技術(shù)特征：

1.一種UV橫垂蕩時(shí)的光視覺圖像穩(wěn)像方法，其特征是包括如下步驟：

步驟一：利用UUV光視覺系統(tǒng)實(shí)時(shí)采集作業(yè)目標(biāo)的原始圖像序列；

步驟二：將各幀圖像的行列灰度值映射為兩個(gè)獨(dú)立的一維波形；

步驟三：分別對(duì)相鄰幀圖像的行列灰度投影進(jìn)行相關(guān)性檢測(cè)；

步驟四：分別確定因UUV橫蕩與垂蕩產(chǎn)生的幀間圖像偏移Δx、Δy；

步驟五：分別補(bǔ)償因UUV橫蕩與垂蕩產(chǎn)生的幀間圖像偏移Δx、Δy。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的UV橫垂蕩時(shí)的光視覺圖像穩(wěn)像方法，其特征是：所述將各幀圖像的行列灰度值映射為兩個(gè)獨(dú)立的一維波形的映射公式為

$G_k\left(i\right)=\underset{j}{\Σ}{G}_k(i,j)$

$G_k\left(j\right)=\underset{i}{\Σ}{G}_k(i,j)$

其中，G_k(i)表示第k幀圖像第i行的灰度投影值，G_k(j)表示第k幀圖像第j列的灰度投影值，G_k(i,j)表示第k幀圖像上點(diǎn)(i,j)處的灰度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的UV橫垂蕩時(shí)的光視覺圖像穩(wěn)像方法，其特征是：所述分別對(duì)相鄰幀圖像的行列灰度投影進(jìn)行相關(guān)性檢測(cè)時(shí)，列相關(guān)度的計(jì)算公式為

$\begin{array}{cc}{C}_1\left(\mathrm{\ω}\right)=\underset{j=1}{\overset{n}{\Σ}}{\[G_{k+1}(a+j)-G_k(j+\mathrm{\ω}-1)\]}^2& 1\≤\mathrm{\ω}\≤2a+1\end{array}$

其中，G_k+1(j)和G_k(j)分別表示當(dāng)前幀即第k+1幀圖像和參考幀即第k幀圖像第j列的灰度值，n表示參與列相關(guān)度計(jì)算的列數(shù)，α為幀間圖像偏移在參考幀圖像左右一側(cè)的搜索寬度,ω為搜索變量。

行相關(guān)度的計(jì)算公式為

$\begin{array}{cc}{C}_2\left(\mathrm{\ω}\right)=\underset{i=1}{\overset{m}{\Σ}}{\[G_{k+1}(b+i)-G_k(i+\mathrm{\ω}-1)\]}^2& 1\≤\mathrm{\ω}\≤2b+1\end{array}$

其中，G_k+1(i)和G_k(i)分別表示當(dāng)前幀即第k+1幀圖像和參考幀即第k幀圖像第i行的灰度值，m表示參與行相關(guān)度計(jì)算的行數(shù)，b為幀間圖像偏移在參考幀圖像上下一側(cè)的搜索寬度，ω為搜索變量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的UV橫垂蕩時(shí)的光視覺圖像穩(wěn)像方法，其特征是所述分別確定因UUV橫蕩與垂蕩產(chǎn)生的幀間圖像偏移Δx、Δy的具體包括：

若ω_min為C₁(ω)取最小值時(shí)ω的值，則當(dāng)前幀圖像相對(duì)于參考幀圖像在UUV橫蕩方向上的偏移量為Δx＝a+1-ω_min；若ω′_min為C₂(ω)取最小值時(shí)ω的值，則當(dāng)前幀圖像相對(duì)于參考幀圖像在UUV垂蕩方向上的偏移量Δy＝b+1-ω′_min。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的UV橫垂蕩時(shí)的光視覺圖像穩(wěn)像方法，其特征是：分別補(bǔ)償因UUV橫蕩與垂蕩產(chǎn)生的幀間圖像偏移Δx、Δy中，補(bǔ)償后的像素位置分別為其中，Δx與Δy分別表示UUV在橫蕩與垂蕩方向上產(chǎn)生的幀間偏移量，(x,y)與(x′,y′)分別表示圖像補(bǔ)償前后對(duì)應(yīng)點(diǎn)處的坐標(biāo)。