技術(shù)特征：

1.一種基于RSSI檢測(cè)的跟蹤定位方法，其特征在于，包括：

S1，設(shè)置至少一個(gè)讀取器使得信號(hào)范圍覆蓋所有可能的路徑，所述讀取器包括射頻收發(fā)模塊、處理器、2個(gè)或2個(gè)以上具有預(yù)定角度的定向天線，所述定向天線與射頻收發(fā)模塊連接，所述射頻收發(fā)模塊與處理器連接，所述處理器與一服務(wù)器連接通信；

S2，所述射頻收發(fā)模塊通過(guò)所述定向天線接收手持設(shè)備以第一周期發(fā)射的定位數(shù)據(jù)包，所述處理器根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)包和該定位數(shù)據(jù)包的接收時(shí)刻確定該定位數(shù)據(jù)包對(duì)應(yīng)的時(shí)間戳t和RSSI值并發(fā)送給所述服務(wù)器；

S3，所述服務(wù)器按所述時(shí)間戳將每根定向天線獲得的所述時(shí)間戳t、RSSI值作為數(shù)據(jù)點(diǎn)保存入定位信息庫(kù)中；

S4，所述服務(wù)器以第二周期開啟一時(shí)間窗口，每一時(shí)間窗口對(duì)應(yīng)每根定向天線都獲取所述定位信息庫(kù)中至少2個(gè)所述數(shù)據(jù)點(diǎn)，并以檢測(cè)函數(shù)f(t，rssi)對(duì)每根定向天線對(duì)應(yīng)的所述至少2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行函數(shù)擬合獲得f1(t，rssi)、f2(t，rssi)、......fn(t，rssi)；

S5，所述服務(wù)器將所述檢測(cè)函數(shù)f(t，rssi)對(duì)t一階求導(dǎo)并對(duì)曲率求絕對(duì)值而獲得曲率k1、k2、......kn，每根定向天線對(duì)應(yīng)生成一曲率-時(shí)間曲線；

S6，所述服務(wù)器根據(jù)所述曲率-時(shí)間曲線獲得大于有效閾值的多組曲率-時(shí)間關(guān)系曲線段，以時(shí)間戳為依據(jù)拼合所述多組曲率-時(shí)間關(guān)系曲線段生成一多天線曲率-時(shí)間關(guān)系曲線，以所述多天線曲率-時(shí)間關(guān)系曲線中每一峰值對(duì)應(yīng)一所述定向天線的位置而獲得所述手持設(shè)備的位置-時(shí)間定位曲線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RSSI檢測(cè)的跟蹤定位方法，其特征在于，所述S2還包括：所述在射頻收發(fā)模塊接收到所述定位數(shù)據(jù)包時(shí)先切換到發(fā)送模式向所述定位數(shù)據(jù)包對(duì)應(yīng)的手持設(shè)備發(fā)送ACK碼，再切回接收模式繼續(xù)接收信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于RSSI檢測(cè)的跟蹤定位方法，其特征在于，所述S2還包括：若手持設(shè)備在發(fā)送所述定位數(shù)據(jù)包后的一等待時(shí)間內(nèi)未收到所述ACK碼則以第三周期重發(fā)所述定位數(shù)據(jù)包，直至收到所述ACK碼后恢復(fù)以所述第一周期發(fā)射定位數(shù)據(jù)包。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RSSI檢測(cè)的跟蹤定位方法，其特征在于，所述S4中每個(gè)所述時(shí)間窗口取2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)時(shí)，所述檢測(cè)函數(shù)f(t，rssi)為線性函數(shù)，對(duì)每根定向天線對(duì)應(yīng)的2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行線性函數(shù)擬合獲得所述f1(t，rssi)、f2(t，rssi)、......fn(t，rssi)；

所述S5中服務(wù)器將所述線性的檢測(cè)函數(shù)f(t，rssi)對(duì)t一階求導(dǎo)獲得的曲率k1、k2、......kn都為線性函數(shù)的斜率，每根定向天線對(duì)應(yīng)生成一曲率-時(shí)間曲線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RSSI檢測(cè)的跟蹤定位方法，其特征在于，所述S4中每個(gè)所述時(shí)間窗口取大于2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)時(shí)，所述檢測(cè)函數(shù)f(t，rssi)為拋物線函數(shù)，對(duì)每根定向天線對(duì)應(yīng)的大于2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行拋物線函數(shù)擬合獲得所述f1(t，rssi)、f2(t，rssi)、......fn(t，rssi)；

所述S5中服務(wù)器將所述拋物線函數(shù)f(t，rssi)對(duì)t一階求導(dǎo)獲得的曲率k1、k2、......kn都為拋物線函數(shù)的曲率，每根定向天線對(duì)應(yīng)生成一曲率-時(shí)間曲線。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RSSI檢測(cè)的跟蹤定位方法，其特征在于，所述S6之后還包括：所述服務(wù)器還根據(jù)所述手持設(shè)備的位置-時(shí)間定位曲線和預(yù)存的地圖生成具有時(shí)間戳屬性的動(dòng)態(tài)軌跡圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RSSI檢測(cè)的跟蹤定位方法，其特征在于，所述S5中所述服務(wù)器根據(jù)邏輯回歸模型和所述曲率k1、k2、......kn為每根定向天線對(duì)應(yīng)生成一曲率-時(shí)間曲線，所述邏輯回歸模型為：

$P(Y=1|k_n)=\mathrm{\π}\left(k_n\right)=\frac{1}{1+e^{-g\left(k_n\right)}};$

其中g(shù)(k)＝β₀+β₁k₁+β₂k₂+...+β_nk_n，β＝(β₀，β₁，...，β_n)^T是邏輯回歸模型參數(shù)，定義不出現(xiàn)異常數(shù)據(jù)點(diǎn)的條件概率為：

$P(Y=0|k)=1-P(Y=1|k)=1-\frac{1}{1+e^{-g\left(k\right)}}=1+\frac{1}{1+e^{-g\left(k\right)}};$

其中y＝1|0分別表示異常數(shù)據(jù)點(diǎn)出現(xiàn)與不出現(xiàn)，假設(shè)有N個(gè)曲率構(gòu)成的總體K1、K2、......KN，從中隨機(jī)抽取了n個(gè)作為樣本，標(biāo)注為k1、k2、......kn，假定pi＝P(yi＝1|ki)為給定條件下得到y(tǒng)i＝1的條件概率，而在同樣條件下yi＝0的條件概率為P(yi＝0|ki)＝1-pi，得到一個(gè)觀測(cè)值的概率為：

P(yi)＝pi^yi(1-pi)^1-yi；

各項(xiàng)觀測(cè)值相互獨(dú)立，他們的聯(lián)合分布可以表示為各邊際分布的乘積：

$l\left(\mathrm{\β}\right)={\mathrm{\Π}}_{i=1}^n{\mathrm{pi}}^{yi}{(1-pi)}^{1-yi};$

式中n即n個(gè)觀測(cè)值，求出似然函數(shù)的值最大的參數(shù)估計(jì)，以求出參數(shù)β＝(β₀，β₁，...，β_n)，使上式取得最大值，并對(duì)其兩邊取對(duì)數(shù)得到：

$L\left(\mathrm{\β}\right)={\mathrm{\Σ}}_{i=1}^n\[y_i\·ln\left(\mathrm{\π}\right(k_i\left)\right)+(1-y_i)ln(1-\mathrm{\π}(k_i\left)\right)\];$

求解出讓概率取得最大值的邏輯回歸模型參數(shù)向量β，代入上式，得到出現(xiàn)異常點(diǎn)的預(yù)測(cè)值：

k即所述由三維特征信息組合的特征向量。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RSSI檢測(cè)的跟蹤定位方法，其特征在于，所述S1中所述讀取器包括2個(gè)具有預(yù)定角度的定向天線時(shí)，2個(gè)定向天線的最大增益方向設(shè)置為相反方向。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RSSI檢測(cè)的跟蹤定位方法，其特征在于，所述S2中，所述射頻收發(fā)模塊包括無(wú)線收發(fā)天線切換開關(guān)、調(diào)制解調(diào)器、濾波器、低噪聲放大器；

所述無(wú)線收發(fā)天線切換開關(guān)在接收模式下通過(guò)所述定向天線接收手持設(shè)備以第一周期發(fā)射的信號(hào)，再經(jīng)過(guò)所述濾波器的濾波處理和低噪聲放大器的放大處理后由所述調(diào)制解調(diào)器解調(diào)處理獲得所述定位數(shù)據(jù)包。

10.根據(jù)權(quán)利要求2或9所述的一種基于RSSI檢測(cè)的跟蹤定位方法，其特征在于，所述S2中，所述射頻收發(fā)模塊包括無(wú)線收發(fā)天線切換開關(guān)、功率放大器、壓控振蕩器、調(diào)制解調(diào)器；

所述處理器響應(yīng)接收到的所述定位數(shù)據(jù)包生成一ACK碼，所述ACK碼由所述調(diào)制解調(diào)器生成一調(diào)制信號(hào)發(fā)送給壓控振蕩器調(diào)節(jié)匹配的震蕩頻率后傳輸至功率放大器，由所述功率放大器進(jìn)行功率放大后通過(guò)所述無(wú)線收發(fā)天線切換開關(guān)切換為發(fā)射模式的定向天線向外發(fā)射，發(fā)射完成后再切回接收模式繼續(xù)接收信號(hào)。

11.一種基于RSSI檢測(cè)的跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于，包括讀取器、服務(wù)器；

至少一個(gè)讀取器配置為使得信號(hào)范圍覆蓋所有可能的路徑，所述讀取器包括射頻收發(fā)模塊、處理器、2個(gè)或2個(gè)以上具有預(yù)定角度的定向天線，所述定向天線與射頻收發(fā)模塊連接，所述射頻收發(fā)模塊與處理器連接，所述處理器與一服務(wù)器連接通信；

所述射頻收發(fā)模塊用于：通過(guò)所述定向天線接收手持設(shè)備以第一周期發(fā)射的定位數(shù)據(jù)包；

所述處理器用于：根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)包和該定位數(shù)據(jù)包的接收時(shí)刻確定該定位數(shù)據(jù)包對(duì)應(yīng)的時(shí)間戳t和RSSI值并發(fā)送給所述服務(wù)器；

所述服務(wù)器用于：

按所述時(shí)間戳將每根定向天線獲得的所述時(shí)間戳t、RSSI值作為數(shù)據(jù)點(diǎn)保存入定位信息庫(kù)中；和

以第二周期開啟一時(shí)間窗口，每一時(shí)間窗口對(duì)應(yīng)每根定向天線都獲取所述定位信息庫(kù)中至少2個(gè)所述數(shù)據(jù)點(diǎn)，并以檢測(cè)函數(shù)f(t，rssi)對(duì)每根定向天線對(duì)應(yīng)的所述至少2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行函數(shù)擬合獲得f1(t，rssi)、f2(t，rssi)、......fn(t，rssi)；和

將所述檢測(cè)函數(shù)f(t，rssi)對(duì)t一階求導(dǎo)獲得曲率k1、k2、......kn，每根定向天線對(duì)應(yīng)生成一曲率-時(shí)間曲線；和

根據(jù)所述曲率-時(shí)間曲線獲得大于有效閾值的多組曲率-時(shí)間關(guān)系曲線段，以時(shí)間戳為依據(jù)拼合所述多組曲率-時(shí)間關(guān)系曲線段生成一多天線曲率-時(shí)間關(guān)系曲線，以所述多天線曲率-時(shí)間關(guān)系曲線中每一峰值對(duì)應(yīng)一所述定向天線的位置而獲得所述手持設(shè)備的位置-時(shí)間定位曲線。