本發(fā)明涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于抓捕目標(biāo)的裝置。

背景技術(shù)：

近幾十年來，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，新材料的大量使用，飛行器已是高新科技的代表作，飛行器已經(jīng)逐步在運輸、農(nóng)業(yè)、警用、滅火等領(lǐng)域應(yīng)用，由于其在空中飛行，不再局限于傳統(tǒng)的陸路交通環(huán)境的限制，因此，更受人們的推崇。然而，由于自然因素與人為因素而造成的航空事故比例大大增加。據(jù)統(tǒng)計數(shù)字顯示近七成事故由自然原因與人為原因?qū)е?，成為制約航空安全的最大障礙。

在飛行、尤其起降過程中，飛行器駕駛員需要了解前方與下方的環(huán)境情況，以安全地飛行、起降。然而，現(xiàn)有技術(shù)中，飛行器上并沒有這樣的設(shè)備，以使飛行器駕駛員觀察飛行器前方與下方的場景。即便有的飛行器具有觀察前方和下方場景的攝像裝置，但由于使用條件的限制，也不能更好地使用，同時更缺乏相關(guān)的理論方法來指導(dǎo)，使得飛行器安全性能得不到有效提高。

另外，本發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，傳統(tǒng)的抓捕工作可以使用抓捕槍，在使用抓捕槍時，需要警務(wù)人員持槍抓捕嫌疑人，由于警務(wù)人員受到周圍環(huán)境的限制，很多時候不能夠清楚準(zhǔn)確的實施瞄準(zhǔn)、抓捕工作，造成抓捕不方便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于上述問題，本發(fā)明的目的是克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種能夠搭載在無人機上的能夠抓捕目標(biāo)的裝置，使飛行器駕駛員可以更加方便及時清楚地觀察飛行器前方與下方的場景環(huán)境的同時，抓捕目標(biāo)物。本發(fā)明將不同焦距的超低照度攝像機圖像處理技術(shù)及精密伺服控制等技術(shù)相結(jié)合匯集于裝置中，可很好的輔助飛行器操控人員在夜暗及雨、雪、霧、霾等惡劣天氣環(huán)境下完成飛行器起飛、飛行、降落等需求，并且能夠抓捕目標(biāo)。

一種用于抓捕目標(biāo)的裝置，所述裝置搭載在飛行器上使用，包括：

視頻采集單元，位于飛行器的下方，包括前視子單元、俯視子單元、圖像處理子單元、顯示子單元，所述前視子單元和所述俯視子單元分別用于攝取所述飛行器前方和所述飛行器下方的圖像；所述圖像處理子單元，用于對攝取到的圖像進行圖像處理，得到處理后的圖像；所述顯示子單元，用于顯示處理后的圖像，并且從所述處理后的圖像中進行目標(biāo)物識別，將所述目標(biāo)物圖像發(fā)送給操控單元；

操控單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)物圖像向鎖定目標(biāo)單元發(fā)送鎖定目標(biāo)指令；

鎖定目標(biāo)單元，用于根據(jù)所述鎖定目標(biāo)指令鎖定所述目標(biāo)物，向所述目標(biāo)物發(fā)射抓捕網(wǎng)，抓捕所述目標(biāo)物。

所述前視子單元可以包括：星光級鏡頭和/或熱成像鏡頭和/或可見光鏡頭；

所述星光級鏡頭，用于采集所述飛行器前方的星光級圖像；

所述熱成像鏡頭，用于采集所述飛行器前方的熱成像圖像；

所述可見光鏡頭，用于采集所述飛行器前方的可見光圖像；

所述俯視子單元可以包括：星光級鏡頭和/或熱成像鏡頭和/或可見光鏡頭；

所述星光級鏡頭，用于采集所述飛行器下方的星光級圖像；

所述熱成像鏡頭，用于采集所述飛行器下方的熱成像圖像；

所述可見光鏡頭，用于采集所述飛行器下方的可見光圖像。

所述前視子單元包括第一前視星光級鏡頭和第二前視星光級鏡頭，分別用于攝取所述飛行器前方的星光級圖像；

所述俯視子單元包括第一俯視星光級鏡頭和第二俯視星光級鏡頭，分別用于攝取所述飛行器下方的星光級圖像。

所述前視子單元和所述俯視子單元可以由單獨或成組的星光級鏡頭組成。

所述前視子單元的兩個星光級鏡頭為相同焦距鏡頭，所述俯視子單元的兩個星光級為相同焦距鏡頭；

所述圖像處理子單元包括圖像拼接模塊，用于對所述前視子單元的兩個星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像拼接，對所述俯視子單元的兩個星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像拼接。

所述前視子單元的兩個星光級鏡頭為不相同焦距鏡頭，所述俯視子單元的兩個星光級鏡頭為不相同焦距鏡頭；

所述圖像處理子單元包括圖像融合模塊，用于對所述前視子單元的兩個星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像融合，對所述俯視子單元的兩個星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像融合。

所述鎖定目標(biāo)單元，可以包括第一解析鎖定目標(biāo)指令子單元、第一抓捕目標(biāo)子單元；

所述第一解析鎖定目標(biāo)指令子單元，用于在接收到鎖定目標(biāo)指令時，解析所述鎖定目標(biāo)指令，得到目標(biāo)物信息；

所述第一抓捕目標(biāo)子單元，用于從所述飛行器周圍搜索所述目標(biāo)物，并且使用激光燈照射所述目標(biāo)物，根據(jù)所述激光燈照射的所述目標(biāo)物，向所述目標(biāo)物發(fā)射抓捕網(wǎng)，抓捕所述目標(biāo)物。

所述顯示子單元包括：

顯示模塊，用于顯示處理后的圖像；

識別目標(biāo)模塊，用于從所述處理后的圖像中識別目標(biāo)物以及其周圍的環(huán)境圖像；

發(fā)送模塊，用于將所述目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像發(fā)送給操控單元；

所述操控單元還包括第一操控子單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像生成準(zhǔn)確鎖定目標(biāo)指令，并將其發(fā)送給所述鎖定目標(biāo)單元。

所述鎖定目標(biāo)單元包括：

第二解析鎖定目標(biāo)指令子單元，用于在接收到準(zhǔn)確鎖定目標(biāo)指令時，解析所述準(zhǔn)確鎖定目標(biāo)指令，得到目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像；

第二抓捕目標(biāo)子單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像，從所述飛行器周圍搜索目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像，當(dāng)搜索到的目標(biāo)物及所述目標(biāo)物周圍的環(huán)境圖像分別與所述第二解析鎖定目標(biāo)指令子單元解析得到的目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像匹配，則使用激光燈追蹤所述目標(biāo)物，發(fā)射抓捕網(wǎng)抓捕被追蹤的目標(biāo)物。

所述前視子單元包括兩個4mm星光級鏡頭、兩個8mm星光級鏡頭，所述俯視子單元包括兩個4mm星光級鏡頭、兩個8mm星光級鏡頭，所述星光級鏡頭用于攝取星光級圖像；所述圖像處理子單元包括圖像拼接模塊、圖像融合模塊，所述圖像拼接模塊用于對所述前視子單元的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接，對所述前視單元的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接，對所述俯視子單元的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接，對所述俯視單元的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接；所述圖像融合模塊用于對所述前視子單元的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像與所述前視子單元的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像進行融合，對所述俯視子單元的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像與所述俯視單元的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像進行融合；

所述鎖定目標(biāo)單元包括一個8mm或12mm或16mm星光級鏡頭，所述星光級鏡頭用于攝取星光級圖像。

所述視頻采集單元還包括陀螺儀、伺服平臺，用于使前視子單元的拍攝方向保持水平以及俯視子單元的拍攝方向保持豎直。

所述裝置還包括存儲單元，用于對圖像處理子單元處理后的圖像進行實時存儲。

所述裝置還包括實景展現(xiàn)單元，用于將所述存儲單元中存儲的圖像繪制到預(yù)先存儲在所述飛行器內(nèi)部的衛(wèi)星地圖上。

所述裝置還包括無線傳輸單元，用于接收飛行器駕駛員發(fā)送的指令，并將指令發(fā)送給所述操控單元；

所述操控單元還包括解析指令子單元，用于解析所述無線傳輸單元發(fā)送的指令，并根據(jù)解析結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)操作。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的抓捕目標(biāo)的裝置的視頻采集單元，能夠攝取飛行器前方、下方的視頻圖像發(fā)送顯示單元顯示給飛行器操控人員，使飛行器操控人員能夠掌握飛行器前方、下方的環(huán)境情況，并且能夠識別采集到的視頻圖像中的目標(biāo)物，使用鎖定目標(biāo)單元能夠抓捕識別到的目標(biāo)物。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種用于抓捕目標(biāo)的裝置框圖。

圖2是本發(fā)明實施例中視頻采集單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明實施例中鎖定目標(biāo)單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下的說明本質(zhì)上僅僅是示例性的而并不是為了限制本公開、應(yīng)用或用途。應(yīng)當(dāng)理解的是，在全部附圖中，對應(yīng)的附圖標(biāo)記表示相同或?qū)?yīng)的部件和特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，公開了一種用于抓捕目標(biāo)的裝置，本裝置搭載在飛行器上使用，具體如下：

一種用于抓捕目標(biāo)的裝置，參照圖1，包括：

視頻采集單元101，位于飛行器的下方，如圖2所示具體包括前視子單元1011、圖像處理子單元1012、俯視子單元1013、顯示子單元1014，其中，前視子單元1011和俯視子單元1013分別用于攝取飛行器前方和飛行器下方的圖像；圖像處理子單元1012，用于對攝取到的圖像進行圖像處理，得到處理后的圖像；顯示子單元1014，用于顯示處理后的圖像，并且從處理后的圖像中進行目標(biāo)物識別，該目標(biāo)物可以是預(yù)先存儲在本裝置中，當(dāng)顯示子單元1014進行目標(biāo)物識別時，可以從處理后的圖像中獲取與預(yù)先存儲的目標(biāo)物圖像匹配的對象，將其作為識別到的目標(biāo)物圖像，將該識別到的目標(biāo)物圖像發(fā)送給操控單元102。

本裝置中具有前視、俯視兩大視頻采集單元，飛行器駕駛員通過顯示屏（顯示子單元傳輸）可以清晰地觀察飛行器前方、下方的環(huán)境情況，確保飛行的安全。

在本發(fā)明實施例中，前視子單元1011還可以包括：星光級鏡頭和/或熱成像鏡頭和/或可見光鏡頭；其中，星光級鏡頭，用于采集飛行器前方的星光級圖像；熱成像鏡頭，用于采集飛行器前方的熱成像圖像；可見光鏡頭，用于采集飛行器前方的可見光圖像。俯視子單元1013可以包括：星光級鏡頭和/或熱成像鏡頭和/或可見光鏡頭，其中，星光級鏡頭，用于采集飛行器下方的星光級圖像；熱成像鏡頭，用于采集飛行器下方的熱成像圖像；可見光鏡頭，用于采集飛行器下方的可見光圖像。

另外，前視子單元1011包括第一前視星光級鏡頭和第二前視星光級鏡頭，分別用于攝取飛行器前方的星光級圖像，俯視子單元1013包括第一俯視星光級鏡頭和第二俯視星光級鏡頭，分別用于攝取飛行器下方的星光級圖像，其中，前視子單元1011和俯視子單元1013可以由單獨或成組的星光級鏡頭組成。

對于前視子單元1011的兩個星光級鏡頭可以為相同焦距鏡頭，俯視子單元1013的兩個星光級鏡頭可以為相同焦距鏡頭；圖像處理子單元1012包括圖像拼接模塊，用于對前視子單元1011的兩個相同焦距的星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像拼接，對俯視子單元1013的兩個相同焦距的星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像拼接。

前視子單元1011的兩個星光級鏡頭為不相同焦距鏡頭，俯視子單元1013的兩個星光級為不相同焦距鏡頭；圖像處理子單元1012包括圖像融合模塊，用于對前視子單元1011的兩個不同焦距星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像融合，對俯視子單元1013的兩個星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像融合。

操控單元102，用于根據(jù)目標(biāo)物圖像向鎖定目標(biāo)單元發(fā)送鎖定目標(biāo)指令；

鎖定目標(biāo)單元103，用于根據(jù)鎖定目標(biāo)指令鎖定目標(biāo)物，向目標(biāo)物發(fā)射抓捕網(wǎng)，抓捕目標(biāo)物。通過鎖定目標(biāo)物向目標(biāo)物發(fā)射抓捕網(wǎng)，能夠降低警員出警時的傷亡率，另外，本裝置搭載在飛行器上，通過裝置中集成的抓捕網(wǎng)，更方便追蹤、抓捕目標(biāo)嫌犯。

在本發(fā)明實施例中，提供一種可以快速鎖定目標(biāo)物，并能抓捕該目標(biāo)物的鎖定目標(biāo)單元103，如圖3所示，包括第一解析鎖定目標(biāo)指令子單元1031、快速抓捕目標(biāo)子單元1032；

第一解析鎖定目標(biāo)指令子單元1031，用于在接收到鎖定目標(biāo)指令時，解析鎖定目標(biāo)指令，得到目標(biāo)物信息；

第一抓捕目標(biāo)子單元1032，用于從飛行器周圍搜索目標(biāo)物，并且使用激光燈照射目標(biāo)物，根據(jù)激光燈照射的目標(biāo)物，向目標(biāo)物發(fā)射抓捕網(wǎng)，抓捕目標(biāo)物。

另一方面，在本發(fā)明實施例中，為了能夠準(zhǔn)確抓捕目標(biāo)物，避免抓捕不到目標(biāo)物或者抓捕對象錯誤，降低抓捕目標(biāo)物時耗費的成本，提高抓捕目標(biāo)的準(zhǔn)確率，視頻采集單元101中的顯示子單元1014包括：

顯示模塊，用于顯示處理后的圖像；識別目標(biāo)模塊，用于從處理后的圖像中識別目標(biāo)物以及其周圍的環(huán)境圖像；發(fā)送模塊，用于將目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像發(fā)送給操控單元；

相應(yīng)的，操控單元102，還包括第一操控子單元，用于根據(jù)目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像生成準(zhǔn)確鎖定目標(biāo)指令，并將其發(fā)送給鎖定目標(biāo)單元103；

鎖定目標(biāo)單元103還可以包括：

第二解析鎖定目標(biāo)指令子單元，用于在接收到準(zhǔn)確鎖定目標(biāo)指令時，解析準(zhǔn)確鎖定目標(biāo)指令，得到目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像；

第二抓捕目標(biāo)子單元，用于從飛行器周圍搜索目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像，當(dāng)搜索到的目標(biāo)物及目標(biāo)物周圍的環(huán)境圖像分別與第二解析鎖定目標(biāo)指令子單元解析得到的目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像匹配時，則使用激光燈追蹤目標(biāo)物，發(fā)射抓捕網(wǎng)，抓捕被追蹤的目標(biāo)物。

結(jié)合上述技術(shù)方案，進行說明：前視子單元1011包括兩個4mm星光級鏡頭、兩個8mm星光級鏡頭，俯視子單元1013包括兩個4mm星光級鏡頭、兩個8mm星光級鏡頭，星光級鏡頭用于攝取星光級圖像；圖像處理子單元1012包括圖像拼接模塊、圖像融合模塊，圖像拼接模塊用于對前視子單元1011的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接，對前視子單元1011的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接，對俯視子單元1013的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接，對俯視子單元1013的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接；圖像融合模塊用于對前視子單元1011的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像與前視子單元1011的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像進行融合，對俯視子單元1013的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像與俯視子單元1013的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像進行融合；

鎖定目標(biāo)單元103包括一個8mm或12mm或16mm星光級鏡頭，星光級鏡頭用于攝取星光級圖像。

視頻采集單元101還包括陀螺儀、伺服平臺，用于使前視子單元1011的拍攝方向保持水平以及俯視子單元1013的拍攝方向保持豎直。

本裝置還包括存儲單元，用于對圖像處理子單元1012處理后的圖像進行實時存儲。

需要說明的是，在本發(fā)明實施例中，本裝置還包括實景展現(xiàn)單元，用于將存儲單元中存儲的圖像繪制到預(yù)先存儲在本裝置內(nèi)部的衛(wèi)星地圖上，并顯示。

為了增強可操作性，本發(fā)明公開的裝置還包括無線傳輸單元，用于接收飛行器駕駛員發(fā)送的指令，并將指令發(fā)送給操控單元；

操控單元還包括解析指令子單元，用于解析無線傳輸單元發(fā)送的指令，并根據(jù)解析結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)操作。

該部分內(nèi)容技術(shù)方案取得的有益效果為：搭載在空中飛行的飛行器上的抓捕目標(biāo)裝置采集其周圍的圖像，從采集到的圖像中識別目標(biāo)物，采用激光燈追蹤目標(biāo)物，并使用抓捕網(wǎng)抓捕目標(biāo)，從而達到在空中就可以發(fā)射抓捕網(wǎng)，完成目標(biāo)物抓捕工作，降低了警員現(xiàn)場出警時傷亡的風(fēng)險，并且能夠在空中偵察環(huán)境，搜索目標(biāo)，搜索范圍大，不再單純受地面小范圍的限制，提高搜索目標(biāo)的效率。進一步的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案中，還將不同焦距的超低照度攝像頭配合使用，采集環(huán)境圖像，首先將相同焦距的圖像進行拼接，得到不同焦距條件下的大視場角的拼接后的圖像，對上述拼接后圖像的不同焦距的圖像進行圖像融合，以此保證獲取到的圖像清晰，并且不受照度、霧、霾、雨、雪等因素的影響。

a1、一種用于抓捕目標(biāo)的裝置，裝置搭載在飛行器上使用，包括：

視頻采集單元，位于飛行器的下方，包括前視子單元、俯視子單元、圖像處理子單元、顯示子單元，前視子單元和俯視子單元分別用于攝取飛行器前方和飛行器下方的圖像；圖像處理子單元，用于對攝取到的圖像進行圖像處理，得到處理后的圖像；顯示子單元，用于顯示處理后的圖像，并且從處理后的圖像中進行目標(biāo)物識別，將目標(biāo)物圖像發(fā)送給操控單元；

操控單元，用于根據(jù)目標(biāo)物圖像向鎖定目標(biāo)單元發(fā)送鎖定目標(biāo)指令；

鎖定目標(biāo)單元，用于根據(jù)鎖定目標(biāo)指令鎖定目標(biāo)物，向目標(biāo)物發(fā)射抓捕網(wǎng)，抓捕目標(biāo)物。

a2、如權(quán)利要求a1的裝置，其特征在于，前視子單元可以包括：星光級鏡頭和/或熱成像鏡頭和/或可見光鏡頭；

星光級鏡頭，用于采集飛行器前方的星光級圖像；

熱成像鏡頭，用于采集飛行器前方的熱成像圖像；

可見光鏡頭，用于采集飛行器前方的可見光圖像；

俯視子單元可以包括：星光級鏡頭和/或熱成像鏡頭和/或可見光鏡頭；

星光級鏡頭，用于采集飛行器下方的星光級圖像；

熱成像鏡頭，用于采集飛行器下方的熱成像圖像；

可見光鏡頭，用于采集飛行器下方的可見光圖像。

a3、如權(quán)利要求a1的裝置，其特征在于，前視子單元包括第一前視星光級鏡頭和第二前視星光級鏡頭，分別用于攝取飛行器前方的星光級圖像；

俯視子單元包括第一俯視星光級鏡頭和第二俯視星光級鏡頭，分別用于攝取飛行器下方的星光級圖像。

a4、如權(quán)利要求a1的裝置，其特征在于，前視子單元和俯視子單元可以由單獨或成組的星光級鏡頭組成。

a5、如權(quán)利要求a3的裝置，其特征在于，前視子單元的兩個星光級鏡頭為相同焦距鏡頭，俯視子單元的兩個星光級鏡頭為相同焦距鏡頭；

圖像處理子單元包括圖像拼接模塊，用于對前視子單元的兩個星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像拼接，對俯視子單元的兩個星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像拼接。

a6、如權(quán)利要求a3的裝置，其特征在于，前視子單元的兩個星光級鏡頭為不相同焦距鏡頭，俯視子單元的兩個星光級為不相同焦距鏡頭；

圖像處理子單元包括圖像融合模塊，用于對前視子單元的兩個星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像融合，對俯視子單元的兩個星光級鏡頭所攝取到的圖像進行圖像融合。

a7、如權(quán)利要求a1的裝置，其特征在于，鎖定目標(biāo)單元，可以包括第一解析鎖定目標(biāo)指令子單元、第一抓捕目標(biāo)子單元；

第一解析鎖定目標(biāo)指令子單元，用于在接收到鎖定目標(biāo)指令時，解析鎖定目標(biāo)指令，得到目標(biāo)物信息；

第一抓捕目標(biāo)子單元，用于根據(jù)目標(biāo)物信息從飛行器周圍搜索目標(biāo)物，并且使用激光燈照射目標(biāo)物，根據(jù)激光燈照射的目標(biāo)物，向目標(biāo)物發(fā)射抓捕網(wǎng)，抓捕目標(biāo)物。

a8、如權(quán)利要求a1的裝置，其特征在于，顯示子單元包括：

顯示模塊，用于顯示處理后的圖像；

識別目標(biāo)模塊，用于從處理后的圖像中識別目標(biāo)物以及其周圍的環(huán)境圖像；

發(fā)送模塊，用于將目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像發(fā)送給操控單元；

操控單元還包括第一操控子單元，用于根據(jù)目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像生成準(zhǔn)確鎖定目標(biāo)指令，并將其發(fā)送給鎖定目標(biāo)單元。

a9、如權(quán)利要求a8的裝置，鎖定目標(biāo)單元包括：

第二解析鎖定目標(biāo)指令子單元，用于在接收到準(zhǔn)確鎖定目標(biāo)指令時，解析準(zhǔn)確鎖定目標(biāo)指令，得到目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像；

第二抓捕目標(biāo)子單元，用于根據(jù)目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像，從飛行器周圍搜索目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像，當(dāng)搜索到的目標(biāo)物及目標(biāo)物周圍的環(huán)境圖像分別與第二解析鎖定目標(biāo)指令子單元解析得到的目標(biāo)物及其周圍的環(huán)境圖像匹配，則使用激光燈追蹤目標(biāo)物，發(fā)射抓捕網(wǎng)抓捕被追蹤的目標(biāo)物。

a10、如權(quán)利要求a1的裝置，前視子單元包括兩個4mm星光級鏡頭、兩個8mm星光級鏡頭，俯視子單元包括兩個4mm星光級鏡頭、兩個8mm星光級鏡頭，星光級鏡頭用于攝取星光級圖像；圖像處理子單元包括圖像拼接模塊、圖像融合模塊，圖像拼接模塊用于對前視子單元的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接，對前視單元的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接，對俯視子單元的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接，對俯視單元的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像進行拼接；圖像融合模塊用于對前視子單元的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像與前視子單元的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像進行融合，對俯視子單元的兩個4mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像與俯視單元的兩個8mm星光級鏡頭所攝取的圖像拼接后的圖像進行融合；

鎖定目標(biāo)單元包括一個8mm或12mm或16mm星光級鏡頭，星光級鏡頭用于攝取星光級圖像。

a11、如權(quán)利要求a1-a10任一項的裝置，視頻采集單元還包括陀螺儀、伺服平臺，用于使前視子單元的拍攝方向保持水平以及俯視子單元的拍攝方向保持豎直。

a12、如權(quán)利要求a1-a11任一項的裝置，裝置還包括存儲單元，用于對圖像處理子單元處理后的圖像進行實時存儲。

a13、如權(quán)利要求a12的裝置，裝置還包括實景展現(xiàn)單元，用于將存儲單元中存儲的圖像繪制到預(yù)先存儲在飛行器內(nèi)部的衛(wèi)星地圖上。

a14、如權(quán)利要求a1的裝置，裝置還包括無線傳輸單元，用于接收飛行器駕駛員發(fā)送的指令，并將指令發(fā)送給操控單元；

操控單元還包括解析指令子單元，用于解析無線傳輸單元發(fā)送的指令，并根據(jù)解析結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)操作。

需要說明的是，本發(fā)明四部分的各個實施例均采用遞進或部分重復(fù)的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。對于系統(tǒng)實施例，由于其與方法實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。

還需要說明的是，在本發(fā)明中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

本文所公開的實施例，用于使本領(lǐng)域技術(shù)人員實現(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改或變型對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說將是顯而易見的。本文所描述的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所描述的實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎性特點相一致的最寬的范圍。