三維成像雙攝相機系統(tǒng)抓取裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種三維成像雙攝相機系統(tǒng)抓取裝置，包括機械手臂，機械手臂的前端部設(shè)置有用于抓取工件的抓取機構(gòu)，機械手臂的前端于所述抓取機構(gòu)的正上方設(shè)置有兩臺光學(xué)照相機和LED平行光源，這兩臺光學(xué)照相機的鏡頭及LED平行光源的照射方向均向下，抓取機構(gòu)的下方設(shè)置有工作臺面，兩臺光學(xué)照相機的拍攝視野在工作臺面上部分重合，LED平行光源在工作臺面上的照射范圍覆蓋兩臺光學(xué)照相機的拍攝視野。在本實用新型中，工件的位置偏離工作臺面的中心位置、轉(zhuǎn)一個角度或工作平臺處于非水平狀態(tài)，兩臺光學(xué)照相機構(gòu)成的雙攝像系統(tǒng)都可以有效識別工件的位置，并使抓取機構(gòu)準(zhǔn)確抓取工件。本實用新型應(yīng)用到生產(chǎn)線上可以大大地提高工作效率。
【專利說明】三維成像雙攝相機系統(tǒng)抓取裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型具體涉及一種三維成像雙攝相機系統(tǒng)抓取裝置，用于汽車工業(yè)、電子集成制造業(yè)、包裝印刷行業(yè)及食品行業(yè)中。

【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)的粗狂型生產(chǎn)中，抓取設(shè)備通常沒有視覺輔助系統(tǒng)，其構(gòu)造僅僅是單一的氣動夾具裝置。工作過程中，氣缸推動位于工件四周的機械夾具，“盲目地”對工件進行抓取，在快節(jié)奏的生產(chǎn)中，工件稍有偏移，就會抓空，甚至是損壞工件。
[0003]隨著科技的不斷發(fā)展，中國的制造生產(chǎn)業(yè)會更加趨向于向全自動化的機械流水線方向發(fā)展?，F(xiàn)有技術(shù)中亟需一種三維成像雙攝相機系統(tǒng)抓取裝置，該裝置能夠在快節(jié)奏的生產(chǎn)過程中更加準(zhǔn)確的抓取工件，與單一攝像機視覺系統(tǒng)相比，即使工件的位置偏離工作臺面的中心位置、轉(zhuǎn)一個角度或工作平臺處于非水平狀態(tài)也能對工件進行準(zhǔn)確抓取。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種三維成像雙攝相機系統(tǒng)抓取裝置。
[0005]本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:一種三維成像雙攝相機系統(tǒng)抓取裝置，包括機械手臂，機械手臂的前端部設(shè)置有用于抓取工件的抓取機構(gòu)，機械手臂的前端于所述抓取機構(gòu)的正上方設(shè)置有兩臺光學(xué)照相機和LED平行光源，這兩臺光學(xué)照相機的鏡頭及LED平行光源的照射方向均向下，所述抓取機構(gòu)的下方設(shè)置有工作臺面，兩臺所述光學(xué)照相機的拍攝視野在工作臺面上部分重合，所述LED平行光源在工作臺面上的照射范圍覆蓋兩臺所述光學(xué)照相機的拍攝視野。
[0006]本實用新型的有益效果是:在本實用新型中，工件的位置偏離工作臺面的中心位置、轉(zhuǎn)一個角度或工作平臺處于非水平狀態(tài)，兩臺光學(xué)照相機構(gòu)成的雙攝像系統(tǒng)都可以有效識別工件的位置，并使抓取機構(gòu)準(zhǔn)確抓取工件。本實用新型應(yīng)用到生產(chǎn)線上可以大大地提高工作效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2是本實用新型的原理圖。
[0009]在圖中:1-機械手臂；2_機械手臂的前端部；3_光學(xué)照相機；4_LED平行光源；5-工作臺面；6_工件。

【具體實施方式】
[0010]以下結(jié)合附圖對本實用新型作詳細(xì)描述。
[0011]如圖1、圖2所示，一種三維成像雙攝相機系統(tǒng)抓取裝置，包括機械手臂1，機械手臂I的前端部2設(shè)置有用于抓取工件6的抓取機構(gòu)，機械手臂I的前端于抓取機構(gòu)的正上方設(shè)置有兩臺光學(xué)照相機3和LED平行光源4，這兩臺光學(xué)照相機3的鏡頭及LED平行光源4的照射方向均向下，抓取機構(gòu)的下方設(shè)置有工作臺面5，兩臺光學(xué)照相機3的拍攝視野在工作臺面5上部分重合，LED平行光源4在工作臺面5上的照射范圍覆蓋兩臺光學(xué)照相機3的拍攝視野。
[0012]工作時，LED平行光照射在工作平臺上方的工件6上，兩臺光學(xué)照相機3位于工件6的上方，由于兩臺光學(xué)照相機3的位置不同，因此可以分別以不同角度拍攝工件6。工件6置于兩臺光學(xué)照相機3的公共視野拍攝區(qū)域，這樣光學(xué)照相機3可以對工件6在三維空間里進行有效的視覺識別，即使在工作平臺處于非水平狀態(tài)或工件6被任意擺放時，兩臺光學(xué)照相機3構(gòu)成的雙攝像系統(tǒng)都可以有效識別工件6的位置，并準(zhǔn)確抓取工件6。與現(xiàn)有的二維視覺識別系統(tǒng)相比，本實用新型應(yīng)用到生產(chǎn)線上可以大大地提高工作效率。
[0013]最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上內(nèi)容僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對本實用新型保護范圍的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員對本實用新型的技術(shù)方案進行的簡單修改或者等同替換，均不脫離本實用新型技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種三維成像雙攝相機系統(tǒng)抓取裝置，其特征在于:所述三維成像雙攝相機系統(tǒng)抓取裝置包括機械手臂，機械手臂的前端部設(shè)置有用于抓取工件的抓取機構(gòu)，機械手臂的前端于所述抓取機構(gòu)的正上方設(shè)置有兩臺光學(xué)照相機和LED平行光源，這兩臺光學(xué)照相機的鏡頭及LED平行光源的照射方向均向下，所述抓取機構(gòu)的下方設(shè)置有工作臺面，兩臺所述光學(xué)照相機的拍攝視野在工作臺面上部分重合，所述LED平行光源在工作臺面上的照射范圍覆蓋兩臺所述光學(xué)照相機的拍攝視野。
【文檔編號】H04N13/02GK203956929SQ201420349017
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年6月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月27日
【發(fā)明者】韓海林, 黃大釗, 吳迅奇 申請人:上海朗煜電子科技有限公司