一種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤方法和裝置。所述方法包括：根據(jù)移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中經(jīng)過的至少兩個(gè)位置，生成所述移動(dòng)目標(biāo)從所述至少兩個(gè)位置中的起始位置移動(dòng)到終止位置的可達(dá)路徑；依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是否有交集；如果所述攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑有交集，則計(jì)算所述攝像機(jī)的碰撞因子值；根據(jù)所述碰撞因子值的大小對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行排序，以生成攝像機(jī)列表，以便根據(jù)所述攝像機(jī)列表中的攝像機(jī)拍攝到的視頻追蹤所述移動(dòng)目標(biāo)。通過本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠自動(dòng)篩選出拍攝到移動(dòng)目標(biāo)的攝像機(jī)列表，不需要人工逐個(gè)排查，提高視頻追蹤的效率，同時(shí)用戶操作非常簡(jiǎn)潔，用戶可獲得非常好的使用體驗(yàn)。
【專利說明】一種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤方法和裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及視頻監(jiān)控【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤方法和裝 置。

【背景技術(shù)】
[0002] 視頻監(jiān)控是安全防范系統(tǒng)的重要組成部分，它是一種防范能力較強(qiáng)的綜合系統(tǒng)， 視頻監(jiān)控以其直觀、準(zhǔn)確、及時(shí)和信息內(nèi)容豐富而廣泛應(yīng)用于眾多場(chǎng)合。
[0003] 在很多應(yīng)用場(chǎng)景下，比如：出現(xiàn)犯罪事件，用戶需要對(duì)事發(fā)地點(diǎn)周圍的攝像機(jī)拍攝 到的視頻錄像進(jìn)行逐一排查，以尋找嫌疑目標(biāo)。但是，在實(shí)際應(yīng)用中，用戶追蹤的嫌疑目標(biāo) 往往是移動(dòng)目標(biāo)（比如：人或者車輛等），并且會(huì)涉及到的數(shù)量龐大的攝像機(jī)，采用人工排 查耗時(shí)多，使用不變，同時(shí)容易出錯(cuò)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 有鑒于此，本發(fā)明提供一種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤方法和裝置。
[0005] 具體地，本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：
[0006] 一種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤方法，所述方法包括：
[0007] 根據(jù)移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中經(jīng)過的至少兩個(gè)位置，生成所述移動(dòng)目標(biāo)從所述至少 兩個(gè)位置中的起始位置移動(dòng)到終止位置的可達(dá)路徑；
[0008] 依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是否有交集；
[0009] 如果所述攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑有交集，則計(jì)算所述攝像機(jī)的碰撞因子 值；
[0010] 根據(jù)所述碰撞因子值的大小對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行排序，以生成攝像機(jī)列表，以便根據(jù)所 述攝像機(jī)列表中的攝像機(jī)拍攝到的視頻追蹤所述移動(dòng)目標(biāo)以供視頻追蹤。
[0011] 進(jìn)一步地，所述計(jì)算所述攝像機(jī)的碰撞因子值，包括：
[0012] 確定有效路徑上的關(guān)聯(lián)線段，所述有效路徑為位于所述攝像機(jī)可視域中的可達(dá)路 徑；
[0013] 計(jì)算所述關(guān)聯(lián)線段相對(duì)于所述攝像機(jī)的邊緣垂線的相對(duì)長(zhǎng)度；
[0014] 計(jì)算所述相對(duì)長(zhǎng)度和所述攝像機(jī)針對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際可視半徑的比值，將所 述比值作為所述攝像機(jī)的碰撞因子值。
[0015] 進(jìn)一步地，所述確定有效路徑上的關(guān)聯(lián)線段，包括：
[0016] 判斷所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線是否相交；
[0017] 如果所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線相交，則將所述有效路徑與所述攝像 機(jī)的邊緣垂線的交點(diǎn)與所述有效路徑中距離攝像機(jī)最近的端點(diǎn)之間的線段作為所述關(guān)聯(lián) 線段；
[0018] 如果所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線不相交，則將所述有效路徑作為所述 有效線段。
[0019] 進(jìn)一步地，所述攝像機(jī)的邊緣垂線垂直于所述攝像機(jī)可視角的角平分線；
[0020] 所述計(jì)算所述關(guān)聯(lián)線段相對(duì)于所述攝像機(jī)的邊緣垂線的相對(duì)長(zhǎng)度，包括：
[0021] 如果所述關(guān)聯(lián)線段與所述攝像機(jī)可視角的角平分線平行，則根據(jù)所述攝像機(jī)的可 視角和所述關(guān)聯(lián)線段的長(zhǎng)度計(jì)算所述相對(duì)長(zhǎng)度；
[0022] 如果所述關(guān)聯(lián)線段不與所述攝像機(jī)可視角的角平分線平行，則計(jì)算所述關(guān)聯(lián)線段 在所述攝像機(jī)的邊緣垂線上的投影的長(zhǎng)度，將所述投影的長(zhǎng)度作為所述相對(duì)長(zhǎng)度。
[0023] 進(jìn)一步地，所述依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是否有交 集，包括：
[0024] 從數(shù)據(jù)庫中獲取所述攝像機(jī)的單位物寬可視半徑；
[0025] 根據(jù)所述單位物寬可視半徑、移動(dòng)目標(biāo)的物寬以及預(yù)設(shè)的物寬值倍數(shù)，計(jì)算所述 攝像機(jī)針對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際可視半徑；
[0026] 根據(jù)所述實(shí)際可視半徑，依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是 否有交集。
[0027] 一種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤裝置，所述裝置包括：
[0028] 路徑生成單元，用于根據(jù)移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中經(jīng)過的至少兩個(gè)位置，生成所述 移動(dòng)目標(biāo)從所述至少兩個(gè)位置中的起始位置移動(dòng)到終止位置的可達(dá)路徑；
[0029] 交集判斷單元，用于依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是否有 交集；
[0030] 因子計(jì)算單元，用于在所述攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑有交集時(shí)，計(jì)算所述 攝像機(jī)的碰撞因子值；
[0031] 列表生成單元，用于根據(jù)所述碰撞因子值的大小對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行排序，以生成攝像 機(jī)列表，以便根據(jù)所述攝像機(jī)列表中的攝像機(jī)拍攝到的視頻追蹤所述移動(dòng)目標(biāo)。
[0032] 進(jìn)一步地，所述因子計(jì)算單元包括：
[0033] 線段確定子單元，用于確定有效路徑上的關(guān)聯(lián)線段，所述有效路徑為位于所述攝 像機(jī)可視域中的可達(dá)路徑；
[0034] 第一計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述關(guān)聯(lián)線段相對(duì)于所述攝像機(jī)的邊緣垂線的相對(duì)長(zhǎng) 度；
[0035] 第二計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述相對(duì)長(zhǎng)度和所述攝像機(jī)針對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際 可視半徑的比值，將所述比值作為所述攝像機(jī)的碰撞因子值。
[0036] 進(jìn)一步地，所述線段確定子單元，具體判斷所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂 線是否相交，在所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線相交時(shí)，將所述有效路徑與所述攝 像機(jī)的邊緣垂線的交點(diǎn)與所述有效路徑中距離攝像機(jī)最近的端點(diǎn)之間的線段作為所述關(guān) 聯(lián)線段，在所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線不相交時(shí)，將所述有效路徑作為所述有 效線段。
[0037] 進(jìn)一步地，所述攝像機(jī)的邊緣垂線垂直于所述攝像機(jī)可視角的角平分線；
[0038] 所述第一計(jì)算子單元，具體在所述關(guān)聯(lián)線段與所述攝像機(jī)可視角的角平分線平行 時(shí)，根據(jù)所述攝像機(jī)的可視角和所述關(guān)聯(lián)線段的長(zhǎng)度計(jì)算所述相對(duì)長(zhǎng)度；在所述關(guān)聯(lián)線段 不與所述攝像機(jī)可視角的角平分線平行時(shí)，計(jì)算所述關(guān)聯(lián)線段在所述攝像機(jī)的邊緣垂線上 的投影的長(zhǎng)度，將所述投影的長(zhǎng)度作為所述相對(duì)長(zhǎng)度。
[0039] 進(jìn)一步地，所述交集判斷單元包括：
[0040] 半徑獲取子單元，用于從數(shù)據(jù)庫中獲取所述攝像機(jī)的單位物寬可視半徑；
[0041] 第三計(jì)算子單元，用于根據(jù)所述單位物寬可視半徑、移動(dòng)目標(biāo)的物寬以及預(yù)設(shè)的 物寬值倍數(shù)，計(jì)算所述攝像機(jī)針對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際可視半徑；
[0042] 交集判斷子單元，用于根據(jù)所述實(shí)際可視半徑，依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可 視域和所述可達(dá)路徑是否有交集。
[0043] 由以上描述可以看出，本發(fā)明可以根據(jù)攝像機(jī)的可視域和移動(dòng)目標(biāo)的可達(dá)路徑自 動(dòng)篩選出能夠拍攝到所述移動(dòng)目標(biāo)的攝像機(jī)列表，不需要人工逐個(gè)排查，提高視頻追蹤的 效率，同時(shí)用戶操作非常簡(jiǎn)潔，用戶可獲得非常好的使用體驗(yàn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0044] 圖1是本發(fā)明一示例性實(shí)施例示出的一種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤方法流程圖。
[0045] 圖2是本發(fā)明一示例性實(shí)施例示出的一種判斷攝像機(jī)的可視域和可達(dá)路徑是否 有交集的流程圖。
[0046] 圖3是本發(fā)明一示例性實(shí)施例示出的一種計(jì)算攝像機(jī)的碰撞因子值的流程圖。
[0047] 圖4是本發(fā)明一示例性實(shí)施例示出的一種有效線段示意圖。
[0048] 圖5是本發(fā)明一示例性實(shí)施例示出的另一種有效線段示意圖。
[0049] 圖6是本發(fā)明一示例性實(shí)施例示出的一種計(jì)算相對(duì)長(zhǎng)度的示意圖。
[0050] 圖7是本發(fā)明一示例性實(shí)施例示出的另一種計(jì)算相對(duì)長(zhǎng)度的示意圖。
[0051] 圖8是本發(fā)明一示例性實(shí)施例示出的一種視頻監(jiān)控系統(tǒng)中的用戶終端的結(jié)構(gòu)示 意圖。
[0052] 圖9是本發(fā)明一示例性實(shí)施例示出的一種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤裝置的結(jié)構(gòu) 示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0053] 請(qǐng)參考圖1，本發(fā)明提供一種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤方法，可以應(yīng)用在視頻監(jiān)控 系統(tǒng)中的用戶終端設(shè)備上，比如：安裝有監(jiān)控管理軟件的計(jì)算機(jī)。所述基于視頻的移動(dòng)目標(biāo) 追蹤方法可以包括以下步驟：
[0054] 步驟101，根據(jù)移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中經(jīng)過的至少兩個(gè)位置，生成所述移動(dòng)目標(biāo)從 所述至少兩個(gè)位置中的起始位置移動(dòng)到終止位置的可達(dá)路徑。
[0055] 在本實(shí)施例中，當(dāng)用戶需要對(duì)移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行視頻追蹤時(shí)，可以先在用戶終端 設(shè)備上輸入所述移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中經(jīng)過的至少兩個(gè)位置。具體地，用戶可以在 GIS (Geographic Information System，地理信息系統(tǒng)）地圖中選定所述至少兩個(gè)位置，并 在所述至少兩個(gè)位置中指定所述移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中的起始位置和終止位置。當(dāng)然，用 戶也可以直接輸入所述至少兩個(gè)位置的經(jīng)煒度坐標(biāo)，本發(fā)明對(duì)此不作特殊限制。
[0056] 在本步驟中，可以根據(jù)所述至少兩個(gè)位置，生成所述移動(dòng)目標(biāo)從起始位置到終止 位置的可達(dá)路徑，所述可達(dá)路徑是所述移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中可能選取的路徑。比如：可以 根據(jù)所述至少兩個(gè)位置的位置，選取周圍的路網(wǎng)節(jié)點(diǎn)，所述路網(wǎng)節(jié)點(diǎn)可以理解為是地圖上 的路口，并可以將兩個(gè)路網(wǎng)節(jié)點(diǎn)之間的距離作為兩個(gè)路網(wǎng)節(jié)點(diǎn)之間路徑的權(quán)值，其中，不相 連的兩個(gè)路網(wǎng)節(jié)點(diǎn)之間的權(quán)值為無窮大。根據(jù)所有路網(wǎng)節(jié)點(diǎn)之間路徑的權(quán)值，采用最短路 徑算法，比如：Djikstra算法，生成從所述至少兩個(gè)位置中起始位置到終止位置的最短可 達(dá)路徑、次短可達(dá)路徑等多條可達(dá)路徑。其中，生成的可達(dá)路徑的數(shù)量可以由開發(fā)人員進(jìn)行 設(shè)置，比如：10條，本發(fā)明對(duì)此不作特殊限制。
[0057] 在生成從所述至少兩個(gè)位置中起始位置到終止位置的多條可達(dá)路徑后，可以將所 述多條可達(dá)路徑通過所述GIS地圖展現(xiàn)給用戶?？紤]到實(shí)際情況，移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中 往往會(huì)選擇較短的可達(dá)路徑，所以，在本發(fā)明中可以在生成的所述多條可達(dá)路徑中選擇兩 條或三條展現(xiàn)給用戶，比如：可以展現(xiàn)給用戶最短可達(dá)路徑和次短可達(dá)路徑，如果用戶需要 的不是所述最短可達(dá)路徑，也不是所述次短可達(dá)路徑，則在獲取到用戶的指令后，可以展現(xiàn) 所述多條可達(dá)路徑中的其他可達(dá)路徑。
[0058] 在將所述可達(dá)路徑展現(xiàn)給用戶后，用戶如果已經(jīng)知道所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際移動(dòng)路 徑，則可以從展現(xiàn)的所述可達(dá)路徑中選擇所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際移動(dòng)路徑。用戶如果不知道 所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際移動(dòng)路徑，則可以針對(duì)每條可達(dá)路徑，分別執(zhí)行下述步驟生成攝像機(jī) 列表，以進(jìn)行視頻追蹤，本發(fā)明對(duì)此不作特殊限制。
[0059] 需要說明的是，本步驟中生成的所述多條可達(dá)路徑都必須要經(jīng)過所述至少兩個(gè)位 置中的所有位置。舉例來說，假設(shè)用戶輸入所述移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中經(jīng)過的四個(gè)位置，分 別為：A位置、B位置、C位置以及D位置，其中A位置是起始位置，D位置是終止位置，則本 步驟生成的從A位置到D位置的多條可達(dá)路徑，都經(jīng)過B位置和C位置。進(jìn)一步地，用戶還 可以指定所述移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中經(jīng)過B位置和C位置的順序，本發(fā)明對(duì)此不作特殊限 制。
[0060] 步驟102,依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是否有交集。
[0061] 在本步驟中，用戶可以在其管理的攝像機(jī)中預(yù)先選定一部分?jǐn)z像機(jī)以進(jìn)行所述攝 像機(jī)可視域和所述可達(dá)路徑是否有交集的判斷，比如：用戶可以根據(jù)生成的所述可達(dá)路徑， 選擇位于所述可達(dá)路徑周圍的攝像機(jī)。當(dāng)然，也可以將用戶管理的所有攝像機(jī)作為所述預(yù) 先選定的攝像機(jī)，本發(fā)明對(duì)此不作限制。
[0062] 請(qǐng)參考圖2,所述依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是否有交 集，可以包括以下步驟：
[0063] 步驟1021，獲取預(yù)先選定的所述攝像機(jī)的單位物寬可視半徑。
[0064] 在本實(shí)施例中，服務(wù)器數(shù)據(jù)庫中或者本地的配置文件中會(huì)存儲(chǔ)有各個(gè)攝像機(jī)的單 位物寬可視半徑，所述單位物寬可視半徑可以根據(jù)攝像機(jī)的靜態(tài)參數(shù)和動(dòng)態(tài)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算 得到。具體地，攝像機(jī)在安裝完畢后，其鏡頭焦距、視距、感光器件尺寸以及安裝高度和角度 等參數(shù)是固定的，稱為靜態(tài)參數(shù)。對(duì)于固定攝像機(jī)而言，其單位物寬可視半徑是固定的值。 但對(duì)于云臺(tái)攝像機(jī)而言，在工作的過程中，其方位角、俯仰角等參數(shù)是變化的，這些參數(shù)稱 為動(dòng)態(tài)參數(shù)，所以云臺(tái)攝像機(jī)的單位物寬可視半徑是變化的，取決于所述動(dòng)態(tài)參數(shù)。
[0065] 在本實(shí)施例中，用r來表示攝像機(jī)的單位物寬可視半徑，根據(jù)攝像機(jī)的成像原理： f/d = w/W，其中，f為焦距，d為物距，w為像寬，W為物寬，感光元件尺寸大小為mXm，其中 感光元件每個(gè)單元像素為nXn，如果要看清楚某一個(gè)物體需要的像素為kXk，則像寬w = mXn/k，取值物寬W = 1，則所述單位物寬可視半徑r = d = f/w = f Xk/(mXn)。服務(wù)器 可以根據(jù)固定攝像機(jī)的靜態(tài)參數(shù)計(jì)算出所述固定攝像機(jī)的單位物寬可視半徑，并將其存儲(chǔ) 在數(shù)據(jù)庫中。服務(wù)器可以獲取云臺(tái)攝像機(jī)在當(dāng)前位置的動(dòng)態(tài)參數(shù)，并根據(jù)所述動(dòng)態(tài)參數(shù)計(jì) 算出云臺(tái)攝像機(jī)在當(dāng)前時(shí)刻的單位物寬可視半徑，并將該單位物寬可視半徑打上時(shí)間標(biāo)記 后存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫中。關(guān)于所述攝像機(jī)的單位物寬可視半徑的計(jì)算以及存儲(chǔ)，本領(lǐng)域技術(shù)人 員可以參照相關(guān)技術(shù)中的實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在此不再一一贅述。
[0066] 步驟1022,根據(jù)所述單位物寬可視半徑、移動(dòng)目標(biāo)的物寬以及預(yù)設(shè)的物寬值倍數(shù)， 計(jì)算所述攝像機(jī)針對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際可視半徑。
[0067] 在本實(shí)施例中，用戶可以輸入所述移動(dòng)目標(biāo)的物寬以及物寬值倍數(shù)，以用來計(jì)算 攝像機(jī)針對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際可視半徑。具體地，用R來表示所述實(shí)際可視半徑，則R = rXWXN，其中，W為所述移動(dòng)目標(biāo)的物寬，N為所述物寬值倍數(shù)。本實(shí)施例在計(jì)算攝像機(jī)的 實(shí)際可視半徑時(shí)，引入物寬值倍數(shù)N，當(dāng)N等于1的時(shí)候，用戶剛好可以看清攝像機(jī)拍攝到 的移動(dòng)目標(biāo)，即所述移動(dòng)目標(biāo)的像素剛好是k。如果用戶只需要模糊篩選所述移動(dòng)目標(biāo)，則 可以設(shè)置大于1的物寬值倍數(shù)N。如果用戶需要精確篩選所述移動(dòng)目標(biāo)，則可以設(shè)置小于1 的物寬值倍數(shù)N。
[0068] 步驟1023,根據(jù)所述實(shí)際可視半徑，依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述 可達(dá)路徑是否有交集。
[0069] 基于前述步驟1022,在計(jì)算出所述攝像機(jī)針對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際可視半徑后，可以 遍歷預(yù)先選定的攝像機(jī)，依次根據(jù)所述實(shí)際可視半徑判斷攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑 是否有交集。具體地，可以根據(jù)所述攝像機(jī)所在位置的經(jīng)煒度信息、所述實(shí)際可視半徑、所 述可達(dá)路徑的經(jīng)煒度信息判斷攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是否有交集，具體算法可以 參照相關(guān)技術(shù)，本發(fā)明在此不再一一贅述。如果所述攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑有交 集，則執(zhí)行步驟102,如果所述攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑?jīng)]有交集，則繼續(xù)執(zhí)行本步 驟，對(duì)下一個(gè)攝像機(jī)進(jìn)行判斷。
[0070] 步驟103,如果所述攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑有交集，則計(jì)算所述攝像機(jī)的 碰撞因子值。
[0071] 基于前述步驟102的判斷結(jié)果，如果所述攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑有交 集，則在本步驟中，計(jì)算所述攝像機(jī)的碰撞因子值，所述碰撞因子值用來表示所述攝像機(jī)拍 攝到的視頻中包含所述移動(dòng)目標(biāo)的內(nèi)容的多少，也可以理解為所述攝像機(jī)拍攝到所述移動(dòng) 目標(biāo)的清晰度。
[0072] 請(qǐng)參考圖3,所述計(jì)算攝像機(jī)的碰撞因子值，可以包括以下步驟：
[0073] 步驟1031，確定有效路徑上的關(guān)聯(lián)線段，所述有效路徑為位于所述攝像機(jī)可視域 中的可達(dá)路徑。
[0074] 在本實(shí)施例中，將位于所述攝像機(jī)可視域內(nèi)的可達(dá)路徑稱為有效路徑，即所述攝 像機(jī)能夠拍攝到所述可達(dá)路徑中的有效路徑。請(qǐng)參考圖4,假設(shè)攝像機(jī)在0點(diǎn)，所述攝像機(jī) 的實(shí)際可視半徑為R，則點(diǎn)OPQ組成的扇形就是所述攝像機(jī)的可視域。假設(shè)，移動(dòng)目標(biāo)在移 動(dòng)過程中的起始位置是A點(diǎn)，終止位置是D點(diǎn)，所述可達(dá)路徑為A - B - C - D，即所述可達(dá) 路徑為線段AB，線段BC以及線段CD。由圖4可以看出，所述可達(dá)路徑在所述攝像機(jī)可視域 中的有效路徑為線段BC和所述攝像機(jī)可視域邊緣的兩個(gè)交點(diǎn)之間的線段，即所述有效線 段為線段XJ 2。
[0075] 請(qǐng)進(jìn)一步參考圖4,本發(fā)明在計(jì)算攝像機(jī)的碰撞因子值時(shí)，引入攝像機(jī)的邊緣垂線 作為輔助線，所述攝像機(jī)的邊緣垂線為所述攝像機(jī)的扇形可視域弧形邊緣的兩點(diǎn)的連線， 即直線PQ為所述攝像機(jī)的邊緣垂線?？梢岳斫獾氖?，所述直線PQ垂直于所述攝像機(jī)的可 視角ZPOQ的角平分線。
[0076] 在本步驟中，在確定所述有效路徑上的關(guān)聯(lián)線段時(shí)，先判斷所述有效路徑與所述 邊緣垂線是否相交。如果所述有效路徑與所述邊緣垂線不相交，則可以將所述有效路徑作 為所述關(guān)聯(lián)線段。圖4所示的就是這種情況，在圖4中有效路徑（線段X :X2)與邊緣垂線PQ 不相交，則所述有效路徑的關(guān)聯(lián)線段就是線段X:X 2。
[0077] 如果所述有效路徑與所述邊緣垂線相交，則將所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣 垂線的交點(diǎn)與所述有效路徑中距離攝像機(jī)最近的端點(diǎn)之間的線段作為所述關(guān)聯(lián)線段。請(qǐng)參 考圖5,線段X :X2與邊緣垂線PQ相交于點(diǎn)X 3，則可以先取點(diǎn)X3，然后計(jì)算所述有效路徑的兩 個(gè)端點(diǎn)與攝像機(jī)的距離，也就是計(jì)算點(diǎn)&和點(diǎn)X 2與攝像機(jī)的距離，選取所述兩個(gè)端點(diǎn)中距 離攝像機(jī)最近的點(diǎn)，即選取點(diǎn)X2,則線段X 2X3就是所述有效線段的關(guān)聯(lián)線段。
[0078] 步驟1032,計(jì)算所述關(guān)聯(lián)線段相對(duì)于所述攝像機(jī)的邊緣垂線的相對(duì)長(zhǎng)度。
[0079] 基于前述步驟1031，在確定所述有效路徑的關(guān)聯(lián)線段后，在本步驟中，計(jì)算所述關(guān) 聯(lián)線段相對(duì)于所述攝像機(jī)的邊緣垂線的相對(duì)長(zhǎng)度。
[0080] 在本步驟中，根據(jù)所述關(guān)聯(lián)線段與所述邊緣垂線的位置關(guān)系，分為兩種情況：
[0081] 情況一：所述關(guān)聯(lián)線段與所述攝像機(jī)可視角的角平分線平行，即所述關(guān)聯(lián)線段垂 直于所述邊緣垂線。
[0082] 請(qǐng)參考圖6,假設(shè)線段X2X3為有效路徑的關(guān)聯(lián)線段，線段X 2X3與直線PQ垂直，則可 以通過直角三角形PX2X 3計(jì)算PX 3的長(zhǎng)度，并將PX 3的長(zhǎng)度的二倍作為所述關(guān)聯(lián)線段相對(duì)于 所述攝像機(jī)的邊緣垂線的相對(duì)長(zhǎng)度。具體地，假設(shè)所述關(guān)聯(lián)線段X 2X3的長(zhǎng)度為L(zhǎng)，所述相對(duì) 長(zhǎng)度為L(zhǎng)'，則

【權(quán)利要求】
1. 一種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤方法，其特征在于，所述方法包括： 根據(jù)移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中經(jīng)過的至少兩個(gè)位置，生成所述移動(dòng)目標(biāo)從所述至少兩個(gè) 位置中的起始位置移動(dòng)到終止位置的可達(dá)路徑； 依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是否有交集； 如果所述攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑有交集，則計(jì)算所述攝像機(jī)的碰撞因子值； 根據(jù)所述碰撞因子值的大小對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行排序，W生成攝像機(jī)列表，W便根據(jù)所述攝 像機(jī)列表中的攝像機(jī)拍攝到的視頻追蹤所述移動(dòng)目標(biāo)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述計(jì)算所述攝像機(jī)的碰撞因子值，包括： 確定有效路徑上的關(guān)聯(lián)線段，所述有效路徑為位于所述攝像機(jī)可視域中的可達(dá)路徑； 計(jì)算所述關(guān)聯(lián)線段相對(duì)于所述攝像機(jī)的邊緣垂線的相對(duì)長(zhǎng)度； 計(jì)算所述相對(duì)長(zhǎng)度和所述攝像機(jī)針對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際可視半徑的比值，將所述比 值作為所述攝像機(jī)的碰撞因子值。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 所述確定有效路徑上的關(guān)聯(lián)線段，包括： 判斷所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線是否相交； 如果所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線相交，則將所述有效路徑與所述攝像機(jī) 的邊緣垂線的交點(diǎn)與所述有效路徑中距離攝像機(jī)最近的端點(diǎn)之間的線段作為所述關(guān)聯(lián)線 段； 如果所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線不相交，則將所述有效路徑作為所述有效 線段。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 所述攝像機(jī)的邊緣垂線垂直于所述攝像機(jī)可視角的角平分線； 所述計(jì)算所述關(guān)聯(lián)線段相對(duì)于所述攝像機(jī)的邊緣垂線的相對(duì)長(zhǎng)度，包括： 如果所述關(guān)聯(lián)線段與所述攝像機(jī)可視角的角平分線平行，則根據(jù)所述攝像機(jī)的可視角 和所述關(guān)聯(lián)線段的長(zhǎng)度計(jì)算所述相對(duì)長(zhǎng)度； 如果所述關(guān)聯(lián)線段不與所述攝像機(jī)可視角的角平分線平行，則計(jì)算所述關(guān)聯(lián)線段在所 述攝像機(jī)的邊緣垂線上的投影的長(zhǎng)度，將所述投影的長(zhǎng)度作為所述相對(duì)長(zhǎng)度。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是否有交集，包括： 獲取預(yù)先選定的所述攝像機(jī)的單位物寬可視半徑； 根據(jù)所述單位物寬可視半徑、移動(dòng)目標(biāo)的物寬W及預(yù)設(shè)的物寬值倍數(shù)，計(jì)算所述攝像 機(jī)針對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際可視半徑； 根據(jù)所述實(shí)際可視半徑，依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是否有 交集。
6. -種基于視頻的移動(dòng)目標(biāo)追蹤裝置，其特征在于，所述裝置包括： 路徑生成單元，用于根據(jù)移動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過程中經(jīng)過的至少兩個(gè)位置，生成所述移動(dòng) 目標(biāo)從所述至少兩個(gè)位置中的起始位置移動(dòng)到終止位置的可達(dá)路徑； 交集判斷單元，用于依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑是否有交 集； 因子計(jì)算單元，用于在所述攝像機(jī)的可視域和所述可達(dá)路徑有交集時(shí)，計(jì)算所述攝像 機(jī)的碰撞因子值； 列表生成單元，用于根據(jù)所述碰撞因子值的大小對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行排序，W生成攝像機(jī)列 表，W便根據(jù)所述攝像機(jī)列表中的攝像機(jī)拍攝到的視頻追蹤所述移動(dòng)目標(biāo)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述因子計(jì)算單元包括： 線段確定子單元，用于確定有效路徑上的關(guān)聯(lián)線段，所述有效路徑為位于所述攝像機(jī) 可視域中的可達(dá)路徑； 第一計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述關(guān)聯(lián)線段相對(duì)于所述攝像機(jī)的邊緣垂線的相對(duì)長(zhǎng)度； 第二計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述相對(duì)長(zhǎng)度和所述攝像機(jī)針對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際可視 半徑的比值，將所述比值作為所述攝像機(jī)的碰撞因子值。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于， 所述線段確定子單元，具體判斷所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線是否相交，在 所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線相交時(shí)，將所述有效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線 的交點(diǎn)與所述有效路徑中距離攝像機(jī)最近的端點(diǎn)之間的線段作為所述關(guān)聯(lián)線段，在所述有 效路徑與所述攝像機(jī)的邊緣垂線不相交時(shí)，將所述有效路徑作為所述有效線段。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于， 所述攝像機(jī)的邊緣垂線垂直于所述攝像機(jī)可視角的角平分線； 所述第一計(jì)算子單元，具體在所述關(guān)聯(lián)線段與所述攝像機(jī)可視角的角平分線平行時(shí)， 根據(jù)所述攝像機(jī)的可視角和所述關(guān)聯(lián)線段的長(zhǎng)度計(jì)算所述相對(duì)長(zhǎng)度；在所述關(guān)聯(lián)線段不與 所述攝像機(jī)可視角的角平分線平行時(shí)，計(jì)算所述關(guān)聯(lián)線段在所述攝像機(jī)的邊緣垂線上的投 影的長(zhǎng)度，將所述投影的長(zhǎng)度作為所述相對(duì)長(zhǎng)度。
10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述交集判斷單元包括： 半徑獲取子單元，用于獲取預(yù)先選定的所述攝像機(jī)的單位物寬可視半徑； 第=計(jì)算子單元，用于根據(jù)所述單位物寬可視半徑、移動(dòng)目標(biāo)的物寬W及預(yù)設(shè)的物寬 值倍數(shù)，計(jì)算所述攝像機(jī)針對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)際可視半徑； 交集判斷子單元，用于根據(jù)所述實(shí)際可視半徑，依次判斷預(yù)先選定的攝像機(jī)的可視域 和所述可達(dá)路徑是否有交集。
【文檔編號(hào)】H04N7/18GK104469324SQ201410826799
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年12月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月25日
【發(fā)明者】葉敏挺, 方國(guó)偉, 王秋, 丁立新, 徐煒, 洪婷婷 申請(qǐng)人:浙江宇視科技有限公司