一種數(shù)據(jù)同步方法及相關(guān)設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種數(shù)據(jù)同步方法及相關(guān)設(shè)備，建立控制端與被控飛行端的無(wú)線通信鏈路，控制端建立被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路，所述控制端執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作，所述控制端將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步，所述控制端按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步，第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)按照預(yù)置的同步規(guī)則進(jìn)行同步，避免與第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)同時(shí)同步對(duì)鏈路帶寬的占用，降低飛行數(shù)據(jù)在控制端顯示的延遲。
【專利說(shuō)明】一種數(shù)據(jù)同步方法及相關(guān)設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)傳輸領(lǐng)域，特別涉及一種數(shù)據(jù)同步方法及相關(guān)設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無(wú)人機(jī)”，英文縮寫(xiě)為“UAV”，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無(wú)人機(jī)廣泛應(yīng)用，由于其無(wú)需人員駕駛，所以能執(zhí)行更危險(xiǎn)的任務(wù)，無(wú)人機(jī)技術(shù)廣泛的應(yīng)用在偵查搜索領(lǐng)域。
[0003]無(wú)人機(jī)可實(shí)現(xiàn)高分辨率影像的采集，在彌補(bǔ)衛(wèi)星遙感經(jīng)常因云層遮擋獲取不到影像缺點(diǎn)的同時(shí)，解決了傳統(tǒng)衛(wèi)星遙感重訪周期過(guò)長(zhǎng)、應(yīng)急不及時(shí)等問(wèn)題。
[0004]通常無(wú)人機(jī)可以將采集到的信息實(shí)時(shí)傳輸?shù)降孛嬲?，但是因?yàn)閭鬏斁嚯x以及運(yùn)行參數(shù)對(duì)傳輸帶寬占用等因素的干擾，這些數(shù)據(jù)在地面站的顯示會(huì)產(chǎn)生延遲，用戶不能實(shí)時(shí)了解無(wú)人機(jī)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，對(duì)無(wú)人機(jī)的操控存在安全隱患。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種數(shù)據(jù)同步方法及相關(guān)設(shè)備。
[0006]本發(fā)明提供了一種數(shù)據(jù)同步方法，所述方法包括:
[0007]控制端建立被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路；
[0008]所述控制端執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作；
[0009]所述控制端將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步；
[0010]所述控制端按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。
[0011]作為一種優(yōu)選的方案，所述第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于攝像頭拍攝的圖像信息、GPS信號(hào)強(qiáng)度、電池電量、控制信號(hào)強(qiáng)度、當(dāng)前GPS坐標(biāo)、姿態(tài)角、當(dāng)前飛行速度、當(dāng)前飛行高度中的至少一種；
[0012]所述第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于飛行限高值、飛行限遠(yuǎn)值、電壓報(bào)警中的至少一種；
[0013]所述預(yù)置的同步規(guī)則包括但不限于以指定時(shí)間周期進(jìn)行數(shù)據(jù)更新、或處于空閑狀態(tài)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新。
[0014]作為一種優(yōu)選的方案，所述方法還包括:
[0015]所述控制端根據(jù)對(duì)被控飛行端的操作生成對(duì)應(yīng)的控制命令；
[0016]所述控制端以預(yù)置的時(shí)間間隔連續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送所述控制命令，以使得所述被控飛行端接收到所述控制命令發(fā)送反饋信息；
[0017]所述控制端根據(jù)所述被控飛行端的反饋信息停止發(fā)送。
[0018]作為一種優(yōu)選的方案，所述方法還包括:
[0019]在檢測(cè)到對(duì)所述被控飛行端的控制事件時(shí)，生成所述控制事件對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)；
[0020]在與所述被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路中分段傳輸所述控制信號(hào)。
[0021]作為一種優(yōu)選的方案，所述在與所述被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路中分段傳輸所述控制信號(hào)包括:在第一段鏈路中以預(yù)置的頻率持續(xù)向中繼端發(fā)送所述控制信號(hào)，直至接收到所述中繼端響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)；在第二段鏈路中由所述中繼端以預(yù)置的頻率持續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送該控制信號(hào)，直至所述中繼端接收到響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)。
[0022]作為一種優(yōu)選的方案，所述飛行數(shù)據(jù)還包括第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)，所述方法還包括:
[0023]所述控制端對(duì)所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行一次同步，其中，所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于被控飛行端的型號(hào)、云臺(tái)的型號(hào)。
[0024]作為一種優(yōu)選的方案，所述方法還包括:
[0025]所述控制端將所述飛行數(shù)據(jù)上傳至云端服務(wù)器，以使得控制端對(duì)被控飛行端進(jìn)行配置時(shí)從所述云端服務(wù)器下載所述飛行數(shù)據(jù)。
[0026]作為一種優(yōu)選的方案，所述方法還包括:
[0027]所述控制端將獲取所述被控飛行端采集的當(dāng)前的圖像信息進(jìn)行保存；
[0028]所述控制端將上一時(shí)刻的圖像信息進(jìn)行顯示。
[0029]作為一種優(yōu)選的方案，所述方法還包括:
[0030]所述控制端獲取所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)，所述航線數(shù)據(jù)包括GPS坐標(biāo)、被控飛行端姿態(tài)數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、云臺(tái)姿態(tài)數(shù)據(jù)中的一種或多種；
[0031 ] 所述控制端將所述航線數(shù)據(jù)傳送至所述云端服務(wù)器保存。
[0032]作為一種優(yōu)選的方案，所述方法還包括:
[0033]所述控制端根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)，在預(yù)置的二維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的飛行路徑；或
[0034]所述控制端根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)和高度數(shù)據(jù)，在預(yù)置的三維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的三維飛行路徑。
[0035]作為一種優(yōu)選的方案，所述方法還包括:
[0036]所述控制端獲取用戶配置的飛行數(shù)據(jù)并計(jì)時(shí)；
[0037]所述控制端在所述計(jì)時(shí)等于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，若未獲取到新配置的飛行數(shù)據(jù)，則將最近獲取到的由用戶配置的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述被控飛行端。
[0038]本發(fā)明還提供了一種數(shù)據(jù)同步裝置，所述裝置包括:
[0039]數(shù)據(jù)鏈路建立單元，用于建立被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路；
[0040]初始同步單元，用于執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作；
[0041]第一同步單元，用于將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步；
[0042]第二同步單元，用于按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。
[0043]作為一種優(yōu)選的方案，所述第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于攝像頭拍攝的圖像信息、GPS信號(hào)強(qiáng)度、電池電量、控制信號(hào)強(qiáng)度、當(dāng)前GPS坐標(biāo)、姿態(tài)角、當(dāng)前飛行速度、當(dāng)前飛行高度中的至少一種；
[0044]所述第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于飛行限高值、飛行限遠(yuǎn)值、電壓報(bào)警中的至少一種；
[0045]所述預(yù)置的同步規(guī)則包括但不限于以指定時(shí)間周期進(jìn)行數(shù)據(jù)更新、或處于空閑狀態(tài)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新。
[0046]作為一種優(yōu)選的方案，所述裝置還包括:
[0047]命令生成單元，用于根據(jù)對(duì)被控飛行端的操作生成對(duì)應(yīng)的控制命令；
[0048]命令發(fā)送單元，用于以預(yù)置的時(shí)間間隔連續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送所述控制命令，以使得所述被控飛行端接收到所述控制命令發(fā)送反饋信息；
[0049]命令反饋單元，用于根據(jù)所述被控飛行端的反饋信息停止發(fā)送。
[0050]作為一種優(yōu)選的方案，所述裝置還包括:
[0051]信號(hào)生成單元，用于在檢測(cè)到對(duì)所述被控飛行端的控制事件時(shí)，生成所述控制事件對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)；
[0052]信號(hào)傳輸單元，用于在與所述被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路中分段傳輸所述控制信號(hào)。
[0053]作為一種優(yōu)選的方案，所述信號(hào)傳輸單元還用于在第一段鏈路中以預(yù)置的頻率持續(xù)向中繼端發(fā)送所述控制信號(hào)，直至接收到所述中繼端響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)；在第二段鏈路中由所述中繼端以預(yù)置的頻率持續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送該控制信號(hào)，直至所述中繼端接收到響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)。
[0054]作為一種優(yōu)選的方案，所述飛行數(shù)據(jù)還包括第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)，所述裝置還包括:
[0055]第三同步單元，用于所述控制端對(duì)所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行一次同步，其中，所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于被控飛行端的型號(hào)、云臺(tái)的型號(hào)。
[0056]作為一種優(yōu)選的方案，所述裝置還包括:
[0057]數(shù)據(jù)備份單元，用于將所述飛行數(shù)據(jù)上傳至云端服務(wù)器，以使得控制端對(duì)被控飛行端進(jìn)行配置時(shí)從所述云端服務(wù)器下載所述飛行數(shù)據(jù)。
[0058]作為一種優(yōu)選的方案，所述裝置還包括:
[0059]圖像信息保存單元，用于將獲取所述被控飛行端采集的當(dāng)前的圖像信息進(jìn)行保存；
[0060]圖像信息顯示單元，用于將上一時(shí)刻的圖像信息進(jìn)行顯示。
[0061]作為一種優(yōu)選的方案，所述裝置還包括:
[0062]所述航線數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)，所述航線數(shù)據(jù)包括GPS坐標(biāo)、被控飛行端姿態(tài)數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、云臺(tái)姿態(tài)數(shù)據(jù)中的一種或多種；
[0063]航線數(shù)據(jù)備份單元，用于將所述航線數(shù)據(jù)傳送至所述云端服務(wù)器保存。
[0064]作為一種優(yōu)選的方案，
[0065]所述裝置還包括:
[0066]二維航線生成單元，用于根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)，在預(yù)置的二維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的飛行路徑；或
[0067]三維航線生成單元，用于根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)和高度數(shù)據(jù)，在預(yù)置的三維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的三維飛行路徑。
[0068]作為一種優(yōu)選的方案，所述裝置還包括:
[0069]計(jì)時(shí)單元，用于獲取用戶配置的飛行數(shù)據(jù)并計(jì)時(shí)；
[0070]配置單元，在所述計(jì)時(shí)等于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，若未獲取到新配置的飛行數(shù)據(jù)，則將最近獲取到的由用戶配置的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述被控飛行端。
[0071]本發(fā)明還提供了一種數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括控制端、被控飛行端，所述控制端包括:
[0072]數(shù)據(jù)鏈路建立單元，用于建立被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路；
[0073]初始同步單元，用于執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作；
[0074]第一同步單元，用于將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步；
[0075]第二同步單元，用于按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。
[0076]從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0077]本發(fā)明提供了一種數(shù)據(jù)同步方法及相關(guān)設(shè)備，建立控制端與被控飛行端的無(wú)線通信鏈路，控制端建立被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路，所述控制端執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作，所述控制端將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步，所述控制端按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步，第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)按照預(yù)置的同步規(guī)則進(jìn)行同步，避免與第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)同時(shí)同步對(duì)鏈路帶寬的占用，降低飛行數(shù)據(jù)在控制端顯示的延遲。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0078]圖1是本發(fā)明數(shù)據(jù)同步方法的一種實(shí)施例的流程圖；
[0079]圖2是本發(fā)明數(shù)據(jù)同步方法的信號(hào)傳輸?shù)氖疽鈭D；
[0080]圖3是本發(fā)明數(shù)據(jù)同步裝置的一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0081]圖4是本發(fā)明數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)的一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0082]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種數(shù)據(jù)同步方法，用于減少對(duì)無(wú)線鏈路帶寬的占用，以及降低飛行數(shù)據(jù)在控制端顯示的延遲。
[0083]為了使本【技術(shù)領(lǐng)域】的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0084]本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三…第四”等(如果存在)是用于區(qū)別類(lèi)似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的內(nèi)容以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0085]請(qǐng)參考圖1和圖2，本發(fā)明數(shù)據(jù)同步方法的一種實(shí)施例，所述方法包括:
[0086]101、控制端建立被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路。
[0087]控制端實(shí)現(xiàn)對(duì)被控飛行端的操控，這里的控制端可以為移動(dòng)終端上的應(yīng)用(英文Applicat1n,簡(jiǎn)稱:APP),被控飛行端可以為無(wú)人機(jī),被控飛行端建立控制端和被控飛行端的無(wú)線通信鏈路，實(shí)現(xiàn)控制端與被控飛行端的通信。
[0088]所述控制端與被控飛行端之間可以通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接，可以在被控飛行端上設(shè)置無(wú)線上網(wǎng)模塊連接到網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)控制端登錄到網(wǎng)絡(luò)，建立控制端與被控飛行端的無(wú)線通信鏈路。
[0089]102、所述控制端執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作。
[0090]在被控飛行端開(kāi)始工作時(shí)，控制端對(duì)飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行初步同步，同步可以為控制端將飛行數(shù)據(jù)配置到被控飛行端，通過(guò)飛行數(shù)據(jù)控制被控飛行端進(jìn)行操作，飛行數(shù)據(jù)可以為控制端對(duì)被控飛行端進(jìn)行控制得參數(shù)，也可以為飛機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，同步的操作為了使得控制端的配置數(shù)據(jù)同步到被控飛行端或者被控飛行端產(chǎn)生的數(shù)據(jù)同步到控制端。
[0091]103、所述控制端將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步。
[0092]第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以為被控飛行端在運(yùn)行中實(shí)時(shí)變化的數(shù)據(jù)，這些實(shí)時(shí)變化的數(shù)據(jù)控制端需要及時(shí)獲取以便對(duì)被控飛行端進(jìn)行控制，實(shí)時(shí)同步可以為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)需要及時(shí)傳輸至控制端，不能出現(xiàn)延遲情況，使得控制端及時(shí)掌握被控飛行端的工作情況。
[0093]104、所述控制端按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。
[0094]所述第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以為控制端為被控飛行端運(yùn)行時(shí)參數(shù)配置的數(shù)據(jù)，可以在被控飛行端開(kāi)始工作之前進(jìn)行配置，在被控飛行端在運(yùn)行過(guò)程中不需要實(shí)時(shí)變動(dòng)的數(shù)據(jù)，這些第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以在需要修改或者配置的時(shí)候再進(jìn)行配置操作。
[0095]可選的，所述預(yù)置的同步規(guī)則包括但不限于以指定時(shí)間周期進(jìn)行數(shù)據(jù)更新、或處于空閑狀態(tài)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新，空閑狀態(tài)可以為控制端未執(zhí)行配置操作或者僅處于圖像顯示的狀態(tài)，進(jìn)行數(shù)據(jù)更新，避免在進(jìn)行操作時(shí)第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)同步對(duì)第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行的影響，減少對(duì)鏈路帶寬的占用。
[0096]本發(fā)明提供的一種數(shù)據(jù)同步方法，建立控制端與被控飛行端的無(wú)線通信鏈路，控制端執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作，控制端將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步，控制端按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步，其中，所述第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以包括被控飛行端運(yùn)行時(shí)實(shí)時(shí)變化的數(shù)據(jù)，所述第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以包括被控飛行端運(yùn)行時(shí)參數(shù)配置的數(shù)據(jù)，通過(guò)對(duì)控制端與被控飛行端之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行分別傳輸，對(duì)于實(shí)時(shí)變化的第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步，對(duì)于不經(jīng)常變化的第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)按照預(yù)置的同步規(guī)則進(jìn)行同步，減少第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)對(duì)于無(wú)線通信鏈路的占用，降低控制端數(shù)據(jù)同步的延遲，提升控制端對(duì)被控飛行端的操控性。
[0097]可選的，所述第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于攝像頭拍攝的圖像信息、GPS信號(hào)強(qiáng)度、電池電量、控制信號(hào)強(qiáng)度、當(dāng)前GPS坐標(biāo)、姿態(tài)角、當(dāng)前飛行速度、當(dāng)前飛行高度中的至少一種，所述第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于飛行限高值、飛行限遠(yuǎn)值、電壓報(bào)警中的至少一種，第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)滿足需要實(shí)時(shí)同步，第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)滿足不需要經(jīng)常變化即可，具體可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行配置，在此不作限定。
[0098]在被控飛行端飛行過(guò)程中，隨著位置的變化，自身的第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括GPS坐標(biāo)、飛行速度、飛行高度等都在發(fā)生變化，這些數(shù)據(jù)需要實(shí)時(shí)顯示在控制端的顯示屏上，而在第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括的飛行限高值、飛行限遠(yuǎn)值電壓報(bào)警等，可以在在被控飛行端起飛之前進(jìn)行配置，通常也不會(huì)進(jìn)行修改，這些第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)就可以在需要修改的時(shí)候在經(jīng)過(guò)無(wú)線通信鏈路進(jìn)行傳輸，達(dá)到減少對(duì)無(wú)線通信鏈路占用的目的。
[0099]針對(duì)控制端對(duì)被控飛行端發(fā)送控制命令的情況，本發(fā)明提供了兩種實(shí)施例:
[0100]—，控制纟而直接向被控飛彳了纟而發(fā)送控制命令
[0101]這個(gè)過(guò)程中，控制端與被控飛行端之間可以通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接，具體可以為，被控飛行端設(shè)置無(wú)線上網(wǎng)模塊，控制端進(jìn)入無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與被控飛行端進(jìn)行通信連接，直接將控制指令發(fā)送至被控飛行端完成控制操作。
[0102]所述控制端根據(jù)對(duì)被控飛行端的操作生成對(duì)應(yīng)的控制命令，用戶可以在控制端的顯示屏上進(jìn)行操作，控制端根據(jù)用戶選取的操作生成對(duì)應(yīng)的控制命令。
[0103]所述控制端以預(yù)置的時(shí)間間隔連續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送所述控制命令，以使得所述被控飛行端接收到所述控制命令發(fā)送反饋信息，預(yù)知的時(shí)間間隔可以為以一定頻率持續(xù)向被控飛行端持續(xù)進(jìn)行發(fā)送，使得控制命令能夠發(fā)送到被控飛行端，被控飛行端在接收到該控制命令后向控制端發(fā)送確認(rèn)收到的反饋信息，及時(shí)通知控制端控制命令已發(fā)送成功。
[0104]所述控制端根據(jù)所述被控飛行端的反饋信息停止發(fā)送，當(dāng)接收到被控飛行端確認(rèn)收到的反饋信息后，控制端則停止發(fā)送該控制命令，通過(guò)增加確認(rèn)接收的反饋機(jī)制，使得控制端的控制命令能準(zhǔn)確無(wú)誤的發(fā)送至被控飛行端，避免了控制命令僅發(fā)送一次出現(xiàn)指令遺失，導(dǎo)致控制不能被被控飛行端執(zhí)行。
[0105]二，控制端通過(guò)中繼端向被控飛行端發(fā)送控制命令
[0106]這里提到的中繼端可以為被控飛行端的遙控器，該遙控器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)被控飛行端的飛行控制，控制端通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，與遙控器進(jìn)行連接，將控制端的控制命令通過(guò)遙控器在對(duì)被控飛行端進(jìn)行控制。
[0107]所述控制端根據(jù)對(duì)被控飛行端的操作生成對(duì)應(yīng)的控制命令，生成的過(guò)程上文中有描述，在此不作贅述。
[0108]可選的，在檢測(cè)到對(duì)所述被控飛行端的控制事件時(shí)，生成所述控制事件對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)，在與所述被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路中分段傳輸所述控制信號(hào)。
[0109]此處的控制事件可以為用戶對(duì)控制端進(jìn)行的操作，所述控制端根據(jù)對(duì)被控飛行端的操作生成對(duì)應(yīng)的控制命令，用戶可以在控制端的顯示屏上進(jìn)行操作，控制端根據(jù)用戶選取的操作生成對(duì)應(yīng)的控制命令。
[0110]可選的，所述在與所述被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路中分段傳輸所述控制信號(hào)包括:在第一段鏈路中以預(yù)置的頻率持續(xù)向中繼端發(fā)送所述控制信號(hào)，直至接收到所述中繼端響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)；在第二段鏈路中由所述中繼端以預(yù)置的頻率持續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送該控制信號(hào)，直至所述中繼端接收到響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)。
[0111]具體地說(shuō)，所述控制端以預(yù)置的時(shí)間間隔連續(xù)向中繼端發(fā)送所述控制命令，以使得所述中繼端將所述控制命令轉(zhuǎn)發(fā)至所述被控飛行端，這里提到的轉(zhuǎn)發(fā)可以中繼端將控制命令進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)，中繼端本身不對(duì)該控制命令進(jìn)行處理，也可以為中繼端接收控制端的控制命令，通過(guò)對(duì)控制命令的解析處理，對(duì)應(yīng)生成中繼端與被控飛行端之間的控制語(yǔ)言信息，使得中繼端利用這個(gè)控制語(yǔ)言信息控制被控飛行端，具體不做限定。
[0112]所述控制端接收所述被控飛行端發(fā)送經(jīng)由所述中繼端轉(zhuǎn)發(fā)的反饋信息，在中繼端對(duì)被控飛行端進(jìn)行命令發(fā)送的過(guò)程中也可以為以預(yù)知的時(shí)間間隔連續(xù)向被控飛行端發(fā)送，直至接收到被控飛行端反饋的確認(rèn)接收的反饋信息，在控制端和中繼端直接發(fā)送控制命令也可以為控制端接收到中繼端反饋信息后停止發(fā)送控制指令，使得兩段控制命令的傳輸能夠得到可靠的執(zhí)行。
[0113]所述控制端根據(jù)所述被控飛行端的反饋信息停止發(fā)送，引入反饋機(jī)制使得控制端的控制命令得到可靠地接收，確?？刂泼畋槐豢仫w行端接收?qǐng)?zhí)行。
[0114]可選的，在被控飛行端對(duì)需要修改的數(shù)據(jù)進(jìn)行修改之后向控制端反饋修改成功，此時(shí)控制端將修改后的第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行保存更新，反饋的方式可以包括發(fā)送信息，也可以采用其他手段實(shí)現(xiàn)，具體不做限定，通過(guò)對(duì)修改成功后進(jìn)行向控制端反饋使得控制端數(shù)據(jù)更新，保持控制端的第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)與被控飛行端的第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)一致。
[0115]可選的，所述飛行數(shù)據(jù)還包括第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)，所述方法還包括:
[0116]所述控制端對(duì)所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行一次同步，其中，所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于被控飛行端的型號(hào)、云臺(tái)的型號(hào)，第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以為固定不變的參數(shù)，具體根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定，不做限定。
[0117]請(qǐng)結(jié)合圖2，可選的，所述方法還包括:
[0118]所述控制端將所述飛行數(shù)據(jù)上傳至云端服務(wù)器，以使得控制端對(duì)被控飛行端進(jìn)行配置時(shí)從所述云端服務(wù)器下載所述飛行數(shù)據(jù)。
[0119]飛行數(shù)據(jù)可以對(duì)被控飛行端進(jìn)行運(yùn)行參數(shù)的配置，而有些運(yùn)行參數(shù)使用頻率較高，每次都需要重新配置，勢(shì)必會(huì)增加用戶在控制端的操作次數(shù)，控制端可以針對(duì)使用頻率較高的飛行數(shù)據(jù)上傳到云端服務(wù)器，在需要飛行數(shù)據(jù)時(shí)從云端服務(wù)器進(jìn)行下載，再利用下載的飛行數(shù)據(jù)對(duì)被控飛行端進(jìn)行同步配置，不僅可以節(jié)省控制端的儲(chǔ)存空間，也可以提到控制端在配置飛行數(shù)據(jù)速度更快。
[0120]可選的，所述方法還包括:
[0121]所述控制端將獲取所述被控飛行端采集的當(dāng)前的圖像信息進(jìn)行保存，所述控制端將上一時(shí)刻的圖像信息進(jìn)行顯示，通過(guò)對(duì)實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行采集使得移動(dòng)終端對(duì)圖像信息進(jìn)行緩沖，避免實(shí)時(shí)顯示時(shí)候因?yàn)闊o(wú)線通信鏈路帶寬導(dǎo)致圖像卡頓的情況，使得用戶在移動(dòng)終端上觀察的圖像信息更加流暢。
[0122]具體地說(shuō)，為了使得移動(dòng)終端顯示的圖像信息流暢不卡頓，提升用戶的良好體驗(yàn)，移動(dòng)終端將無(wú)人機(jī)傳輸?shù)漠?dāng)前圖像信息進(jìn)行保存，在自身的顯示屏上顯示上一時(shí)刻保存的圖像信息，上一時(shí)刻與當(dāng)前時(shí)刻之間的時(shí)間差值可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定，通過(guò)對(duì)實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行采集使得移動(dòng)終端對(duì)圖像信息進(jìn)行緩沖，避免實(shí)時(shí)顯示時(shí)候因?yàn)闊o(wú)線通信鏈路帶寬導(dǎo)致圖像卡頓的情況，使得用戶在移動(dòng)終端上觀察的圖像信息更加流暢。
[0123]可選的，所述方法還包括:
[0124]所述控制端獲取所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)，所述航線數(shù)據(jù)包括GPS坐標(biāo)、被控飛行端姿態(tài)數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、云臺(tái)姿態(tài)數(shù)據(jù)中的一種或多種，當(dāng)航線數(shù)據(jù)還可以包括其他參數(shù)，具體不做限定，所述航線數(shù)據(jù)可以為根據(jù)GPS坐標(biāo)顯示二維航線，或根據(jù)GPS坐標(biāo)和高度顯示三維航線，具體地說(shuō)，所述控制端根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)，在預(yù)置的二維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的飛行路徑；或者所述控制端根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)和高度數(shù)據(jù)，在預(yù)置的三維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的三維飛行路徑，通過(guò)三維地圖或者二維地圖的顯示使得用過(guò)觀察被控飛行端更加直觀，便于操控。
[0125]所述控制端將所述航線數(shù)據(jù)保存在所述云端服務(wù)器，方便用戶將被控飛行端的航線數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。
[0126]具體地說(shuō)，所述控制端根據(jù)被控飛行端實(shí)時(shí)傳輸?shù)腉PS坐標(biāo)生成被控飛行端的航線數(shù)據(jù)具體包括:
[0127]所述控制端將接收到的所述被控飛行端實(shí)時(shí)傳輸?shù)腉PS坐標(biāo)標(biāo)記在地圖上，所述控制端將相鄰的兩個(gè)所述GPS坐標(biāo)的點(diǎn)采用直線連接形成連續(xù)的航線數(shù)據(jù)，使得用戶可以了解到被控飛行端的具體航行軌跡。
[0128]可選的所述方法還包括:
[0129]所述控制端配置的飛行數(shù)據(jù)并計(jì)時(shí)；
[0130]所述控制端在所述計(jì)時(shí)等于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，若未獲取到新配置的飛行數(shù)據(jù)，則所述控制端向所述被控飛行端配置所述第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)，具體地說(shuō)，控制端將最近獲取到的由用戶配置的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述被控飛行端。
[0131]可選的，所述預(yù)設(shè)時(shí)間閾值為0.1秒或0.2秒，當(dāng)然預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值也可以采用其他數(shù)值，滿足延遲效果即可。
[0132]所述控制端獲取第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)并計(jì)時(shí)，控制端獲取的第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以為用戶在控制端進(jìn)行輸入的配置數(shù)據(jù)，在控制端獲取到第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)時(shí)，如果記錄的時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值，沒(méi)有獲取到新的第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)，控制端將獲取到的第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)發(fā)送到被控飛行端進(jìn)行配置，通過(guò)延遲發(fā)送，使得當(dāng)控制端在短時(shí)間內(nèi)接收到很多第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)，控制端不向被控飛行端發(fā)送配置的第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)，避免誤操作的發(fā)生。
[0133]請(qǐng)結(jié)合圖3，本發(fā)明還提供了一種數(shù)據(jù)同步裝置，所述裝置包括:
[0134]數(shù)據(jù)鏈路建立單元301，用于控制端建立被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路；
[0135]初始同步單元302，用于執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作；
[0136]第一同步單元303，用于將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同
I K
少；
[0137]第二同步單元304，用于按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。
[0138]可選的，所述第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于攝像頭拍攝的圖像信息、GPS信號(hào)強(qiáng)度、電池電量、控制信號(hào)強(qiáng)度、當(dāng)前GPS坐標(biāo)、姿態(tài)角、當(dāng)前飛行速度、當(dāng)前飛行高度中的至少一種；
[0139]所述第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于飛行限高值、飛行限遠(yuǎn)值、電壓報(bào)警中的至少一種；
[0140]所述預(yù)置的同步規(guī)則包括但不限于以指定時(shí)間周期進(jìn)行數(shù)據(jù)更新、或處于空閑狀態(tài)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新。
[0141]可選的，所述裝置還包括:
[0142]命令生成單元，用于根據(jù)對(duì)被控飛行端的操作生成對(duì)應(yīng)的控制命令；
[0143]命令發(fā)送單元，用于以預(yù)置的時(shí)間間隔連續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送所述控制命令，以使得所述被控飛行端接收到所述控制命令發(fā)送反饋信息；
[0144]命令反饋單元，用于根據(jù)所述被控飛行端的反饋信息停止發(fā)送。
[0145]可選的，所述裝置還包括:
[0146]信號(hào)生成單元，用于在檢測(cè)到對(duì)所述被控飛行端的控制事件時(shí)，生成所述控制事件對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)；
[0147]信號(hào)傳輸單元，用于在與所述被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路中分段傳輸所述控制信號(hào)。
[0148]可選的，所述信號(hào)傳輸單元還用于在第一段鏈路中以預(yù)置的頻率持續(xù)向中繼端發(fā)送所述控制信號(hào)，直至接收到所述中繼端響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)；在第二段鏈路中由所述中繼端以預(yù)置的頻率持續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送該控制信號(hào)，直至所述中繼端接收到響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)。
[0149]可選的，所述飛行數(shù)據(jù)還包括第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)，所述裝置還包括:
[0150]第三同步單元，用于所述控制端對(duì)所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行一次同步，其中，所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于被控飛行端的型號(hào)、云臺(tái)的型號(hào)。
[0151]可選的，所述裝置還包括:
[0152]數(shù)據(jù)備份單元，用于將所述飛行數(shù)據(jù)上傳至云端服務(wù)器，以使得控制端對(duì)被控飛行端進(jìn)行配置時(shí)從所述云端服務(wù)器下載所述飛行數(shù)據(jù)。
[0153]可選的，所述裝置還包括:
[0154]圖像信息保存單元，用于將獲取所述被控飛行端采集的當(dāng)前的圖像信息進(jìn)行保存；
[0155]圖像信息顯示單元，用于將上一時(shí)刻的圖像信息進(jìn)行顯示。
[0156]可選的，所述裝置還包括:
[0157]所述航線數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)，所述航線數(shù)據(jù)包括GPS坐標(biāo)、被控飛行端姿態(tài)數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、云臺(tái)姿態(tài)數(shù)據(jù)中的一種或多種；
[0158]航線數(shù)據(jù)備份單元，用于將所述航線數(shù)據(jù)傳送至所述云端服務(wù)器保存。
[0159]可選的，所述裝置還包括:
[0160]二維航線生成單元，用于根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)，在預(yù)置的二維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的飛行路徑。
[0161]可選的，所述裝置還包括:
[0162]三維航線生成單元，用于根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)和高度數(shù)據(jù)，在預(yù)置的三維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的三維飛行路徑。
[0163]可選的，所述裝置還包括:
[0164]計(jì)時(shí)單元，用于獲取用戶配置的飛行數(shù)據(jù)并計(jì)時(shí)；
[0165]配置單元，在所述計(jì)時(shí)等于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，若未獲取到新配置的飛行數(shù)據(jù)，則將最近獲取到的由用戶配置的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述被控飛行端。
[0166]本發(fā)明提供的一種數(shù)據(jù)同步裝置，數(shù)據(jù)鏈路建立單元301建立控制端與被控飛行端的無(wú)線通信鏈路，初始同步單元302執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作，第一同步單元303將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步，第二同步單元304按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步，其中，所述第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以包括被控飛行端運(yùn)行時(shí)實(shí)時(shí)變化的數(shù)據(jù)，所述第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以包括被控飛行端運(yùn)行時(shí)參數(shù)配置的數(shù)據(jù)，通過(guò)對(duì)控制端與被控飛行端之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行分別傳輸，對(duì)于實(shí)時(shí)變化的第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步，對(duì)于不經(jīng)常變化的第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)按照預(yù)置的同步規(guī)則進(jìn)行同步，減少第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)對(duì)于無(wú)線通信鏈路的占用，降低控制端數(shù)據(jù)同步的延遲，提升控制端對(duì)被控飛行端的操控性。
[0167]請(qǐng)參考圖4，本發(fā)明還提供了一種數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括控制端401、被控飛行端402，所述控制端包括:
[0168]數(shù)據(jù)鏈路建立單元4011，用于建立被控飛行端402的數(shù)據(jù)鏈路；
[0169]初始同步單元4012，用于執(zhí)行與被控飛行端402的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作；
[0170]第一同步單元4013，用于將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同
I K
少；
[0171]第二同步單元4014，用于按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。
[0172]本發(fā)明提供的一種數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括控制端、被控飛行端，所述控制端包括數(shù)據(jù)鏈路建立單元4011建立控制端與被控飛行端的無(wú)線通信鏈路,初始同步單元4012執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作，第一同步單元4013將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步，第二同步單元4014按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步，其中，所述第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以包括被控飛行端運(yùn)行時(shí)實(shí)時(shí)變化的數(shù)據(jù)，所述第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以包括被控飛行端運(yùn)行時(shí)參數(shù)配置的數(shù)據(jù)，通過(guò)對(duì)控制端與被控飛行端之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行分別傳輸，對(duì)于實(shí)時(shí)變化的第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步，對(duì)于不經(jīng)常變化的第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)按照預(yù)置的同步規(guī)則進(jìn)行同步，減少第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)對(duì)于無(wú)線通信鏈路的占用，降低控制端數(shù)據(jù)同步的延遲，提升控制端401對(duì)被控飛行端402的操控性。
[0173]所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。
[0174]在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。
[0175]所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0176]另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0177]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括:只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盤(pán)或光盤(pán)等。
[0178]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)等。
[0179]以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種數(shù)據(jù)同步方法進(jìn)行了詳細(xì)介紹，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種數(shù)據(jù)同步方法，其特征在于，所述方法包括: 控制端建立被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路； 所述控制端執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作； 所述控制端將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步； 所述控制端按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同止/J/ O
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于攝像頭拍攝的圖像信息、GPS信號(hào)強(qiáng)度、電池電量、控制信號(hào)強(qiáng)度、當(dāng)前GPS坐標(biāo)、姿態(tài)角、當(dāng)前飛行速度、當(dāng)前飛行高度中的至少一種； 所述第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于飛行限高值、飛行限遠(yuǎn)值、電壓報(bào)警中的至少一種； 所述預(yù)置的同步規(guī)則包括但不限于以指定時(shí)間周期進(jìn)行數(shù)據(jù)更新、或處于空閑狀態(tài)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述控制端根據(jù)對(duì)被控飛行端的操作生成對(duì)應(yīng)的控制命令； 所述控制端以預(yù)置的時(shí)間間隔連續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送所述控制命令，以使得所述被控飛行端接收到所述控制命令發(fā)送反饋信息； 所述控制端根據(jù)所述被控飛行端的反饋信息停止發(fā)送。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 在檢測(cè)到對(duì)所述被控飛行端的控制事件時(shí)，生成所述控制事件對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)； 在與所述被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路中分段傳輸所述控制信號(hào)。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述在與所述被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路中分段傳輸所述控制信號(hào)具體包括: 在第一段鏈路中以預(yù)置的頻率持續(xù)向中繼端發(fā)送所述控制信號(hào)，直至接收到所述中繼端響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)；在第二段鏈路中由所述中繼端以預(yù)置的頻率持續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送該控制信號(hào)，直至所述中繼端接收到響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)。
6.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述飛行數(shù)據(jù)還包括第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)，所述方法還包括: 所述控制端對(duì)所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行一次同步，其中，所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于被控飛行端的型號(hào)、云臺(tái)的型號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述控制端將所述飛行數(shù)據(jù)上傳至云端服務(wù)器，以使得控制端對(duì)被控飛行端進(jìn)行配置時(shí)從所述云端服務(wù)器下載所述飛行數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述控制端將獲取所述被控飛行端采集的當(dāng)前的圖像信息進(jìn)行保存； 所述控制端將上一時(shí)刻的圖像信息進(jìn)行顯示。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述控制端獲取所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)，所述航線數(shù)據(jù)包括GPS坐標(biāo)、被控飛行端姿態(tài)數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、云臺(tái)姿態(tài)數(shù)據(jù)中的一種或多種； 所述控制端將所述航線數(shù)據(jù)傳送至所述云端服務(wù)器保存。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述控制端根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)，在預(yù)置的二維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的飛行路徑；或 所述控制端根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)和高度數(shù)據(jù)，在預(yù)置的三維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的三維飛行路徑。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述控制端獲取用戶配置的飛行數(shù)據(jù)并計(jì)時(shí)； 所述控制端在所述計(jì)時(shí)等于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，若未獲取到新配置的飛行數(shù)據(jù)，則將最近獲取到的由用戶配置的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述被控飛行端。
12.—種數(shù)據(jù)同步裝置，其特征在于，所述裝置包括: 數(shù)據(jù)鏈路建立單元，用于建立被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路； 初始同步單元，用于執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作； 第一同步單元，用于將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步；第二同步單元，用于按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于攝像頭拍攝的圖像信息、GPS信號(hào)強(qiáng)度、電池電量、控制信號(hào)強(qiáng)度、當(dāng)前GPS坐標(biāo)、姿態(tài)角、當(dāng)前飛行速度、當(dāng)前飛行高度中的至少一種； 所述第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于飛行限高值、飛行限遠(yuǎn)值、電壓報(bào)警中的至少一種； 所述預(yù)置的同步規(guī)則包括但不限于以指定時(shí)間周期進(jìn)行數(shù)據(jù)更新、或處于空閑狀態(tài)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 命令生成單元，用于根據(jù)對(duì)被控飛行端的操作生成對(duì)應(yīng)的控制命令； 命令發(fā)送單元，用于以預(yù)置的時(shí)間間隔連續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送所述控制命令，以使得所述被控飛行端接收到所述控制命令發(fā)送反饋信息； 命令反饋單元，用于根據(jù)所述被控飛行端的反饋信息停止發(fā)送。
15.如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 信號(hào)生成單元，用于在檢測(cè)到對(duì)所述被控飛行端的控制事件時(shí)，生成所述控制事件對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)； 信號(hào)傳輸單元，用于在與所述被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路中分段傳輸所述控制信號(hào)。
16.如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，所述信號(hào)傳輸單元還用于在第一段鏈路中以預(yù)置的頻率持續(xù)向中繼端發(fā)送所述控制信號(hào)，直至接收到所述中繼端響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)；在第二段鏈路中由所述中繼端以預(yù)置的頻率持續(xù)向所述被控飛行端發(fā)送該控制信號(hào)，直至所述中繼端接收到響應(yīng)所述控制信號(hào)返回的確認(rèn)信號(hào)。
17.如權(quán)利要求12至15中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述飛行數(shù)據(jù)還包括第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)，所述裝置還包括: 第三同步單元，用于所述控制端對(duì)所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行一次同步，其中，所述第三類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括但不限于被控飛行端的型號(hào)、云臺(tái)的型號(hào)。
18.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 數(shù)據(jù)備份單元，用于將所述飛行數(shù)據(jù)上傳至云端服務(wù)器，以使得控制端對(duì)被控飛行端進(jìn)行配置時(shí)從所述云端服務(wù)器下載所述飛行數(shù)據(jù)。
19.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 圖像信息保存單元，用于將獲取所述被控飛行端采集的當(dāng)前的圖像信息進(jìn)行保存； 圖像信息顯示單元，用于將上一時(shí)刻的圖像信息進(jìn)行顯示。
20.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 所述航線數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)，所述航線數(shù)據(jù)包括GPS坐標(biāo)、被控飛行端姿態(tài)數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、云臺(tái)姿態(tài)數(shù)據(jù)中的一種或多種； 航線數(shù)據(jù)備份單元，用于將所述航線數(shù)據(jù)傳送至所述云端服務(wù)器保存。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 二維航線生成單元，用于根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)，在預(yù)置的二維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的飛行路徑；或 三維航線生成單元，用于根據(jù)獲取到的所述被控飛行端的航線數(shù)據(jù)中的GPS坐標(biāo)和高度數(shù)據(jù)，在預(yù)置的三維地圖上繪制并顯示所述被控飛行端的三維飛行路徑。
22.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 計(jì)時(shí)單元，用于獲取用戶配置的飛行數(shù)據(jù)并計(jì)時(shí)； 配置單元，在所述計(jì)時(shí)等于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，若未獲取到新配置的飛行數(shù)據(jù)，則將最近獲取到的由用戶配置的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述被控飛行端。
23.一種數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括控制端、被控飛行端，所述控制端包括: 數(shù)據(jù)鏈路建立單元，用于建立被控飛行端的數(shù)據(jù)鏈路； 初始同步單元，用于執(zhí)行與被控飛行端的飛行數(shù)據(jù)初始同步操作； 第一同步單元，用于將所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)同步；第二同步單元，用于按照預(yù)置的同步規(guī)則對(duì)所述飛行數(shù)據(jù)中被配置為第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。
【文檔編號(hào)】H04L29/08GK104243132SQ201410528681
【公開(kāi)日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年10月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月8日
【發(fā)明者】劉渭鋒, 彭波, 趙財(cái)華 申請(qǐng)人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司