技術(shù)特征：

1.一種三維空間無人移動平臺群體移動部署通信與控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1無人移動平臺群體中的任一移動平臺n_i通過發(fā)送廣播包向鄰居移動平臺廣播自己的位置信息(x_i,y_i,z_i)，并通過收聽鄰居移動平臺的廣播包來獲得鄰居移動平臺節(jié)點(diǎn)的位置信息，設(shè)鄰居移動平臺節(jié)點(diǎn)n_j的位置信息為(x_j,y_j,z_j)；

S2移動平臺n_i根據(jù)其自身位置信息、鄰居平臺位置信息和給定的路線信息計算它所感受到的虛擬力；

S3移動平臺n_i根據(jù)所感受到的虛擬力來計算自己的移動方向和移動速度，直至滿足停止條件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維空間無人移動平臺群體移動部署通信與控制方法，其特征在于，步驟S2的方法為：

首先，通過下式的矢量求和計算移動平臺ni受到的其所有相鄰移動平臺的虛擬吸引力

其中N(i)為移動平臺n_i的所有鄰居移動平臺節(jié)點(diǎn)的集合；的方向為從移動平臺n_i指向與其相鄰的移動平臺n_j；

然后，計算移動平臺n_i受到的其所有相鄰移動平臺的虛擬排斥力

其中通過下式計算，其方向為從移動平臺n_j指向移動平臺n_i，

式(3)中R_i,j為移動平臺n_i和n_j之間的距離，R_opt為給定的移動平臺間的最大通信距離；

再次，計算給定路線對移動平臺n_i的虛擬牽引力，

其中t為當(dāng)前時刻，Δt為事先設(shè)定的移動控制時間粒度，(x(t),y(t),z(t))和(x(t+Δt),y(t+Δt),z(t+Δt))分別為每個移動平臺給定運(yùn)動路線在t時刻和t+Δt時刻的坐標(biāo)；方向為從位置(x(t),y(t),z(t))指向位置(x(t+Δt),y(t+Δt),z(t+Δt))；

最后，通過下式的矢量求和來計算虛擬力合力

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維空間無人移動平臺群體移動部署通信與控制方法，其特征在于，步驟S3的方法如下：

首先，采用下式計算移動速度：

其中U_i為移動平臺n_i的最大移動速度；

計算得到移動速度v_i后，移動平臺n_i調(diào)整自己的移動速度為v_i，其移動方向為虛擬力合力的方向；

然后，記錄下移動平臺n_i本次移動的方向，并比較本次移動方向于上次移動方向的角度差，當(dāng)角度差小于π/2時，Cth＝0；否則，Cth＝Cth+1；

S1～S3迭代運(yùn)行，直到下列停止條件得到滿足：

停止條件：Cth的值大于20，即當(dāng)移動平臺n_i連續(xù)移動方向夾角超過π/2的次數(shù)大于20時，移動平臺n_i停止繼續(xù)移動，到達(dá)目的地。