一種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置制造方法
【專利摘要】一種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置，屬于水下設(shè)備領(lǐng)域，包括固定板、殼體、雙目攝像頭、探照燈、長孔和渦輪機(jī)，所述殼體兩側(cè)設(shè)有固定板，固定板上開有長孔，殼體中部安裝有雙目攝像頭，上部安裝有探照燈，下部安裝有兩個(gè)渦輪機(jī)；所述渦輪機(jī)位于雙目攝像頭的正下方；所述固定板開有兩個(gè)長孔；所述探照燈位于殼體上方中部；通過本裝置可以在深海擴(kuò)大探索角度和范圍，提供了探索能力，同時(shí)本裝置還有清障能力。
【專利說明】—種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置，屬于水下設(shè)備領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著海洋開發(fā)戰(zhàn)略的實(shí)施，人們已經(jīng)將目光轉(zhuǎn)移到海洋世界，尤其是水下探測業(yè)務(wù)，必須要借助攝像裝備才能進(jìn)行，目前的水下機(jī)器人基本上是單目攝像頭，因此探測范圍和角度有限，是一個(gè)急需解決的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置。
[0004]本實(shí)用新型要解決的問題是現(xiàn)有單目攝像頭探測范圍和角度有限的不足。
[0005]為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置，包括固定板、殼體、雙目攝像頭、探照燈、長孔和渦輪機(jī)，所述殼體兩側(cè)設(shè)有固定板，固定板上開有長孔，殼體中部安裝有雙目攝像頭，上部安裝有探照燈，下部安裝有兩個(gè)渦輪機(jī)。
[0007]所述渦輪機(jī)位于雙目攝像頭的正下方。
[0008]所述固定板開有兩個(gè)長孔。
[0009]所述探照燈位于殼體上方中部。
[0010]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:通過本裝置可以在深海擴(kuò)大探索角度和范圍，提供了探索能力，同時(shí)本裝置還有清障能力，應(yīng)具有廣泛的市場前景。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型一種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置的立體視圖；
[0012]圖中:1、固定板2、殼體3、雙目攝像頭4、探照燈5、長孔 6、渦輪機(jī)。

【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。
[0014]一種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置，包括固定板1、殼體2、雙目攝像頭3、探照燈4、長孔5和潤輪機(jī)6,所述殼體2兩側(cè)設(shè)有固定板I,固定板I上開有長孔5,殼體(2)中部安裝有雙目攝像頭3，上部安裝有探照燈4，下部安裝有兩個(gè)渦輪機(jī)6。
[0015]所述渦輪機(jī)6位于雙目攝像頭3的正下方，當(dāng)前方有物體時(shí)可啟動(dòng)渦輪機(jī)6將其吸走。
[0016]所述固定板I開有兩個(gè)長孔5，用于固定在水下探測器上。
[0017]所述探照燈4位于殼體2上方中部，使得射出的光線兩邊均勻化。
[0018]雙目攝像頭系統(tǒng)進(jìn)行定位，使用HALCON標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定板，首先在標(biāo)定圖像分離出標(biāo)定區(qū)域，進(jìn)而通過亞象素邊緣提取、圓心確定等操作確定標(biāo)定板每個(gè)點(diǎn)的圖像坐標(biāo)以及標(biāo)定板與雙目攝像機(jī)之間的位置關(guān)系，確定雙目攝像頭3的外參初始值，利用兩攝像機(jī)像面上的透視成像點(diǎn)坐標(biāo)來求取空間點(diǎn)的三維坐標(biāo)，由此可以測定目標(biāo)物體的特征長度，由雙目攝像機(jī)形成像片鑲嵌圖:通過雙目攝像機(jī)拍攝多張互相鄰近的未經(jīng)過修改的圖片，按照主要的同名物進(jìn)行拼接，并剪切掉重疊部分而形成的整張圖片，可以實(shí)現(xiàn)對于大物體進(jìn)行清晰的拍攝，遇到視線遮擋物可通過渦輪機(jī)6將其驅(qū)走，本設(shè)備小巧玲瓏，使用方便。
[0019]本實(shí)用新型的使用方法:將本裝置通過長孔5固定在水下探測器上，首先確保雙目攝像頭3穩(wěn)定的安裝在機(jī)器人平臺(tái)上，其次保證拍攝的圖像擁有足夠大的重疊區(qū)域而且在標(biāo)定過程中攝像機(jī)的焦距相對關(guān)系不會(huì)發(fā)生變化。
【權(quán)利要求】
1.一種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置，包括固定板(I)、殼體(2)、雙目攝像頭(3)、探照燈(4)、長孔(5)和渦輪機(jī)(6)，其特征是:所述殼體(2)兩側(cè)設(shè)有固定板(1)，固定板(I)上開有長孔(5)，殼體(2)中部安裝有雙目攝像頭(3)，上部安裝有探照燈(4)，下部安裝有兩個(gè)渦輪機(jī)(6)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置，其特征是:所述渦輪機(jī)(6)位于雙目攝像頭(3)的正下方。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置，其特征是:所述固定板(I)開有兩個(gè)長孔(5)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下機(jī)器人的雙目攝像裝置，其特征是:所述探照燈(4)位于殼體(2)上方中部。
【文檔編號(hào)】H04N5/225GK203942579SQ201420146965
【公開日】2014年11月12日 申請日期:2014年3月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月30日
【發(fā)明者】徐鵬, 謝永和, 林得成 申請人:浙江海洋學(xué)院