1.一種便攜式手持穩(wěn)定器，其特征在于：包括手柄（1）、連接桿（2）、橫桿（3）、手機(jī)固定架（4）、X軸電機(jī)（8）、Y軸電機(jī)（9）和Z軸電機(jī)（10）；所述手柄（1）的一端通過(guò)X軸電機(jī)（8）與連接桿（2）的一端連接；所述連接桿（2）的另一端通過(guò)Y軸電機(jī)（9）與橫桿（3）的一端連接；所述橫桿（3）的另一端通過(guò)Z軸電機(jī)（10）與手機(jī)固定架（4）連接；
所述手柄（1）內(nèi)部設(shè)置為空殼狀，所述手柄（1）的空殼內(nèi)設(shè)置有電池（5）和控制電路板（6）；所述手柄（1）設(shè)置有按鍵（7）、開(kāi)關(guān)（11）和充電接口（13）；所述充電接口（13）經(jīng)開(kāi)關(guān)（11）和電池（5）與控制電路板（6）連接；所述按鍵（7）與控制電路板（6）連接；所述控制電路板（6）與X軸電機(jī)（8）連接間設(shè)置有X軸驅(qū)動(dòng)電路且與X軸電機(jī)（8）；所述控制電路板（6）與Y軸電機(jī)（8）連接間設(shè)置有Y軸驅(qū)動(dòng)電路且與Y軸電機(jī)（8）；所述控制電路板（6）與Z軸電機(jī)（8）連接間設(shè)置有Z軸驅(qū)動(dòng)電路且與Z軸電機(jī)（8）；
手機(jī)固定架（4）設(shè)置有陀螺儀（14）和壓力傳感器（15），所述陀螺儀（14）與控制電路板（6）連接；所述壓力傳感器（15）設(shè)置在夾壓手機(jī)處，所述壓力傳感器（15）通過(guò)導(dǎo)線與控制電路板（6）連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式手持穩(wěn)定器，其特征在于：所述控制電路板（6）包括控制器電路、電量檢測(cè)電路、無(wú)線通信電路和雙路供電自啟電路；所述雙路供電自啟電路的輸入端與電池（5）連接；所述控制端與壓力傳感器（15）連接；所述雙路供電自啟電路輸出端分別與控制器電路和無(wú)線通信電路連接供電；所述無(wú)線通信電路與控制器電路連接；所述電量檢測(cè)電路的檢測(cè)端與電池（5）連接；所述電量檢測(cè)電路的輸出端與控制器電路連接；所述無(wú)線通信電路與放置在手機(jī)固定架（4）上的手機(jī)無(wú)線通信。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種便攜式手持穩(wěn)定器，其特征在于：所述無(wú)線通信電路為藍(lán)牙無(wú)線通信電路或WIFI無(wú)線通信電路。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式手持穩(wěn)定器，其特征在于：所述按鍵（7）包括前、后、左、右按鍵和確定鍵；所述前、后、左、右按鍵分別設(shè)置在確定鍵的四周。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式手持穩(wěn)定器，其特征在于：所述X軸電機(jī)（8）、Y軸電機(jī)（9）和Z軸電機(jī)（10）使用型號(hào)為BGM2804的無(wú)刷電機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式手持穩(wěn)定器，其特征在于：所述電池（5）由型號(hào)為18350的兩節(jié)鋰電池串聯(lián)組成。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式手持穩(wěn)定器，其特征在于：所述手柄（1）上還設(shè)置有電源指示燈（12），所述電源指示燈（12）與控制電路板（6）連接。
8.基于上權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的一種便攜式手持穩(wěn)定器的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟1：通過(guò)打開(kāi)開(kāi)關(guān)（11）后電池（5）給壓力傳感器（15）進(jìn)行供電；
步驟2：當(dāng)用戶把手機(jī)放上手機(jī)固定架（4）時(shí)，壓力傳感器（15）受到壓力后把信號(hào)傳給雙路供電自啟電路，雙路供電自啟電路啟動(dòng)無(wú)線通信電路；
步驟3：用戶通過(guò)手機(jī)與無(wú)線通信電路進(jìn)行連接，手機(jī)上進(jìn)行選擇開(kāi)啟穩(wěn)定器按鈕，手機(jī)把開(kāi)啟按鈕信號(hào)傳給無(wú)線通信電路，無(wú)線通信電路控制穩(wěn)定器啟動(dòng)；
步驟4：當(dāng)穩(wěn)定器啟動(dòng)后，用戶通過(guò)按鍵（7）上的前、后、左、右按鍵調(diào)節(jié)手機(jī)固定架（4）上的手機(jī)為最佳的拍攝角度或平衡位置；
步驟5：通過(guò)按鍵（7）上的確定鍵鎖定平衡位置，電量檢測(cè)電路實(shí)時(shí)檢測(cè)電池（6）的電量情況并經(jīng)過(guò)無(wú)線通信電路傳給手機(jī)，用戶通過(guò)手機(jī)可以查看穩(wěn)定器的電量；
步驟6：陀螺儀（14）采集手機(jī)固定架（4）鎖定平衡位置的三維信息，并把鎖定平衡位置的三維信息傳給控制器電路；
步驟7：控制器電路接收陀螺儀（14）傳入的鎖定平衡位置的三維信息并進(jìn)行存儲(chǔ)；
步驟8：陀螺儀（14）再次采集手機(jī)固定架（4）的三維位置信息，并把采集的三維位置信息傳給控制器電路；
步驟9：控制器電路把采集回來(lái)的三維位置信息與原來(lái)存儲(chǔ)的鎖定平衡位置的三維信息進(jìn)行對(duì)比；
步驟10：把采集回來(lái)的三維位置信息從X軸、Y軸和Z軸分別與原來(lái)存儲(chǔ)的鎖定平衡位置的三維信息的X軸、Y軸和Z軸進(jìn)行對(duì)比判斷是否出現(xiàn)偏差；
步驟11：當(dāng)采集回來(lái)的三維位置信息與原來(lái)存儲(chǔ)的鎖定平衡位置的三維信息對(duì)比沒(méi)有偏差時(shí)，返回步驟8；當(dāng)采集回來(lái)的三維位置信息與原來(lái)存儲(chǔ)的鎖定平衡位置的三維信息對(duì)比有偏差時(shí)，控制器電路把偏差信息轉(zhuǎn)為X軸、Y軸和Z軸的控制信號(hào)；
步驟12：控制器電路把X軸、Y軸和Z軸的控制信號(hào)分別通過(guò)X軸驅(qū)動(dòng)電路、Y軸驅(qū)動(dòng)電路和Z軸驅(qū)動(dòng)電路分別控制X軸電機(jī)（8）、Y軸電機(jī)（9）和Z軸電機(jī)（10）進(jìn)行調(diào)節(jié)穩(wěn)定器回到鎖定平衡位置，返回步驟8；
步驟13：當(dāng)用戶需要拍照或錄像時(shí)，直接通過(guò)穩(wěn)定器的確定鍵，無(wú)線通信電路把拍照指令傳給手機(jī)，實(shí)現(xiàn)拍照或錄像。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種便攜式手持穩(wěn)定器的控制方法，其特征在于：所述步驟11中把位置偏移信號(hào)轉(zhuǎn)為控制信號(hào)的過(guò)程為：采用現(xiàn)有的PID算法進(jìn)行把X軸、Y軸和Z軸偏移的角度轉(zhuǎn)為控制X軸電機(jī)（8）、Y軸電機(jī)（9）和Z軸電機(jī)（10）轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)間，根據(jù)原設(shè)定的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間來(lái)完成角度轉(zhuǎn)換。