本發(fā)明涉及可見光通信室內(nèi)定位技術(shù)，特別涉及一種基于CDMA調(diào)制的RSS三角定位迭代方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioningSystem,GPS)是良好的戶外應(yīng)用導(dǎo)航系統(tǒng)，在手機(jī)地圖服務(wù)、汽車導(dǎo)航、船舶和飛機(jī)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用，這很大程度上激勵(lì)了室內(nèi)定位技術(shù)的發(fā)展。近年來，室內(nèi)定位技術(shù)受到了廣泛的關(guān)注，如大型倉(cāng)庫(kù)里的物品定位檢測(cè)、大型建筑內(nèi)部的導(dǎo)航服務(wù)等。然而由于多徑衰落、電磁屏蔽效應(yīng)以及其他無線設(shè)備的干擾使得GPS等傳統(tǒng)的室外定位技術(shù)在室內(nèi)的信號(hào)覆蓋率較差，用于室內(nèi)定位存在較大定位誤差。故此，近年來，誕生了許多基于無線電磁波的室內(nèi)定位技術(shù)，如：ZigBee、WiFi、RFID、藍(lán)牙、紅外定位等，這些方法提供了幾米到幾十厘米的定位精度。然而，這些定位系統(tǒng)有以下缺點(diǎn)：(i)需要重新配置較多的信號(hào)接入點(diǎn)，增加了室內(nèi)定位系統(tǒng)的成本以及控制的難度；(ii)由于無線信號(hào)的空間分布不均勻，且穩(wěn)定性不高，在同一點(diǎn)定位位置點(diǎn)上波動(dòng)性較強(qiáng)，進(jìn)而限制了定位的精度；(iii)這些無線定位技術(shù)均會(huì)產(chǎn)生電磁干擾，一方面會(huì)受到其他無線服務(wù)的影響進(jìn)而影響了定位的質(zhì)量，另一方面對(duì)于類似于醫(yī)院、機(jī)場(chǎng)等電磁敏感的場(chǎng)合并不適用。與上述的室內(nèi)定位技術(shù)不同，可見光室內(nèi)定位技術(shù)是一種基于可見光通信技術(shù)(visiblelightcommunication,VLC)的室內(nèi)定位技術(shù)，與傳統(tǒng)室內(nèi)定位技術(shù)相比具有定位精度高、無電磁干擾、附加模塊少、保密性好、兼顧通信與照明等優(yōu)點(diǎn)，已引起國(guó)際上許多專家學(xué)者的關(guān)注。現(xiàn)有的VLC定位算法大致可以分為三類：場(chǎng)景分析法(sceneanalysis)、鄰近法(proximity)、三角定位法(triangulationalgorithm)。場(chǎng)景分析法是指通過將測(cè)量信息與預(yù)先校準(zhǔn)的數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行匹配的一種定位算法，省去了計(jì)算的過程。然而需要進(jìn)行精確的預(yù)校準(zhǔn)，不可立即運(yùn)用于一個(gè)新的環(huán)境設(shè)施里面。鄰近法則依靠一個(gè)具有多個(gè)參考點(diǎn)的網(wǎng)格，每個(gè)格點(diǎn)都有一個(gè)已知的位置，因而定位的精度不會(huì)超過網(wǎng)格本身的分辨率。三角定位法是使用三角形的幾何性質(zhì)來進(jìn)行位置估計(jì)的算法，它主要分為兩種：角度法和多邊法。角度法指測(cè)量接收端相對(duì)于若干個(gè)定位參考點(diǎn)的到達(dá)角(angleofarrival,AOA)，通過尋找方向線的交點(diǎn)實(shí)現(xiàn)位置的估算。角度法本質(zhì)上為成像定位技術(shù)，通過攝像頭來捕獲接收視場(chǎng)角(fieldofview,FOV)。而多邊法則是通過測(cè)量接收端與不同定位參考點(diǎn)LED光源之間的水平投影距離進(jìn)而估算出接收端的具體坐標(biāo)值。定位的距離檢測(cè)一般可通過到達(dá)時(shí)間(time-of-arrival,TOA)、到達(dá)時(shí)間差(time-difference-of-arrival,TDOA)或接收信號(hào)強(qiáng)度(Receivedsignalstrength,RSS)等方式。其中RSS算法通過測(cè)量可見光信號(hào)在空間傳遞過程中的衰減因子即可檢測(cè)定位的距離，并不像TOA或TDOA算法中要求發(fā)射端和接收端具有嚴(yán)格的同步時(shí)鐘周期，控制簡(jiǎn)單且具有更高的定位精度。進(jìn)一步地，一般使用三角定位算法通過基于強(qiáng)度調(diào)制和直接檢測(cè)技術(shù)(IntensityModulationandDirectDetection,IM/DD)的接收信號(hào)強(qiáng)度來估算定位的距離時(shí)，至少需要知道三個(gè)不同參考點(diǎn)的位置坐標(biāo)，而不同參考點(diǎn)信源所發(fā)出的ID位置信息在時(shí)域和頻域上一般是重疊的，且會(huì)由于多徑效應(yīng)而產(chǎn)生碼間干擾，進(jìn)而大大限制了VLC定位的精度。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺點(diǎn)與不足，本發(fā)明的目的在于提出一種基于碼分多址(codedivisionmultipleaccess,CDMA)調(diào)制的RSS三角定位迭代方法及系統(tǒng)。發(fā)射端分別對(duì)每個(gè)LED所發(fā)射的ID位置信息進(jìn)行CDMA編碼，利用擴(kuò)頻碼的正交性，可以實(shí)現(xiàn)時(shí)域與頻域均重疊的信號(hào)的分離，進(jìn)而克服了定位系統(tǒng)中由于存在多個(gè)參考點(diǎn)光源以及多徑效應(yīng)所導(dǎo)致的碼間干擾；實(shí)現(xiàn)了異步定位；大大簡(jiǎn)化了控制的復(fù)雜程度；提升了定位的精度。接收端經(jīng)解擴(kuò)處理后，獲得ID位置信息以及對(duì)應(yīng)的接收信號(hào)強(qiáng)度，通過ID位置信息確定定位的位置區(qū)域；通過光強(qiáng)的衰減因子獲得定位位置區(qū)域內(nèi)接收端與各LED參考點(diǎn)之間的距離，并通過迭代算法實(shí)現(xiàn)三維位置的定位。本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)。一種基于CDMA調(diào)制的RSS三角定位迭代方法，包括以下步驟：步驟1、對(duì)應(yīng)于每個(gè)LED燈具物理位置的ID位置信息流經(jīng)過OOK基帶調(diào)制模塊后形成基帶調(diào)制信號(hào)；步驟2、所述基帶調(diào)制信號(hào)經(jīng)CDMA調(diào)制后形成擴(kuò)頻信號(hào)；步驟3、所述擴(kuò)頻信號(hào)經(jīng)過與直流信號(hào)進(jìn)行耦合處理后驅(qū)動(dòng)LED燈具發(fā)出可見光信號(hào)；步驟4、接收利用光電檢測(cè)器件對(duì)所述可見光信號(hào)進(jìn)行捕獲，將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)；步驟5、所述電信號(hào)經(jīng)過信號(hào)處理后獲得ID位置信息以及光強(qiáng)衰減因子；步驟6、接收根據(jù)所述ID位置信息確定定位的位置區(qū)域，根據(jù)光強(qiáng)衰減因子獲得定位區(qū)域內(nèi)接收與各LED參考點(diǎn)之間的距離，再根據(jù)三角定位迭代算法實(shí)現(xiàn)接收位置坐標(biāo)的確定。進(jìn)一步地，所述步驟2中的CDMA調(diào)制包括以下步驟：步驟21、采用m序列作為信道化編碼，對(duì)所述基帶調(diào)制信號(hào)進(jìn)行擴(kuò)頻操作；步驟22、采用Walsh碼作為地址碼，對(duì)擴(kuò)頻后的信號(hào)進(jìn)行加擾操作。進(jìn)一步地，所述步驟5中的信號(hào)處理包括以下步驟：步驟51、所述電信號(hào)經(jīng)過CDMA解擴(kuò)處理后，將原本重疊的光信號(hào)分解成對(duì)應(yīng)于定位區(qū)域內(nèi)各盞LED燈具的解擴(kuò)信號(hào)；步驟52、所述解擴(kuò)信號(hào)經(jīng)信號(hào)比較器，獲得光強(qiáng)衰減因子；步驟53、所述解擴(kuò)信號(hào)經(jīng)過放大、濾波處理后，進(jìn)行OOK解調(diào)操作，最終還原出ID位置信息流。進(jìn)一步地，所述步驟6中的三角定位迭代算法包括以下步驟：步驟61、可見光信號(hào)在空間傳播的光強(qiáng)衰減因子可以通過信道的增益表示：H(0)=m+12πd2·A·TS(φ)·G(φ)·cosmt(θ)·cosmr(φ)---(1)]]>式中，d為L(zhǎng)ED參考點(diǎn)光源與接收端的距離；θ為L(zhǎng)ED相對(duì)于法線方向的發(fā)射角；φ為相對(duì)于接收端法線方向的光強(qiáng)入射角；A為光電檢測(cè)器的有效面積；Ts(φ)為光濾波器的增益；G(φ)為聚光透鏡增益；mt和mr為朗伯階數(shù)；而h為接收端所在平面與LED燈具間的垂直距離；此處mt＝mr＝1，故上式簡(jiǎn)化為：Pr(n)=Cd2cos(θ)·cos(φ)·Pt---(2)]]>其中，C=m+12π·A·TS(φ)·G(φ)---(3)]]>在一個(gè)已知的VLC系統(tǒng)中，C為常數(shù)；當(dāng)接收端水平放置時(shí)，有φ＝θ；則接收端與定位單元中的四盞LED的距離如下式所述：d(n)=C·h2·PtPr(n)4---(4)]]>設(shè)接收端所在位置平面與LED燈具的垂直距離為h0，將h0代入式中可得：d0(n)=C·h02·PtPr(n)4---(5)]]>由勾股定理可得，接收端與各LED定位參考點(diǎn)的水平距離為：dx,y(n)=d0(n)2-h02=C·h02·PtPr(n)-h02---(6)]]>已知發(fā)射ID位置信息的LED燈具的具體位置，則接收端通過接收三盞LED燈具的信號(hào)，再運(yùn)用三角定位算法即可獲得接收端在距離LED為h0的二維平面上的位置坐標(biāo)(x，y)：(Xn-x)2+(Yn-y)2=dx,y(n)2---(7)]]>其中，Xn和Yn分別為A、B、C三個(gè)LED燈具的X與Y軸坐標(biāo)；由此得以下方程組：(x-xA)2+(y-yA)2=dA,x,y2(x-xB)2+(y-yB)2=dB,x,y2(x-xC)2+(y-yC)2=dC,x,y2---(8)]]>通過解下述方程組可以獲得接收機(jī)的二維位置坐標(biāo)(x，y)：2x(xA-xC)+xC2-xA2+2y(yA-yC)+yC2-yA2=dC,x,y2-dA,x,y22x(xB-xC)+xC2-xB2+2y(yB-yC)+yC2-yB2=dC,x,y2-dB,x,y2---(9),]]>通過分別測(cè)量定位區(qū)域內(nèi)四盞LED中的每三盞LED所形成的三角區(qū)域進(jìn)行二維位置的估算，由得四組(xn,yn)坐標(biāo)，最終得出接收端的平均二維位置坐標(biāo)故此，接收端與各LED燈具間的水平平均位置距離為：通過(5)、(6)和(10)三式結(jié)合，估算出接收端與各LED的垂直距離h為：其中，分別為接收端到A、B、C、D四盞LED的平均水平距離；可通過分別求出A、B、C、D四盞LED所發(fā)射的光信號(hào)的衰減因子獲得；通過求解上述方程組可獲得[hA,hB,hC,hD]，進(jìn)而得出接收端所在平面與LED所在平面的平均高度步驟62、按步驟61所獲得代替h0代入式(5)中進(jìn)行迭代，重復(fù)公式(5)～(11)的操作n次，n為正整數(shù)；最終接收端的Z軸坐標(biāo)為：z^=H-h^---(12)]]>其中，H為室內(nèi)定位單元的高度，進(jìn)而獲得了三維空間的位置坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)所述基于CDMA調(diào)制的RSS三角定位迭代三維定位方法的系統(tǒng)，包括定位發(fā)射子系統(tǒng)、傳輸子系統(tǒng)和接收子系統(tǒng)；所述定位發(fā)射子系統(tǒng)包括OOK基帶調(diào)制模塊、CDMA擴(kuò)頻模塊、LED驅(qū)動(dòng)電路和LED燈具；所述接收子系統(tǒng)具有：光電檢測(cè)器件、信號(hào)解調(diào)處理模塊和CDMA解擴(kuò)模塊；所述傳輸子系統(tǒng)為自由空間；所述OOK基帶調(diào)制模塊、CDMA擴(kuò)頻模塊、LED驅(qū)動(dòng)電路和LED燈具依次連接；所述光電檢測(cè)器件、信號(hào)解調(diào)處理模塊和CDMA解擴(kuò)模塊依次連接；加載到每個(gè)LED燈具上的ID位置信息通過與接收端特定的PN碼相乘進(jìn)行CDMA調(diào)制形成擴(kuò)頻信號(hào)；所述CDMA調(diào)制位于OOK基帶調(diào)制之后和可見光信號(hào)形成之前；所述CDMA調(diào)制包括擴(kuò)頻和加擾兩步，首先采用擴(kuò)頻碼對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行擴(kuò)頻處理，再將擾碼加載到擴(kuò)頻后的信號(hào)中；所述擴(kuò)頻信號(hào)通過LED驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)LED燈具發(fā)出可見光信號(hào)；所述可見光信號(hào)經(jīng)過自由空間到達(dá)光電檢測(cè)器件；所述光電檢測(cè)器件將可見光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)；所述電信號(hào)通過信號(hào)解調(diào)處理后還原出ID位置信息以及獲得光強(qiáng)衰減因子；根據(jù)所述ID位置信息獲得定位的位置區(qū)域；根據(jù)所述光強(qiáng)衰減因子通過三角定位迭代算法獲得精確的位置坐標(biāo)。進(jìn)一步地，所述CDMA擴(kuò)頻模塊為直接序列碼分多址調(diào)制，即DS-CDMA系統(tǒng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)和有益效果：(1)首創(chuàng)性將CDMA調(diào)制技術(shù)應(yīng)用于LED可見光通信定位系統(tǒng)中，進(jìn)而解決了傳統(tǒng)的VLC定位系統(tǒng)中由于多個(gè)參考點(diǎn)光源的相互干擾而導(dǎo)致碼間干擾等問題。CDMA應(yīng)用于VLC定位系統(tǒng)在國(guó)際暫時(shí)鮮有相關(guān)報(bào)道，國(guó)內(nèi)暫時(shí)沒有將CDMA調(diào)制應(yīng)用于VLC系統(tǒng)中的報(bào)道。(2)創(chuàng)新性地將CDMA調(diào)制技術(shù)與RSS三角定位算法相結(jié)合，比起傳統(tǒng)的VLC定位系統(tǒng)，本文所提出的系統(tǒng)不需對(duì)LED光源進(jìn)行同步發(fā)射處理，大大簡(jiǎn)化了系統(tǒng)控制的復(fù)雜程度。(3)通過創(chuàng)新性設(shè)計(jì)一種基于CDMA調(diào)制的RSS三角定位迭代方法，同時(shí)適用于二維、三維定位系統(tǒng)，具有廣闊的應(yīng)用前景。附圖說明圖1為本發(fā)明基于RSS三維定位迭代算法實(shí)現(xiàn)可見光通信定位的示意圖。圖2為本發(fā)明的系統(tǒng)原理框圖。圖3為本發(fā)明實(shí)現(xiàn)基于CDMA調(diào)制的可見光通信室內(nèi)定位系統(tǒng)原理框圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合實(shí)施例及附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。實(shí)施例1如圖1所示，一種基于CDMA調(diào)制的RSS三角定位迭代方法的系統(tǒng)模型。根據(jù)室內(nèi)的環(huán)境的需求布置m個(gè)LED燈具，其中，m為正整數(shù)，且m≥4；以每4個(gè)LED燈具作為一個(gè)定位的位置單元。定位的終端為光電檢測(cè)器件。進(jìn)一步地，如圖2所示，加載到每個(gè)LED燈具上的ID位置信息通過與接收端特定的PN碼相乘進(jìn)行CDMA調(diào)制形成擴(kuò)頻信號(hào)；所述CDMA調(diào)制位于OOK基帶調(diào)制之后和可見光信號(hào)形成之前；所述CDMA調(diào)制包括擴(kuò)頻和加擾兩步，首先采用擴(kuò)頻碼對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行擴(kuò)頻處理，再將擾碼加載到擴(kuò)頻后的信號(hào)中；所述擴(kuò)頻信號(hào)通過LED驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)LED燈具發(fā)出可見光信號(hào)；所述可見光信號(hào)經(jīng)過自由空間到達(dá)光電檢測(cè)器件；所述光電檢測(cè)器件將可見光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)；所述電信號(hào)通過信號(hào)解調(diào)處理后還原出ID位置信息以及獲得光強(qiáng)衰減因子；根據(jù)所述ID位置信息獲得定位的位置區(qū)域；根據(jù)所述光強(qiáng)衰減因子通過三角定位迭代算法獲得精確的位置坐標(biāo)；所述CDMA擴(kuò)頻與解擴(kuò)原理如圖3所示，其中本實(shí)施案例中采用直接序列擴(kuò)頻技術(shù)。進(jìn)一步地，如圖3所示，為本發(fā)明中，實(shí)現(xiàn)基于CDMA調(diào)制的VLC定位系統(tǒng)原理框圖。加載到每個(gè)LED上的ID位置信息通過與接收端特定的PN碼(PseudoNoiseCode)相乘進(jìn)行擴(kuò)頻操作；擴(kuò)頻操作位于OOK基帶調(diào)制之后和可見光信號(hào)形成之前。擴(kuò)頻調(diào)制主要分為擴(kuò)頻和加擾兩步，首先采用擴(kuò)頻碼對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行擴(kuò)頻，再將擾碼加載到擴(kuò)頻后的信號(hào)中。采用m序列作為信道的編碼，Walsh碼作為地址編碼。一個(gè)長(zhǎng)度為2n、具有2n個(gè)元素的Walsh碼可以通過哈達(dá)瑪矩陣(Hadamardmatrix)產(chǎn)生，如下式所示：Hn=[Hn-1Hn-1Hn-1Hn-1]---(13)]]>生成一組具有良好相關(guān)性的二進(jìn)制序列滿足:<Ci→·Cj→>=Σk=1MCi,k*Cj,k=M,i=j0,i≠j---(14)]]><·>是內(nèi)積運(yùn)算，(·)*是共軛運(yùn)算，M是PN碼的長(zhǎng)度。一般來說，PN碼的數(shù)目為M，系統(tǒng)所能容納的不同的定位ID信息流(即定位區(qū)域)數(shù)目也為M。不同LED發(fā)送的定位ID信息流經(jīng)過OOK調(diào)制后變成帶寬為B1的信號(hào)Si，然后不同的ID信息再由PN碼分別擴(kuò)頻調(diào)制成帶寬為B2的寬帶信號(hào)(B2>B1)，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)LED發(fā)出可見光信號(hào)，在接收端，第k個(gè)接收的第n個(gè)ID信息符號(hào)的混合光信號(hào)如下式：rn,k=Pr·(S1,nC1,k+S2,nC2,k+...+Sm,nCm,k)=Pr·Σi=1mSi,nCi,k---(15)]]>其中，Si,n為第i盞LED發(fā)出的第n個(gè)ID信息符號(hào)，而m是系統(tǒng)定位區(qū)域的數(shù)量，并且滿足1≤m≤M。由式(14)可得：第n個(gè)ID信息符號(hào)經(jīng)過第j(j＝1,2,…,m)個(gè)自適應(yīng)濾波器后的輸出為：所獲得的Yj,n再通過對(duì)ID信息符號(hào)進(jìn)行積分：Yj=Σn=1n=NYj,n---(17)]]>其中，N為ID定位信息的碼長(zhǎng)；再經(jīng)過抽樣判決后，即可得到每個(gè)LED燈具所發(fā)射的ID信息并確定定位的位置區(qū)域。進(jìn)一步地，通過信號(hào)比較器可以獲得光強(qiáng)衰減因子H(0)。再通過三角定位迭代算法可以獲得定位區(qū)域內(nèi)精確的位置信息可見光信號(hào)在空間傳播的光強(qiáng)衰減因子可以通過信道的增益表示：H(0)=m+12πd2·A·TS(φ)·G(φ)·cosmt(θ)·cosmr(φ)---(18)]]>式中，d為L(zhǎng)ED參考點(diǎn)光源與接收端的距離；θ為L(zhǎng)ED相對(duì)于法線方向的發(fā)射角；φ為相對(duì)于接收端法線方向的光強(qiáng)入射角；A為光電檢測(cè)器的有效面積；Ts(φ)為光濾波器的增益；G(φ)為聚光透鏡增益；mt和mr為朗伯階數(shù)；而h為接收端所在平面與LED燈具間的垂直距離。一般情況下，mt＝mr＝1，故上式可以簡(jiǎn)化為：Pr(n)=Cd2cos(θ)·cos(φ)·Pt---(19)]]>其中，C=m+12π·A·TS(φ)·G(φ)---(20)]]>在一個(gè)已知的VLC系統(tǒng)中，C為常數(shù)。當(dāng)接收端水平放置時(shí)，有φ＝θ。則接收端與定位單元中的四盞LED的距離如下式所述：d(n)=C·h2·PtPr(n)4---(21)]]>設(shè)接收端所在位置平面與LED燈具的垂直距離為h0，將h0代入式中可得：d0(n)=C·h02·PtPr(n)4---(22)]]>由勾股定理可得，接收端與各LED定位參考點(diǎn)的水平距離為：dx,y(n)=d0(n)2-h02=C·h02·PtPr(n)-h02---(23)]]>已知發(fā)射ID位置信息的LED燈具的具體位置，則接收端通過接收三盞LED燈具的信號(hào)，再運(yùn)用三角定位算法即可獲得接收端在距離LED為h0的二維平面上的位置坐標(biāo)(x，y)：(Xn-x)2+(Yn-y)2=dx,y(n)2---(24)]]>其中，Xn和Yn分別為A、B、C三個(gè)LED燈具的X與Y軸坐標(biāo)。由此可得以下方程組：(x-xA)2+(y-yA)2=dA,x,y2(x-xB)2+(y-yB)2=dB,x,y2(x-xC)2+(y-yC)2=dC,x,y2---(25)]]>通過解下述方程組可以獲得接收機(jī)的二維位置坐標(biāo)(x，y)：2x(xA-xC)+xC2-xA2+2y(yA-yC)+yC2-yA2=dC,x,y2-dA,x,y22x(xB-xC)+xC2-xB2+2y(yB-yC)+yC2-yB2=dC,x,y2-dB,x,y2---(26)]]>進(jìn)一步地，通過分別測(cè)量定位區(qū)域內(nèi)四盞LED中的每三盞LED所形成的三角區(qū)域進(jìn)行二維位置的估算，由可得四組(xn,yn)坐標(biāo)，最終得出接收端的平均二維位置坐標(biāo)故此，接收端與各LED燈具間的水平平均位置距離為：通過(22)、(23)和(27)三式結(jié)合，可以估算出接收端與各LED的垂直距離h為：其中，分別為接收端到A、B、C、D四盞LED的平均水平距離；可通過分別求出A、B、C、D四盞LED所發(fā)射的光信號(hào)的衰減因子獲得。通過求解上述方程組可獲得[hA,hB,hC,hD]，進(jìn)而得出接收端所在平面與LED所在平面的平均高度步驟62、按步驟61所獲得代替h0代入式(22)中進(jìn)行迭代，重復(fù)公式(22)～(28)的操作n次，n為正整數(shù)。最終接收端的Z軸坐標(biāo)為：z^=H-h^---(29)]]>其中，H為室內(nèi)定位單元的高度。進(jìn)而獲得了三維空間的位置坐標(biāo)而定位的精度則主要取決于迭代的次數(shù)。上述實(shí)施例僅為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3