這些以及其他實(shí)施例。然而，應(yīng)當(dāng)理解的是，盡管以下的說(shuō)明表示本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例及其大量的具體細(xì)節(jié)，但是以下的說(shuō)明僅以例示而非限制的方式給出。在本發(fā)明的范圍內(nèi)且不背離其精神的情況下，可以作出多種替換、變型、附加和/或重新布置，并且本發(fā)明包括所有這樣的替換、變型、附加和/或重新布置。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]在附圖中:
[0014]圖1A示出了根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的車輛駕駛輔助系統(tǒng)的框圖；
[0015]圖1B示出了根據(jù)第一實(shí)施例的車載設(shè)備的控制器的功能框圖；
[0016]圖1C示出了根據(jù)第一實(shí)施例的圖像信息處理中心的計(jì)算機(jī)的功能框圖；
[0017]圖2示出了根據(jù)第一實(shí)施例的、對(duì)將被傳送的圖像應(yīng)用的數(shù)據(jù)量減少處理以及它們的傳送頻率進(jìn)行選擇的過(guò)程的流程圖；
[0018]圖3示出了根據(jù)第一實(shí)施例的在車載設(shè)備中所執(zhí)行的數(shù)據(jù)量減少處理的流程圖；
[0019]圖4示出了車載設(shè)備根據(jù)圖2的過(guò)程的確定來(lái)將圖像傳送到圖像信息處理中心的過(guò)程的流程圖；
[0020]圖5示出了根據(jù)第一實(shí)施例在車載設(shè)備中所執(zhí)行的、當(dāng)?shù)能囕v存在與對(duì)象物發(fā)生碰撞的較高風(fēng)險(xiǎn)時(shí)提醒車輛駕駛員的過(guò)程的流程圖；
[0021]圖6示出了根據(jù)第一實(shí)施例的在圖像信息處理中心中所執(zhí)行的過(guò)程的流程圖；
[0022]圖7示出了圖6中的碰撞風(fēng)險(xiǎn)確定過(guò)程的流程圖；
[0023]圖8示出了根據(jù)第一實(shí)施例計(jì)算用于確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)的從車輛到對(duì)象物的距離的例子；[0024]圖9A示出了根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的車載設(shè)備的控制器的功能框圖；
[0025]圖9B示出了根據(jù)第二實(shí)施例的圖像信息處理中心的計(jì)算機(jī)的功能框圖；
[0026]圖10示出了根據(jù)第二實(shí)施例的、對(duì)將被傳送的圖像應(yīng)用的數(shù)據(jù)量減少處理以及它們的傳送頻率進(jìn)行選擇的過(guò)程的流程圖；以及
[0027]圖11示出了根據(jù)第二實(shí)施例的在圖像信息處理中心中所執(zhí)行的過(guò)程的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028](第一實(shí)施例)
[0029]參考附圖，在下文中將更詳細(xì)地描述根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的車輛駕駛輔助系統(tǒng)。在本實(shí)施例中，車輛駕駛輔助系統(tǒng)適用于以下應(yīng)用，其中與對(duì)象物(例如車輛(包括摩托車)或目標(biāo)車輛前方的行人)發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)被確定，并且隨后將經(jīng)確定的碰撞風(fēng)險(xiǎn)呈現(xiàn)給目標(biāo)車輛的駕駛員。
[0030]如下文將要描述的那樣，配置本實(shí)施例的車輛駕駛輔助系統(tǒng)以使得車載設(shè)備10將包括圖像的信息傳送到目標(biāo)車輛外部的圖像信息處理中心20，圖像信息處理中心20對(duì)接收到的圖像應(yīng)用預(yù)定義的圖像處理，并且車載設(shè)備10基于圖像處理的輸出來(lái)輔助駕駛目標(biāo)車輛。因此，本發(fā)明能夠應(yīng)用于基于圖像處理來(lái)輔助車輛駕駛的任何車輛駕駛輔助系統(tǒng)。本發(fā)明的車輛駕駛輔助系統(tǒng)例如可以適用于以下應(yīng)用，其中車載設(shè)備10拍攝目標(biāo)車輛的周圍的圖像，并且圖像信息處理中心20繼而將拍攝的圖像轉(zhuǎn)換成鳥(niǎo)瞰圖，從而將經(jīng)轉(zhuǎn)換的圖像呈現(xiàn)給目標(biāo)車輛的駕駛員，或者基于拍攝的圖像識(shí)別停車位，從而以自動(dòng)的方式將目標(biāo)車輛導(dǎo)航到停車位。
[0031]如圖1A所示，本實(shí)施例的車輛駕駛輔助系統(tǒng)包括安裝在每輛車中的車載設(shè)備10和圖像信息處理中心20，該圖像信息處理中心20配置為接收包括來(lái)自每個(gè)車載設(shè)備10的圖像的信息并執(zhí)行包括預(yù)定義的圖像處理的一系列過(guò)程。
[0032]車載設(shè)備10包括成像單元11，例如電荷耦合器件(CXD)相機(jī)。成像單元11設(shè)置在目標(biāo)車輛的乘客室內(nèi)，朝向車輛前方并且靠近乘客室內(nèi)的天花板。調(diào)節(jié)成像單元11的設(shè)置角度等，從而使得目標(biāo)車輛的前端部分落入拍攝的圖像的一部分。這樣允許基于目標(biāo)車輛前端部分的寬度來(lái)計(jì)算從目標(biāo)車輛到對(duì)象物(例如前方車輛等)的距離。此外，在目標(biāo)車輛的行駛期間，成像單元11每預(yù)定時(shí)間間隔拍攝一幀圖像并將拍攝的圖像輸出到控制器14。
[0033]控制器14除了接收來(lái)自成像單元11的圖像以外，還接收由GPS接收器12確定的表示目標(biāo)車輛的位置的位置信息，通過(guò)車輛接口(Ι/F)單元13的、表示方向盤的轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)向角度信息和制動(dòng)踏板下壓信息。位置信息和轉(zhuǎn)向角度信息作為特定的信息在圖像信息處理中心20中被用來(lái)確定與對(duì)象物的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，其中位置信息用來(lái)計(jì)算目標(biāo)車輛的速度并且轉(zhuǎn)向角度信息用來(lái)預(yù)期目標(biāo)車輛的行駛方向。因此，位置信息可以是速度信息，并且轉(zhuǎn)向角度信息可以是表示轉(zhuǎn)彎幅度的信息，例如橫擺率或橫向加速度。制動(dòng)踏板下壓信息用來(lái)確定駕駛員是否啟動(dòng)碰撞避免操作來(lái)避免與障礙物的碰撞。啟動(dòng)制動(dòng)踏板下壓后，可以確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)較低。
[0034]控制器14包括:模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，其將來(lái)自成像單元11的輸出圖像轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像；和存儲(chǔ)經(jīng)轉(zhuǎn)換的圖像的圖像存儲(chǔ)器；以及由CPU(未示出)、R0M(未示出)、RAM(未示出)及其他構(gòu)成的微型計(jì)算機(jī)?？刂破?4每預(yù)定的時(shí)間間隔通過(guò)車載無(wú)線電設(shè)備15將數(shù)字圖像和特定的信息傳送給圖像信息處理中心20。
[0035]車載無(wú)線電設(shè)備15作為車輛側(cè)的通信單元，通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)(例如移動(dòng)電話網(wǎng)絡(luò))與圖像信息處理中心20進(jìn)行通信。通信網(wǎng)絡(luò)擁堵很可能導(dǎo)致包括數(shù)字圖像的信息的傳送被延遲。為了減少根據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)而被傳送的圖像的數(shù)據(jù)量，控制器14可對(duì)數(shù)字圖像應(yīng)用噪音去除處理和/或數(shù)據(jù)壓縮處理。噪音去除后的圖像的數(shù)據(jù)量可小于原始圖像(即，未處理圖像)的數(shù)據(jù)量。可以通過(guò)應(yīng)用數(shù)據(jù)壓縮處理來(lái)進(jìn)一步減少圖像的數(shù)據(jù)量。數(shù)據(jù)壓縮處理可以通過(guò)多種方式實(shí)現(xiàn)，所述多種方式例如，對(duì)之前傳送的圖像與待傳送的當(dāng)前圖像之間的數(shù)據(jù)量的差異進(jìn)行計(jì)算的差異計(jì)算處理或離散余弦變換(DCT)。當(dāng)通信網(wǎng)絡(luò)更加擁堵時(shí)，傳送這樣的具有減少的數(shù)據(jù)量的經(jīng)處理的圖像可以防止傳送延遲的發(fā)生。
[0036]圖1B示出了控制器14的功能框圖。控制器14包括傳送控制141，其通過(guò)執(zhí)行儲(chǔ)存在ROM等內(nèi)的規(guī)定的計(jì)算機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且允許控制器14作為傳送控制單元。傳送控制141配置為選擇數(shù)據(jù)量減少處理和/或傳送頻率(傳送時(shí)間間隔的倒數(shù))，并且對(duì)待傳送的圖像應(yīng)用所選擇的數(shù)據(jù)量減少處理，其中，對(duì)待傳送的圖像應(yīng)用該數(shù)據(jù)量減少處理，根據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)以該傳送頻率傳送經(jīng)處理的圖像(通過(guò)對(duì)原始圖像應(yīng)用所選擇的數(shù)據(jù)量減少處理而獲得的圖像)。這將在下文中更詳細(xì)地描述。
[0037]顯示單元16，其作為駕駛輔助單元，提醒駕駛員對(duì)象物的存在。更具體地，當(dāng)從信息處理中心20接收到表示與對(duì)象物的碰撞風(fēng)險(xiǎn)的大小的信息顯示目標(biāo)車輛與對(duì)象物處于發(fā)生碰撞的高風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，顯示單元16通過(guò)突出地顯示對(duì)象物或通過(guò)顯示提醒消息來(lái)提醒駕駛員。顯示對(duì)象物或提醒消息可以伴隨有語(yǔ)音提醒消息。進(jìn)一步地，不僅提醒駕駛員，還可執(zhí)行自動(dòng)地制動(dòng)車輛來(lái)避免與對(duì)象物發(fā)生碰撞。
[0038]圖像信息處理中心20包括與車載設(shè)備10的車載無(wú)線電設(shè)備15進(jìn)行通信的通信單元21和計(jì)算機(jī)22。計(jì)算機(jī)22執(zhí)行圖像處理以從接收到的圖像中提取出對(duì)其確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)的對(duì)象物。計(jì)算機(jī)22進(jìn)一步基于包括位置信息和轉(zhuǎn)向角度信息的特定的信息來(lái)確定與所提取的對(duì)象物發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)的大小。確定結(jié)果通過(guò)通信單元21被傳送到車載設(shè)備10。
[0039]圖1C示出了圖像信息處理中心20的計(jì)算機(jī)22的功能框圖。計(jì)算機(jī)22包括:圖像處理器221，其通過(guò)執(zhí)行儲(chǔ)存在ROM等中的規(guī)定的計(jì)算機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)并允許計(jì)算機(jī)22作為圖像處理單元；以及，擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)器222，其也通過(guò)執(zhí)行儲(chǔ)存在ROM等中的規(guī)定的計(jì)算機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)并允許計(jì)算機(jī)22作為擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)單元。圖像處理器221配置為對(duì)從目標(biāo)車輛接收到的圖像應(yīng)用預(yù)定義的圖像處理。擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)器222配置為檢測(cè)車載無(wú)線電設(shè)備15與中心側(cè)通信單元21之間的通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)。
[0040]現(xiàn)將參考圖2、圖4和圖5的流程圖來(lái)對(duì)在車載設(shè)備10的控制器14中所執(zhí)行的過(guò)程進(jìn)行解釋。
[0041]圖2示出了選擇數(shù)據(jù)量減少處理和傳送頻率的過(guò)程的流程圖，其中，將對(duì)被傳送的圖像應(yīng)用該數(shù)據(jù)量減少處理，以該傳送頻率從車載設(shè)備10傳送經(jīng)處理的圖像(通過(guò)對(duì)原始圖像應(yīng)用所選擇的數(shù)據(jù)量減少處理而得到的圖像)?，F(xiàn)將更加詳細(xì)地解釋該過(guò)程。
[0042]在步驟100中，從圖像彳目息處理中心20獲得通/[目網(wǎng)絡(luò)的擁堵度a (alpha)。擁堵度α具有一些定義，現(xiàn)在將按順序?qū)ζ溥M(jìn)行解釋。[0043]在第一定義中，擁堵度α是空置的時(shí)間段與預(yù)定的時(shí)間段(例如，100ms)的比率，該預(yù)定的時(shí)間段在傳送包括圖像的信息之前被確定。空置的時(shí)間段是在其中用于傳送信息的頻帶(或載體)未被使用的時(shí)間段。作為一個(gè)示例，對(duì)于IOOms的預(yù)定的時(shí)間段，當(dāng)頻帶被占用80ms時(shí)(即，空置的時(shí)間段為20ms)，則擁堵度α為80%。
[0044]在第二定義中，基于圖像信息處理中心20處的分組到達(dá)率來(lái)計(jì)算擁堵度α。包括圖像的信息被分解為多個(gè)分組，并且以分組的形式從目標(biāo)車輛的車載設(shè)備10傳送到圖像信息處理中心20。已到達(dá)圖像信息處理中心20的分組的數(shù)量與從目標(biāo)車輛的車載設(shè)備10所傳送的分組的數(shù)量的比率與通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)相關(guān)。
[0045]例如，當(dāng)目標(biāo)車輛的車載設(shè)備10在預(yù)定的時(shí)間段(例如，100ms)內(nèi)傳送了 m個(gè)分組并從圖像信息處理中心20接收到η個(gè)確認(rèn)信號(hào)(ACK信號(hào))時(shí)，擁堵度α可通過(guò)下式來(lái)計(jì)算:
[0046]α (% ) =100 X (l_n/m)。
[0047]在第三定義中，擁堵度α在圖像信息處理中心20中被計(jì)算出并由目標(biāo)車輛的車載設(shè)備10從圖像信息處理中心20接收。圖像信息處理中心20能夠通過(guò)參考通信信道分配列表來(lái)檢測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)的基站擁堵到何種程度。在圖像信息處理中心20中計(jì)算出擁堵度α作為空置的通信信道數(shù)量與總的通信信道數(shù)量的比率，并被傳送到車載設(shè)備10。
[0048]在第一實(shí)施例中，擁堵度α根據(jù)第三定義在圖像信息處理中心20中被計(jì)算出，并且然后從圖像信息處理中心20被傳送到車載設(shè)備10。
[0049]隨后，在步驟SllO中確定擁堵度α是否小于10%。如果在步驟SllO中確定為擁堵度α小于10%，則過(guò)程推進(jìn)到步驟S120，這里確定為以時(shí)間間隔XO傳送原始圖像(即，未經(jīng)處理的圖像)(例如，從而每秒傳送33幀圖像)。這是因?yàn)椋瑢?duì)于小于10%的擁堵度α，通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵度α可以是很小的并且包括圖像的信息的傳送可不被延遲。
[0050]如果在步驟SllO中確定擁堵度α等于或大于10%，則過(guò)程推進(jìn)到步驟S130，這里確定擁堵度α是否小于20%。如果在步驟S130中確定為擁堵度α小于20%，則過(guò)程推進(jìn)到步驟S140，這里確定將以預(yù)定的時(shí)間間隔XO傳送經(jīng)處理的圖像Α。如圖3所示，經(jīng)處理的圖像A是從相應(yīng)的原始圖像中去除噪聲而獲得的噪音去除的圖像。在擁堵度α小于20%但等于或大于10%的情況下，通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)可能某種程度上較差。這是為什么每幀傳送圖像的數(shù)據(jù)量在步驟S140中被減少的原因。
[0051]如果在步驟S130中確定擁堵度α等于或大于20%，則過(guò)程推進(jìn)到步驟S150，這里確定擁堵度α是否小于30%。如果在步驟S150中確定為擁堵度α小于30%，則過(guò)程推進(jìn)到步驟S160，這里確定將以預(yù)定的時(shí)間間隔XO傳送經(jīng)處理的圖像B。如圖3所示，經(jīng)處理的圖像B是通過(guò)壓縮相應(yīng)的經(jīng)處理的圖像A而得到的壓縮的噪音去除的圖像，其允許每一幀傳送圖像的數(shù)據(jù)量進(jìn)一步減少。或者，經(jīng)處理的圖像B是通過(guò)壓縮相應(yīng)的原始圖像而得到的經(jīng)壓縮的圖像。
[0052]如果在步驟S150中確定擁堵度α等于或大于30%，則過(guò)程推進(jìn)進(jìn)到步驟S170，這里確定擁堵度α是否小于50%。如果在步驟S170中確定擁堵度α小于50%，則過(guò)程推進(jìn)到步驟S180，這里確定將以預(yù)定的時(shí)間間隔Xl傳送原始圖像(例如，從而每秒傳送10幀圖像)。將傳送間隔增加到Xl允許了每幀傳送圖像的數(shù)據(jù)量大大地減少?；蛘撸瑸榱诉M(jìn)一步減少每一幀被傳送的圖像的數(shù)據(jù)量，可以確定為以預(yù)定的時(shí)間間隔Xl傳送經(jīng)處理的圖像A或經(jīng)處理的圖像B。如果在步驟S170中確定擁堵度α等于或大于50%，則過(guò)程推進(jìn)到步驟S190，這里確定將以預(yù)定的時(shí)間間隔Χ2傳送原始圖像(例如，從而每秒傳送5幀圖像)。執(zhí)行步驟S190的操作是因?yàn)橥ㄐ啪W(wǎng)絡(luò)的擁堵度變得糟糕得多?；蛘撸缭诓襟ES180中那樣，為了進(jìn)一步減少每一幀被傳送的圖像的數(shù)據(jù)量，可以確定以預(yù)定的時(shí)間間隔Χ2傳送經(jīng)處理的圖像A或經(jīng)處理的圖像B。
[0053]在圖2的流程圖中所示的上述過(guò)程允許了根據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)而被確定的合適的數(shù)據(jù)量減少處理和合適的傳送頻率，其中，將對(duì)被傳送的圖像應(yīng)用該合適的數(shù)據(jù)量減少處理，以該合適的傳送頻率傳送經(jīng)處理的圖像。盡管在步驟S110、S130、S150和S170中使用了特定的標(biāo)準(zhǔn)，其他標(biāo)準(zhǔn)可以用于確定通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)。此外，可以更加精細(xì)或更加粗略地劃分通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵度的整個(gè)范圍。
[0054]圖4示出了在車載設(shè)備10中所執(zhí)行的過(guò)程的流程圖，其中車載設(shè)備10根據(jù)圖2的過(guò)程的確定結(jié)果將包括圖像的信息傳送到圖像信息處理中心20。
[0055]首先，在步驟S200中，控制器14以對(duì)應(yīng)于最小傳送時(shí)間間隔的時(shí)間間隔通過(guò)成像單元11、GPS接收器12、車輛接口單元13及其它單元來(lái)獲得圖像(原始圖像)和特定的信息。在步驟S210中，確定是否需要處理圖像來(lái)減少它們的數(shù)據(jù)量?；趫D2的過(guò)程的確定結(jié)果來(lái)執(zhí)行該操作。更具體地，如果確定將傳送原始圖像，則確定無(wú)需對(duì)原始圖像進(jìn)行處理。如果確定為將傳送經(jīng)處理的圖像A或經(jīng)處理的圖像B，則確定需要對(duì)原始圖像進(jìn)行相應(yīng)的處理(去除噪聲和/或數(shù)據(jù)壓縮)。在步驟S220中，執(zhí)行原始圖像的相應(yīng)的處理從而獲得經(jīng)處理的圖像A或經(jīng)處理的圖像B。
[0056]在步驟S230中，基于在圖2的過(guò)程中所確定的傳送時(shí)間間隔(或傳送頻率)，確定是否達(dá)到傳送時(shí)間。如果達(dá)到傳送時(shí)間，則原始的或經(jīng)處理的圖像和特定的信息在步驟S240被傳送到圖像信息處理中心20。如果尚未達(dá)到傳送時(shí)間，則過(guò)程結(jié)束。
[0057]圖5示出了一過(guò)程的流程圖，其中，車載設(shè)備10接收基于來(lái)自圖像信息處理中心20的圖像處理的結(jié)果的、表示與對(duì)象物的碰撞風(fēng)險(xiǎn)大小的信息，并且當(dāng)接收到的信息顯示為目標(biāo)車輛處于與對(duì)象物發(fā)生碰撞的較高風(fēng)險(xiǎn)時(shí)提醒駕駛員對(duì)象物的存在。
[0058]在步驟S300中，車載設(shè)備10接收基于來(lái)自圖像信息處理中心20的圖像處理的結(jié)果的、表示與對(duì)象物發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)大小的信息。該信息包括用于在來(lái)自車載設(shè)備10的圖像中指定對(duì)象物的特定的信息。當(dāng)目標(biāo)車輛與多個(gè)對(duì)象物存在較高的碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，從圖像信息處理中心20所接收的信息包括關(guān)于各個(gè)對(duì)象物的信息。
[0059]在步驟S310中，基于從圖像信息處理中心20所接收的信息，車載設(shè)備10確定目標(biāo)車輛是否處于與對(duì)象物發(fā)生碰撞的較高的風(fēng)險(xiǎn)。如果確定目標(biāo)車輛處于與對(duì)象物發(fā)生碰撞的較高的風(fēng)險(xiǎn)，則過(guò)程推進(jìn)到步驟S320，這里車載設(shè)備10通過(guò)顯示單元16來(lái)提醒駕駛員對(duì)象物的存在。
[0060]現(xiàn)在將參照?qǐng)D6和圖7的流程圖對(duì)在圖像信息處理中心20中所執(zhí)行的過(guò)程進(jìn)行解釋。
[0061]圖6示出了一過(guò)程的流程圖，其中，圖像信息處理中心20從車載設(shè)備10接收包括圖像的信息，通過(guò)對(duì)包含在接收到的信息中的圖像進(jìn)行處理來(lái)確定與對(duì)象物的碰撞風(fēng)險(xiǎn)的大小，并且將確定結(jié)果傳送到車載設(shè)備10。
[0062]首先，在步驟S400中，圖像信息處理中心20從車載設(shè)備10接收一請(qǐng)求以接收包括圖像的信息(下文中稱為接收請(qǐng)求)。也就是說(shuō)，車載設(shè)備10在傳送包括圖像的信息之前向圖像信息處理中心20發(fā)出請(qǐng)求。隨后，在步驟S410中，圖像信息處理中心20基于空置的通信信道的列表來(lái)計(jì)算擁堵度α從而將擁堵度α傳送給車載設(shè)備10。這允許了車載設(shè)備10獲得表示通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)的擁堵度α。
[0063]在步驟S420中，圖像信息處理中心20從車載設(shè)備10接收包括圖像和特定信息的信息。隨后，在步驟S430中，圖像信息處理中心20對(duì)接收到的圖像進(jìn)行處理從而提取對(duì)其確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)的對(duì)象物。在該圖像處理中，表示非目標(biāo)車輛的車輛或行人的接收到的圖像的一部分可能通過(guò)公知的圖案匹配等從整個(gè)圖像中提取出來(lái)，或者通過(guò)使用用于提取或描述圖像特征的技術(shù)(例如尺度不變特征轉(zhuǎn)換(SIFT))來(lái)識(shí)別圖像中的對(duì)象物。
[0064]優(yōu)選地，在步驟S430中，圖像信息處理中心20可以在從圖像中提取對(duì)象物之前，通過(guò)使用作為特定信息的轉(zhuǎn)向角度信息來(lái)縮小在其中可能存在用于確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)的對(duì)象物的圖像的一部分，并且可以對(duì)經(jīng)縮小的圖像部分應(yīng)用圖像處理?；蛘?，圖像信息處理中心20可以從通過(guò)圖像處理所提取出的對(duì)象物中基于轉(zhuǎn)向角度信息來(lái)排除可能不出現(xiàn)在目標(biāo)車輛的行駛方向上的對(duì)象物，并在后續(xù)過(guò)程中僅對(duì)沒(méi)有被排除的對(duì)象物進(jìn)行討論。這樣可以在圖像信息處理中心20中，降低處理負(fù)載并提高處理速度。
[0065]總地說(shuō)來(lái)，在圖像中提取并識(shí)別用于確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)的對(duì)象物需要極大的計(jì)算量。然而，相較于車載設(shè)備10，高性能計(jì)算機(jī)更易于安裝在圖像信息處理中心20中。因此，允許以極高的速度執(zhí)行上述圖像處理。此外，上述配置實(shí)現(xiàn)了將新且高效的技術(shù)結(jié)合到所使用的圖像處理技術(shù)中。
[0066]在步驟S440，執(zhí)行碰撞風(fēng)險(xiǎn)確定過(guò)程。在步驟S430中存在從圖像所提取的多個(gè)對(duì)象物的情況下，對(duì)于每個(gè)所提取的對(duì)象物確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)。將參考圖7在下文中更詳細(xì)地解釋碰撞風(fēng)險(xiǎn)確定過(guò)程。
[0067]最后，在步驟S450中，圖像信息處理中心20將在步驟S440中作出的確定結(jié)果傳送給車載設(shè)備10。
[0068]現(xiàn)將參考圖7的流程圖對(duì)碰撞風(fēng)險(xiǎn)確定過(guò)程進(jìn)行解釋。
[0069]首先，在步驟S500中，從目標(biāo)車輛到對(duì)象物的距離dt計(jì)算如下。
[0070]如圖8所示，當(dāng)針對(duì)其確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)的對(duì)象物為行駛在目標(biāo)車輛的前方的車輛(以下簡(jiǎn)稱為前方車輛)時(shí)，前方車輛的寬度L2(例如，小型車是1.5m，中型車是1.8m)是已知的。通過(guò)將寬度LI預(yù)先登錄到圖像信息處理中心20或通過(guò)將包括寬度LI的特定信息傳送到圖像信息處理中心20，對(duì)于圖像信息處理中心20而言目標(biāo)車輛的寬度LI同樣會(huì)是已知的。
[0071]從圖8可見(jiàn)，可以滿足下式。
[0072]d2/dl=L2/Ll (I)
[0073]通過(guò)下式可以表示從目標(biāo)車輛到對(duì)象物的距離dt。
[0074]dt=dl-d2=(l-L2/Ll)dl (2)
[0075]在以上等式中，通過(guò)從成像單元11到遠(yuǎn)焦點(diǎn)的距離d0減去從成像單元11到目標(biāo)車輛的前端的距離來(lái)獲得從目標(biāo)車輛的前端到遠(yuǎn)焦點(diǎn)的距離dl。通過(guò)實(shí)驗(yàn)可以確定從成像單元11到遠(yuǎn)焦點(diǎn)的距離d0。也可以預(yù)先已知從成像單元11到目標(biāo)車輛的前端的距離。因此，從目標(biāo)車輛的前端到遠(yuǎn)焦點(diǎn)的距離dl也是已知的，這就允許了根據(jù)式(2)來(lái)計(jì)算從目標(biāo)車輛的前端到對(duì)象物的距離dt。當(dāng)目標(biāo)車輛裝配有雷達(dá)單元時(shí)，可以將從目標(biāo)車輛到在目標(biāo)車輛的前方檢測(cè)到的障礙物的距離傳送到圖像信息處理單元20。傳送的距離可被用作從目標(biāo)車輛到對(duì)象物的距離。
[0076]隨后，在步驟S510中，基于作為特定信息的從車載設(shè)備10接收到的GPS位置信息的歷史來(lái)計(jì)算目標(biāo)車輛的速度V。在步驟S520中，確定從目標(biāo)車輛到對(duì)象物的距離dt是否小于距離閾值Dth，即dt〈Dth，以及距離dt除以目標(biāo)車輛的速度V是否小于時(shí)間閾值Tth，即dt/v〈Tth。如果在步驟S520中確定dt〈Dth且dt/v〈Tth,貝U過(guò)程推進(jìn)到步驟S540,這里確定目標(biāo)車輛處于與對(duì)象物發(fā)生碰撞的較高風(fēng)險(xiǎn)。如果在步驟S520中確定從目標(biāo)車輛到對(duì)象物的距離dt等于或大于距離閾值Dth，即dt ^ Dth,或者距離dt除以目標(biāo)車輛的速度V等于或大于時(shí)間閾值Tth，即dt/v ^ Tth，則過(guò)程推進(jìn)到步驟S530，這里確定為目標(biāo)車輛處于與對(duì)象物發(fā)生碰撞的較低風(fēng)險(xiǎn)。
[0077]當(dāng)從作為特定信息的制動(dòng)踏板下壓信息中識(shí)別出目標(biāo)車輛的駕駛員已經(jīng)開(kāi)始踩下制動(dòng)踏板，即使在步驟S520中確定dt〈Dth且dt/v〈Tth的情況下，也可以確定目標(biāo)車輛處于與對(duì)象物發(fā)生碰撞的較低風(fēng)險(xiǎn)。
[0078]或者，在步驟S520中，計(jì)算直至碰撞的時(shí)間。通過(guò)從目標(biāo)車輛到對(duì)象物的距離dt除以目標(biāo)車輛相對(duì)于對(duì)象物的速度V給出直至碰撞的時(shí)間，其中，可以由圖像上對(duì)象物位置的變化來(lái)確定對(duì)象物的速度。然后，可以確定直至碰撞的時(shí)間是否小于時(shí)間閾值Tth。
[0079]在步驟S550中，將在步驟S530或S540中作出的確定結(jié)果傳送給車載設(shè)備10。
[0080]在上述的本實(shí)施例的車輛駕駛系統(tǒng)中，圖像處理并未在車載設(shè)備10中執(zhí)行，而是在目標(biāo)車輛外部的圖像信息處理中心20中執(zhí)行。采用這樣的配置，車載設(shè)備10僅需能夠傳送包括圖像的信息并基于從圖像信息處理中心20接收到的信息提醒目標(biāo)車輛的駕駛員碰撞風(fēng)險(xiǎn)。此外，高性能計(jì)算機(jī)易于安裝在圖像信息處理中心20中。使用高性能計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行圖像處理可導(dǎo)致對(duì)可能與目標(biāo)`車輛發(fā)生碰撞的對(duì)象物的快速且準(zhǔn)確的檢測(cè)。也就是說(shuō)，在車載設(shè)備10中不使用高性能計(jì)算機(jī)的情況下，實(shí)際的駕駛輔助成為可能。
[0081](第二實(shí)施例)
[0082]現(xiàn)將參考附圖對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施例進(jìn)行解釋。將僅對(duì)第二實(shí)施例與第一實(shí)施例的不同之處進(jìn)行解釋。
[0083]圖9A示出了控制器14的功能框圖?？刂破?4包括:傳送控制141，其通過(guò)執(zhí)行儲(chǔ)存在ROM等中的規(guī)定的計(jì)算機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)并允許控制器14用作傳送控制單元；以及擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)器142，其也通過(guò)執(zhí)行儲(chǔ)存在ROM等中的規(guī)定的計(jì)算機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)并允許控制器14用作擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)單元。傳送控制141配置為選擇數(shù)據(jù)量減少處理和/或傳送頻率，并且對(duì)待傳送的圖像應(yīng)用所選擇的數(shù)據(jù)量減少處理，其中，該數(shù)據(jù)量減少處理將應(yīng)用于待傳送的圖像，根據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)以該傳送頻率來(lái)傳送經(jīng)處理的圖像(通過(guò)對(duì)原始圖像應(yīng)用選擇的數(shù)據(jù)量減少處理而獲得的圖像)。擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)器142配置為檢測(cè)車載無(wú)線電設(shè)備15與中心側(cè)通信單元21之間的通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)。
[0084]圖9B示出了圖像信息處理中心20的計(jì)算機(jī)22的功能框圖。計(jì)算機(jī)22包括圖像處理器221，其通過(guò)執(zhí)行儲(chǔ)存在ROM等中的規(guī)定的計(jì)算機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)并允許計(jì)算機(jī)22用作圖像處理單元。圖像處理器221配置為對(duì)從目標(biāo)車輛接收到的圖像應(yīng)用預(yù)定義的圖像處理。[0085]圖10示出了一過(guò)程的流程圖，在該過(guò)程中選擇數(shù)據(jù)量減少處理和傳送頻率，其中，對(duì)待傳送的圖像應(yīng)用該數(shù)據(jù)量減少處理，以該傳送頻率從車載設(shè)備10傳送經(jīng)處理的圖像(通過(guò)對(duì)原始圖像應(yīng)用所選擇的數(shù)據(jù)量減少處理而獲得的圖像)。在本實(shí)施例中，根據(jù)擁堵度α的第一或第二定義在車載設(shè)備10中計(jì)算通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵度α。除了以下方面之外圖10的過(guò)程與圖2的過(guò)程類似，在步驟S1000中，在車載設(shè)備10中計(jì)算通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵度α。圖10的過(guò)程的后續(xù)操作與圖2的流程的操作相同。
[0086]圖11示出了一過(guò)程的流程圖，在該過(guò)程中，圖像信息處理中心20從車載設(shè)備10接收包括圖像的信息，通過(guò)對(duì)包含在接收到的信息中的圖像應(yīng)用圖像處理來(lái)確定與對(duì)象物的碰撞風(fēng)險(xiǎn)的大小，并且將確定結(jié)果傳送給車載設(shè)備10。在本實(shí)施例中，除了沒(méi)有執(zhí)行步驟S400、S410中的操作以外，圖11的過(guò)程與圖6的過(guò)程類似。
[0087]在第二實(shí)施例中，在車載設(shè)備10中計(jì)算通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵度α，除此以外，第二實(shí)施例與第一實(shí)施例類似。因此，第二實(shí)施例能夠提供與第一實(shí)施例相似的優(yōu)點(diǎn)。采用第二實(shí)施例的配置，車載設(shè)備10僅需能夠計(jì)算通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵度α，傳送包括圖像的信息，并基于從圖像信息處理中心20接收到的信息提醒目標(biāo)車輛的駕駛員碰撞風(fēng)險(xiǎn)。
[0088](其他實(shí)施例)
[0089]現(xiàn)在將對(duì)不背離本發(fā)明的精神和范圍的情況下可被設(shè)計(jì)出的其他實(shí)施例進(jìn)行解釋。將僅對(duì)與上述實(shí)施例的不同之處進(jìn)行解釋。
[0090]在上述實(shí)施例中，距離閾值Ddth和時(shí)間閾值Tth是時(shí)間的常數(shù)。或者，因?yàn)檐囕d設(shè)備10和圖像信息處理中心20相互通信所需要的通信時(shí)間可以隨著取決于通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)的時(shí)間而變化，所以距離閾值Ddth和時(shí)間閾值Tth可以根據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)而隨著時(shí)間改變。更具體地，距離閾值Ddth和時(shí)間閾值Tth隨著通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)的惡化而增加。這樣即使當(dāng)車載設(shè)備10與圖像信息處理中心20之間的通信時(shí)間有所增加時(shí)，也能夠防止提醒駕駛員的時(shí)間被延遲。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛駕駛輔助系統(tǒng),包括: 成像單元(11)，其安裝在車輛中并且配置為拍攝所述車輛的周圍的圖像； 車輛側(cè)通信單元(15)，其安裝在所述車輛中并配置為將包括由所述成像單元(11)拍攝的所述圖像的信息傳送到所述車輛外部的信息處理中心(20)； 圖像處理單元(221)，其包括在所述信息處理中心(20)中并配置為對(duì)從所述車輛接收到的所述圖像應(yīng)用預(yù)定義的圖像處理； 中心側(cè)通信單元(21)，其包括在所述信息處理中心(20)中并配置為將表示通過(guò)圖像處理單元(22)的圖像處理的結(jié)果的信息傳送到所述車輛；以及 駕駛輔助單元(16)，其安裝在所述車輛中并配置為基于表示通過(guò)所述圖像處理單元(22)的所述圖像處理的所述結(jié)果的所述信息來(lái)執(zhí)行用于輔助駕駛所述車輛的操作。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括: 擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)單元(222，S410)，其包括在所述信息處理中心(20)中并配置為檢測(cè)所述車輛側(cè)通信單元(15)與所述中心側(cè)通信單元(21)之間的通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)；以及 傳送控制單元(141，S110-S190)，其安裝在所述車輛中并配置為選擇數(shù)據(jù)量減少處理和傳送頻率，其中，將對(duì)由所述車輛側(cè)通信單元(15)傳送的信息應(yīng)用所述數(shù)據(jù)量減少處理，根據(jù)由所述擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)單元(222，S410)檢測(cè)的所述通信網(wǎng)絡(luò)的所述擁堵?tīng)顟B(tài)、以所述傳送頻率來(lái)傳送經(jīng)處理的信息。
3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括: 擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)單元(142，S1000)，其安裝在所述車輛中并配置為檢測(cè)所述車輛側(cè)通信單元(15)與所述中心側(cè)通信單元(21)之間的通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)；以及 傳送控制單元(141，S110-S190)，其安裝在所述車輛中并配置為選擇數(shù)據(jù)量減少處理以及傳送頻率，其中，將對(duì)由所述車輛側(cè)通信單元(15)傳送的信息應(yīng)用所述數(shù)據(jù)量減少處理，根據(jù)由所述擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)單元(142，S1000)檢測(cè)的所述通信網(wǎng)絡(luò)的所述擁堵?tīng)顟B(tài)、以所述傳送頻率來(lái)傳送所述經(jīng)處理的信息。
4.如權(quán)利要 求2或3所述的系統(tǒng)，其中，所述傳送控制單元(141，S110-S190)配置為選擇將對(duì)由所述車輛側(cè)通信單元(15)傳送的所述信息應(yīng)用的數(shù)據(jù)量減少處理，從而使得包括在所述信息中的所述圖像的數(shù)據(jù)量隨著惡化的擁堵?tīng)顟B(tài)而減少。
5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，通過(guò)從包括在所述信息中的圖像去除噪聲來(lái)減少包括在所述信息中的所述圖像的所述數(shù)據(jù)量。
6.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，通過(guò)壓縮包括在所述信息中的所述圖像來(lái)減少包括在所述信息中的所述圖像的數(shù)據(jù)量。
7.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，通過(guò)從包括在所述信息中的所述圖像去除噪聲并隨后壓縮經(jīng)噪音去除的圖像來(lái)減少包括在所述信息中的所述圖像的數(shù)據(jù)量。
8.如權(quán)利要求2或3所述的系統(tǒng)，其中，所述傳送控制單元(141，S110-S190)配置為確定將由所述車輛側(cè)的通信單元(15)傳送的所述信息的傳送頻率，從而使得所述傳送頻率隨著惡化的擁堵?tīng)顟B(tài)而減小。
9.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中 從所述車輛側(cè)通信單元(15)傳送到所述信息處理中心(20)的所述信息進(jìn)一步包括:表示所述車輛的駕駛狀況的信息，所述圖像處理單元(221)配置為:基于從所述車輛接收的所述圖像和所述車輛的駕駛狀況，指定可能與所述車輛發(fā)生碰撞的障礙物，并且確定與所述障礙物的碰撞風(fēng)險(xiǎn)是高或低，并且 所述駕駛輔助單元(16)配置為:當(dāng)確定與所述障礙物的碰撞風(fēng)險(xiǎn)是高時(shí)，輔助駕駛所述車輛從而避免與所述障礙物的碰撞。
10.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括: 擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)單元(222，S410)，其包括在所述信息處理中心(20)中并配置為檢測(cè)所述車輛側(cè)通信單元(15)與所述中心側(cè)通信單元(21)之間的通信網(wǎng)絡(luò)的擁堵?tīng)顟B(tài)； 其中，所述圖像處理單元(221)配置為改變用于根據(jù)由所述擁堵?tīng)顟B(tài)檢測(cè)單元(222，S410)檢測(cè)的所述通信網(wǎng)絡(luò)的所述擁堵?tīng)顟B(tài)來(lái)確定與所述對(duì)象物的碰撞風(fēng)險(xiǎn)為高或低的標(biāo)準(zhǔn)。
【文檔編號(hào)】H04N7/18GK103813140SQ201310757009
【公開(kāi)日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2013年10月17日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月17日
【發(fā)明者】難波秀彰 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝