雙冗余can總線的實(shí)現(xiàn)方法和控制器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種雙冗余CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法和控制器。該方法包括：通過控制器按照預(yù)設(shè)編碼規(guī)則對第一報(bào)文信息進(jìn)行編碼，并將編碼后的所述第一報(bào)文信息發(fā)送給第一CAN總線和第二CAN總線；所述控制器從所述第一CAN總線接收第二報(bào)文信息，同時(shí)從所述第二CAN總線接收所述第二報(bào)文信息，按照預(yù)設(shè)判斷規(guī)則判斷所述第二報(bào)文信息是否正確；所述控制器根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，確定所應(yīng)用的所述第二報(bào)文信息；從而實(shí)現(xiàn)了對雙冗余CAN總線的應(yīng)用，第一CAN總線和第二CAN總線互為冗余，增強(qiáng)了CAN總線抗失效的能力。
【專利說明】雙冗余CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法和控制器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車通信技術(shù)，尤其涉及一種雙冗余控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Control AreaNetwork，CAN)總線的實(shí)現(xiàn)方法和控制器。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，CAN總線技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種檢測和控制系統(tǒng)中，它是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò)，CAN總線將汽車電子設(shè)備和汽車底盤的電子控制單元(Electronic Control Unit, ECU)有效的連接了起來，通常CAN總線連接不止一個(gè)ECU。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，CAN總線系統(tǒng)架構(gòu)中的兩個(gè)E⑶之間只存在一條CAN路徑，當(dāng)該條CAN路徑出現(xiàn)故障時(shí)，會(huì)造成E⑶之間無法通信。因此，亟需提出一種雙冗余CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法，以增強(qiáng)CAN總線抗失效的能力。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種雙冗余CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法和控制器，以增強(qiáng)CAN總線抗失效的能力。
[0005]本發(fā)明提供一種雙冗余控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法，包括:
[0006]控制器按照預(yù)設(shè)編碼規(guī)則對第一報(bào)文信息進(jìn)行編碼，并將編碼后的所述第一報(bào)文信息發(fā)送給第一 CAN總線和第二 CAN總線；其中，所述第一報(bào)文信息包含多幀CAN消息，所述預(yù)設(shè)編碼規(guī)則包括:使用所述CAN消息中的預(yù)設(shè)字節(jié)作為所述CAN消息的編碼字節(jié)，所述CAN消息的編碼由初始值逐幀增加至預(yù)設(shè)最大值；
[0007]所述控制器從所述第一 CAN總線接收第二報(bào)文信息，同時(shí)從所述第二 CAN總線接收所述第二報(bào)文信息，按照預(yù)設(shè)判斷規(guī)則判斷所述第二報(bào)文信息是否正確；其中，所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則包括:根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)范圍判斷所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)是否可信；
[0008]所述控制器根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，確定所應(yīng)用的所述第二報(bào)文信息；其中，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則包括:若從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確，則應(yīng)用從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)；若從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確，則應(yīng)用從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
[0009]如上所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則還包括:
[0010]根據(jù)所述編碼字節(jié)和所述報(bào)文周期，判斷所述第二報(bào)文信息是否丟幀；根據(jù)所述CAN消息傳輸及校驗(yàn)規(guī)則，判斷所述第二報(bào)文信息的傳輸是否正確。
[0011]如上所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則還包括:
[0012]從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤時(shí)，監(jiān)測從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息，若監(jiān)測到從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則切換為應(yīng)用從所述第一 CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
[0013]如上所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則還包括:
[0014]從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，且監(jiān)測到從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)未達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，若從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，則切換為應(yīng)用從所述第一 CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
[0015]如上所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則還包括:
[0016]若從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，且從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，則應(yīng)用默認(rèn)的報(bào)文數(shù)據(jù)，并同時(shí)監(jiān)測所述第一 CAN總線和所述第二 CAN總線，直至監(jiān)測到從所述第一 CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)，和/或，監(jiān)測到從所述第二 CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)。
[0017]如上所述的方法，其中，所述第一 CAN總線為主CAN總線，所述第二 CAN總線為冗余CAN總線。
[0018]本發(fā)明提供一種控制器，應(yīng)用如上述任一所述的雙冗余控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法。
[0019]本實(shí)施例提供的雙冗余CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法和控制器，通過控制器按照預(yù)設(shè)編碼規(guī)則對第一報(bào)文信息進(jìn)行編碼，并將編碼后的所述第一報(bào)文信息發(fā)送給第一 CAN總線和第二 CAN總線；所述控制器從所述第一 CAN總線接收第二報(bào)文信息，同時(shí)從所述第二 CAN總線接收所述第二報(bào)文信息，按照預(yù)設(shè)判斷規(guī)則判斷所述第二報(bào)文信息是否正確；所述控制器根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，確定所應(yīng)用的所述第二報(bào)文信息；從而實(shí)現(xiàn)了對雙冗余CAN總線的應(yīng)用，第一 CAN總線和第二 CAN總線互為冗余，增強(qiáng)了 CAN總線抗失效的能力。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1為本發(fā)明應(yīng)用雙冗余CAN總線的物理結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖2為本發(fā)明雙冗余CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法實(shí)施例的流程圖；
[0023]圖3為本發(fā)明中對第一報(bào)文信息進(jìn)行編碼的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0025]圖1為本發(fā)明應(yīng)用雙冗余CAN總線的物理結(jié)構(gòu)圖，如圖1所示，多個(gè)電子控制單元(Electronic Control Unit，EQJ)連接在兩條獨(dú)立的CAN總線之間，在物理上，以CAN-A為主CAN總線，即本發(fā)明實(shí)施例中的第一 CAN總線，以CAN-B為冗余總線，即本發(fā)明實(shí)施例中的第二 CAN總線。需要說明的是，CAN-A和CAN-B遵循相同的協(xié)議，每個(gè)ECU向CAN-A和CAN-B發(fā)送相同的報(bào)文信息。
[0026]圖2為本發(fā)明雙冗余CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法實(shí)施例的流程圖。如圖2所示，本實(shí)施例提供的雙冗余CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法具體可以由控制器，例如是ECU實(shí)現(xiàn)，本實(shí)施例提供的方法可以包括:
[0027]步驟101、控制器按照預(yù)設(shè)編碼規(guī)則對第一報(bào)文信息進(jìn)行編碼，并將編碼后的所述第一報(bào)文信息發(fā)送給第一 CAN總線和第二 CAN總線；其中，所述第一報(bào)文信息包含多幀CAN消息，所述預(yù)設(shè)編碼規(guī)則包括:使用所述CAN消息中的預(yù)設(shè)字節(jié)作為所述CAN消息的編碼字節(jié)，所述CAN消息的編碼由初始值逐幀增加至預(yù)設(shè)最大值。
[0028]需要說明的是，本實(shí)施例中，所述第一 CAN總線為主CAN總線，所述第二 CAN總線為幾余CAN總線。
[0029]例如，可以設(shè)置一個(gè)字節(jié)作為編碼字節(jié)，第一報(bào)文信息中的第一幀CAN消息的編碼可以為0，下一幀CAN消息的編碼可以為1，直至達(dá)到預(yù)設(shè)最大值255，然后再次從O開始，參照圖3，Ml-O可以表示第一報(bào)文信息中的第一幀CAN消息，M2-0可以表示第二報(bào)文信息中的第一幀CAN消息，M3-0可以表示第三報(bào)文信息中的第一幀CAN消息。
[0030]步驟102、所述控制器從所述第一 CAN總線接收第二報(bào)文信息，同時(shí)從所述第二CAN總線接收所述第二報(bào)文信息，按照預(yù)設(shè)判斷規(guī)則判斷所述第二報(bào)文信息是否正確；其中，所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則包括:根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)范圍判斷所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)是否可信。
[0031]進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則還可以包括:根據(jù)所述編碼字節(jié)和所述報(bào)文周期，判斷所述第二報(bào)文信息是否丟幀；根據(jù)所述CAN消息傳輸及校驗(yàn)規(guī)則，判斷所述第二報(bào)文信息的傳輸是否正確。
[0032]步驟103、所述控制器根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，確定所應(yīng)用的所述第二報(bào)文信息；其中，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則包括:若從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確，則應(yīng)用從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)；若從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確，則應(yīng)用從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
[0033]本步驟中，根據(jù)步驟102的判斷結(jié)果，若從主CAN總線上接收到的第二報(bào)文信息正確，則應(yīng)用主CAN總線上接收到的第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
[0034]具體的，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則還可以包括:從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤時(shí)，監(jiān)測從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息，若監(jiān)測到從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則切換為應(yīng)用從所述第一CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
[0035]S卩，若根據(jù)步驟102的判斷結(jié)果，從主CAN總線上接收到的第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，則應(yīng)用從冗余CAN總線接收到的第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)，并監(jiān)測主CAN總線上的第二報(bào)文信息，若主CAN總線上的第二報(bào)文信息正確的次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，例如3次，則切換到應(yīng)用從主CAN總線上接收到的第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
[0036]所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則還可以包括:從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，且監(jiān)測到從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)未達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，若從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，則切換為應(yīng)用從所述第一 CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
[0037]也就是說，此時(shí)由于主CAN總線上的第二報(bào)文信息正確的次數(shù)未達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，例如3次，應(yīng)用的是從冗余CAN總線接收到的第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)，若此時(shí)冗余CAN總線上的第二報(bào)文數(shù)據(jù)出現(xiàn)錯(cuò)誤，而主CAN總線上的第二報(bào)文信息正確，則仍然立即切換為應(yīng)用從主CAN總線上接收到的第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
[0038]所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則還可以包括:若從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，且從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，則應(yīng)用默認(rèn)的報(bào)文數(shù)據(jù)，并同時(shí)監(jiān)測所述第一 CAN總線和所述第二 CAN總線，直至監(jiān)測到從所述第一 CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)，和/或，監(jiān)測到從所述第二 CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)。
[0039]也就是說，此時(shí)主CAN總線和冗余CAN總線上的第二報(bào)文信息均出現(xiàn)錯(cuò)誤，則可以應(yīng)用上一幀正確的報(bào)文數(shù)據(jù)，可以理解的是，若主CAN總線上的上一幀報(bào)文數(shù)據(jù)正確則優(yōu)先使用主CAN總線的上一幀報(bào)文數(shù)據(jù)，否則應(yīng)用冗余CAN總線的上一幀報(bào)文數(shù)據(jù)，若主CAN總線和冗余CAN總線的上一幀報(bào)文數(shù)據(jù)均不正確，則應(yīng)用默認(rèn)的報(bào)文數(shù)據(jù)，并同時(shí)監(jiān)測主CAN總線和冗余CAN總線，直至監(jiān)測到主CAN總線和/或冗余CAN總線上的第二報(bào)文信息正確的次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則認(rèn)為相應(yīng)的CAN總線恢復(fù)正常，此時(shí)應(yīng)用正確的報(bào)文數(shù)據(jù)，若兩條CAN總線同時(shí)恢復(fù)正常，仍然優(yōu)先應(yīng)用主CAN總線上的第二報(bào)文信息的報(bào)文數(shù)據(jù)。
[0040]本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過控制器按照預(yù)設(shè)編碼規(guī)則對第一報(bào)文信息進(jìn)行編碼，并將編碼后的所述第一報(bào)文信息發(fā)送給第一 CAN總線和第二 CAN總線；所述控制器從所述第一 CAN總線接收第二報(bào)文信息，同時(shí)從所述第二 CAN總線接收所述第二報(bào)文信息，按照預(yù)設(shè)判斷規(guī)則判斷所述第二報(bào)文信息是否正確；所述控制器根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，確定所應(yīng)用的所述第二報(bào)文信息；從而實(shí)現(xiàn)了對雙冗余CAN總線的應(yīng)用，第一 CAN總線和第二 CAN總線互為冗余，增強(qiáng)了 CAN總線抗失效的能力。
[0041]本實(shí)施例提供一種控制器，應(yīng)用如上述實(shí)施例所述的雙冗余CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法。
[0042]本實(shí)施例的控制器，可用于執(zhí)行上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。
[0043]最后應(yīng)說明的是:以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種雙冗余控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，包括: 控制器按照預(yù)設(shè)編碼規(guī)則對第一報(bào)文信息進(jìn)行編碼，并將編碼后的所述第一報(bào)文信息發(fā)送給第一 CAN總線和第二 CAN總線；其中，所述第一報(bào)文信息包含多幀CAN消息，所述預(yù)設(shè)編碼規(guī)則包括:使用所述CAN消息中的預(yù)設(shè)字節(jié)作為所述CAN消息的編碼字節(jié)，所述CAN消息的編碼由初始值逐幀增加至預(yù)設(shè)最大值； 所述控制器從所述第一 CAN總線接收第二報(bào)文信息，同時(shí)從所述第二 CAN總線接收所述第二報(bào)文信息，按照預(yù)設(shè)判斷規(guī)則判斷所述第二報(bào)文信息是否正確；其中，所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則包括:根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)范圍判斷所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)是否可信； 所述控制器根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，確定所應(yīng)用的所述第二報(bào)文信息；其中，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則包括:若從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確，則應(yīng)用從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)；若從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確，則應(yīng)用從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則還包括: 根據(jù)所述編碼字節(jié)和所述報(bào)文周期，判斷所述第二報(bào)文信息是否丟幀；根據(jù)所述CAN消息傳輸及校驗(yàn)規(guī)則，判斷所述第二報(bào)文信息的傳輸是否正確。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則還包括: 從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤時(shí)，監(jiān)測從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息，若監(jiān)測到從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則切換為應(yīng)用從所述第一 CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則還包括: 從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，且監(jiān)測到從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)未達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，若從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，則切換為應(yīng)用從所述第一 CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則還包括: 若從所述第一 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，且從所述第二 CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，則應(yīng)用默認(rèn)的報(bào)文數(shù)據(jù)，并同時(shí)監(jiān)測所述第一 CAN總線和所述第二CAN總線，直至監(jiān)測到從所述第一 CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)，和/或，監(jiān)測到從所述第二 CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述第一CAN總線為主CAN總線，所述第二 CAN總線為冗余CAN總線。
7.一種控制器，其特征在于，應(yīng)用如上述權(quán)利要求1-6任一所述的雙冗余控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線的實(shí)現(xiàn)方法。
【文檔編號】H04L29/14GK104503350SQ201410836077
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年12月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月26日
【發(fā)明者】孫晶晶 申請人:北京汽車股份有限公司