本發(fā)明涉及多個(gè)通信裝置進(jìn)行符合can協(xié)議的通信的通信系統(tǒng)及對(duì)通信裝置的通信進(jìn)行監(jiān)視的錯(cuò)誤信息記錄裝置。

背景技術(shù)：

以往，搭載于車(chē)輛的多個(gè)ecu(electroniccontrolunit：電子控制單元)之間的通信廣泛采用can的通信協(xié)議。采用了can的通信協(xié)議的通信系統(tǒng)成為多個(gè)ecu與共通的can總線(xiàn)連接的結(jié)構(gòu)，通過(guò)接收側(cè)的ecu取得發(fā)送側(cè)的ecu向can總線(xiàn)輸出的信號(hào)來(lái)發(fā)送接收?qǐng)?bào)文。在這樣的通信系統(tǒng)中，關(guān)于在通信產(chǎn)生了某些錯(cuò)誤的情況下怎樣應(yīng)對(duì)，提出了各種方案。

例如在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，提出了如下的通信故障診斷裝置：對(duì)can總線(xiàn)的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視而在檢測(cè)出錯(cuò)誤警告、被動(dòng)錯(cuò)誤或總線(xiàn)關(guān)閉中的任一個(gè)異常狀態(tài)的情況下，設(shè)定臨時(shí)故障判定標(biāo)志并使持續(xù)故障判定計(jì)時(shí)器工作，然后在沒(méi)有連續(xù)兩次檢測(cè)到錯(cuò)誤活躍狀態(tài)而經(jīng)過(guò)了故障判定時(shí)間的情況下，設(shè)定表示故障確定的故障確定標(biāo)志并進(jìn)入跛行模式功能。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2004-348274號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

在采用了can的通信協(xié)議的現(xiàn)有的通信系統(tǒng)中，在通信產(chǎn)生了錯(cuò)誤的情況下，能夠知道哪一個(gè)報(bào)文發(fā)送中產(chǎn)生了錯(cuò)誤的僅是作為該報(bào)文的發(fā)送源的通信裝置。因此，在通信系統(tǒng)產(chǎn)生了不良情況等的情況下，為了調(diào)查在哪一個(gè)報(bào)文發(fā)送接收中產(chǎn)生了錯(cuò)誤，需要調(diào)查通信系統(tǒng)所包含的全部通信裝置的不良情況，難以確定不良情況的原因。專(zhuān)利文獻(xiàn)1記載的通信故障診斷裝置也無(wú)法解決該問(wèn)題。

本發(fā)明鑒于上述情況而作出，其目的是提供在通信產(chǎn)生了錯(cuò)誤的情況下能夠容易地確定其原因的can通信系統(tǒng)及錯(cuò)誤信息記錄裝置。

用于解決課題的方案

本發(fā)明的can通信系統(tǒng)具備經(jīng)由共通的通信線(xiàn)連接且按照can(controllerareanetwork：控制器局域網(wǎng)絡(luò))協(xié)議進(jìn)行通信的多個(gè)通信裝置，上述can通信系統(tǒng)的特征在于，上述can通信系統(tǒng)具備錯(cuò)誤信息記錄裝置，上述錯(cuò)誤信息記錄裝置與上述通信線(xiàn)連接，并具有判定上述通信裝置發(fā)送的報(bào)文是否包含錯(cuò)誤的錯(cuò)誤判定部及在該錯(cuò)誤判定部判定為報(bào)文包含錯(cuò)誤的情況下記錄與該報(bào)文的錯(cuò)誤相關(guān)的信息的錯(cuò)誤信息記錄部。

另外，本發(fā)明的can通信系統(tǒng)的特征在于，上述錯(cuò)誤信息記錄部記錄的信息中包含附于報(bào)文的識(shí)別信息。

另外，本發(fā)明的can通信系統(tǒng)的特征在于，上述錯(cuò)誤信息記錄部記錄的信息中包含與錯(cuò)誤產(chǎn)生相關(guān)的時(shí)刻信息、報(bào)文的有效載荷、該有效載荷的尺寸、錯(cuò)誤類(lèi)別或報(bào)文中的錯(cuò)誤部位中的至少一個(gè)信息。

另外，本發(fā)明的can通信系統(tǒng)的特征在于，上述錯(cuò)誤信息記錄裝置具有：錯(cuò)誤處理內(nèi)容存儲(chǔ)部，按照附于報(bào)文的各識(shí)別信息而存儲(chǔ)有在上述錯(cuò)誤判定部判定為報(bào)文包含錯(cuò)誤的情況下進(jìn)行的錯(cuò)誤處理的內(nèi)容；及錯(cuò)誤處理部，基于該錯(cuò)誤處理內(nèi)容存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的內(nèi)容來(lái)進(jìn)行錯(cuò)誤處理。

另外，本發(fā)明的can通信系統(tǒng)的特征在于，上述錯(cuò)誤處理內(nèi)容存儲(chǔ)部預(yù)先存儲(chǔ)有進(jìn)行錯(cuò)誤處理的條件，在上述錯(cuò)誤判定部判定為報(bào)文包含錯(cuò)誤并且滿(mǎn)足上述錯(cuò)誤處理內(nèi)容存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的條件的情況下，上述錯(cuò)誤處理部進(jìn)行錯(cuò)誤處理。

另外，本發(fā)明的can通信系統(tǒng)的特征在于，上述錯(cuò)誤信息記錄裝置具有：can控制器，進(jìn)行符合can協(xié)議的報(bào)文的接收發(fā)送并且具有上述錯(cuò)誤判定部；及處理器，進(jìn)行對(duì)上述錯(cuò)誤信息記錄部記錄信息的處理，在上述錯(cuò)誤判定部判定為報(bào)文包含錯(cuò)誤的情況下，上述can控制器向上述處理器通知附于該報(bào)文的識(shí)別信息，上述處理器使上述錯(cuò)誤信息記錄部記錄從上述can控制器通知的信息。

另外，本發(fā)明的錯(cuò)誤信息記錄裝置的特征在于，上述錯(cuò)誤信息記錄裝置與連接有按照can(controllerareanetwork)協(xié)議進(jìn)行通信的多個(gè)通信裝置的共通的通信線(xiàn)連接，上述錯(cuò)誤信息記錄裝置具備：錯(cuò)誤判定部，判定上述通信裝置發(fā)送的報(bào)文是否包含錯(cuò)誤；及錯(cuò)誤信息記錄部，在該錯(cuò)誤判定部判定為報(bào)文包含錯(cuò)誤的情況下，記錄與該報(bào)文的錯(cuò)誤相關(guān)的信息。

在本發(fā)明中，在多個(gè)通信裝置進(jìn)行通信的共通的通信線(xiàn)上連接錯(cuò)誤信息記錄裝置，在通信裝置發(fā)送了報(bào)文的情況下，判定該報(bào)文是否包含錯(cuò)誤。在發(fā)送的報(bào)文包含錯(cuò)誤的情況下，錯(cuò)誤信息記錄裝置記錄與該報(bào)文的錯(cuò)誤相關(guān)的信息。由此，錯(cuò)誤信息記錄裝置能夠?qū)an通信系統(tǒng)的全部通信裝置記錄與報(bào)文發(fā)送的錯(cuò)誤相關(guān)的信息。因此，在can通信系統(tǒng)產(chǎn)生了不良情況的情況下等，能夠通過(guò)調(diào)查錯(cuò)誤信息記錄裝置記錄的信息來(lái)取得能夠確定不良情況的原因的信息。

另外，在本發(fā)明中，錯(cuò)誤信息記錄裝置記錄的信息包含附于報(bào)文的識(shí)別信息(所謂的can-id)。由此，能夠容易地確定產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文的作為發(fā)送源的通信裝置。

另外，在本發(fā)明中，錯(cuò)誤信息記錄裝置記錄的信息中包含與錯(cuò)誤產(chǎn)生相關(guān)的時(shí)刻信息、報(bào)文的有效載荷、有效載荷的尺寸、錯(cuò)誤類(lèi)別或錯(cuò)誤部位中的至少一個(gè)信息。由此，容易更詳細(xì)地確定產(chǎn)生錯(cuò)誤的原因等。

另外，在本發(fā)明中，錯(cuò)誤信息記錄裝置按照?qǐng)?bào)文的各識(shí)別信息而預(yù)先存儲(chǔ)錯(cuò)誤處理內(nèi)容，在產(chǎn)生了錯(cuò)誤的情況下進(jìn)行與識(shí)別信息對(duì)應(yīng)的錯(cuò)誤處理。例如錯(cuò)誤信息記錄裝置能夠進(jìn)行利用無(wú)線(xiàn)通信等向車(chē)輛的外部的裝置通知錯(cuò)誤產(chǎn)生的、車(chē)輛內(nèi)的警告報(bào)文顯示或警告聲音輸出或系統(tǒng)的關(guān)閉等錯(cuò)誤處理。錯(cuò)誤處理能夠按照?qǐng)?bào)文的各識(shí)別信息預(yù)先設(shè)定適當(dāng)?shù)奶幚韮?nèi)容。

另外，在本發(fā)明中，錯(cuò)誤信息記錄裝置預(yù)先存儲(chǔ)進(jìn)行錯(cuò)誤處理的條件，在產(chǎn)生錯(cuò)誤并且滿(mǎn)足所存儲(chǔ)的條件的情況下進(jìn)行錯(cuò)誤處理。錯(cuò)誤處理的條件能夠按照?qǐng)?bào)文的各識(shí)別信息而預(yù)先設(shè)定。由此，錯(cuò)誤信息記錄裝置不是簡(jiǎn)單地在產(chǎn)生了錯(cuò)誤的情況下進(jìn)行錯(cuò)誤處理，而能夠根據(jù)錯(cuò)誤的產(chǎn)生頻度或產(chǎn)生狀況等來(lái)進(jìn)行錯(cuò)誤處理。

另外，在本發(fā)明中，錯(cuò)誤信息記錄裝置具備進(jìn)行符合can協(xié)議的通信的can控制器和進(jìn)行各種信息處理的處理器。can控制器能夠判定報(bào)文發(fā)送是否包含錯(cuò)誤，在包含錯(cuò)誤的情況下向處理器通知附于報(bào)文的識(shí)別信息。在從can控制器通知了錯(cuò)誤的產(chǎn)生的情況下，處理器進(jìn)行記錄包含通知的識(shí)別信息的錯(cuò)誤信息的處理。

以往的can控制器不具有在錯(cuò)誤產(chǎn)生時(shí)向處理器通知識(shí)別信息等信息的功能，處理器僅能夠獲得與該裝置發(fā)送的報(bào)文中產(chǎn)生的錯(cuò)誤相關(guān)的信息。通過(guò)如本發(fā)明那樣can控制器向處理器通知產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文的識(shí)別信息，而處理器能夠獲得與其他裝置發(fā)送的報(bào)文中產(chǎn)生的錯(cuò)誤相關(guān)的信息，能夠記錄與系統(tǒng)中的全部通信裝置相關(guān)的錯(cuò)誤信息。

發(fā)明效果

在本發(fā)明的情況下，與多個(gè)通信裝置進(jìn)行通信的共通的通信線(xiàn)連接的錯(cuò)誤信息記錄裝置預(yù)先記錄與各通信裝置的報(bào)文發(fā)送的錯(cuò)誤相關(guān)的信息，由此在can通信系統(tǒng)產(chǎn)生了不良情況的情況下等，能夠通過(guò)調(diào)查錯(cuò)誤信息記錄裝置記錄的信息，來(lái)取得能夠確定不良情況的原因的信息。因此，本發(fā)明能夠在通信產(chǎn)生了錯(cuò)誤的情況下期待容易地確定其原因。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本實(shí)施方式的通信系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖2是表示監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是表示監(jiān)視信息的一例的示意圖。

圖4是表示錯(cuò)誤信息的一例的示意圖。

圖5是用于對(duì)是否進(jìn)行錯(cuò)誤處理的判定例進(jìn)行說(shuō)明的示意圖。

圖6是用于對(duì)是否進(jìn)行錯(cuò)誤處理的判定例進(jìn)行說(shuō)明的示意圖。

圖7是表示can控制器進(jìn)行的處理的順序的流程圖。

圖8是表示處理器進(jìn)行的處理的順序的流程圖。

具體實(shí)施方式

<系統(tǒng)結(jié)構(gòu)>

圖1是表示本實(shí)施方式的通信系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖。本實(shí)施方式的通信系統(tǒng)構(gòu)成為具備搭載于車(chē)輛1的多個(gè)ecu3和一個(gè)監(jiān)視裝置5。ecu3及監(jiān)視裝置5經(jīng)由在車(chē)輛1中敷設(shè)的共通的通信線(xiàn)而連接，能夠相互發(fā)送接收?qǐng)?bào)文。在本實(shí)施方式中，將該通信線(xiàn)設(shè)為can總線(xiàn)，ecu3及監(jiān)視裝置5進(jìn)行符合can協(xié)議的通信。ecu3也可以是對(duì)例如車(chē)輛1的發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制的發(fā)動(dòng)機(jī)ecu、對(duì)車(chē)體的電子組件進(jìn)行控制的車(chē)體ecu、進(jìn)行與abs(antilockbrakesystem：制動(dòng)防抱死系統(tǒng))相關(guān)的控制的abs-ecu或?qū)?chē)輛1的安全氣囊進(jìn)行控制的安全氣囊ecu等那樣的各種電子控制裝置。監(jiān)視裝置5是對(duì)車(chē)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)中的在報(bào)文的發(fā)送接收中產(chǎn)生的錯(cuò)誤進(jìn)行監(jiān)視的裝置。監(jiān)視裝置5可以設(shè)為監(jiān)視專(zhuān)用的裝置，也可以是例如對(duì)網(wǎng)關(guān)等裝置附加了監(jiān)視的功能的結(jié)構(gòu)，另外也可以是例如對(duì)任一個(gè)ecu3附加了監(jiān)視的功能的結(jié)構(gòu)。

圖2是表示監(jiān)視裝置5的結(jié)構(gòu)的框圖。監(jiān)視裝置5構(gòu)成為具備處理器51、can控制器52、rom(readonlymemory：只讀存儲(chǔ)器)53、記錄部54及車(chē)外通信部55等。處理器51是所謂的cpu(centralprocessingunit：中央處理單元)或mpu(micro-processingunit：微處理器)等運(yùn)算處理裝置，讀出并執(zhí)行存儲(chǔ)于rom53或記錄部54等的程序，由此進(jìn)行對(duì)車(chē)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)中的通信的錯(cuò)誤進(jìn)行監(jiān)視的處理。另外通過(guò)執(zhí)行程序，而在處理器51中設(shè)有錯(cuò)誤分析部61、錯(cuò)誤信息記錄處理部62及錯(cuò)誤處理部63等軟件方式的功能塊。上述功能塊進(jìn)行的處理的詳細(xì)情況后述。

can控制器52按照can的通信協(xié)議，經(jīng)由can總線(xiàn)而與ecu3進(jìn)行通信。can控制器52將從處理器51施加的發(fā)送用的信息轉(zhuǎn)換為符合can的通信協(xié)議的信號(hào)，并將轉(zhuǎn)換后的信號(hào)向can總線(xiàn)輸出，由此向ecu3發(fā)送信息。can控制器52通過(guò)對(duì)can總線(xiàn)的電位進(jìn)行采樣而取得ecu3輸出的信號(hào)，通過(guò)按照can的通信協(xié)議將該信號(hào)轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制信息而接收信息，并將接收到的信息向處理器51施加。上述can控制器52的關(guān)于報(bào)文發(fā)送接收的功能與現(xiàn)有的can控制器的功能相同。

本實(shí)施方式的監(jiān)視裝置5的can控制器52具有錯(cuò)誤判定部71、錯(cuò)誤通知部72及錯(cuò)誤處理命令發(fā)送部73等。錯(cuò)誤判定部71對(duì)ecu3發(fā)送到can總線(xiàn)上的報(bào)文中是否包含錯(cuò)誤進(jìn)行判定。錯(cuò)誤通知部72向處理器51通知與由錯(cuò)誤判定部71判定為包含錯(cuò)誤的報(bào)文相關(guān)的信息。錯(cuò)誤處理命令發(fā)送部73在從處理器51施加了進(jìn)行錯(cuò)誤處理的命令的情況下，根據(jù)錯(cuò)誤處理的內(nèi)容而對(duì)適當(dāng)?shù)膃cu2發(fā)送進(jìn)行錯(cuò)誤處理的動(dòng)作的內(nèi)容的命令。

rom53使用掩模rom(maskrom)或eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory：電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器)等非易失性存儲(chǔ)器元件而構(gòu)成。在實(shí)施方式中，rom53將在通信產(chǎn)生了錯(cuò)誤的情況下處理器51進(jìn)行的錯(cuò)誤處理的內(nèi)容等信息存儲(chǔ)為監(jiān)視信息53a。圖3是表示監(jiān)視信息53a的一例的示意圖。監(jiān)視信息53a按照附于報(bào)文的各can-id來(lái)存儲(chǔ)錯(cuò)誤產(chǎn)生時(shí)進(jìn)行的錯(cuò)誤處理的內(nèi)容。監(jiān)視信息53a在can通信系統(tǒng)或監(jiān)視裝置5的設(shè)計(jì)階段等被決定，并預(yù)先存儲(chǔ)于rom53。此外，也可以設(shè)為在對(duì)上述信息進(jìn)行加密的基礎(chǔ)上存儲(chǔ)于rom53的結(jié)構(gòu)。

在監(jiān)視信息53a中與報(bào)文的can-id建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)有錯(cuò)誤頻度、錯(cuò)誤處理、關(guān)聯(lián)報(bào)文及關(guān)聯(lián)錯(cuò)誤處理的信息。監(jiān)視信息53a的錯(cuò)誤頻度是關(guān)于該can-id的報(bào)文在連續(xù)地產(chǎn)生幾次錯(cuò)誤的情況下進(jìn)行錯(cuò)誤處理的條件。例如錯(cuò)誤頻度被設(shè)定為2的can-id為1的報(bào)文在連續(xù)產(chǎn)生兩次錯(cuò)誤的情況下進(jìn)行錯(cuò)誤處理，但在產(chǎn)生一次錯(cuò)誤后進(jìn)行了正常的報(bào)文發(fā)送的情況下不進(jìn)行錯(cuò)誤處理。監(jiān)視信息53a的錯(cuò)誤處理存儲(chǔ)有對(duì)在滿(mǎn)足了進(jìn)行錯(cuò)誤處理的條件的情況下進(jìn)行的錯(cuò)誤處理的內(nèi)容。在本例中，設(shè)定為外部通知、內(nèi)部通知及無(wú)，但除此以外也可以進(jìn)行例如系統(tǒng)關(guān)閉、特定的ecu動(dòng)作停止或廢棄產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文等處理。在外部通知的錯(cuò)誤處理中，通過(guò)車(chē)外通信部55來(lái)向外部的服務(wù)器裝置等進(jìn)行通知。在內(nèi)部通知的錯(cuò)誤處理中，通過(guò)向適當(dāng)?shù)膃cu3施加動(dòng)作命令，而進(jìn)行警告燈的點(diǎn)亮、警告報(bào)文的顯示或警告聲音的輸出等，向車(chē)輛1內(nèi)的用戶(hù)通知錯(cuò)誤產(chǎn)生。

監(jiān)視信息53a的關(guān)聯(lián)報(bào)文是在can-id不同的多個(gè)報(bào)文產(chǎn)生了錯(cuò)誤的情況下進(jìn)行錯(cuò)誤處理的條件。在圖示的例子中，can-id為1的報(bào)文與can-id為2的報(bào)文建立了關(guān)聯(lián)，在can-id為1的報(bào)文產(chǎn)生了錯(cuò)誤且與該錯(cuò)誤連續(xù)地can-id為2的報(bào)文產(chǎn)生了錯(cuò)誤的情況下，進(jìn)行錯(cuò)誤處理。監(jiān)視信息53a的關(guān)聯(lián)錯(cuò)誤處理存儲(chǔ)有在滿(mǎn)足了關(guān)聯(lián)報(bào)文的條件的情況下進(jìn)行的錯(cuò)誤處理的內(nèi)容。

監(jiān)視裝置5的記錄部54使用例如閃存或硬盤(pán)等能夠改寫(xiě)數(shù)據(jù)并且非易失性的存儲(chǔ)裝置而構(gòu)成。在本實(shí)施方式中，記錄部54將與在車(chē)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)中產(chǎn)生的報(bào)文發(fā)送的錯(cuò)誤相關(guān)的信息記錄為錯(cuò)誤信息54a。圖4是表示錯(cuò)誤信息54a的一例的示意圖。錯(cuò)誤信息54a記錄有時(shí)刻、can-id、dlc(datalengthcode：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼)、有效載荷、有無(wú)錯(cuò)誤、錯(cuò)誤類(lèi)別及錯(cuò)誤位置的信息。

錯(cuò)誤信息54a的時(shí)刻是判定為包含錯(cuò)誤的報(bào)文的發(fā)送開(kāi)始時(shí)刻、錯(cuò)誤判定時(shí)刻或發(fā)送完成時(shí)刻等時(shí)刻。監(jiān)視裝置5的處理器51或can控制器52具有計(jì)時(shí)器或時(shí)鐘功能，能夠取得產(chǎn)生了錯(cuò)誤時(shí)的時(shí)刻。另外，上述時(shí)刻信息不必是根據(jù)時(shí)鐘功能等作為絕對(duì)的時(shí)刻而取得的時(shí)刻。例如，也可以是監(jiān)視裝置5啟動(dòng)后經(jīng)過(guò)的時(shí)間。另外，例如在監(jiān)視裝置5周期性地發(fā)送信息的情況下，也可以是發(fā)送信息后經(jīng)過(guò)的時(shí)間。也可以是除此以外的時(shí)刻或時(shí)間的信息。錯(cuò)誤信息54a的can-id是附于判定為包含錯(cuò)誤的報(bào)文的can-id。錯(cuò)誤信息54a的dlc是報(bào)文所包含的有效載荷的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，具體而言是can的控制字段包含的4比特的信息。有效載荷是去除了報(bào)文包含的標(biāo)頭等之后的有效的信息，具體而言是can的數(shù)據(jù)字段的信息本身。

錯(cuò)誤信息54a的有無(wú)錯(cuò)誤是表示該報(bào)文中有無(wú)產(chǎn)生錯(cuò)誤的信息，設(shè)定有或無(wú)中的任一個(gè)。但是，在本實(shí)施方式中，監(jiān)視裝置5是僅記錄與產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文相關(guān)的信息的結(jié)構(gòu)，因此錯(cuò)誤信息54a也可以不必一定具有有無(wú)錯(cuò)誤的項(xiàng)目。例如在監(jiān)視裝置5是與有無(wú)錯(cuò)誤產(chǎn)生無(wú)關(guān)地存儲(chǔ)通信履歷的結(jié)構(gòu)的情況下等設(shè)置有無(wú)錯(cuò)誤的項(xiàng)目即可。

錯(cuò)誤信息54a的錯(cuò)誤類(lèi)別是判定為錯(cuò)誤的主要原因。在本例中，作為錯(cuò)誤類(lèi)別而記錄有比特錯(cuò)誤、ack錯(cuò)誤、crc錯(cuò)誤及形式錯(cuò)誤，但它們是一例，也可以設(shè)定除此以外的錯(cuò)誤類(lèi)別。錯(cuò)誤信息54a的錯(cuò)誤位置是表示由can控制器52判定為報(bào)文包含錯(cuò)誤的比特的位置的信息。

另外，錯(cuò)誤信息54a包含的can-id、dlc、有效載荷、有無(wú)錯(cuò)誤、錯(cuò)誤類(lèi)別及錯(cuò)誤位置由can控制器52判斷，從can控制器52向處理器51通知，并通過(guò)處理器51向記錄部54記錄。另外，錯(cuò)誤信息54a包含的時(shí)刻也可以由處理器51或can控制器52中的任一個(gè)判斷，但在本實(shí)施方式中設(shè)為由can控制器52進(jìn)行判斷。

監(jiān)視裝置5的車(chē)外通信部55經(jīng)由例如手機(jī)通信網(wǎng)或無(wú)線(xiàn)lan(localareanetwork：局域網(wǎng))等而與設(shè)置在車(chē)輛1的外部的服務(wù)器裝置等裝置進(jìn)行通信。另外，監(jiān)視裝置5不一定必須具備車(chē)外通信部55。例如也可以是搭載于車(chē)輛1的其他ecu3具備車(chē)外通信部，監(jiān)視裝置5經(jīng)由該ecu3而與車(chē)外的服務(wù)器裝置等進(jìn)行通信。

<錯(cuò)誤監(jiān)視處理>

監(jiān)視裝置5的can控制器52采樣并取得ecu3對(duì)can總線(xiàn)輸出的信號(hào)，持續(xù)地對(duì)ecu3發(fā)送的報(bào)文進(jìn)行監(jiān)視。can控制器52的錯(cuò)誤判定部71對(duì)發(fā)送到can總線(xiàn)上的報(bào)文判定有無(wú)錯(cuò)誤。錯(cuò)誤判定部71對(duì)有無(wú)例如比特錯(cuò)誤、工作人員錯(cuò)誤、crc錯(cuò)誤、形式錯(cuò)誤及ack錯(cuò)誤等錯(cuò)誤進(jìn)行判定。另外，上述錯(cuò)誤由現(xiàn)有的can的協(xié)議規(guī)定，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。另外，錯(cuò)誤判定部71判定的錯(cuò)誤不限于上述錯(cuò)誤。例如在對(duì)報(bào)文附加有使用mac(messageauthenticationcode：報(bào)文認(rèn)證碼)、電子簽名或加密等技術(shù)的認(rèn)證功能的can的擴(kuò)展系統(tǒng)中，錯(cuò)誤判定部71能夠設(shè)為判定有無(wú)在認(rèn)證處理中產(chǎn)生的認(rèn)證錯(cuò)誤的結(jié)構(gòu)。

can控制器52的錯(cuò)誤通知部72進(jìn)行向處理器51通知與由錯(cuò)誤判定部71判定為有錯(cuò)誤的報(bào)文相關(guān)的信息的處理。此時(shí)的錯(cuò)誤通知部72通過(guò)對(duì)處理器51輸出中斷等的信號(hào)來(lái)進(jìn)行通知。另外，錯(cuò)誤通知部72對(duì)于判定為有錯(cuò)誤的報(bào)文，取得進(jìn)行錯(cuò)誤判定的時(shí)刻、can-id、dlc、有效載荷、錯(cuò)誤類(lèi)別及錯(cuò)誤位置的信息并向處理器51通知。

監(jiān)視裝置5的處理器51通過(guò)來(lái)自can控制器52的通知而知道產(chǎn)生了錯(cuò)誤，并且從can控制器52取得關(guān)于錯(cuò)誤的信息。處理器51的錯(cuò)誤信息記錄處理部62將從can控制器52取得的信息追加到記錄部54的錯(cuò)誤信息54a中而進(jìn)行記錄。另外，此時(shí)，錯(cuò)誤信息記錄處理部62也可以通過(guò)使用加密或電子簽名等技術(shù)，以使錯(cuò)誤信息54a的解讀或改變變得困難的方式記錄信息。

處理器51的錯(cuò)誤分析部61基于存儲(chǔ)于rom53的監(jiān)視信息53a，來(lái)判定是否對(duì)產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文執(zhí)行規(guī)定的錯(cuò)誤處理。圖5是用于說(shuō)明是否進(jìn)行錯(cuò)誤處理的判定例的示意圖，是基于錯(cuò)誤頻度的判定例。圖示的例子涉及圖3所示的can-id為1的報(bào)文，該報(bào)文在監(jiān)視信息53a中錯(cuò)誤頻度設(shè)定為2，作為錯(cuò)誤處理而設(shè)定為外部通知。監(jiān)視信息53a的錯(cuò)誤頻度是關(guān)于在連續(xù)地產(chǎn)生幾次錯(cuò)誤的情況下進(jìn)行錯(cuò)誤處理的設(shè)定。

錯(cuò)誤分析部61具有用于按照各can-id來(lái)對(duì)產(chǎn)生錯(cuò)誤的頻度進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器。錯(cuò)誤分析部61在從can控制器52被施加了錯(cuò)誤的通知的情況下，基于該通知來(lái)取得產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文的can-id，并對(duì)與該can-id對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器的值加上1。另外，錯(cuò)誤分析部61參照rom53的監(jiān)視信息53a，而取得對(duì)產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文的can-id設(shè)定的錯(cuò)誤頻度的數(shù)值。在計(jì)數(shù)器的值達(dá)到了設(shè)定的錯(cuò)誤頻度的情況下，錯(cuò)誤分析部61判斷為進(jìn)行錯(cuò)誤處理。在判斷為進(jìn)行錯(cuò)誤處理的情況下，處理器51的錯(cuò)誤處理部63進(jìn)行在監(jiān)視信息53a中作為錯(cuò)誤處理而設(shè)定的錯(cuò)誤處理。

在圖5所示的例子中，在時(shí)刻t0發(fā)送的can-id為1的報(bào)文未產(chǎn)生錯(cuò)誤。在時(shí)刻t1發(fā)送的報(bào)文產(chǎn)生了錯(cuò)誤，與之對(duì)應(yīng)地錯(cuò)誤分析部61使計(jì)數(shù)器的值從0變?yōu)?。接下來(lái)在時(shí)刻t2發(fā)送的報(bào)文也產(chǎn)生了錯(cuò)誤，與之對(duì)應(yīng)地錯(cuò)誤分析部61使計(jì)數(shù)器的值從1變?yōu)?。can-id為1的報(bào)文在監(jiān)視信息53a中將錯(cuò)誤頻度設(shè)定為2，因此在計(jì)數(shù)器的值達(dá)到2的時(shí)刻，錯(cuò)誤分析部61判定為進(jìn)行錯(cuò)誤處理。在圖3所示的監(jiān)視信息53a中，can-id為1的報(bào)文的錯(cuò)誤處理被設(shè)定為外部通知。因此，錯(cuò)誤處理部63進(jìn)行通過(guò)車(chē)外通信部55向外部的服務(wù)器裝置等通知錯(cuò)誤的產(chǎn)生的處理。

另外，當(dāng)在時(shí)刻t2發(fā)送的報(bào)文未產(chǎn)生錯(cuò)誤的情況下，錯(cuò)誤分析部61需要使計(jì)數(shù)器的值初始化為0。在本實(shí)施方式中，設(shè)為ecu3以周期t發(fā)送can-id為1的報(bào)文，在使計(jì)數(shù)器的值增加后經(jīng)過(guò)了預(yù)定期間(例如周期t或其以上的期間)也未通知錯(cuò)誤的情況下，錯(cuò)誤分析部61對(duì)計(jì)數(shù)器的值進(jìn)行初始化。另外，在can控制器52是對(duì)于未產(chǎn)生錯(cuò)誤的報(bào)文也對(duì)處理器51進(jìn)行報(bào)文的接收通知等的結(jié)構(gòu)的情況下，也可以根據(jù)該通知而錯(cuò)誤分析部61對(duì)計(jì)數(shù)器的值進(jìn)行初始化。

圖6是用于說(shuō)明是否進(jìn)行錯(cuò)誤處理的判定例的示意圖，是基于關(guān)聯(lián)報(bào)文的判定例。圖示的例子涉及圖3所示的can-id為1的報(bào)文，該報(bào)文在監(jiān)視信息53a中作為關(guān)聯(lián)報(bào)文而設(shè)定有can-id為2的報(bào)文。錯(cuò)誤分析部61具有用于按照各can-id來(lái)對(duì)與關(guān)聯(lián)報(bào)文連續(xù)的錯(cuò)誤產(chǎn)生數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器(是與圖5所示的計(jì)數(shù)器不同的計(jì)數(shù)器)。在錯(cuò)誤分析部61從can控制器52被施加錯(cuò)誤的通知的情況下，對(duì)與產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文的can-id對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器的值加上1。

然后，在經(jīng)過(guò)can-id為1的報(bào)文的發(fā)送周期t為止的期間，在can-id為1的報(bào)文再次產(chǎn)生錯(cuò)誤的情況下，錯(cuò)誤分析部61使計(jì)數(shù)器的值保持為不變化。在經(jīng)過(guò)發(fā)送周期t為止的期間，在作為關(guān)聯(lián)報(bào)文而設(shè)定的can-id為2的報(bào)文產(chǎn)生了錯(cuò)誤的情況下，錯(cuò)誤分析部61對(duì)計(jì)數(shù)器的值加上1。在經(jīng)過(guò)發(fā)送周期t為止的期間，在can-id為1或2的報(bào)文未產(chǎn)生錯(cuò)誤的情況下，錯(cuò)誤分析部61使計(jì)數(shù)器的值初始化為0。

在本例中，作為關(guān)聯(lián)報(bào)文而設(shè)定了一個(gè)can-id，因此在計(jì)數(shù)器的值達(dá)到了2的情況下，錯(cuò)誤分析部61判定為進(jìn)行錯(cuò)誤處理。例如在作為關(guān)聯(lián)報(bào)文而設(shè)定了兩個(gè)can-id的情況下，錯(cuò)誤分析部61在計(jì)數(shù)器的值達(dá)到了3時(shí)判定為進(jìn)行錯(cuò)誤處理。即，在計(jì)數(shù)器的值達(dá)到了對(duì)關(guān)聯(lián)報(bào)文的設(shè)定數(shù)加上1而得到的值的情況下，錯(cuò)誤分析部61判定為進(jìn)行錯(cuò)誤處理。在監(jiān)視信息53a中，can-id為1的關(guān)聯(lián)錯(cuò)誤處理被設(shè)定為外部通知，因此錯(cuò)誤處理部63進(jìn)行通過(guò)車(chē)外通信部55向外部的服務(wù)器裝置等通知錯(cuò)誤的產(chǎn)生的處理。

此外，在作為錯(cuò)誤處理而設(shè)定為內(nèi)部通知的情況下，錯(cuò)誤處理部63通過(guò)can控制器52的錯(cuò)誤處理命令發(fā)送部73而對(duì)車(chē)輛1內(nèi)的適當(dāng)?shù)膃cu3等施加動(dòng)作命令。例如，在作為內(nèi)部通知而進(jìn)行警告報(bào)文的顯示的情況下，錯(cuò)誤處理部63對(duì)控制設(shè)于車(chē)輛1內(nèi)的顯示器的ecu3或汽車(chē)導(dǎo)航裝置等發(fā)送警告報(bào)文的顯示命令。另外，例如在作為內(nèi)部通知而進(jìn)行警告聲音輸出的情況下，錯(cuò)誤處理部63對(duì)控制設(shè)于車(chē)輛1內(nèi)的揚(yáng)聲器的ecu3或音頻裝置等發(fā)送警告聲音輸出的命令。另外，作為錯(cuò)誤處理也可以設(shè)定為系統(tǒng)的關(guān)閉等處理。在該情況下，錯(cuò)誤處理部63對(duì)應(yīng)停止動(dòng)作的ecu3發(fā)送動(dòng)作停止命令。

<流程圖>

圖7是表示can控制器52進(jìn)行的處理的順序的流程圖。can控制器52通過(guò)對(duì)can總線(xiàn)的電位進(jìn)行采樣來(lái)判定ecu3是否進(jìn)行了報(bào)文發(fā)送(步驟s1)。在未進(jìn)行報(bào)文發(fā)送的情況下(s1：否)、can控制器52待機(jī)直至進(jìn)行報(bào)文發(fā)送。在ecu3進(jìn)行了報(bào)文發(fā)送的情況下(s1：是)，can控制器52開(kāi)始接收所發(fā)送的報(bào)文(步驟s2)。

接下來(lái)，can控制器52的錯(cuò)誤判定部71判定ecu3發(fā)送到can總線(xiàn)上的報(bào)文是否包含錯(cuò)誤(步驟s3)。在錯(cuò)誤判定部71判定為報(bào)文包含錯(cuò)誤的情況下(s3：是)，can控制器52的錯(cuò)誤通知部72對(duì)處理器51輸出中斷等的信號(hào)，由此通知錯(cuò)誤(步驟s4)，并使處理進(jìn)入步驟s5。在判定為不包含錯(cuò)誤的情況下(s3：否)，can控制器52不進(jìn)行錯(cuò)誤通知而使處理進(jìn)入步驟s5。

can控制器52判定ecu3的報(bào)文的發(fā)送是否終止(步驟s5)。在報(bào)文的發(fā)送未終止的情況下(s5：否)，can控制器52使處理返回步驟s3。在報(bào)文的發(fā)送終止了的情況下(s5：是)，can控制器52使處理終止。

圖8是表示處理器51進(jìn)行的處理的順序的流程圖。處理器51判定是否基于中斷等信號(hào)而從can控制器52施加了錯(cuò)誤通知(步驟s11)。在未被施加錯(cuò)誤通知的情況下(s11：否)，處理器51待機(jī)直至被施加錯(cuò)誤通知。在被施加了錯(cuò)誤通知的情況下(s11：是)，處理器51從can控制器52取得關(guān)于產(chǎn)生的錯(cuò)誤的信息、例如產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文的can-id及錯(cuò)誤的類(lèi)別等信息(步驟s12)。處理器51的錯(cuò)誤信息記錄處理部62將在步驟s12中取得的信息作為錯(cuò)誤信息54a記錄于記錄部54(步驟s13)。

接下來(lái)，處理器51的錯(cuò)誤分析部61基于是否滿(mǎn)足rom53的監(jiān)視信息53a所設(shè)定的錯(cuò)誤頻度及關(guān)聯(lián)報(bào)文等條件，來(lái)進(jìn)行判定是否進(jìn)行錯(cuò)誤處理的錯(cuò)誤處理判定(步驟s14)。錯(cuò)誤分析部61判定是否滿(mǎn)足監(jiān)視信息53a所設(shè)定的條件(步驟s15)，在未滿(mǎn)足條件的情況下(s15：否)，不進(jìn)行錯(cuò)誤處理而終止處理。在滿(mǎn)足了條件的情況下(s15：是)，處理器51的錯(cuò)誤處理部63進(jìn)行監(jiān)視信息53a所設(shè)定的錯(cuò)誤處理(步驟s16)，并終止處理。

<總結(jié)>

本實(shí)施方式的can通信系統(tǒng)將監(jiān)視裝置5與多個(gè)ecu3進(jìn)行通信的共通的can總線(xiàn)連接，在ecu3發(fā)送了報(bào)文的情況下，監(jiān)視裝置5判定該報(bào)文是否包含錯(cuò)誤。在發(fā)送報(bào)文包含錯(cuò)誤的情況下，監(jiān)視裝置5將該報(bào)文的錯(cuò)誤的信息作為錯(cuò)誤信息54a記錄于記錄部54。由此，監(jiān)視裝置5能夠?qū)τ谂ccan總線(xiàn)連接的全部ecu3預(yù)先記錄與報(bào)文發(fā)送的錯(cuò)誤相關(guān)的信息。因此，在can通信系統(tǒng)產(chǎn)生了不良情況的情況下等，能夠通過(guò)調(diào)查記錄于監(jiān)視裝置5的記錄部54的錯(cuò)誤信息54a，來(lái)取得能夠確定不良情況的原因的信息。另外，即使在can總線(xiàn)被攻擊者攻擊的情況下，也能夠確定其原因。

另外，監(jiān)視裝置5作為錯(cuò)誤信息54a而預(yù)先記錄的信息中包含附于報(bào)文的can-id。由此，能夠容易確定產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文的作為發(fā)送源的ecu3。另外，錯(cuò)誤信息54a包含時(shí)刻信息、dlc、有效載荷、有無(wú)錯(cuò)誤、錯(cuò)誤類(lèi)別及錯(cuò)誤位置等中的至少一個(gè)信息。由此，容易更詳細(xì)地確定產(chǎn)生錯(cuò)誤的原因等。

另外，監(jiān)視裝置5在rom53的監(jiān)視信息53a中按照各can-id而預(yù)先存儲(chǔ)錯(cuò)誤處理的內(nèi)容，在產(chǎn)生了錯(cuò)誤的情況下進(jìn)行與can-id對(duì)應(yīng)的錯(cuò)誤處理。例如監(jiān)視裝置5能夠進(jìn)行利用無(wú)線(xiàn)通信等通過(guò)車(chē)外通信部55來(lái)向車(chē)輛1的外部的服務(wù)器裝置等通知錯(cuò)誤產(chǎn)生的、車(chē)輛1內(nèi)的警告報(bào)文顯示或警告聲音輸出、或者系統(tǒng)或?qū)?yīng)的網(wǎng)絡(luò)的關(guān)閉等錯(cuò)誤處理。錯(cuò)誤處理除上述以外，也能夠按照?qǐng)?bào)文的各can-id而設(shè)定適當(dāng)?shù)奶幚韮?nèi)容。

另外，監(jiān)視裝置5在監(jiān)視信息53a中預(yù)先存儲(chǔ)有進(jìn)行錯(cuò)誤處理的條件，在產(chǎn)生錯(cuò)誤并且滿(mǎn)足了所存儲(chǔ)的條件的情況下進(jìn)行錯(cuò)誤處理。錯(cuò)誤處理的條件能夠預(yù)先設(shè)定為例如錯(cuò)誤的產(chǎn)生頻度及關(guān)聯(lián)的報(bào)文中的錯(cuò)誤產(chǎn)生等條件。另外，錯(cuò)誤處理的條件能夠根據(jù)報(bào)文的各can-id而預(yù)先設(shè)定。由此，監(jiān)視裝置5不是簡(jiǎn)單地在產(chǎn)生了錯(cuò)誤的情況下進(jìn)行錯(cuò)誤處理，而能夠根據(jù)錯(cuò)誤的產(chǎn)生頻度或產(chǎn)生狀況等來(lái)進(jìn)行錯(cuò)誤處理。

另外，監(jiān)視裝置5具備進(jìn)行符合can協(xié)議的通信的can控制器52和進(jìn)行各種信息處理的處理器51。can控制器52能夠通過(guò)錯(cuò)誤判定部71進(jìn)行報(bào)文發(fā)送是否包含錯(cuò)誤的判定，在判定為包含錯(cuò)誤的情況下通過(guò)錯(cuò)誤通知部72向處理器51通知附于報(bào)文的can-id。在從can控制器52通知了錯(cuò)誤的產(chǎn)生的情況下，處理器51通過(guò)錯(cuò)誤信息記錄處理部62進(jìn)行將被通知的包含can-id的錯(cuò)誤信息54a記錄于記錄部54的處理。

以往的can控制器不具有在錯(cuò)誤產(chǎn)生時(shí)向處理器通知can-id等信息的功能，處理器僅能夠獲得與該裝置發(fā)送的報(bào)文中產(chǎn)生的錯(cuò)誤相關(guān)的信息。通過(guò)如本實(shí)施方式的監(jiān)視裝置5那樣，設(shè)為can控制器52向處理器51通知產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文的can-id的結(jié)構(gòu)，而處理器51能夠獲得與ecu3發(fā)送的報(bào)文中產(chǎn)生的錯(cuò)誤相關(guān)的信息，能夠記錄與系統(tǒng)中的全部ecu3相關(guān)的錯(cuò)誤信息。

另外，在本實(shí)施方式中，設(shè)為在監(jiān)視裝置5的處理器51中設(shè)有錯(cuò)誤分析部61、錯(cuò)誤信息記錄處理部62及錯(cuò)誤處理部63的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此。也可以設(shè)為在can控制器52中設(shè)有錯(cuò)誤分析部61、錯(cuò)誤信息記錄處理部62及錯(cuò)誤處理部63的一部分或全部的結(jié)構(gòu)。另外，設(shè)為使用中斷信號(hào)從can控制器52向處理器51進(jìn)行通知的結(jié)構(gòu)，但不限定于此，也可以設(shè)為使用中斷信號(hào)以外的方法進(jìn)行通知的結(jié)構(gòu)。

另外，圖3所示的監(jiān)視信息53a是一例，但并不限定于此。作為進(jìn)行錯(cuò)誤處理的條件而示出了錯(cuò)誤頻度及關(guān)聯(lián)報(bào)文這兩個(gè)條件，但也可以采用除此以外的條件。作為錯(cuò)誤處理及關(guān)聯(lián)錯(cuò)誤處理而示出了外部通知及內(nèi)部通知的處理，但也可以采用例如系統(tǒng)的關(guān)閉、特定的ecu3的動(dòng)作停止或廢棄產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文等其他各種處理。

另外，圖4所示的錯(cuò)誤信息54a是一例，并不限定于此。錯(cuò)誤信息54a中也可以預(yù)先記錄圖4未示出的其他各種信息。另外，在本實(shí)施方式中，監(jiān)視裝置5設(shè)為關(guān)于產(chǎn)生了錯(cuò)誤的報(bào)文預(yù)先記錄信息的結(jié)構(gòu)，但不限定于此，也可以設(shè)為關(guān)于未產(chǎn)生錯(cuò)誤的報(bào)文也根據(jù)需要來(lái)記錄信息的結(jié)構(gòu)。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1車(chē)輛

3ecu(通信裝置)

5監(jiān)視裝置(錯(cuò)誤信息記錄裝置)

51處理器

52can控制器

53rom(錯(cuò)誤處理內(nèi)容存儲(chǔ)部)

53a監(jiān)視信息

54記錄部(錯(cuò)誤信息記錄部)

54a錯(cuò)誤信息

55車(chē)外通信部

61錯(cuò)誤分析部

62錯(cuò)誤信息記錄處理部

63錯(cuò)誤處理部

71錯(cuò)誤判定部

72錯(cuò)誤通知部

73錯(cuò)誤處理命令發(fā)送部