本發(fā)明涉及雙雷達(dá)視頻拼接技術(shù)，特別是涉及一種自適應(yīng)雙雷達(dá)視頻拼接方法。
背景技術(shù)：
：雷達(dá)顯示終端中，雷達(dá)回波信號(hào)的極坐標(biāo)方式需要被轉(zhuǎn)換為計(jì)算機(jī)顯示屏的直角坐標(biāo)方式從而得到顯示。然而由于極坐標(biāo)與直角坐標(biāo)地址分辨參數(shù)不同，顯示器上會(huì)形成一些“盲點(diǎn)”和“死點(diǎn)”，影響了對(duì)雷達(dá)回波的觀察與顯示質(zhì)量。所謂“盲點(diǎn)”指的是近區(qū)一個(gè)直角坐標(biāo)對(duì)應(yīng)多個(gè)極坐標(biāo)；“死點(diǎn)”指的是遠(yuǎn)區(qū)部分直角坐標(biāo)不能通過(guò)極坐標(biāo)變換而訪問(wèn)。目前克服“盲點(diǎn)”與“死點(diǎn)”的方法都是基于正向坐標(biāo)轉(zhuǎn)換(由極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為直角坐標(biāo))和優(yōu)化查表法進(jìn)行，如采用“死點(diǎn)”偏移訪問(wèn)、提高方位分辨精度、采用“死點(diǎn)”循環(huán)覆蓋、增加正弦余弦函數(shù)值精度、采用遠(yuǎn)區(qū)插值補(bǔ)償?shù)确椒?，該?lèi)方法的缺點(diǎn)是需要將所有的視頻極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為直角坐標(biāo)，并且提高精度操作也更增加了運(yùn)算量。地面雷達(dá)天線(xiàn)掃描時(shí)，如遇大型遮擋物如高樓大廈等，則無(wú)法獲取遮擋物背后的場(chǎng)景和目標(biāo)，對(duì)于重要軍事區(qū)域，則需要另架設(shè)一臺(tái)雷達(dá)于遮擋物的另一側(cè)，從而進(jìn)行全方位無(wú)死角地警戒監(jiān)視。當(dāng)遮擋物較多時(shí)，甚至需要多臺(tái)雷達(dá)天線(xiàn)同時(shí)掃描工作，若每一雷達(dá)視頻單獨(dú)在一個(gè)終端顯示，則增大了觀察人員的工作量和繁冗度，也阻礙了直接有效地獲得監(jiān)視結(jié)果。因此將多雷達(dá)視頻拼接顯示于一個(gè)終端，是多雷達(dá)輔助合作所必需解決的問(wèn)題之一。多雷達(dá)視頻拼接需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題有：一、消除單雷達(dá)屏蔽遮擋區(qū)域的暗視頻數(shù)據(jù)；二、融合多雷達(dá)無(wú)遮擋區(qū)域的目標(biāo)視頻數(shù)據(jù)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是提供一種能夠克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷的自適應(yīng)雙雷達(dá)視頻拼接方法。技術(shù)方案：本發(fā)明所述的自適應(yīng)雙雷達(dá)視頻拼接方法，包括以下步驟：S1：接收雙雷達(dá)視頻，將視頻解包后分別置于視頻緩沖區(qū)：將雙雷達(dá)緩沖區(qū)劃分為8192個(gè)方位，接收的視頻依據(jù)掃描的方位信息依次放入緩沖區(qū)，對(duì)于重復(fù)接收的同方位視頻，忽略不計(jì)；對(duì)于缺失的方位，其視頻數(shù)據(jù)按照最近兩方位視頻數(shù)據(jù)的大小進(jìn)行插值，同時(shí)記錄視頻起始距離Dstart、視頻信息長(zhǎng)度Dmax和視頻采樣率f；S2：?jiǎn)我曨l逆向坐標(biāo)轉(zhuǎn)換：根據(jù)感興趣區(qū)域分別相對(duì)于單雷達(dá)中心為原點(diǎn)的直角坐標(biāo)，逆向計(jì)算每個(gè)像元對(duì)應(yīng)的方位中心A和距離中心D；S3：?jiǎn)我曨l宏塊劃分：根據(jù)像素間距與視頻距離單元長(zhǎng)度，自適應(yīng)劃分視頻方位-距離搜索宏塊，并隔二搜索宏塊視頻幅度峰值，得到兩路單視頻幅值；S4：雙視頻拼接：對(duì)步驟S3得到的兩路單視頻幅值比較，選取幅值較大者為拼接結(jié)果；S5：拼接視頻顯示：顯示最終拼接結(jié)果，設(shè)置顯示刷新率，當(dāng)拼接時(shí)間超過(guò)刷新率時(shí)，自適應(yīng)等待拼接完成后刷新。進(jìn)一步，步驟S2中單視頻逆向坐標(biāo)轉(zhuǎn)換步驟如下：S2.1：依據(jù)感興趣區(qū)域相對(duì)于單雷達(dá)中心為原點(diǎn)的直角坐標(biāo)和顯示器的分辨率Row*Column，確定每個(gè)像元的直角坐標(biāo)值[Xpixl,Ypixl]；S2.2：按行列順序，依次逆向求出該像元所對(duì)應(yīng)的方位中心A，其中A∈[0,8191]，將像元按照四個(gè)象限分別考慮，具體公式如下：A=81922Pi×arctan(XpixlYpixl),Xpixl≥0,Ypixl>081922Pi×(arctan(XpixlYpixl)+Pi),Xpixl≥0,Ypixl<02047,Xpixl≥0,Ypixl=081922Pi×(arctan(XpixlYpixl)+Pi),Xpixl<0,Ypixl<081922Pi×(arctan(XpixlYpixl)+2Pi),Xpixl<0,Ypixl>06143,Xpixl<0,Ypixl=0---(1)]]>S2.3：對(duì)于視頻緩沖區(qū)中步驟S2.2所得方位中心A的視頻數(shù)據(jù)，根據(jù)該像元所對(duì)應(yīng)的視頻距離長(zhǎng)度以及視頻起始距離Dstart、視頻采樣率f，求出視頻距離單元以及該像元所對(duì)應(yīng)的距離中心其中C為光速。進(jìn)一步，步驟S3中單視頻宏塊劃分步驟下：S3.1：若距離中心D超出該雷達(dá)視頻信息長(zhǎng)度，則設(shè)置視頻數(shù)據(jù)為0，否則繼續(xù)以下步驟；S3.2：根據(jù)像素間距和視頻距離單元Dunit，確定搜索宏塊的距離左邊界Dleft、距離右邊界Dright、方位上邊界Aup和方位下邊界Adown；S3.3：以搜索宏塊左上角[Aup,Dleft]開(kāi)始，隔二比較視頻幅值，直至宏塊結(jié)束[Adown,Dright]，選取搜索宏塊的峰值為當(dāng)前像元的幅值。進(jìn)一步，步驟S3.2中確定搜索宏塊的步驟如下：S3.21：確定搜索宏塊步長(zhǎng)S，具體公式如下：S=ΔYpixlDunit,A∈[0,1023),A∈[3071,5119),A∈[7167,8191)ΔXpixlDunit,A∈[1023,3071),A∈[5119,7167)---(2)]]>其中ΔYpixl為垂直相鄰像元間的距離，ΔXpixl為水平相鄰像元的距離；S3.22：確定宏塊距離左邊界Dleft：以方位中心A、距離中心D為搜索宏塊中心，距離左邊界Dleft為：Dleft=D-S/2,D-S/2≥00,D-S/2<0---(3)]]>S3.23：確定宏塊距離右邊界Dright：Dright=D+S/2,D+S/2<DmaxDmax,D+S/2>Dmax---(4)]]>S3.24：確定宏塊方位上邊界Aup：Aup=A-S/2,A-S/2≥08192+A-S/2,A-S/2<0---(5)]]>S3.25：確定宏塊方位下邊界Adown：Adown=A+S/2,A+S/2<8192A+S/2-8192,A+S/2≥8192---(6).]]>有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：(1)采用逆向坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方式，由像素值一次獲得雷達(dá)視頻的中心方位與距離，使得顯示不存在“盲點(diǎn)”與“死點(diǎn)”現(xiàn)象；(2)根據(jù)像素間距與視頻距離單元長(zhǎng)度，自適應(yīng)劃分視頻方位-距離搜索宏塊，隔二搜索宏塊峰值，保證不丟失目標(biāo)的同時(shí)，提高雷達(dá)數(shù)據(jù)處理速度；(3)雙視頻拼接時(shí)選擇幅值較大者，因此克服了單雷達(dá)受到大型建筑遮擋時(shí)丟失目標(biāo)現(xiàn)象。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明的方法流程圖；圖2是搜索宏塊步長(zhǎng)確定分界圖；圖3是搜索宏塊圖；圖4是雷達(dá)一的視頻顯示圖；圖5是雷達(dá)二的視頻顯示圖；圖6是雙雷達(dá)的視頻拼接顯示結(jié)果圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的介紹。本發(fā)明公開(kāi)了一種自適應(yīng)雙雷達(dá)視頻拼接方法，如圖1所示，包括以下步驟：S1：接收雙雷達(dá)視頻，將視頻解包后分別置于視頻緩沖區(qū)：將雙雷達(dá)緩沖區(qū)劃分為8192個(gè)方位，接收的視頻依據(jù)掃描的方位信息依次放入緩沖區(qū)，對(duì)于重復(fù)接收的同方位視頻，忽略不計(jì)；對(duì)于缺失的方位，其視頻數(shù)據(jù)按照最近兩方位視頻數(shù)據(jù)的大小進(jìn)行插值，同時(shí)記錄視頻起始距離Dstart、視頻信息長(zhǎng)度Dmax和視頻采樣率f；S2：?jiǎn)我曨l逆向坐標(biāo)轉(zhuǎn)換：根據(jù)感興趣區(qū)域分別相對(duì)于單雷達(dá)中心為原點(diǎn)的直角坐標(biāo)，逆向計(jì)算每個(gè)像元對(duì)應(yīng)的方位中心A和距離中心D，主要分為以下三步：S2.1：依據(jù)感興趣區(qū)域相對(duì)于單雷達(dá)中心為原點(diǎn)的直角坐標(biāo)和顯示器的分辨率Row*Column，確定每個(gè)像元的直角坐標(biāo)值[Xpixl,Ypixl]；S2.2：按行列順序，依次逆向求出該像元所對(duì)應(yīng)的方位中心A，其中A∈[0,8191]，將像元按照四個(gè)象限分別考慮，具體公式如下：A=81922Pi×arctan(XpixlYpixl),Xpixl≥0,Ypixl>081922Pi×(arctan(XpixlYpixl)+Pi),Xpixl≥0,Ypixl<02047,Xpixl≥0,Ypixl=081922Pi×(arctan(XpixlYpixl)+Pi),Xpixl<0,Ypixl<081922Pi×(arctan(XpixlYpixl)+2Pi),Xpixl<0,Ypixl>06143,Xpixl<0,Ypixl=0---(1)]]>S2.3：對(duì)于視頻緩沖區(qū)中步驟S2.2所得方位中心A的視頻數(shù)據(jù)，根據(jù)該像元所對(duì)應(yīng)的視頻距離長(zhǎng)度以及視頻起始距離Dstart、視頻采樣率f，求出視頻距離單元以及該像元所對(duì)應(yīng)的距離中心其中C為光速；S3：?jiǎn)我曨l宏塊劃分：根據(jù)像素間距與視頻距離單元長(zhǎng)度，自適應(yīng)劃分視頻方位-距離搜索宏塊，并隔二搜索宏塊視頻幅度峰值，得到兩路單視頻幅值，具體步驟如下：S3.1：若距離中心D超出該雷達(dá)視頻信息長(zhǎng)度，則設(shè)置視頻數(shù)據(jù)為0，否則繼續(xù)以下步驟；S3.2：如圖2所示，根據(jù)像素間距和視頻距離單元Dunit，確定搜索宏塊的距離左邊界Dleft、距離右邊界Dright、方位上邊界Aup和方位下邊界Adown；S3.3：如圖3所示，以搜索宏塊左上角[Aup,Dleft]開(kāi)始，隔二比較視頻幅值，直至宏塊結(jié)束[Adown,Dright]，選取搜索宏塊的峰值為當(dāng)前像元的幅值；圖4和圖5分別為雷達(dá)一的視頻顯示圖和雷達(dá)二的視頻顯示圖；S4：雙視頻拼接：對(duì)步驟S3得到的兩路單視頻幅值比較，選取幅值較大者為拼接結(jié)果；S5：拼接視頻顯示：顯示最終拼接結(jié)果，設(shè)置顯示刷新率，當(dāng)拼接時(shí)間超過(guò)刷新率時(shí)，自適應(yīng)等待拼接完成后刷新。圖6為雙雷達(dá)視頻拼接結(jié)果顯示圖。其中，步驟S3.2中確定搜索宏塊的步驟如下：S3.21：確定搜索宏塊步長(zhǎng)S，具體公式如下：S=ΔYpixlDunit,A∈[0,1023),A∈[3071,5119),A∈[7167,8191)ΔXpixlDunit,A∈[1023,3071),A∈[5119,7167)---(2)]]>其中ΔYpixl為垂直相鄰像元間的距離，ΔXpixl為水平相鄰像元的距離；S3.22：確定宏塊距離左邊界Dleft：以方位中心A、距離中心D為搜索宏塊中心，距離左邊界Dleft為：Dleft=D-S/2,D-S/2≥00,D-S/2<0---(3)]]>S3.23：確定宏塊距離右邊界Dright：Dright=D+S/2,D+S/2<DmaxDmax,D+S/2>Dmax---(4)]]>S3.24：確定宏塊方位上邊界Aup：Aup=A-S/2,A-S/2≥08192+A-S/2,A-S/2<0---(5)]]>S3.25：確定宏塊方位下邊界Adown：Adown=A+S/2,A+S/2<8192A+S/2-8192,A+S/2≥8192---(6).]]>當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3