光學(xué)跟蹤方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例提供一種光學(xué)跟蹤方法，本方法中，通過紅外反射膜的反射形成發(fā)出紅外光的被跟蹤點的像點，設(shè)置多臺攝像機來攝取被跟蹤點的圖像，每臺攝像機攝取到的圖像包括物點圖像和/或像點圖像，其中物點圖像為被跟蹤點的實際圖像，像點圖像為所述像點的圖像；根據(jù)攝取到的被跟蹤點的至少兩個物點圖像、至少兩個像點圖像、或至少一個物點圖像和至少一個像點圖像確定被跟蹤點的真實坐標(biāo)以實現(xiàn)位置跟蹤。當(dāng)該系統(tǒng)應(yīng)用于沉浸式虛擬現(xiàn)實環(huán)境時，攝像機可以放置在環(huán)境的入口處，紅外反射膜設(shè)置在環(huán)境內(nèi)的屏幕上，解決了在對被跟蹤點的位置進行運動跟蹤過程中的光線遮擋問題，并保持了沉浸式虛擬現(xiàn)實環(huán)境屏幕的完整性，提高了沉浸感。
【專利說明】光學(xué)跟蹤方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明實施例涉及位置跟蹤【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種光學(xué)跟蹤方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 虛擬現(xiàn)實通過集成計算機三維模型處理、立體顯示、自然人機交互等技術(shù)，提供高 真實感的虛擬仿真環(huán)境，使用戶能夠沉浸其中，與虛擬物體和場景進行自然交互，能夠消除 人與虛擬環(huán)境間的隔膜，并激發(fā)用戶的主動性和想象力。虛擬現(xiàn)實技術(shù)結(jié)合了計算機圖形 學(xué)、計算機仿真技術(shù)、人機接口技術(shù)、多媒體技術(shù)以及傳感技術(shù)等多種技術(shù)。虛擬現(xiàn)實技術(shù) 已被廣泛應(yīng)用于軍事模擬、醫(yī)學(xué)訓(xùn)練、科學(xué)計算可視化、虛擬制造、人機工效評估等領(lǐng)域。根 據(jù)應(yīng)用的不同需求，產(chǎn)生了數(shù)據(jù)頭盔、半沉浸式、沉浸式等不同的虛擬現(xiàn)實產(chǎn)品和系統(tǒng)。
[0003] 沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)是一種高級的虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，能為觀察者提供一種完全沉浸 的體驗。沉浸式虛擬現(xiàn)實技術(shù)在產(chǎn)品設(shè)計階段，能實時仿真模擬出產(chǎn)品及產(chǎn)品制造的全過 程，仿真模擬可以縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，節(jié)約成本，具有很大的經(jīng)濟效益和廣闊的應(yīng)用前景， 例如應(yīng)用于航空、軍事等大型復(fù)雜產(chǎn)品的研制和模擬等領(lǐng)域。
[0004] 沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)利用運動跟蹤系統(tǒng)實時檢測位于沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)中的 被跟蹤點的位置，利用控制系統(tǒng)將被跟蹤點的位置數(shù)據(jù)生成隨視線變化的仿真圖像。常用 的運動跟蹤技術(shù)包括電磁式、超聲波式和紅外光學(xué)式：電磁式和超聲波式對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和安 裝環(huán)境有較高的要求，難以應(yīng)用于沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)；基于紅外光學(xué)式的光學(xué)運動跟蹤 系統(tǒng)具有跟蹤精度高、跟蹤穩(wěn)定性好和跟蹤實時性好的特性，被廣泛應(yīng)用于沉浸式虛擬現(xiàn) 實系統(tǒng)中。
[0005] 下面結(jié)合圖1對光學(xué)運動跟蹤的原理進行簡述。請參閱圖1，對于空間物體任意一 個被跟蹤點P，如果用攝像機C1觀察，被跟蹤點P在攝像機C1的攝像平面上的圖像為圖像 P1，但無法由圖像P1的位置得知被跟蹤點P的三維位置。但是，如果采用攝像機C1和攝像 機C2同時觀察所述被跟蹤點P，并且如果能確定被跟蹤點P在攝像機C1的攝像平面上的圖 像P1的位置與在攝像機C2的攝像平面上的圖像P2的位置，即可獲得所述被跟蹤點P的真 實坐標(biāo)。由此可知，至少需要采用兩臺攝像機才能確定空間點的三維位置坐標(biāo)。
[0006] 然而由于沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)中遮擋物（通常為觀察者）會對被跟蹤點產(chǎn)生光線 遮擋，影響光學(xué)運動跟蹤系統(tǒng)對被跟蹤點的位置的實時跟蹤，從而影響將被跟蹤點的位置 數(shù)據(jù)生成隨視線變化的仿真圖像的效果。
[0007] 典型的沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)包括五面沉浸式虛擬現(xiàn)實空間，由于立體圖像的顯示 環(huán)境幾乎是封閉的，給光學(xué)運動跟蹤系統(tǒng)的安裝帶來了很大挑戰(zhàn)?，F(xiàn)有的應(yīng)用于沉浸式虛 擬現(xiàn)實系統(tǒng)的光學(xué)運動跟蹤系統(tǒng)一般通過在沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的屏幕的外側(cè)按不同角 度安裝多臺攝像機來解決光線遮擋問題，但是截至目前，已建成的沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)基 本上都不得不采取了開孔的方式在沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)中安裝光學(xué)位置跟蹤系統(tǒng)，需要將 屏幕上與各攝像機對應(yīng)的部分開孔，以通過攝像機實現(xiàn)對被跟蹤點的位置的實時跟蹤，光 學(xué)運動跟蹤系統(tǒng)損害了沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的屏幕的完整性，同時降低了沉浸感。
[0008] 目前，沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)實際的推廣與應(yīng)用受到光學(xué)位置跟蹤系統(tǒng)損害了沉浸 式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的屏幕的完整性，從而降低沉浸感的制約，進而影響仿真模擬效果，因此保 持沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的屏幕的完整性，并實現(xiàn)對被跟蹤點的位置的無遮擋運動跟蹤是沉 浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)對產(chǎn)品及產(chǎn)品制造的全過程進行仿真模擬取得廣泛應(yīng)用必須面對的問 題。同樣的，在其他容易引起光學(xué)遮擋的空間定位和運動跟蹤系統(tǒng)（例如駕駛艙人機功效 評估、虛擬裝配校驗等系統(tǒng)）中也存在著類似問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 本發(fā)明實施例提供一種光學(xué)跟蹤方法，以解決在對被跟蹤點的位置進行實時跟蹤 過程中的光線遮擋問題，提高定位成功率。
[0010] 本發(fā)明實施例提供了一種光學(xué)跟蹤方法，應(yīng)用于包括被跟蹤點、至少兩臺攝像機 以及紅外反射膜的系統(tǒng)中，所述被跟蹤點通過所述紅外反射膜形成像點，每臺攝像機用于 攝取所述被跟蹤點的圖像，該圖像包括物點圖像和/或像點圖像，所述物點圖像為所述被 跟蹤點的實際圖像，所述像點圖像為所述像點的圖像；該方法包括：
[0011] A、每臺攝像機將自身攝取到的所述被跟蹤點的圖像對應(yīng)的圖像文件發(fā)送給處理 器；
[0012] B、所述處理器根據(jù)得到的各圖像文件選取所述被跟蹤點的至少兩個圖像，所述至 少兩個圖像為至少兩個物點圖像，至少兩個像點圖像，或至少一個物點圖像和至少一個像 點圖像；
[0013] C、所述處理器根據(jù)所述至少兩個圖像確定所述被跟蹤點的真實坐標(biāo)。
[0014] 本發(fā)明實施例提供的物體位置的實時跟蹤方法中，通過在系統(tǒng)中增加紅外反射 膜，使得被跟蹤點通過紅外反射膜形成被跟蹤點的像點，系統(tǒng)中的多臺攝像機攝取被跟蹤 點的圖像，每臺攝像機攝取到的圖像包括物點圖像和/或像點圖像，根據(jù)攝取到的被跟蹤 點的至少兩個物點圖像、至少兩個像點圖像、或至少一個物點圖像和至少一個像點圖像確 定被跟蹤點的真實坐標(biāo)，從而實現(xiàn)了對被跟蹤點的位置跟蹤。本方案中可以根據(jù)被跟蹤點 通過紅外反射膜形成的像點圖像確定被跟蹤點的真實坐標(biāo)，從而解決了在對被跟蹤點的位 置進行實時跟蹤過程中的光線遮擋問題，提高了定位成功率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 為了更清楚地說明本發(fā)明，下面將對本發(fā)明中所需要使用的附圖做一簡單地介 紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來 講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016] 圖1為現(xiàn)有技術(shù)中光學(xué)運動跟蹤的原理圖；
[0017] 圖2為本發(fā)明實施例一提供的一種光線跟蹤方法的流程圖；
[0018] 圖3a為本發(fā)明實施例二中適用的一種沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019] 圖3b為本發(fā)明實施例二提供的一種適用于圖3a所示的沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的光 線跟蹤方法的流程圖；
[0020] 圖3c為本發(fā)明實施例二中適用的圖像坐標(biāo)系和物理坐標(biāo)系的示意圖；
[0021] 圖3d為本發(fā)明實施例二中適用的攝像機坐標(biāo)系和物理坐標(biāo)系的示意圖；
[0022] 圖3e為本發(fā)明實施例二中適用的攝像機拍攝到的圖像為被跟蹤點的像點圖像的 示意圖；
[0023] 圖4a為本發(fā)明實施例三提供的一種光線跟蹤方法的流程圖；
[0024] 圖4b為本發(fā)明實施例三中適用的一種被跟蹤點和遮擋物的位置關(guān)系的示意圖；
[0025] 圖4c為本發(fā)明實施例三中適用的另一種被跟蹤點和遮擋物的位置關(guān)系的示意 圖；
[0026] 圖4d為本發(fā)明實施例三中適用的再一種被跟蹤點和遮擋物的位置關(guān)系的示意 圖；
[0027] 圖5為本發(fā)明實施例四提供的一種光線跟蹤方法的流程圖；
[0028] 圖6為本發(fā)明實施例五提供的一種光線跟蹤方法的流程圖。

【具體實施方式】
[0029] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例 中的技術(shù)方案作進一步詳細(xì)描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全 部的實施例?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的 限定，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得 的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖 中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部內(nèi)容。
[0030] 實施例一
[0031] 本發(fā)明實施例提供的光線跟蹤方法，應(yīng)用于包括被跟蹤點、至少兩臺攝像機以及 紅外反射膜的系統(tǒng)中，所述被跟蹤點通過所述紅外反射膜形成像點，每臺攝像機用于攝取 所述被跟蹤點的圖像，該圖像包括物點圖像和/或像點圖像，所述物點圖像為所述被跟蹤 點的實際圖像，所述像點圖像為所述像點的圖像；也即，對于設(shè)置的任一攝像機來說，根據(jù) 攝像機的位置該攝像機可能攝取到物點圖像，或者攝取到像點圖像，或者同時攝取到物點 圖像和像點圖像。參見圖2,該方法包括以下步驟：
[0032] 步驟210 :每臺攝像機將自身攝取到的所述被跟蹤點的圖像對應(yīng)的圖像文件發(fā)送 給處理器；
[0033] 在本步驟中，攝像機可以為電荷f禹合器件（Charge Coupled Device,CO))攝像機， CCD攝像機具有靈敏度高、抗強光、畸變小、體積小、壽命長、抗震動等優(yōu)點。
[0034] 步驟220 :所述處理器根據(jù)得到的各圖像文件選取所述被跟蹤點的至少兩個圖 像，所述至少兩個圖像為至少兩個物點圖像，至少兩個像點圖像，或至少一個物點圖像和至 少一個像點圖像；
[0035] 需要說明的是，在所述至少兩個圖像為至少一個物點圖像和至少一個像點圖像 時，至少一個物點圖像和至少一個像點圖像來源于不同的攝像機。
[0036] 步驟230 :所述處理器根據(jù)所述至少兩個圖像確定所述被跟蹤點的真實坐標(biāo)。
[0037] 本步驟具體是根據(jù)步驟220獲取的被跟蹤點的至少兩個圖像確定被跟蹤點的真 實坐標(biāo)，從而實現(xiàn)對被跟蹤點位置的實時跟蹤。
[0038] 本步驟可以有多種實施方式，所述處理器可以根據(jù)被跟蹤點的至少兩個物點圖像 確定被跟蹤點的真實坐標(biāo)；所述處理器也可以根據(jù)被跟蹤點的至少兩個像點圖像確定被跟 蹤點的真實坐標(biāo)；所述處理器還可以根據(jù)被跟蹤點的至少一個像點圖像和至少一個物點圖 像，確定所跟蹤點的真實坐標(biāo)。
[0039] 本發(fā)明實施例提供的光線跟蹤方法中，通過在系統(tǒng)中增加紅外反射膜，使得被跟 蹤點通過紅外反射膜形成被跟蹤點的像點，系統(tǒng)中的多臺攝像機攝取被跟蹤點的圖像，每 臺攝像機攝取到的圖像包括物點圖像和/或像點圖像，根據(jù)攝取到的被跟蹤點的至少兩個 物點圖像、至少兩個像點圖像、或至少一個物點圖像和至少一個像點圖像確定被跟蹤點的 真實坐標(biāo)，從而實現(xiàn)了對被跟蹤點的位置跟蹤。本方案中可以根據(jù)被跟蹤點通過紅外反射 膜形成的像點圖像確定被跟蹤點的真實坐標(biāo)，從而解決了在對被跟蹤點的位置進行實時跟 蹤過程中的光線遮擋問題，提高了定位成功率。
[0040] 需要說明的是，本實施例的方法既可以實時跟蹤一個被跟蹤點，也可以實時跟蹤 多個被跟蹤點，其中，在被跟蹤點為多個時，每臺攝像機通過攝取到的圖像的光線波長，區(qū) 分?jǐn)z取到的圖像對應(yīng)的被跟蹤點。換言之，不同的被跟蹤點發(fā)出的紅外光的光線波長不同， 導(dǎo)致攝取到的被跟蹤點的圖像的光線波長不同，因此基于攝取到的被跟蹤點的圖像的光線 波長，能夠確定圖像對應(yīng)的被跟蹤點，從而根據(jù)各被跟蹤點對應(yīng)的至少兩個圖像，即可確定 各被跟蹤點對應(yīng)的真實坐標(biāo)，實現(xiàn)對多個被跟蹤點位置的實時跟蹤。
[0041] 還需要說明的是，本實施例所應(yīng)用的系統(tǒng)包括沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)、駕駛艙人機 功效評估、虛擬裝配校驗等具有對物體進行實時跟蹤需求的系統(tǒng)中，下面的實施例二以沉 浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)為例進行說明。
[0042] 實施例二
[0043] 本實施例所提供的光線跟蹤方法可適用于如圖3a所示的沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)， 如圖3a所示，該系統(tǒng)包括：屏幕31、被跟蹤點A、至少兩臺攝像機32以及紅外反射膜33。
[0044] 其中，所述紅外反射膜33設(shè)置于沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的屏幕31上。所述至少兩 臺攝像機32設(shè)置于所述沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的入口處；所述被跟蹤點A通過所述紅外反射 膜33形成像點A 每臺攝像機32用于：攝取所述被跟蹤點A的圖像，該圖像包括物點圖 像和/或像點圖像，所述物點圖像為所述被跟蹤點A的實際圖像，所述像點圖像為所述像點 A '的圖像；以及，將自身攝取到的所述被跟蹤點A的圖像對應(yīng)的圖像文件發(fā)送給處理器； 所述處理器用于：根據(jù)得到的各圖像文件選取所述被跟蹤點A的至少兩個圖像，所述至少 兩個圖像為至少兩個物點圖像，至少兩個像點圖像，或至少一個物點圖像和至少一個像點 圖像；以及，根據(jù)所述至少兩個圖像確定所述被跟蹤點A的真實坐標(biāo)。
[0045] 本實施例中，沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)具體可以是一個多面體（比如六面體），其中一 個面作為系統(tǒng)入口，剩余的面上均設(shè)置有屏幕，由各個屏幕所形成的空間為沉浸式虛擬現(xiàn) 實空間，各攝像機安裝在作為系統(tǒng)入口的面的上邊緣位置。紅外反射膜具體可以設(shè)置在與 沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的入口相對的屏幕上。
[0046] 需要說明的是，沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的形狀、屏幕的數(shù)量不局限于上述描述的內(nèi) 容，其他形式的沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)（比如球幕系統(tǒng)、柱幕系統(tǒng)等）也在本發(fā)明的保護范圍 內(nèi)。
[0047] 本實施例中，被跟蹤點A可以為發(fā)射紅外光的主動式被跟蹤點。具體地所述紅外 反射膜33可以采用對可見光的透過率為95%以上、對紅外光的反射率為98%以上的紅外 截止濾光片。
[0048] 請參閱圖3b，為本發(fā)明實施例二提供的一種適用于圖3a所示的沉浸式虛擬現(xiàn)實 系統(tǒng)的光線跟蹤方法的流程圖。
[0049] 如圖3b所示，該方法包括：
[0050] 步驟310、至少兩臺攝像機分別攝取位于所述沉浸式虛擬現(xiàn)實空間內(nèi)的被跟蹤點 的圖像，并將自身攝取到的圖像對應(yīng)的圖像文件發(fā)送到處理器；
[0051] 其中，每臺攝像機32發(fā)送的圖像文件中包含被跟蹤點A的物點圖像和/或像點圖 像；所述被跟蹤點A通過所述紅外反射膜33形成像點A '。
[0052] 所述攝像機可以為電荷稱合器件（Charge Coupled Device, CO))攝像機，CO)攝 像機具有靈敏度高、抗強光、畸變小、體積小、壽命長、抗震動等優(yōu)點。
[0053] 步驟320、所述處理器根據(jù)得到的所述圖像文件選取所述被跟蹤點的至少兩個圖 像；
[0054] 其中，所述至少兩個圖像可以為至少兩個物點圖像，至少兩個像點圖像，或至少一 個物點圖像和至少一個像點圖像。需要說明的是，在所述至少兩個圖像為至少一個物點圖 像和至少一個像點圖像時，至少一個物點圖像和至少一個像點圖像來源于不同的攝像機。
[0055] 步驟330、所述處理器根據(jù)所述至少兩個圖像確定所述被跟蹤點的真實坐標(biāo)。
[0056] 在本步驟中，所述處理器可以根據(jù)所述至少兩個物點圖像確定所述被跟蹤點的真 實坐標(biāo)；所述處理器也可以根據(jù)所述至少兩個像點圖像確定所述被跟蹤點的真實坐標(biāo)；所 述處理器還可以根據(jù)至少一個像點圖像和至少一個物點圖像，確定所述被跟蹤點的真實坐 標(biāo)。
[0057] 下面對上述三種情況分別進行說明，假設(shè)攝像機32的攝像平面與紅外反射膜33 平行。
[0058] 請參閱圖3c，對于每臺攝像機采集的圖像在計算機內(nèi)為MXN數(shù)組，在圖像上定義 直角坐標(biāo)系。每一像素的坐標(biāo)（U，v)分別是該像素在數(shù)組中的列數(shù)和行數(shù)。所以（u，v)是 以像素為單位的圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)。而物理坐標(biāo)系原點是攝像機光軸與圖像平面的交點， 一般處于圖像中心處，圖像坐標(biāo)系與物理坐標(biāo)系的關(guān)系如下式所示：
[0059]

【權(quán)利要求】
1. 一種光學(xué)跟蹤方法，其特征在于，應(yīng)用于包括被跟蹤點、至少兩臺攝像機以及紅外反 射膜的系統(tǒng)中，所述被跟蹤點通過所述紅外反射膜形成像點，每臺攝像機用于攝取所述被 跟蹤點的圖像，該圖像包括物點圖像和/或像點圖像，所述物點圖像為所述被跟蹤點的實 際圖像，所述像點圖像為所述像點的圖像；該方法包括： A、 每臺攝像機將自身攝取到的所述被跟蹤點的圖像對應(yīng)的圖像文件發(fā)送給處理器； B、 所述處理器根據(jù)得到的各圖像文件選取所述被跟蹤點的至少兩個圖像，所述至少兩 個圖像為至少兩個物點圖像，至少兩個像點圖像，或至少一個物點圖像和至少一個像點圖 像； C、 所述處理器根據(jù)所述至少兩個圖像確定所述被跟蹤點的真實坐標(biāo)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)為沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，所述紅 外反射膜設(shè)置于所述沉浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)內(nèi)的屏幕上，所述至少兩臺攝像機設(shè)置于所述沉 浸式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的入口處。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述步驟B包括： 所述處理器對于接收到的每個圖像文件，確定該圖像文件所包含的圖像的數(shù)量； 所述處理器判斷包含物點圖像和像點圖像的圖像文件的數(shù)量是否不小于2 ; 若是，所述處理器從所包含的圖像的數(shù)量等于2的圖像文件中選取所述被跟蹤點的至 少兩個物點圖像，或從所包含的圖像的數(shù)量等于2的圖像文件中選取所述被跟蹤點的至少 兩個像點圖像，或從所包含的圖像的數(shù)量等于2的圖像文件中選取所述被跟蹤點的至少一 個物點圖像以及與選取的物點圖像來自不同攝像機的至少一個像點圖像。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述處理器判斷包含物點圖像和像點 圖像的圖像文件的數(shù)量小于2時，還包括： 增加攝像機，以使總攝像機的數(shù)量不小于2 ;重復(fù)執(zhí)行步驟A-步驟C。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述處理器根據(jù)所包含的圖像的數(shù)量等 于2的圖像文件中所包含的兩個圖像的亮度，選取所述被跟蹤點的至少兩個物點圖像，至 少兩個像點圖像，或至少一個物點圖像和至少一個像點圖像。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述處理器根據(jù)得到的各圖像文件選 取所述被跟蹤點的至少兩個像點圖像或至少兩個物點圖像，根據(jù)所述至少兩個像點圖像或 至少兩個物點圖像確定所述被跟蹤點的真實坐標(biāo)，包括： 所述處理器對于各圖像文件，確定該圖像文件中是否包含物點圖像； 所述處理器根據(jù)確定結(jié)果判斷包含物點圖像的圖像文件的數(shù)量是否不小于2 ; 若是，所述處理器選取包含物點圖像的至少兩個圖像文件，根據(jù)選取的至少兩個圖像 文件所包含的物點圖像確定所述被跟蹤點的真實坐標(biāo)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述處理器判斷包含物點圖像的圖像 文件的數(shù)量小于2時，還包括： 所述處理器對于各圖像文件，確定該圖像文件中是否包含像點圖像，根據(jù)確定結(jié)果判 斷包含像點圖像的圖像文件的數(shù)量是否不小于2 ; 若包含像點圖像的圖像文件的數(shù)量不小于2,所述處理器選取包含像點圖像的至少兩 個圖像文件，根據(jù)選取的至少兩個圖像文件所包含的像點圖像確定所述被跟蹤點的真實坐 標(biāo)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在所述處理器判斷包含像點圖像的圖像 文件的數(shù)量小于2時，還包括： 增加攝像機，以使總攝像機的數(shù)量不小于2 ;重復(fù)執(zhí)行步驟A-步驟C。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述處理器根據(jù)得到的各圖像文件選取 所述被跟蹤點的至少一個物點圖像和至少一個像點圖像，根據(jù)所述至少一個物點圖像和至 少一個像點圖像確定所述被跟蹤點的真實坐標(biāo)，包括： 所述處理器判斷接收到的圖像文件中包含物點圖像的圖像文件的數(shù)量是否不小于1， 若是，則選取至少一個包含物點圖像的圖像文件；判斷剩余的圖像文件中包含像點圖像的 圖像文件的數(shù)量是否不小于1，若是，則從剩余的圖像文件中選取至少一個包含像點圖像的 圖像文件； 所述處理器根據(jù)選取的包含物點圖像的圖像文件中的物點圖像、以及選取的包含像點 圖像的圖像文件中的像點圖像，確定所述被跟蹤點的真實坐標(biāo)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，在所述處理器判斷接收到的圖像文件中 包含物點圖像的圖像文件的數(shù)量小于1，或判斷剩余的圖像文件中包含像點圖像的圖像文 件的數(shù)量小于1時，還包括： 增加攝像機，以使總攝像機的數(shù)量不小于2 ;重復(fù)執(zhí)行步驟A-步驟C。
【文檔編號】H04N13/00GK104144329SQ201410404481
【公開日】2014年11月12日 申請日期:2014年8月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月15日
【發(fā)明者】許澍虹, 薛陽, 王子路, 王大偉 申請人:中國商用飛機有限責(zé)任公司北京民用飛機技術(shù)研究中心, 中國商用飛機有限責(zé)任公司