本發(fā)明涉及一種根據(jù)已調(diào)整分辨率的跟蹤圖像數(shù)據(jù)獲取跟蹤目標(biāo)的位置的跟蹤系統(tǒng)、終端裝置、相機(jī)裝置、跟蹤攝影方法及程序。

背景技術(shù)：

跟蹤特定的被攝體的同時(shí)進(jìn)行連續(xù)攝影的跟蹤攝影技術(shù)廣泛使用于監(jiān)視攝像機(jī)或通常的數(shù)碼相機(jī)等領(lǐng)域。作為確定成為跟蹤目標(biāo)的特定被攝體的位置的方法，提出有各種方法，例如已知有通過(guò)對(duì)照跟蹤目標(biāo)的特征與攝影圖像來(lái)確定圖像內(nèi)的跟蹤目標(biāo)的位置的方法。

從提高跟蹤目標(biāo)的識(shí)別率的觀點(diǎn)考慮，優(yōu)選根據(jù)高分辨率圖像確定跟蹤目標(biāo)的位置，但是通常，圖像的分辨率越高，處理負(fù)荷越增大。因此，即使在使用分辨率較高的圖像確定跟蹤目標(biāo)的位置的例子中，這種高分辨率圖像的分析處理的能力不充分的跟蹤系統(tǒng)中，也會(huì)在圖像分析處理中產(chǎn)生延遲，其結(jié)果有時(shí)會(huì)導(dǎo)致跟蹤精度下降。尤其，跟蹤目標(biāo)的移動(dòng)較快時(shí)，具有處理運(yùn)算量增加而處理所需的時(shí)間變長(zhǎng)的趨勢(shì)，可想到會(huì)導(dǎo)致攝影圖像的幀率下降等，不僅對(duì)跟蹤處理帶來(lái)不良影響，還會(huì)對(duì)跟蹤處理以外的處理也帶來(lái)不良影響。

在這種背景下，專利文獻(xiàn)1中公開(kāi)的附帶跟蹤功能的攝影裝置中，僅對(duì)跟蹤對(duì)象物及形成于跟蹤對(duì)象周圍的跟蹤框內(nèi)部進(jìn)行高分辨率處理，并根據(jù)該已進(jìn)行高分辨率處理的圖像確定跟蹤對(duì)象的位置。

以往技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2014-216694號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的技術(shù)課題

如上所述，從攝影圖像數(shù)據(jù)生成適于跟蹤處理的圖像數(shù)據(jù)(以下，還稱作“跟蹤圖像數(shù)據(jù)”)，根據(jù)該跟蹤圖像數(shù)據(jù)確定跟蹤目標(biāo)的位置，由此能夠進(jìn)行適應(yīng)跟蹤系統(tǒng)的處理能力的跟蹤處理。

然而，根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)確定跟蹤目標(biāo)的位置時(shí)，需要進(jìn)行生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)的處理，與根據(jù)攝影圖像數(shù)據(jù)確定跟蹤目標(biāo)的位置的情況相比，處理工序增加。

尤其，如專利文獻(xiàn)1的攝影裝置那樣根據(jù)跟蹤目標(biāo)的位置調(diào)整跟蹤圖像數(shù)據(jù)的分辨率時(shí)，需在“根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)確定跟蹤目標(biāo)的位置的處理”之后進(jìn)行“根據(jù)跟蹤目標(biāo)的位置生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)的處理”。并且，需在“根據(jù)跟蹤目標(biāo)的位置生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)的處理”之后進(jìn)行“根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)確定跟蹤目標(biāo)的位置的處理”。如此，串行執(zhí)行“確定跟蹤目標(biāo)的位置的處理”及“生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)的處理”時(shí)，若在處理中途產(chǎn)生延遲，則該延遲會(huì)影響后期階段的所有其他處理，導(dǎo)致跟蹤精度下降。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種能夠在確保良好的跟蹤精度的同時(shí)實(shí)現(xiàn)用于對(duì)跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤攝影的處理的高速化的技術(shù)。

用于解決技術(shù)課題的手段

本發(fā)明的一方式涉及一種跟蹤系統(tǒng)，其具備：相機(jī)裝置，具有獲取攝影圖像數(shù)據(jù)的攝像部、調(diào)整攝像部的拍攝方向的拍攝方向調(diào)整部、根據(jù)表示跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息控制拍攝方向調(diào)整部的相機(jī)側(cè)控制器及連接于相機(jī)側(cè)控制器的相機(jī)側(cè)通信部；及終端裝置，具有能夠與相機(jī)側(cè)通信部通信的終端側(cè)通信部、連接于終端側(cè)通信部的終端側(cè)控制器及連接于終端側(cè)控制器的用戶界面，由相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的至少任一個(gè)進(jìn)行從攝影圖像數(shù)據(jù)生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)的跟蹤圖像生成處理，由相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的至少任一個(gè)進(jìn)行根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)信息的跟蹤運(yùn)算處理，跟蹤圖像數(shù)據(jù)為包含分辨率相對(duì)較高的高分辨率區(qū)域與分辨率相對(duì)較低的低分辨率區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，跟蹤圖像生成處理中，獲取包含跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息的跟蹤基礎(chǔ)信息，根據(jù)跟蹤基礎(chǔ)信息確定高分辨率區(qū)域及低分辨率區(qū)域，從而生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)，并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理與跟蹤運(yùn)算處理。

根據(jù)本方式，根據(jù)跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)，并且，并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理與跟蹤運(yùn)算處理，因此能夠在確保良好的跟蹤精度的同時(shí)有效地實(shí)現(xiàn)用于對(duì)跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤攝影的處理的高速化。

優(yōu)選跟蹤運(yùn)算處理的至少一部分與跟蹤圖像生成處理的至少一部分同時(shí)進(jìn)行，所述跟蹤運(yùn)算處理中，根據(jù)從在第1時(shí)刻獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)生成的跟蹤圖像數(shù)據(jù)，獲取表示第1時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息，所述跟蹤圖像生成處理中，從在第2時(shí)刻獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)生成為了獲取表示第1時(shí)刻之后的第2時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息而使用的跟蹤圖像數(shù)據(jù)。

根據(jù)本方式，獲取表示第1時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息的跟蹤運(yùn)算處理的至少一部分與生成為了獲取表示第2時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息而使用的跟蹤圖像數(shù)據(jù)的跟蹤圖像生成處理的至少一部分同時(shí)進(jìn)行，能夠?qū)崿F(xiàn)用于對(duì)跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤攝影的處理的高速化。

另外，“獲取表示第1時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息的跟蹤運(yùn)算處理”及“生成為了獲取表示第2時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息而使用的跟蹤圖像數(shù)據(jù)的跟蹤圖像生成處理”可同時(shí)開(kāi)始，也可在一個(gè)處理開(kāi)始之后且結(jié)束之前開(kāi)始另一個(gè)處理。

優(yōu)選跟蹤圖像生成處理及跟蹤運(yùn)算處理在相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的一個(gè)控制器中進(jìn)行。

根據(jù)本方式，通過(guò)在相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的一個(gè)控制器中進(jìn)行跟蹤圖像生成處理及跟蹤運(yùn)算處理，能夠簡(jiǎn)化跟蹤圖像生成處理及跟蹤運(yùn)算處理的處理流程。

優(yōu)選跟蹤圖像生成處理及跟蹤運(yùn)算處理中的一個(gè)處理在相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的一個(gè)控制器中進(jìn)行，跟蹤圖像生成處理及跟蹤運(yùn)算處理中的另一個(gè)處理在相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的另一個(gè)控制器中進(jìn)行。

根據(jù)本方式，通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器分散進(jìn)行跟蹤圖像生成處理及跟蹤運(yùn)算處理，能夠有效地利用資源。

優(yōu)選跟蹤運(yùn)算處理通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器雙方進(jìn)行，相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中處理能力相對(duì)較高的控制器進(jìn)行高分辨率區(qū)域的跟蹤運(yùn)算處理，相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中處理能力相對(duì)較低的控制器進(jìn)行低分辨率區(qū)域的跟蹤運(yùn)算處理。

根據(jù)本方式，能夠根據(jù)相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器的處理能力有效地進(jìn)行高分辨率區(qū)域的跟蹤運(yùn)算處理及低分辨率區(qū)域的跟蹤運(yùn)算處理。

優(yōu)選相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的至少任一個(gè)進(jìn)行獲取能夠通過(guò)相機(jī)裝置拍攝的范圍的至少一部分?jǐn)z影圖像數(shù)據(jù)的空間頻率的預(yù)搜索處理，跟蹤圖像生成處理中，根據(jù)通過(guò)預(yù)搜索處理獲取的空間頻率，確定跟蹤圖像數(shù)據(jù)的分辨率。

根據(jù)本方式，能夠根據(jù)能夠通過(guò)相機(jī)裝置拍攝的范圍的至少一部分的空間頻率適當(dāng)確定跟蹤圖像數(shù)據(jù)的分辨率，能夠根據(jù)攝影環(huán)境減輕處理負(fù)荷。

優(yōu)選跟蹤圖像生成處理中，通過(guò)預(yù)搜索處理獲取的空間頻率相對(duì)較低時(shí)，與空間頻率相對(duì)較高時(shí)相比，將跟蹤圖像數(shù)據(jù)的分辨率設(shè)定為更低。

根據(jù)本方式，能夠通過(guò)相機(jī)裝置拍攝的范圍的至少一部分的空間頻率相對(duì)較低時(shí)，能夠比該能夠拍攝的范圍的至少一部分的空間頻率相對(duì)較高時(shí)更減輕處理負(fù)荷，并能夠?qū)崿F(xiàn)用于對(duì)跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤攝影的處理的高速化。

本發(fā)明的另一方式涉及一種終端裝置，其能夠與相機(jī)裝置連接，該相機(jī)裝置具有獲取攝影圖像數(shù)據(jù)的攝像部、調(diào)整攝像部的拍攝方向的拍攝方向調(diào)整部、根據(jù)表示跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息控制拍攝方向調(diào)整部的相機(jī)側(cè)控制器及連接于相機(jī)側(cè)控制器的相機(jī)側(cè)通信部，所述終端裝置具備：終端側(cè)通信部，能夠與相機(jī)側(cè)通信部通信；終端側(cè)控制器，連接于終端側(cè)通信部；及用戶界面，連接于終端側(cè)控制器，由相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的至少任一個(gè)進(jìn)行從攝影圖像數(shù)據(jù)生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)的跟蹤圖像生成處理，終端側(cè)控制器進(jìn)行根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)信息的跟蹤運(yùn)算處理，經(jīng)由終端側(cè)通信部及相機(jī)側(cè)通信部將目標(biāo)信息發(fā)送至相機(jī)側(cè)控制器，跟蹤圖像數(shù)據(jù)為包含分辨率相對(duì)較高的高分辨率區(qū)域與分辨率相對(duì)較低的低分辨率區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，跟蹤圖像生成處理中，獲取包含跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息的跟蹤基礎(chǔ)信息，根據(jù)跟蹤基礎(chǔ)信息確定高分辨率區(qū)域及低分辨率區(qū)域，從而生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)，并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理與跟蹤運(yùn)算處理。

根據(jù)本方式，根據(jù)跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)，并且，并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理與跟蹤運(yùn)算處理，因此能夠在確保良好的跟蹤精度的同時(shí)有效地實(shí)現(xiàn)用于對(duì)跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤攝影的處理的高速化。

本發(fā)明的另一方式涉及一種相機(jī)裝置，其能夠與終端裝置連接，該終端裝置具有終端側(cè)通信部、連接于終端側(cè)通信部的終端側(cè)控制器及連接于終端側(cè)控制器的用戶界面，所述相機(jī)裝置具備：攝像部，獲取攝影圖像數(shù)據(jù)；拍攝方向調(diào)整部，調(diào)整攝像部的拍攝方向；及相機(jī)側(cè)控制器，其為根據(jù)表示跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息控制拍攝方向調(diào)整部的相機(jī)側(cè)控制部，其并行進(jìn)行從攝影圖像數(shù)據(jù)生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)的跟蹤圖像生成處理與根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)信息的跟蹤運(yùn)算處理，跟蹤圖像數(shù)據(jù)為包含分辨率相對(duì)較高的高分辨率區(qū)域與分辨率相對(duì)較低的低分辨率區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，跟蹤圖像生成處理中，獲取包含跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息的跟蹤基礎(chǔ)信息，根據(jù)跟蹤基礎(chǔ)信息確定高分辨率區(qū)域及低分辨率區(qū)域，從而生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)。

根據(jù)本方式，根據(jù)跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)，并且，并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理與跟蹤運(yùn)算處理，因此能夠在確保良好的跟蹤精度的同時(shí)有效地實(shí)現(xiàn)用于對(duì)跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤攝影的處理的高速化。

本發(fā)明的另一方式涉及一種跟蹤系統(tǒng)的跟蹤攝影方法，所述跟蹤系統(tǒng)具備：相機(jī)裝置，具有獲取攝影圖像數(shù)據(jù)的攝像部、調(diào)整攝像部的拍攝方向的拍攝方向調(diào)整部、根據(jù)表示跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息控制拍攝方向調(diào)整部的相機(jī)側(cè)控制器及連接于相機(jī)側(cè)控制器的相機(jī)側(cè)通信部；及終端裝置，具有能夠與相機(jī)側(cè)通信部通信的終端側(cè)通信部、連接于終端側(cè)通信部的終端側(cè)控制器及連接于終端側(cè)控制器的用戶界面，所述跟蹤攝影方法具備：通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的至少任一個(gè)進(jìn)行從攝影圖像數(shù)據(jù)生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)的跟蹤圖像生成處理的步驟；及通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的至少任一個(gè)進(jìn)行根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)信息的跟蹤運(yùn)算處理的步驟，跟蹤圖像數(shù)據(jù)為包含分辨率相對(duì)較高的高分辨率區(qū)域與分辨率相對(duì)較低的低分辨率區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，跟蹤圖像生成處理中，獲取包含跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息的跟蹤基礎(chǔ)信息，根據(jù)該跟蹤基礎(chǔ)信息確定高分辨率區(qū)域及低分辨率區(qū)域，從而生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)，并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理與跟蹤運(yùn)算處理。

本發(fā)明的另一方式涉及一種程序，其用于控制跟蹤系統(tǒng)，所述跟蹤系統(tǒng)具備：相機(jī)裝置，具有獲取攝影圖像數(shù)據(jù)的攝像部、調(diào)整攝像部的拍攝方向的拍攝方向調(diào)整部、根據(jù)表示跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息控制拍攝方向調(diào)整部的相機(jī)側(cè)控制器及連接于相機(jī)側(cè)控制器的相機(jī)側(cè)通信部；及終端裝置，具有能夠與相機(jī)側(cè)通信部通信的終端側(cè)通信部、連接于終端側(cè)通信部的終端側(cè)控制器及連接于終端側(cè)控制器的用戶界面，所述程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下步驟：通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的至少任一個(gè)進(jìn)行從攝影圖像數(shù)據(jù)生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)的跟蹤圖像生成處理的步驟；及通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器及終端側(cè)控制器中的至少任一個(gè)進(jìn)行根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)信息的跟蹤運(yùn)算處理的步驟，跟蹤圖像數(shù)據(jù)為包含分辨率相對(duì)較高的高分辨率區(qū)域與分辨率相對(duì)較低的低分辨率區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，跟蹤圖像生成處理中，獲取包含跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息的跟蹤基礎(chǔ)信息，根據(jù)跟蹤基礎(chǔ)信息確定高分辨率區(qū)域及低分辨率區(qū)域，從而生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)，并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理與跟蹤運(yùn)算處理。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)，并且，并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理與跟蹤運(yùn)算處理，因此能夠在確保良好的跟蹤精度的同時(shí)實(shí)現(xiàn)用于對(duì)跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤攝影的處理的高速化。

附圖說(shuō)明

圖1是表示能夠適用本發(fā)明的跟蹤系統(tǒng)的一例的外觀立體圖。

圖2是表示跟蹤系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)中與跟蹤攝影相關(guān)的功能的一例的框圖。

圖3是跟蹤圖像生成處理的示意圖。

圖4是跟蹤運(yùn)算處理的示意圖。

圖5的(a)部分是表示攝影圖像數(shù)據(jù)的一例的示意圖，圖5的(b)部分是表示跟蹤圖像數(shù)據(jù)的一例的示意圖。

圖6是表示跟蹤圖像生成處理的一例的示意圖。

圖7是表示根據(jù)跟蹤基礎(chǔ)信息調(diào)整了分辨率的跟蹤圖像數(shù)據(jù)的圖像例的圖。

圖8是用于說(shuō)明串行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理及跟蹤運(yùn)算處理的例子的圖。

圖9是用于說(shuō)明并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理及跟蹤運(yùn)算處理的例子的圖。

圖10是表示第1實(shí)施方式所涉及的跟蹤處理流程的一例的圖。

圖11是表示第2實(shí)施方式所涉及的跟蹤處理流程的一例的圖。

圖12是表示第3實(shí)施方式所涉及的跟蹤處理流程的一例的圖。

圖13是表示第4實(shí)施方式所涉及的跟蹤處理流程的一例的圖。

圖14是表示預(yù)搜索處理的一例的示意圖。

圖15是表示第5實(shí)施方式所涉及的預(yù)搜索處理～分辨率確定處理的處理流程的一例的圖。

圖16是表示第6實(shí)施方式所涉及的預(yù)搜索處理～分辨率確定處理的處理流程的一例的圖。

圖17是表示第7實(shí)施方式所涉及的預(yù)搜索處理～分辨率確定處理的處理流程的一例的圖。

具體實(shí)施方式

圖1是表示能夠適用本發(fā)明的跟蹤系統(tǒng)10的一例的外觀立體圖。

本例的跟蹤系統(tǒng)10具備具有智能手機(jī)形態(tài)的終端裝置11及具有云臺(tái)相機(jī)系統(tǒng)形態(tài)且能夠與終端裝置11連接的相機(jī)裝置20。

相機(jī)裝置20中，包含齒輪26的保持部25與安裝于保持部25的攝影光學(xué)系統(tǒng)21固定裝配于設(shè)置在裝置主體22上的底座23。底座23設(shè)置成以裝置主體22的垂直方向的軸z為中心旋轉(zhuǎn)自如，通過(guò)未圖示的搖攝驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行以垂直方向的軸z為中心的搖攝動(dòng)作。齒輪26設(shè)置于與水平方向的軸x相同的軸上，通過(guò)從未圖示的俯仰驅(qū)動(dòng)部經(jīng)由齒輪26傳遞驅(qū)動(dòng)力，使攝影光學(xué)系統(tǒng)21沿上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)而進(jìn)行俯仰動(dòng)作。這種攝影光學(xué)系統(tǒng)21、保持部25(齒輪26)及底座23被防塵及防滴用球形罩24覆蓋。另外，圖1中，以符號(hào)“l(fā)”表示攝影光學(xué)系統(tǒng)21的光軸。

另一方面，本例的終端裝置11的框體12中容納有顯示器13、操作面板14、操作按鈕16、揚(yáng)聲器17、麥克風(fēng)18及終端相機(jī)19。顯示器13作為顯示從相機(jī)裝置20發(fā)送的圖像和各種信息的顯示部發(fā)揮作用，并且，與操作面板14一同構(gòu)成觸摸面板15。操作面板14及操作按鈕16作為接收來(lái)自用戶的命令的命令接收部發(fā)揮作用，用戶能夠經(jīng)由操作面板14(觸摸面板15)及操作按鈕16操作終端裝置11及連接于終端裝置11的相機(jī)裝置20。揚(yáng)聲器17及麥克風(fēng)18作為通話部發(fā)揮作用，用戶能夠經(jīng)由揚(yáng)聲器17及麥克風(fēng)18與其他電話機(jī)用戶進(jìn)行對(duì)話。終端相機(jī)19能夠根據(jù)經(jīng)由操作按鈕16和操作面板14(觸摸面板15)的來(lái)自用戶的命令進(jìn)行攝影。

用戶能夠使用上述終端裝置11控制相機(jī)裝置20的動(dòng)作，例如能夠?qū)z影圖像從相機(jī)裝置20發(fā)送至終端裝置11來(lái)顯示于顯示器13，或改變相機(jī)裝置20的拍攝方向(攝影光學(xué)系統(tǒng)21的光軸l的方向)。尤其，本例的跟蹤系統(tǒng)10能夠執(zhí)行在跟蹤特定目標(biāo)的同時(shí)進(jìn)行連續(xù)攝影的跟蹤攝影，用戶對(duì)該跟蹤攝影也能夠使用終端裝置11進(jìn)行控制。以下，對(duì)跟蹤攝影進(jìn)行說(shuō)明。

圖2是表示跟蹤系統(tǒng)10的功能結(jié)構(gòu)中與跟蹤攝影相關(guān)的功能的一例的框圖。

相機(jī)裝置20具有攝像部30、拍攝方向調(diào)整部32、相機(jī)側(cè)通信部36、及集中控制這些攝像部30、拍攝方向調(diào)整部32及相機(jī)側(cè)通信部36的相機(jī)側(cè)控制器34。

攝像部30包含攝影光學(xué)系統(tǒng)21(參考圖1)及成像元件(省略圖示)，獲取攝影圖像數(shù)據(jù)。尤其，本例的相機(jī)裝置20為連續(xù)進(jìn)行被攝體的攝影的跟蹤相機(jī)，因此攝像部30能夠輸出在相機(jī)側(cè)控制器34的控制下定期進(jìn)行攝影來(lái)獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)。

本例的拍攝方向調(diào)整部32構(gòu)成為除了圖1所示的底座23、保持部25及齒輪26以外，還包含未圖示的搖攝驅(qū)動(dòng)部及俯仰驅(qū)動(dòng)部的云臺(tái)機(jī)構(gòu)，能夠調(diào)整攝像部30的拍攝方向(即，攝影光學(xué)系統(tǒng)21的光軸l的方向)。

相機(jī)側(cè)控制器34根據(jù)表示跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息控制拍攝方向調(diào)整部32。尤其，本例的相機(jī)側(cè)控制器34控制拍攝方向調(diào)整部32，以跟蹤目標(biāo)配置于攝影圖像中的特定位置或特定范圍的方式調(diào)整拍攝方向。在此所說(shuō)的“特定位置”或“特定范圍”并無(wú)特別限定，從確保跟蹤目標(biāo)的良好的辨識(shí)性的觀點(diǎn)考慮，優(yōu)選設(shè)定為與攝影圖像的中央部對(duì)應(yīng)的位置或范圍(即，與光軸l對(duì)應(yīng)的位置或范圍)。另外，目標(biāo)信息通過(guò)后述的跟蹤運(yùn)算處理算出并提供至相機(jī)側(cè)控制器34。

因此，例如跟蹤目標(biāo)沿水平方向移動(dòng)時(shí)，拍攝方向調(diào)整部32在相機(jī)側(cè)控制器34的控制下對(duì)攝像部30進(jìn)行搖攝驅(qū)動(dòng)，以使拍攝方向根據(jù)該跟蹤目標(biāo)的移動(dòng)沿水平方向移動(dòng)。同樣地，跟蹤目標(biāo)沿垂直方向移動(dòng)時(shí)，拍攝方向調(diào)整部32在相機(jī)側(cè)控制器34的控制下對(duì)攝像部30進(jìn)行俯仰驅(qū)動(dòng)，以使拍攝方向根據(jù)該跟蹤目標(biāo)的移動(dòng)沿垂直方向移動(dòng)。通過(guò)如此調(diào)整拍攝方向的同時(shí)連續(xù)進(jìn)行跟蹤目標(biāo)的攝影來(lái)進(jìn)行跟蹤攝影。

相機(jī)側(cè)通信部36連接于相機(jī)側(cè)控制器34，在與終端裝置11(尤其是后述的終端側(cè)通信部44)之間進(jìn)行通信(參考圖2的箭頭“c”)，進(jìn)行從相機(jī)裝置20發(fā)送至終端裝置11的數(shù)據(jù)類的發(fā)送，并且，進(jìn)行從終端裝置11發(fā)送至相機(jī)裝置20的數(shù)據(jù)類的接收。即，相機(jī)側(cè)通信部36將從相機(jī)側(cè)控制器34送來(lái)的數(shù)據(jù)類發(fā)送至終端裝置11(終端側(cè)通信部44)，接收從終端裝置11(終端側(cè)通信部44)送來(lái)的數(shù)據(jù)類并發(fā)送至相機(jī)側(cè)控制器34。

在相機(jī)裝置20(相機(jī)側(cè)通信部36)與終端裝置11(終端側(cè)通信部44)之間收發(fā)的數(shù)據(jù)類并無(wú)特別限定。例如，能夠根據(jù)需要在相機(jī)裝置20與終端裝置11之間收發(fā)通過(guò)攝像部30獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)、通過(guò)后述的跟蹤圖像生成處理生成的跟蹤圖像數(shù)據(jù)、包含上述目標(biāo)信息、跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息的跟蹤基礎(chǔ)信息及各種命令。

另一方面，能夠與相機(jī)裝置20連接的終端裝置11具有用戶界面42、終端側(cè)通信部44及集中控制這些用戶界面42及終端側(cè)通信部44的終端側(cè)控制器40。

終端側(cè)通信部44能夠與相機(jī)側(cè)通信部36通信，接收從相機(jī)側(cè)通信部36送來(lái)的數(shù)據(jù)類并發(fā)送至終端側(cè)控制器40，并將從終端側(cè)控制器40送來(lái)的數(shù)據(jù)類發(fā)送至相機(jī)側(cè)通信部36。另外，終端側(cè)通信部44與相機(jī)側(cè)通信部36之間的通信方法并無(wú)特別限定，可以是有線連接方式也可以是無(wú)線連接方式，并且也可以是通過(guò)依據(jù)ieee(theinstituteofelectricalandelectronicsengineers，inc.)所規(guī)定的ieee802.11a/b/g/n規(guī)格等的無(wú)線lan(localareanetwork)進(jìn)行的通信方式，還可以是通過(guò)依據(jù)bluetooth(注冊(cè)商標(biāo))規(guī)格等的近距離無(wú)線進(jìn)行的通信方式。而且，終端側(cè)通信部44可根據(jù)依據(jù)imt-2000規(guī)格的第3代移動(dòng)通信系統(tǒng)或依據(jù)imt-advance規(guī)格的第4代移動(dòng)通信系統(tǒng)，在與未圖示的基站之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)。

終端側(cè)控制器40連接于終端側(cè)通信部44及用戶界面42，根據(jù)從用戶界面42送來(lái)的命令等數(shù)據(jù)類進(jìn)行各種控制，并且，根據(jù)需要控制終端側(cè)通信部44，將數(shù)據(jù)類發(fā)送至相機(jī)側(cè)通信部36。

用戶界面42構(gòu)成終端裝置11相對(duì)于用戶的界面。因此，例如接收來(lái)自用戶的命令的操作按鈕16及觸摸面板15(操作面板14)、能夠顯示圖像等的顯示器13、向用戶提供語(yǔ)音的揚(yáng)聲器17及獲取語(yǔ)音的麥克風(fēng)18可包含于該用戶界面42中。

具有上述功能結(jié)構(gòu)的跟蹤系統(tǒng)10中，由相機(jī)側(cè)控制器34及終端側(cè)控制器40中的至少任一個(gè)進(jìn)行從攝影圖像數(shù)據(jù)生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)的跟蹤圖像生成處理。并且，由相機(jī)側(cè)控制器34及終端側(cè)控制器40中的至少任一個(gè)進(jìn)行根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)信息的跟蹤運(yùn)算處理。

圖3是跟蹤圖像生成處理p1的示意圖。圖4是跟蹤運(yùn)算處理p2的示意圖。跟蹤圖像生成處理p1中，從攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2，跟蹤運(yùn)算處理p2中，從跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2獲取目標(biāo)信息d3。跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2的具體算法并無(wú)特別限定，能夠依據(jù)任意方法生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2來(lái)獲取目標(biāo)信息d3。例如跟蹤圖像生成處理p1中，能夠通過(guò)改變攝影圖像數(shù)據(jù)d1的一部分分辨率來(lái)生成適于獲取目標(biāo)信息d3的跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2。

圖5是表示攝影圖像數(shù)據(jù)d1及跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的一例的示意圖，圖5的(a)部分表示攝影圖像數(shù)據(jù)d1，圖5的(b)部分表示跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2。本例的攝影圖像數(shù)據(jù)d1為遍及整個(gè)圖像而具有相同分辨率的圖像數(shù)據(jù)，而跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2為包含分辨率相對(duì)較高的高分辨率區(qū)域rh與分辨率相對(duì)較低的低分辨率區(qū)域rl的圖像數(shù)據(jù)。即，攝影圖像數(shù)據(jù)d1由具有恒定大小的第1像素ps的集合構(gòu)成，而跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2包含由具有像素尺寸相對(duì)較小的第2像素ph的集合構(gòu)成的高分辨率區(qū)域rh與由像素尺寸相對(duì)較大的第3像素pl的集合構(gòu)成的低分辨率區(qū)域rl。

高分辨率區(qū)域rh及低分辨率區(qū)域rl的具體的設(shè)定方法并無(wú)特別限定。例如，可由與攝影圖像數(shù)據(jù)d1的第1像素ps相同的像素構(gòu)成高分辨率區(qū)域rh的第2像素ph，而由“從攝影圖像數(shù)據(jù)d1的第1像素ps中選擇的一部分像素”或“從相鄰的多個(gè)像素導(dǎo)出的代表性像素”構(gòu)成低分辨率區(qū)域rl的第3像素pl。本例中，將圖像的每單位面積中包含的像素?cái)?shù)相對(duì)較多的區(qū)域稱作高分辨率區(qū)域rh，將圖像的每單位面積中包含的像素?cái)?shù)相對(duì)較少的區(qū)域稱作低分辨率區(qū)域rl。

該跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2中的高分辨率區(qū)域rh及低分辨率區(qū)域rl的位置及范圍并無(wú)特別限定，本例中，在跟蹤圖像生成處理p1中根據(jù)跟蹤基礎(chǔ)信息確定。

圖6是表示跟蹤圖像生成處理p1的一例的示意圖。本例的跟蹤圖像生成處理p1包含分辨率確定處理p3及分辨率調(diào)整處理p4。分辨率確定處理p3中，根據(jù)包含跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息的跟蹤基礎(chǔ)信息d4求出確定跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2中的高分辨率區(qū)域rh及低分辨率區(qū)域rl的分辨率信息d5。分辨率調(diào)整處理p4中，根據(jù)分辨率信息d5及攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2。如此，本例的跟蹤圖像生成處理p1中，獲取包含跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度中的至少任一個(gè)信息的跟蹤基礎(chǔ)信息d4，根據(jù)該跟蹤基礎(chǔ)信息d4確定高分辨率區(qū)域rh及低分辨率區(qū)域rl，從而生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2。

另外，跟蹤圖像生成處理p1中的跟蹤基礎(chǔ)信息d4及攝影圖像數(shù)據(jù)d1的獲取方法并無(wú)特別限定，例如可適當(dāng)讀取保存于未圖示的存儲(chǔ)器的跟蹤基礎(chǔ)信息d4及攝影圖像數(shù)據(jù)d1，也可適當(dāng)獲取從終端裝置11和/或相機(jī)裝置20的各部輸出的跟蹤基礎(chǔ)信息d4及攝影圖像數(shù)據(jù)d1。例如，相機(jī)側(cè)控制器34和/或終端側(cè)控制器40中，根據(jù)攝影圖像數(shù)據(jù)d1獲取跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度，將該獲取的跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度的信息用作跟蹤基礎(chǔ)信息d4。

并且，跟蹤基礎(chǔ)信息d4可包含跟蹤目標(biāo)的尺寸及速度以外的信息，例如表示實(shí)際使用的相機(jī)裝置20(相機(jī)側(cè)控制器34及相機(jī)側(cè)通信部36)及終端裝置11(終端側(cè)通信部44及終端側(cè)控制器40)的處理能力的信息可包含在跟蹤基礎(chǔ)信息d4中。

而且，指定跟蹤目標(biāo)的方法也并無(wú)特別限定。例如，通過(guò)相機(jī)裝置20(相機(jī)側(cè)控制器34)或終端裝置11(終端側(cè)控制器40)從攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成實(shí)時(shí)預(yù)覽圖像，該實(shí)時(shí)預(yù)覽圖像顯示于終端裝置11的顯示器13(用戶界面42)時(shí)，可使用戶能夠經(jīng)由觸摸面板15指定跟蹤目標(biāo)的位置。此時(shí)，跟蹤目標(biāo)的位置指定信息從觸摸面板15(用戶界面42)發(fā)送至終端側(cè)控制器40和/或相機(jī)側(cè)控制器34，該終端側(cè)控制器40和/或相機(jī)側(cè)控制器34可根據(jù)跟蹤目標(biāo)的位置指定信息確定具體的跟蹤目標(biāo)。并且，也可通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器34和/或終端側(cè)控制器40，根據(jù)攝影圖像數(shù)據(jù)d1自動(dòng)確定臉部等特定的被攝體，將該確定的特定被攝體設(shè)定為跟蹤目標(biāo)。并且，也可通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器34和/或終端側(cè)控制器40進(jìn)行確定移動(dòng)的被攝體的運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)處理，由此將例如首次闖進(jìn)攝像部30的攝影范圍內(nèi)的被攝體設(shè)定為跟蹤目標(biāo)。

圖7是表示根據(jù)跟蹤基礎(chǔ)信息d4已調(diào)整分辨率的跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的圖像例的圖。本例中，將人物的臉部圖像設(shè)定為跟蹤目標(biāo)t，跟蹤基礎(chǔ)信息d4包含跟蹤目標(biāo)t的位置及速度的信息，將跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2中以跟蹤目標(biāo)t為基準(zhǔn)的某一附近范圍設(shè)定為高分辨率區(qū)域rh，其他范圍設(shè)定為低分辨率區(qū)域rl。通過(guò)如此設(shè)定跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的高分辨率區(qū)域rh及低分辨率區(qū)域rl，能夠?qū)⑼茢酁楦櫮繕?biāo)t的存在概率比較高而要求高度的跟蹤精度的范圍作為高分辨率區(qū)域rh。并且，能夠?qū)⑼茢酁楦櫮繕?biāo)t的存在概率比較低的范圍作為低分辨率區(qū)域rl，能夠有效地減少處理負(fù)荷及處理時(shí)間。

另外，根據(jù)跟蹤基礎(chǔ)信息d4確定的高分辨率區(qū)域rh的范圍并無(wú)特別限定，例如可僅根據(jù)跟蹤目標(biāo)t的位置設(shè)定，也可根據(jù)跟蹤目標(biāo)t的速度可變地設(shè)定，還可根據(jù)跟蹤目標(biāo)t的位置及速度以外的元素可變地設(shè)定。例如在跟蹤目標(biāo)t存在于跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2(及攝影圖像數(shù)據(jù)d1)的中央部的情況與存在于端部的情況下，高分辨率區(qū)域rh的范圍可不同。并且，跟蹤目標(biāo)t的速度相對(duì)較快時(shí)，與跟蹤目標(biāo)t的速度相對(duì)較慢的情況相比，可加寬高分辨率區(qū)域rh的范圍。并且，除了跟蹤目標(biāo)t的位置和/或速度以外，例如還可根據(jù)跟蹤目標(biāo)t的加速度、跟蹤目標(biāo)t的移動(dòng)方向和/或跟蹤目標(biāo)t的其他特征可變地確定高分辨率區(qū)域rh的范圍。而且，跟蹤基礎(chǔ)信息d4包含與相機(jī)裝置20及終端裝置11的處理能力相關(guān)的信息時(shí)，例如可根據(jù)相機(jī)裝置20及終端裝置11的處理能力確定高分辨率區(qū)域rh及低分辨率區(qū)域rl的范圍。

并且，高分辨率區(qū)域rh的形狀也不限定于四邊形，高分辨率區(qū)域rh例如可設(shè)定為其他多邊形或圓形。并且，可根據(jù)跟蹤目標(biāo)t的位置、速度和/或其他元素設(shè)定高分辨率區(qū)域rh的形狀。

接著，對(duì)跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2的具體實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。本例的跟蹤系統(tǒng)10并行進(jìn)行上述跟蹤圖像生成處理p1與跟蹤運(yùn)算處理p2。

圖8是用于說(shuō)明串行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2的例子的圖。圖8中，符號(hào)“p1-1”、“p1-2”及“p1-3”分別表示與第1時(shí)刻、第2時(shí)刻及第3時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1，符號(hào)“p2-1”、“p2-2”及“p2-3”分別表示與第1時(shí)刻、第2時(shí)刻及第3時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2。另外，第2時(shí)刻表示比第1時(shí)刻更靠后的時(shí)刻，第3時(shí)刻表示比第2時(shí)刻更靠后的時(shí)刻。

在與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-1中，從在第1時(shí)刻獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2，在與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-2中，從在第2時(shí)刻獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2，在與第3時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-3中，從在第3時(shí)刻獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2。并且，在與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-1中，根據(jù)通過(guò)與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-1生成的跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2獲取表示第1時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息d3，在與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-2中，根據(jù)通過(guò)與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-2生成的跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2獲取表示第2時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息d3，在與第3時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-3中，根據(jù)通過(guò)與第3時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-3生成的跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2獲取表示第3時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息d3。

如此串行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2時(shí)，作為整個(gè)處理時(shí)間，需要跟蹤圖像生成處理p1的處理時(shí)間與跟蹤運(yùn)算處理p2的處理時(shí)間的總計(jì)以上的時(shí)間。即，圖8所示的例子中，為了獲取第1時(shí)刻～第3時(shí)刻的目標(biāo)信息d3，需要與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-1所需的時(shí)間(t1～t2)、與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-1所需的時(shí)間(t2～t3)、與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-2所需的時(shí)間(t3～t4)、與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-2所需的時(shí)間(t4～t5)、與第3時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-3所需的時(shí)間(t5～t6)及與第3時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-3所需的時(shí)間(t6～t7)的總計(jì)(t1～t7)以上的處理時(shí)間。

另一方面，本例的跟蹤系統(tǒng)10中，并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2，能夠大幅減少整個(gè)處理時(shí)間。

圖9是用于說(shuō)明并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2的例子的圖。圖9所示的例子中，并行進(jìn)行與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-1和與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-2，并行進(jìn)行與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-2和與第3時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-3，并行進(jìn)行與第3時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-3和與第4時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-4。

圖9所示的例子中，時(shí)間“t1～t2”表示為與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-1所需的時(shí)間，時(shí)間“t2～t3”表示為與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-1及與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-2所需的時(shí)間，時(shí)間“t3～t4”表示為與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-2及與第3時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-3所需的時(shí)間，時(shí)間“t4～t5”表示為與第3時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-3及與第4時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-4所需的時(shí)間。

尤其，本例的跟蹤系統(tǒng)10中，以跟蹤目標(biāo)配置于攝影圖像中的特定位置或特定范圍的方式調(diào)整拍攝方向。因此，能夠以該特定位置或特定范圍為基準(zhǔn)確定通過(guò)跟蹤圖像生成處理p1生成的跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的高分辨率區(qū)域rh及低分辨率區(qū)域rl，能夠進(jìn)行如圖9所示的跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2的并列處理。

例如，不將跟蹤目標(biāo)配置于圖像中的特定位置或特定范圍時(shí)，無(wú)法得知跟蹤目標(biāo)向圖像中的哪一位置移動(dòng)，因此在跟蹤運(yùn)算處理p2完全結(jié)束之前無(wú)法確定高分辨率區(qū)域rh，需串行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2。另一方面，如本例那樣通過(guò)云臺(tái)機(jī)構(gòu)等拍攝方向調(diào)整部32調(diào)整拍攝方向并將跟蹤目標(biāo)配置于攝影圖像中的特定位置或特定范圍時(shí)，通過(guò)跟蹤攝影，跟蹤目標(biāo)的位置基本上維持在特定位置或特定范圍。因此，跟蹤目標(biāo)配置于攝影圖像中的特定位置或特定范圍時(shí)，即使不確定各時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的嚴(yán)格的位置，也能夠根據(jù)預(yù)計(jì)跟蹤目標(biāo)會(huì)被配置的攝影圖像中的特定位置或特定范圍，從攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2。如此在跟蹤攝影時(shí)以跟蹤目標(biāo)配置于攝影圖像中的特定位置或特定范圍的方式控制拍攝方向的例子中，無(wú)需等待與前一時(shí)刻(幀)相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2結(jié)束，就能夠進(jìn)行與下一時(shí)刻(幀)相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1，因此能夠進(jìn)行跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2的并列處理。

另外，只要通過(guò)同時(shí)進(jìn)行跟蹤運(yùn)算處理p2-1的至少一部分與跟蹤圖像生成處理p1-2的至少一部分來(lái)進(jìn)行并列處理即可，并不限定于圖9所示的例子，跟蹤運(yùn)算處理p2-1中，根據(jù)從在第1時(shí)刻獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成的跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2獲取表示第1時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息d3，跟蹤圖像生成處理p1-2中，從在第2時(shí)刻獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成為了獲取表示第1時(shí)刻之后的第2時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)的位置的目標(biāo)信息d3而使用的跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2。即，“跟蹤圖像生成處理p1的至少一部分”和與不同于該跟蹤圖像生成處理p1的時(shí)刻相關(guān)的“跟蹤運(yùn)算處理p2的至少一部分”在時(shí)間上重疊即可。因此，例如，可在不同時(shí)刻的跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2中的一個(gè)處理全部進(jìn)行期間進(jìn)行另一個(gè)處理的全部。

通過(guò)如此并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2，與串行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2時(shí)(參考圖8)相比，能夠大幅縮短整個(gè)跟蹤處理所需的時(shí)間。

這些跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2可在相機(jī)側(cè)控制器34及終端側(cè)控制器40中的任一控制器中進(jìn)行，也可在雙方中進(jìn)行。

以下，對(duì)跟蹤系統(tǒng)10的代表性實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。

＜第1實(shí)施方式＞

本實(shí)施方式中，通過(guò)終端裝置11(終端側(cè)控制器40)進(jìn)行跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2雙方。即，終端側(cè)控制器40進(jìn)行從攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的跟蹤圖像生成處理p1。并且，終端側(cè)控制器40進(jìn)行根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2獲取目標(biāo)信息d3的跟蹤運(yùn)算處理p2，將目標(biāo)信息d3經(jīng)由終端側(cè)通信部44及相機(jī)側(cè)通信部36發(fā)送至相機(jī)側(cè)控制器34。

圖10是表示第1實(shí)施方式所涉及的跟蹤處理流程的一例的圖。

跟蹤攝影時(shí)，通過(guò)相機(jī)裝置20的攝像部30獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)d1在相機(jī)側(cè)控制器34的控制下從相機(jī)側(cè)通信部36發(fā)送(圖10的s11)，由終端裝置11的終端側(cè)通信部44接收(s12)，并通過(guò)終端側(cè)控制器40獲取。

并且，通過(guò)終端側(cè)控制器40進(jìn)行從攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的跟蹤圖像生成處理p1(s13)，之后，進(jìn)行根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2獲取目標(biāo)信息d3的跟蹤運(yùn)算處理p2(s14)。

通過(guò)終端側(cè)控制器40獲取的目標(biāo)信息d3從終端側(cè)通信部44發(fā)送(s15)，由相機(jī)側(cè)通信部36接收(s16)，并通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器34獲取。

相機(jī)側(cè)控制器34根據(jù)如此獲取的目標(biāo)信息d3控制拍攝方向調(diào)整部32來(lái)調(diào)整攝像部30的拍攝方向(攝影光學(xué)系統(tǒng)21的光軸l的方向)(s17)，由此能夠在跟蹤跟蹤目標(biāo)的同時(shí)進(jìn)行攝影。另外，本實(shí)施方式中，以跟蹤目標(biāo)配置于攝影圖像中的特定位置或特定范圍的方式調(diào)整拍攝方向。

圖10所示的上述處理(s11～s17)在各攝影時(shí)刻(參考上述“第1時(shí)刻”～“第4時(shí)刻”)進(jìn)行，上述步驟s11、s16及s17在相機(jī)裝置20側(cè)進(jìn)行，步驟s12～s15在終端裝置11側(cè)進(jìn)行。并且，并行進(jìn)行跟蹤圖像生成處理p1(s13)及跟蹤運(yùn)算處理p2(s14)，例如同時(shí)進(jìn)行與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-1(s14)的至少一部分和與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-2(s13)的至少一部分(參考圖9)。

由此能夠大幅縮短整個(gè)跟蹤處理的處理時(shí)間來(lái)實(shí)現(xiàn)跟蹤處理的高速化，其結(jié)果，即使是移動(dòng)較快的跟蹤目標(biāo)，也能夠適當(dāng)跟蹤，能夠確保良好的跟蹤精度。

＜第2實(shí)施方式＞

上述跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2中的一個(gè)可在相機(jī)側(cè)控制器34及終端側(cè)控制器40中的一個(gè)控制器中進(jìn)行，跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2中的另一個(gè)可在相機(jī)側(cè)控制器34及終端側(cè)控制器40中的另一個(gè)控制器中進(jìn)行。

本實(shí)施方式中，作為一例，對(duì)跟蹤圖像生成處理p1在相機(jī)側(cè)控制器34中進(jìn)行，跟蹤運(yùn)算處理p2在終端側(cè)控制器40中進(jìn)行的例子進(jìn)行說(shuō)明。另外，本實(shí)施方式中，對(duì)與上述第1實(shí)施方式相同或類似的結(jié)構(gòu)，省略其詳細(xì)說(shuō)明。

圖11是表示第2實(shí)施方式所涉及的跟蹤處理流程的一例的圖。

跟蹤攝影時(shí)，相機(jī)裝置20的相機(jī)側(cè)控制器34進(jìn)行從通過(guò)攝像部30獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的跟蹤圖像生成處理p1(圖11的s21)。通過(guò)跟蹤圖像生成處理p1生成的跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2在相機(jī)側(cè)控制器34的控制下從相機(jī)側(cè)通信部36發(fā)送(s22)，由終端裝置11的終端側(cè)通信部44接收(s23)，并通過(guò)終端側(cè)控制器40獲取。另外，也可以是攝影圖像數(shù)據(jù)d1等其他數(shù)據(jù)與跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2一同從相機(jī)側(cè)通信部36發(fā)送至終端側(cè)通信部44。

并且，通過(guò)終端側(cè)控制器40進(jìn)行根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2獲取目標(biāo)信息d3的跟蹤運(yùn)算處理p2(s24)。所獲取的目標(biāo)信息d3從終端側(cè)通信部44發(fā)送(s25)，由相機(jī)側(cè)通信部36接收(s26)，并通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器34獲取。

相機(jī)側(cè)控制器34根據(jù)如此獲取的目標(biāo)信息d3控制拍攝方向調(diào)整部32，以跟蹤目標(biāo)配置于攝影圖像中的特定位置或特定范圍的方式調(diào)整攝像部30的拍攝方向(s27)。

圖11所示的上述處理(s21～s27)與上述第1實(shí)施方式同樣地在各攝影時(shí)刻(參考上述“第1時(shí)刻”～“第4時(shí)刻”)進(jìn)行。并且，并行進(jìn)行相機(jī)側(cè)控制器34中的跟蹤圖像生成處理p1(s21)與終端側(cè)控制器40中的跟蹤運(yùn)算處理p2(s24)，例如同時(shí)進(jìn)行與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-1(s24)的至少一部分和與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-2(s21)的至少一部分(參考圖9)。

＜第3實(shí)施方式＞

本實(shí)施方式中，對(duì)跟蹤圖像生成處理p1及跟蹤運(yùn)算處理p2在相機(jī)側(cè)控制器34中進(jìn)行的例子進(jìn)行說(shuō)明。即，本實(shí)施方式的相機(jī)側(cè)控制器34并行進(jìn)行從攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的跟蹤圖像生成處理p1與根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2獲取目標(biāo)信息d3的跟蹤運(yùn)算處理p2。

本實(shí)施方式中，對(duì)與上述第1實(shí)施方式相同或類似的結(jié)構(gòu)，省略其詳細(xì)說(shuō)明。

圖12是表示第3實(shí)施方式所涉及的跟蹤處理流程的一例的圖。

跟蹤攝影時(shí)，相機(jī)裝置20的相機(jī)側(cè)控制器34進(jìn)行從通過(guò)攝像部30獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的跟蹤圖像生成處理p1(圖12的s31)。并且，相機(jī)側(cè)控制器34進(jìn)行根據(jù)跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2獲取目標(biāo)信息d3的跟蹤運(yùn)算處理p2(s32)。并且，相機(jī)側(cè)控制器34根據(jù)如此獲取的目標(biāo)信息d3控制拍攝方向調(diào)整部32，以跟蹤目標(biāo)配置于攝影圖像中的特定位置或特定范圍的方式調(diào)整攝像部30的拍攝方向(s33)。

圖12所示的上述處理(s31～s33)與上述第1實(shí)施方式同樣地在各攝影時(shí)刻(參考上述“第1時(shí)刻”～“第4時(shí)刻”)進(jìn)行。并且，并行進(jìn)行相機(jī)側(cè)控制器34中的跟蹤圖像生成處理p1(s31)與跟蹤運(yùn)算處理p2(s32)，例如同時(shí)進(jìn)行與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-1(s32)的至少一部分和與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-2(s31)的至少一部分(參考圖9)。

＜第4實(shí)施方式＞

跟蹤運(yùn)算處理p2可通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器34及終端側(cè)控制器40雙方進(jìn)行。此時(shí)，優(yōu)選相機(jī)側(cè)控制器34及終端側(cè)控制器40中處理能力相對(duì)較高的控制器進(jìn)行高分辨率區(qū)域rh的跟蹤運(yùn)算處理p2，相機(jī)側(cè)控制器34及終端側(cè)控制器40中處理能力相對(duì)較低的控制器進(jìn)行低分辨率區(qū)域rl的跟蹤運(yùn)算處理p2。

本實(shí)施方式中，對(duì)如下例子進(jìn)行說(shuō)明，即，終端側(cè)控制器40的處理能力高于相機(jī)側(cè)控制器34，終端側(cè)控制器40進(jìn)行高分辨率區(qū)域rh的跟蹤運(yùn)算處理p2，相機(jī)側(cè)控制器34進(jìn)行低分辨率區(qū)域rl的跟蹤運(yùn)算處理p2。本實(shí)施方式中，對(duì)與上述第1實(shí)施方式相同或類似的結(jié)構(gòu)，省略其詳細(xì)說(shuō)明。

圖13是表示第4實(shí)施方式所涉及的跟蹤處理流程的一例的圖。

跟蹤攝影時(shí)，相機(jī)裝置20的相機(jī)側(cè)控制器34進(jìn)行從通過(guò)攝像部30獲取的攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的跟蹤圖像生成處理p1(圖13的s41)。通過(guò)跟蹤圖像生成處理p1生成的跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2在相機(jī)側(cè)控制器34的控制下從相機(jī)側(cè)通信部36發(fā)送(s42)，由終端裝置11的終端側(cè)通信部44接收(s43)，并通過(guò)終端側(cè)控制器40獲取。

并且，通過(guò)終端側(cè)控制器40，對(duì)跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2中的高分辨率區(qū)域rh進(jìn)行跟蹤運(yùn)算處理p2(s44)。該與高分辨率區(qū)域rh相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2的結(jié)果從終端側(cè)通信部44發(fā)送(s45)，經(jīng)由相機(jī)側(cè)通信部36通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器34獲取(s47)。

另一方面，相機(jī)側(cè)控制器34中，在進(jìn)行跟蹤圖像生成處理p1(s41)之后，對(duì)跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2中的低分辨率區(qū)域rl進(jìn)行跟蹤運(yùn)算處理p2(s46)，獲取與低分辨率區(qū)域rl相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2的結(jié)果(s47)。

并且，相機(jī)側(cè)控制器34根據(jù)“與跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的高分辨率區(qū)域rh相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2的結(jié)果”及“與跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的低分辨率區(qū)域rl相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2的結(jié)果”，獲取目標(biāo)信息d3(s48)。相機(jī)側(cè)控制器34根據(jù)如此獲取的目標(biāo)信息d3控制拍攝方向調(diào)整部32，以跟蹤目標(biāo)配置于攝影圖像中的特定位置或特定范圍的方式調(diào)整攝像部30的拍攝方向(s49)。

圖13所示的上述處理(s41～s49)與上述第1實(shí)施方式同樣地在各攝影時(shí)刻(參考上述“第1時(shí)刻”～“第4時(shí)刻”)進(jìn)行。并且，并行進(jìn)行“相機(jī)側(cè)控制器34中的跟蹤圖像生成處理p1(s41)”與“相機(jī)側(cè)控制器34及終端側(cè)控制器40中的跟蹤運(yùn)算處理p2(s44及s46)”。例如，同時(shí)進(jìn)行與第1時(shí)刻相關(guān)的跟蹤運(yùn)算處理p2-1(s44及s46)的至少一部分和與第2時(shí)刻相關(guān)的跟蹤圖像生成處理p1-2(s41)的至少一部分(參考圖9)。

＜第5實(shí)施方式＞

本實(shí)施方式中，在跟蹤攝影之前，進(jìn)行獲取能夠通過(guò)相機(jī)裝置20拍攝的范圍的至少一部分?jǐn)z影圖像數(shù)據(jù)d1的空間頻率的預(yù)搜索處理，根據(jù)該預(yù)搜索處理的結(jié)果確定跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的分辨率。

另外，在此所說(shuō)的“能夠通過(guò)相機(jī)裝置20拍攝的范圍”能夠根據(jù)拍攝方向(攝影光學(xué)系統(tǒng)21的光軸l的方向)的可變范圍確定，例如在采用圖1所示的云臺(tái)機(jī)構(gòu)的跟蹤系統(tǒng)10中，根據(jù)能夠進(jìn)行搖攝動(dòng)作及俯仰動(dòng)作的范圍確定“能夠通過(guò)相機(jī)裝置20拍攝的范圍”。

本實(shí)施方式中，對(duì)與上述第1實(shí)施方式相同或類似的結(jié)構(gòu)，省略其詳細(xì)說(shuō)明。

圖14是表示預(yù)搜索處理p5的一例的示意圖。

獲取能夠通過(guò)相機(jī)裝置20拍攝的范圍的至少一部分?jǐn)z影圖像數(shù)據(jù)d1的空間頻率的預(yù)搜索處理p5通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器34及終端側(cè)控制器40中的至少任一個(gè)進(jìn)行。具體而言，在事前進(jìn)行將能夠通過(guò)相機(jī)裝置20拍攝的范圍即攝影環(huán)境作為對(duì)象的攝影，獲取攝影環(huán)境的攝影圖像數(shù)據(jù)d1，在預(yù)搜索處理p5中分析該攝影環(huán)境的攝影圖像數(shù)據(jù)d1，由此獲取表示攝影環(huán)境的空間頻率的環(huán)境頻率信息d6。

另外，預(yù)搜索處理p5中使用的攝影圖像數(shù)據(jù)d1及通過(guò)預(yù)搜索處理p5獲取的環(huán)境頻率信息d6可以是與能夠通過(guò)相機(jī)裝置20拍攝的范圍的一部分相關(guān)的信息，也可以是與能夠拍攝的整個(gè)范圍相關(guān)的信息。因此，從縮短預(yù)搜索處理p5所需的時(shí)間的觀點(diǎn)考慮，例如可僅將能夠通過(guò)相機(jī)裝置20拍攝的范圍的中央部作為預(yù)搜索處理p5中的攝影圖像數(shù)據(jù)d1及環(huán)境頻率信息d6的對(duì)象。

并且，攝影環(huán)境的攝影圖像數(shù)據(jù)d1的獲取可自動(dòng)進(jìn)行，也可手動(dòng)進(jìn)行。例如，可由相機(jī)裝置20(相機(jī)側(cè)控制器34)及終端裝置11(終端側(cè)控制器40)自動(dòng)協(xié)同作用來(lái)獲取攝影環(huán)境的攝影圖像數(shù)據(jù)d1，也可對(duì)由用戶操作終端裝置11(參考圖1及圖2)來(lái)手動(dòng)指定的攝影環(huán)境的特定范圍獲取攝影圖像數(shù)據(jù)d1。

通過(guò)預(yù)搜索處理p5獲取的環(huán)境頻率信息d6用于上述分辨率確定處理p3(參考圖6)，分辨率確定處理p3(跟蹤圖像生成處理p1)中，根據(jù)通過(guò)預(yù)搜索處理p5獲取的攝影環(huán)境的空間頻率(環(huán)境頻率信息d6)，確定跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的分辨率。圖14所示的例子中的分辨率確定處理p3中，根據(jù)跟蹤基礎(chǔ)信息d4及環(huán)境頻率信息d6，求出確定跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2中的高分辨率區(qū)域rh及低分辨率區(qū)域rl的分辨率信息d5。

分辨率調(diào)整處理p4(跟蹤圖像生成處理p1)中，根據(jù)如此確定的分辨率信息d5與攝影圖像數(shù)據(jù)d1生成跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2，例如通過(guò)預(yù)搜索處理p5獲取的攝影環(huán)境的空間頻率相對(duì)較低時(shí)，與攝影環(huán)境的空間頻率相對(duì)較高時(shí)相比，將跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的分辨率設(shè)定為更低。該跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的分辨率的設(shè)定方法并無(wú)特別限定，例如攝影環(huán)境的空間頻率相對(duì)較低時(shí)，關(guān)于“跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的高分辨率區(qū)域rh”及“跟蹤圖像數(shù)據(jù)d2的低分辨率區(qū)域rl”中的一個(gè)或雙方，與攝影環(huán)境的空間頻率相對(duì)較高時(shí)相比，可將分辨率設(shè)定為更低。

另外，如固定設(shè)置相機(jī)裝置20時(shí)那樣，能夠通過(guò)相機(jī)裝置20拍攝的范圍不產(chǎn)生變動(dòng)的環(huán)境下，可在跟蹤攝影之前僅進(jìn)行1次預(yù)搜索處理p5。并且，通過(guò)預(yù)搜索處理p5獲取的環(huán)境頻率信息d6可存儲(chǔ)于未圖示的存儲(chǔ)器。分辨率確定處理p3(跟蹤圖像生成處理p1)中，可讀取存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器的環(huán)境頻率信息d6來(lái)使用，由此獲取分辨率信息d5。

關(guān)于預(yù)搜索處理p5～分辨率確定處理p3的一系列處理流程，作為一例，以下對(duì)預(yù)搜索處理p5在相機(jī)側(cè)控制器34(相機(jī)裝置20)中進(jìn)行，分辨率確定處理p3(跟蹤圖像生成處理p1)在終端側(cè)控制器40(終端裝置11)中進(jìn)行的例子進(jìn)行說(shuō)明。

圖15是表示第5實(shí)施方式所涉及的預(yù)搜索處理p5～分辨率確定處理p3的處理流程的一例的圖。

首先，通過(guò)相機(jī)裝置20的云臺(tái)機(jī)構(gòu)調(diào)整拍攝方向的同時(shí)通過(guò)攝像部30對(duì)攝影環(huán)境進(jìn)行攝影，并通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器34獲取攝影環(huán)境的攝影圖像數(shù)據(jù)d1(圖15的s51)。相機(jī)側(cè)控制器34中，根據(jù)該攝影環(huán)境的攝影圖像數(shù)據(jù)d1進(jìn)行預(yù)搜索處理p5來(lái)獲取環(huán)境頻率信息d6(s52)，該環(huán)境頻率信息d6從相機(jī)側(cè)通信部36發(fā)送(s53)，由終端裝置11的終端側(cè)通信部44接收(s54)，并通過(guò)終端側(cè)控制器40獲取。

并且，若開(kāi)始跟蹤攝影，則終端側(cè)控制器40在每個(gè)攝影時(shí)刻(參考上述的“第1時(shí)刻”～“第4時(shí)刻”)獲取跟蹤基礎(chǔ)信息d4(s55)，根據(jù)該跟蹤基礎(chǔ)信息d4及環(huán)境頻率信息d6進(jìn)行分辨率確定處理p3來(lái)獲取分辨率信息d5(s56)。如此獲取的分辨率信息d5提供至后期階段的分辨率調(diào)整處理p4。

＜第6實(shí)施方式＞

本實(shí)施方式中，對(duì)預(yù)搜索處理p5及分辨率確定處理p3在終端側(cè)控制器40(終端裝置11)中進(jìn)行的例子進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式中，對(duì)與上述第5實(shí)施方式相同或類似的結(jié)構(gòu)，省略其詳細(xì)說(shuō)明。

圖16是表示第6實(shí)施方式所涉及的預(yù)搜索處理p5～分辨率確定處理p3的處理流程的一例的圖。

本實(shí)施方式中，首先，通過(guò)相機(jī)裝置20的云臺(tái)機(jī)構(gòu)調(diào)整拍攝方向的同時(shí)通過(guò)攝像部30對(duì)攝影環(huán)境進(jìn)行攝影，通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器34獲取攝影環(huán)境的攝影圖像數(shù)據(jù)d1(圖16的s61)。該攝影環(huán)境的攝影圖像數(shù)據(jù)d1從相機(jī)側(cè)通信部36發(fā)送(s62)，由終端裝置11的終端側(cè)通信部44接收(s63)，并通過(guò)終端側(cè)控制器40獲取。

并且，終端側(cè)控制器40中，進(jìn)行預(yù)搜索處理p5來(lái)獲取環(huán)境頻率信息d6(s64)。

并且，若開(kāi)始跟蹤攝影，則終端側(cè)控制器40在每個(gè)攝影時(shí)刻(參考上述“第1時(shí)刻”～“第4時(shí)刻”)獲取跟蹤基礎(chǔ)信息d4(s65)，根據(jù)該跟蹤基礎(chǔ)信息d4及環(huán)境頻率信息d6進(jìn)行分辨率確定處理p3來(lái)獲取分辨率信息d5(s66)。

＜第7實(shí)施方式＞

本實(shí)施方式中，對(duì)預(yù)搜索處理p5及分辨率確定處理p3在相機(jī)側(cè)控制器34(相機(jī)裝置20)中進(jìn)行的例子進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式中，對(duì)與上述第5實(shí)施方式相同或類似的結(jié)構(gòu)，省略其詳細(xì)說(shuō)明。

圖17是表示第7實(shí)施方式所涉及的預(yù)搜索處理p5～分辨率確定處理p3的處理流程的一例的圖。

本實(shí)施方式中，首先，通過(guò)相機(jī)裝置20的云臺(tái)機(jī)構(gòu)調(diào)整拍攝方向的同時(shí)通過(guò)攝像部30對(duì)攝影環(huán)境進(jìn)行攝影，通過(guò)相機(jī)側(cè)控制器34獲取攝影環(huán)境的攝影圖像數(shù)據(jù)d1(圖17的s71)。并且，相機(jī)側(cè)控制器34中進(jìn)行預(yù)搜索處理p5來(lái)獲取環(huán)境頻率信息d6(s72)。

并且，若開(kāi)始跟蹤攝影，則相機(jī)側(cè)控制器34在每個(gè)攝影時(shí)刻(參考上述“第1時(shí)刻”～“第4時(shí)刻”)獲取跟蹤基礎(chǔ)信息d4(s73)，根據(jù)該跟蹤基礎(chǔ)信息d4及環(huán)境頻率信息d6進(jìn)行分辨率確定處理p3來(lái)獲取分辨率信息d5(s74)。

＜其他變形例＞

上述各功能結(jié)構(gòu)能夠通過(guò)任意的硬件、軟件或雙方的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如能夠通過(guò)適當(dāng)組合cpu(centralprocessingunit)、易失性ram(randomaccessmemory)、eeprom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory)等非易失性存儲(chǔ)器和/或os(operatingsystem)或應(yīng)用程序等各種操作程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。并且，還能夠?qū)κ褂?jì)算機(jī)執(zhí)行與上述終端裝置11及相機(jī)裝置20的各部的圖像處理方法及跟蹤攝影方法相關(guān)的各種處理的步驟的程序、記錄該程序的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)(非暫時(shí)性有形介質(zhì))或者能夠安裝該程序的計(jì)算機(jī)適用本發(fā)明。尤其，終端裝置11中的上述各處理可在專用應(yīng)用程序上執(zhí)行，也可在瀏覽器上執(zhí)行。

并且，本發(fā)明的終端裝置11的形態(tài)并無(wú)特別限定，可由移動(dòng)電話、智能手機(jī)、平板終端、pda(personaldigitalassistants)或便攜式游戲機(jī)構(gòu)成終端裝置11。

符號(hào)說(shuō)明

10-跟蹤系統(tǒng)，11-終端裝置，12-框體，13-顯示器，14-操作面板，15-觸摸面板，16-操作按鈕，17-揚(yáng)聲器，18-麥克風(fēng)，19-終端相機(jī)，20-相機(jī)裝置，21-攝影光學(xué)系統(tǒng)，22-裝置主體，23-底座，24-球形罩，25-保持部，26-齒輪，30-攝像部，32-拍攝方向調(diào)整部，34-相機(jī)側(cè)控制器，36-相機(jī)側(cè)通信部，40-終端側(cè)控制器，42-用戶界面，44-終端側(cè)通信部。