本實用新型涉及攝像技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及手持云臺技術(shù)。

背景技術(shù)：

隨著數(shù)碼產(chǎn)品的性能不斷豐富，諸如智能手機(jī)等便攜式的數(shù)碼產(chǎn)品開始廣泛的用于攝像和拍照。一般用戶使用手持智能手機(jī)的方式進(jìn)行拍攝，但手容易抖動，導(dǎo)致影像模糊，特別是拍夜景時，需要較長的曝光時間，稍有抖動就會導(dǎo)致影像模糊。如果是在行駛中的交通工具上，例如汽車、火車上，抖動的問題尤為嚴(yán)重。

為了解決抖動的問題，工程師們開發(fā)了手持云臺，通過陀螺儀、加速度傳感器等檢測抖動的方向和幅度，通過控制電路驅(qū)動電機(jī)對抖動進(jìn)行補償。

然而，本實用新型的實用新型人發(fā)現(xiàn)，目前的手持云臺為了能夠固定智能手機(jī)等拍攝裝置，并且要實現(xiàn)平衡調(diào)節(jié)，設(shè)計和裝配過程中需要結(jié)合較多的零部件，導(dǎo)致手持云臺整體的體積偏大，不利于攜帶，影響了使用者的體驗。

因此，目前迫切需要一種體積更小，更加方便攜帶的手持云臺。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種可折疊的用于拍攝的手持裝置，可以使整個裝置被收納在一個很小的空間。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的實施方式公開了一種可折疊的用于拍攝的手持裝置，包括：可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)，基座，連接機(jī)構(gòu)，和配重器；

可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)動軸連接于基座下方，可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)相對于基座可任意方向轉(zhuǎn)動；配重器被布置在可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)下方；基座通過可折疊的連接機(jī)構(gòu)與配重器連接；

在收納狀態(tài)下，可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)被轉(zhuǎn)動到抵靠在基座的底部，連接機(jī)構(gòu)折疊在基座的底部。

連接機(jī)構(gòu)包括兩根并排設(shè)置的連接桿，每根連接桿包括通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接的第一連接桿和第二連接桿；

其中，在收納狀態(tài)下，第二連接桿能夠繞旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)折疊至基座的一端，并且能夠轉(zhuǎn)動可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)直到靠在基座的另一端并且將可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)收納在兩根折疊后的連接桿限定的空間內(nèi)。

在另一個優(yōu)選例中，還包括裝置抵持板，通過轉(zhuǎn)軸連接在基座上以抵持拍攝裝置；

在收納狀態(tài)下，裝置抵持板通過轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)到基座的上表面。

在另一個優(yōu)選例中，第一連接桿為空心桿并且一端設(shè)置有連接凸起并通過連接凸起與基座連接，另一端設(shè)有圓柱形殼體以限定圓柱形腔體，用于放置旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

在另一個優(yōu)選例中，第二連接桿一端為轉(zhuǎn)動槽用于與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝配，另一端為凸鍵用于配重器連接。

在另一個優(yōu)選例中，第一連接桿的一端設(shè)有中間連接片，第二連接桿的一端設(shè)上、下兩個連接片，上連接片、中間連接片和下連接片通過一個旋轉(zhuǎn)軸依次軸接在一起；

上連接片和中間連接片之間，以及中間連接片和下連接片之間，分別 設(shè)有一卡位組件。

在另一個優(yōu)選例中，卡位組件包括兩個圈狀件和一個彈性件；該彈性件利用彈性使兩個圈狀件的一面相互緊密匹配；對于兩個圈狀件相匹配的兩個面，一個面包括多個凸起部，另一個面包括多個凹陷部，凹陷部和凸起部形狀相匹配；對于兩個圈狀件不相匹配的兩個面，一個面固定連接到中間連接片，另一個面固定連接到上連接片或下連接片。

在另一個優(yōu)選例中，彈性件是波形墊圈。

在另一個優(yōu)選例中，彈性件是彈性橡膠圈。

在另一個優(yōu)選例中，圈狀件是耐磨加強件。

在另一個優(yōu)選例中，裝置抵持板能夠被翻折成平行與基座并卡合在基座上。

本實用新型實施方式與現(xiàn)有技術(shù)相比，至少具有以下區(qū)別和效果：

連接桿可折疊，折疊后在基座的底部形成一個空腔，以容納收攏到基座底部的手柄，從而使得基座底部的可以收納為一個很小的空間。

裝置抵持板在收納狀態(tài)下可以翻轉(zhuǎn)到基座的上表面，并與該表面近似平行，并通過彈性部件卡接在基座上，可以使得基座的上方可以收納為一個很小的空間，且因為被卡接，所以收納狀態(tài)下的裝置抵持板處于穩(wěn)定狀態(tài)，不易因外部的力被意外地展開。

連接桿分為上下兩部分，中間以旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在收納的角度有卡位功能，使得收納狀態(tài)下被折疊的連接桿和手柄處于穩(wěn)定狀態(tài)，不易因外部的力被意外地展開。

可以理解，在本實用新型范圍內(nèi)中，本實用新型的上述各技術(shù)特征和在下文(如實施方式和例子)中具體描述的各技術(shù)特征之間都可以互相組合， 從而構(gòu)成新的或優(yōu)選的技術(shù)方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

附圖說明

圖1是本實用新型的第一實施方式中的手持云臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的第一實施方式中的手持云臺的立體圖；

圖3是本實用新型的一個實施例中的可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4和圖5是本實用新型的一個實施例中的轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)的頭部的不同方向的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實用新型的一個實施例中的轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實用新型的一個實施例中的水平電機(jī)與軸固定機(jī)構(gòu)的裝配的爆炸圖；

圖8為本實用新型的一個實施例中的基座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9A為如圖8所示的實施例中的電機(jī)支架1121與俯仰電機(jī)115的裝配圖；

圖9B是如圖8所示的實施例中的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)113的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是如圖8所示的實施例中的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)113與可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200以及俯仰電機(jī)115的裝配示意圖；

圖11是本實用新型的一個實施例中的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是如圖11所示的實施例中的固定臺315的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為如圖11所示的實施例中的卡接件318被裝配到裝置抵持板316的示意圖；

圖14為如圖1所示的連接機(jī)構(gòu)400的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15為本實用新型的一個實施例中的轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)413的爆炸圖；

圖16是本實用新型一個實施例中手持云臺收納狀態(tài)的示意圖；

圖17是本實用新型的一個實施例中的配重器500的爆炸圖；

圖18是本實用新型一個實施例中配重器內(nèi)秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和秤砣的裝配關(guān)系示意圖。

下面是本實用新型附圖中涉及的主要附圖標(biāo)記：

100 基座

200 可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)(簡稱“手柄”)

300 位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

400 連接機(jī)構(gòu)

500 配重器

201 手柄殼體

211 轉(zhuǎn)動軸

212 頭部

213 開口

214 壓片

2120 頭部限定的腔體

2121～2124 頭部的壁面

215 橫滾電機(jī)

216 傳動小齒輪

217 孔

218 固定加強件

219 柱狀軸承

221 墊片

222 電機(jī)罩

223 水平電機(jī)

224 軸固定結(jié)構(gòu)

2241 軸套

2242 緊固螺柱

2243 螺母

111 支撐面

112 云臺殼體

1121 小電機(jī)支架

11211 連接孔

11212 置物框

11213 擴(kuò)展支架

113 轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)

1131 第一傳動齒環(huán)

1132 第二傳動齒環(huán)

1133 1134 齒輪支撐架

1135 擴(kuò)展壁

1136 軸孔

114 電源系統(tǒng)

115 俯仰電機(jī)

311 旋鈕槽

312 軌道

313 固定擋片

314 長度可讀區(qū)

315 固定臺

3151 底座

3152 連接凸塊

3153 固定孔

3154 斜凸臺

316 裝置抵持板

318 卡接件

3181 鉤部

3182 支撐部

319 彈簧連接件

321 卡槽

322 旋鈕

411 連接桿

4111 第二連接桿

4112 第一連接桿

402 上連接片

401 中間連接片

403 下連接片

412 穩(wěn)定件

413 轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)

4131 可接組件

41311 彈性件

41312 帶凹陷部的圈狀件

41313 帶凸起部的圈狀件

511 秤砣

5121 承載殼體

5122 包覆殼體

51221 上固定槽

51222 下固定板

51223 軌道

5131 調(diào)節(jié)旋鈕

5132 調(diào)節(jié)桿

5133 調(diào)節(jié)塊

具體實施方式

在以下的敘述中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于 以下各實施方式的種種變化和修改，也可以實現(xiàn)本申請所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新型的實施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

下面的實施方式中，先說明整個手持云臺的整體結(jié)構(gòu)，再分別說明各個組件。

整體結(jié)構(gòu)

圖1～2是本實用新型的第一實施方式中的手持云臺的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1～2所示，

該手持云臺包括基座100、可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200、位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300、連接機(jī)構(gòu)400以及配重器500；其中，

可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200包括手柄殼體201以及部分插入手柄殼體201的轉(zhuǎn)動軸211(如圖3所示)，并且可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200位于基座100下方并通過轉(zhuǎn)動軸211軸支撐基座100；如圖8所示，基座100包括支撐面111、云臺殼體112以及布置在云臺殼體112內(nèi)部的電路系統(tǒng)；位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300被布置在支撐面111上，用于固定拍攝裝置并調(diào)節(jié)拍攝裝置與支撐面111的相對位置；配重器500被設(shè)置在可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200下方并通過連接機(jī)構(gòu)400與基座100相連接，配重器500用于調(diào)節(jié)基座100的重心。

配重器500設(shè)置在可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200的下方，并通過連接機(jī)構(gòu)400與所述基座100相連接，可以大大降低整個手持云臺的重心，使得手持云臺更為穩(wěn)定，并且通過能夠配重器和位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，可以進(jìn)一步地微調(diào)整個手持云臺的重心，減少自動平衡電機(jī)伺服系統(tǒng)在平衡狀態(tài)下的力矩和功耗。

下面將參照附圖，進(jìn)一步說明本實用新型的手持云臺的各組成部件。各組成部件以離開手的距離由近到遠(yuǎn)依次說明，先說明可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200的細(xì)節(jié)，再說明基座100的細(xì)節(jié)，再說明位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300的細(xì)節(jié)，再說明連接機(jī)構(gòu)400的細(xì)節(jié)，再說明配重器500的細(xì)節(jié)。重要的子部件的細(xì)節(jié)會放在其所屬的主要部件的說明中。

可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200

圖3是本實用新型的一個實施例中的可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200包括手柄殼體201以及布置在手柄殼體201內(nèi)的電機(jī)和部分插入手柄殼體201的轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)，如圖2所示，可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200被裝設(shè)在基座100下方，通過轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)與基座100連接。下面進(jìn)一步說明可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)的各組成部件。

如圖3所示，轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)包括：轉(zhuǎn)動軸212、壓片214、具有腔體的頭部211以及布置在腔體內(nèi)的橫滾電機(jī)215以及套接在橫滾電機(jī)215的輸出軸上的傳動小齒輪216。轉(zhuǎn)動軸212被部分插入并固定在手柄殼體201內(nèi)部，頭部211具有中空的腔體以容納橫滾電機(jī)215，并且頭部211還具有裝配孔217，裝配孔217貫通中空的腔體，可以用于進(jìn)一步的緊固裝配。

圖4和圖5是本實用新型的一個實施例中的轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)的頭部的結(jié)構(gòu)示意圖。具體地說，頭部211被設(shè)在轉(zhuǎn)動軸212的一端。頭部211大約為一長方形體，具有兩對大致平行的壁面2121和2123，以及壁面2122和壁面2124，壁面2121～2124限定出用于放置橫滾電機(jī)的頭部腔體，該頭部腔體大約為圓柱形體。其中，壁面2121～2124均具有預(yù)設(shè)厚度，壁面2121和壁面2123設(shè)有對稱的圓形通孔，即兩個圓形通孔的軸線重合，該圓形通孔用于進(jìn)行進(jìn)一步的裝配。壓片214被設(shè)在與其中一對平行壁面垂直的壁面上，在本實施例中，壓片214被嵌入進(jìn)壁面2122，該壁面2122具有與壓片214形 狀一致的開口用于放置壓片214，為了固定壓片214，可以將壓片214貼合在該開口處并用固定螺絲固定在壁面2122上，壓片214相當(dāng)于裝卸橫滾電機(jī)215的進(jìn)出口。

圖6是本實用新型的一個實施例中的轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6除了包括如圖3～5所示的轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)的部件之外，進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)還包括用于將手柄殼體201和轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)連接起來的連接件，和連接在轉(zhuǎn)動軸上且布置在手柄殼體內(nèi)部的電機(jī)系統(tǒng)220。具體地說，該連接件包括固定加強件218和柱狀軸承219，其中柱狀軸承219套接在轉(zhuǎn)動軸211上，固定加強件218被分別卡接在該柱狀軸承219的兩端，固定加強件218用于確定和固定柱狀軸承219的位置。柱狀軸承219具有多層規(guī)則凸起，手柄殼體201設(shè)有與該凸起形狀一致的多層凹槽，因此手柄殼體通過多層凹槽與柱狀軸承的凸起相卡接，從而將部分轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)封裝在手柄殼體201內(nèi)部。

如圖6所示，電機(jī)系統(tǒng)220包括電機(jī)罩222、水平電機(jī)223和軸固定機(jī)構(gòu)224。電機(jī)罩222用于連接轉(zhuǎn)動軸211和水平電機(jī)223，進(jìn)而將水平電機(jī)223產(chǎn)生的機(jī)械能輸送到轉(zhuǎn)動軸211機(jī)構(gòu)，因此水平電機(jī)223的尾部被部分套接在電機(jī)罩222內(nèi)。具體地說，電機(jī)罩222約為階梯圓筒形件，具有內(nèi)徑為D1的小圓筒和內(nèi)徑為D2的大圓筒并且小圓筒和大圓筒同軸，該小圓筒與大圓筒可以整體成型；其中，水平電機(jī)223的尾部被套接進(jìn)大圓筒并且可以是過盈配合，轉(zhuǎn)動軸211被套接至小圓筒并且小圓筒的上表面與柱狀軸承219之間還設(shè)有墊片221，用于減少轉(zhuǎn)動軸211與水平電機(jī)223之間的振動。水平電機(jī)223被布置在轉(zhuǎn)動軸211的底部以控制基座100在水平方向的轉(zhuǎn)動。

圖7是本實用新型的一個實施例中的水平電機(jī)與軸固定機(jī)構(gòu)的裝配的爆炸圖。如圖7所示，軸固定機(jī)構(gòu)包括：軸套2241、緊固螺柱2242和螺母2243；其中緊固螺柱2242的第一部分呈圓臺狀并且不具有螺紋區(qū)，用于套 接在軸套2241中，緊固螺柱2242的第二部分為具有螺紋的螺柱，用于與螺母2243相連接。水平電機(jī)223的軸通過套接在緊固螺柱2242的第一部分與軸套2241相連，并通過螺母2243將水平電機(jī)223的軸包覆住，從而防止水平電機(jī)223的軸受到損壞。

基座100

如圖1所示的手持云臺的整體結(jié)構(gòu)，基座100位于可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200(簡稱“手柄”)的上方，手柄用于支撐基座100并且手柄能夠繞基座100旋轉(zhuǎn)>360度的角度。該基座100用于支撐拍攝裝置，并且通過云臺的在水平、左右、前后方向的角度改變拍攝裝置的拍攝角度。

圖8為本實用新型的一個實施例中的基座的結(jié)構(gòu)示意圖。該基座100包括支撐面111，云臺殼體112和裝設(shè)在云臺殼體112內(nèi)的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)113、俯仰電機(jī)115和電源系統(tǒng)114。如圖所示，轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)113和電源系統(tǒng)114被固定在支撐面111上并朝向云臺殼體112，云臺殼體112還設(shè)有圓柱形腔體1121，可以用來包覆可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200的頭部212以及放置在頭部212的橫滾電機(jī)215，俯仰電機(jī)115與轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)113相互配合，能夠控制支撐面111在俯仰方向上的轉(zhuǎn)動角度，具體的配合關(guān)系在下文中闡述。

俯仰電機(jī)115通過電機(jī)支架1121被固定在云臺殼體112的內(nèi)部。圖9A為如圖8所示的實施例中的電機(jī)支架1121與俯仰電機(jī)115的裝配圖。如圖9A所示，電機(jī)支架1121包括連接孔11211，置物框11212以及擴(kuò)展支架11213。固定條(例如螺釘或螺絲)穿過連接孔與云臺殼體內(nèi)表面的插孔相咬合以固定電機(jī)支架。置物框呈圓柱形且體積略大于俯仰電機(jī)115，俯仰電機(jī)115被放置在置物框11212內(nèi)。在一個優(yōu)選例中，連接孔11211的軸線與置物框11212的軸線被設(shè)計成相互垂直。

轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)113包括傳動齒環(huán)組，齒輪固定件以及俯仰電機(jī)連接件。圖9B 是如圖8所示的實施例中的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)113的結(jié)構(gòu)示意圖。具體地說，傳動齒環(huán)組包括軸線相互垂直布置的第一傳動齒環(huán)1131和第二傳動齒環(huán)1132。俯仰電機(jī)115的軸上還套接有傳動小齒輪，可以與第一傳動齒環(huán)1131相互嚙合，并且俯仰電機(jī)115的軸線與第一傳動齒環(huán)1131的軸線在安裝時是相互平行的，通過該傳動小齒輪與齒環(huán)1131的嚙合，改變了力的傳遞方向。

進(jìn)一步地，第一傳動齒環(huán)1131被固定放置在齒輪固定件上，如圖9A所示，齒輪固定件包括齒輪支撐架1133和1134、和擴(kuò)展架1135，其中，擴(kuò)展架1135是大約呈長方形的框架，該框架的四個壁面上均設(shè)有軸孔1136，軸孔1136用來通過連接可旋轉(zhuǎn)的軸以軸接到頭部212，具體地說，可旋轉(zhuǎn)的軸可以通過軸孔1136抵持住頭部212的四個壁面2121～2124中的一部分區(qū)域，齒輪支撐架1133設(shè)有槽以裝配第一傳動齒環(huán)1131，齒輪支撐架1134同樣設(shè)有槽以裝配第二傳動齒環(huán)1132，并且齒輪支撐架1133和1134各自的基面相互垂直。第一傳動齒環(huán)1131和第二傳動齒環(huán)1132被固定在齒輪固定件上，并可以與齒輪固定件一起旋轉(zhuǎn)。其中，第二傳動齒環(huán)1132的端面與第一傳動齒環(huán)1131的端面也被布置成相互垂直。

圖10為如圖8所示的實施例中的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)113與可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200以及俯仰電機(jī)115的裝配示意圖。

轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)113通過可旋轉(zhuǎn)的軸抵持住頭部212，從而與可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200相互固定，并且，頭部212的腔體內(nèi)放置的橫滾電機(jī)215通過傳動小齒輪與第二傳動齒環(huán)1132相互嚙合，以使得齒輪固定件能夠繞頭部212在擴(kuò)展架1135限定的空間內(nèi)旋轉(zhuǎn)；另外，轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)113通過第一傳動齒環(huán)1131與俯仰電機(jī)215的軸上的傳動小齒輪嚙合，從而俯仰電機(jī)215能夠?qū)⒘鬏數(shù)睫D(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)113。進(jìn)一步地，可以使用螺釘或者固定軸穿過連接孔11211將電機(jī)支架1121固定在支撐面111上。

在一個優(yōu)選例中，第一傳動齒環(huán)1131為扇形并且其圓心角可以是135 度，第二傳動齒環(huán)1132也為扇形并且其圓心角可以是45度。在其它實施例中，第一傳動齒環(huán)1131的圓心角可以是120至150度之間的一個值，第二傳動齒環(huán)1132的圓心角可以是30至60度之間的一個值。這樣做的優(yōu)點在于，使得基座100在俯仰和橫滾兩個方向上只能有限地運動。在其它的實例中，第一、第二傳動齒環(huán)也可以是完整的齒輪，或其他角度的扇形齒環(huán)。

上述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)、三個電機(jī)以及其它相關(guān)結(jié)構(gòu)組成的三軸平衡裝配結(jié)構(gòu)可以通過三個電機(jī)在三個相互垂直的方向上有效地進(jìn)行角度的調(diào)整，以便實現(xiàn)三軸平衡。水平方向可以以任意角度旋轉(zhuǎn)，在其它兩個方向可以根據(jù)需要設(shè)置扇形傳動齒環(huán)的角度，從而將可旋轉(zhuǎn)的角度控制在一定的范圍之內(nèi)，減少云臺上手機(jī)等設(shè)備的跌落風(fēng)險。

如圖8所示的實施例中的電源系統(tǒng)114可以包括：隔片組以及由隔片限定的電源放置空間，電源承載面和壓件。隔片組至少包括按鍵隔片、電源頭部隔片和電源尾部隔片。電源頭部隔片和電源尾部隔片被平行放置并限定出電源的放置空間，壓件的厚度大于隔片組任一一塊隔片并且被布置在按鍵隔片和電源頭部隔片之間，用于減少外部施加給電源頭部隔片的集中應(yīng)力。按鍵組包括主按鍵以及輔助按鍵。主按鍵和輔助按鍵用于導(dǎo)通電源系統(tǒng)從而將電能提供給轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的小電機(jī)，并且主按鍵被設(shè)計成能夠被裝配到按鍵隔片上，當(dāng)施加外力按壓主按鍵時，主按鍵推動按鍵隔片擠壓壓件，由于按鍵隔片的厚度遠(yuǎn)小于壓件，因此壓件能夠消納施加在壓件自身的集中應(yīng)力，接著壓件擠壓電源頭部隔片，通過電源尾部隔片對電源的抵持作用，使得電源頭部隔片接通電源從而接通電源系統(tǒng)的電路。進(jìn)一步地，為了將電源系統(tǒng)封裝在云臺殼體內(nèi)部，則使用電源承載面包覆電源系統(tǒng)。具體地說，電源承載面與基座的支撐面平行設(shè)置，通過卡扣與云臺殼體相扣合并與云臺殼體成為可拆卸的一體結(jié)構(gòu)，電源系統(tǒng)放置在電源承載面上。輔助按鍵用于幫助主按鍵導(dǎo)通電源系統(tǒng)并且被設(shè)置在與主按鍵同一側(cè)。

如圖8所示，支撐面111可以用于支撐拍攝裝置，能夠與云臺殼體112卡合并與云臺殼體112構(gòu)成外觀上的整體，即基座。支撐面111的形狀為具有流線型的長方形表面。具體地說，支撐面111朝向云臺殼體112的一面用于與電機(jī)支架1121、電源系統(tǒng)114相互固定，固定方式可以采用螺釘連接或者鍵槽卡合。

基座中還設(shè)置有電路系統(tǒng)，電路系統(tǒng)包括慣性測量單元(Inertial measurement unit，簡稱“IMU”)和控制電路。IMU用于測量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度。陀螺儀及加速度計是IMU的主要元件?？刂齐娐犯鶕?jù)IMU的輸出，向三個電機(jī)(水平電機(jī)，橫滾電機(jī)，俯仰電機(jī))發(fā)送控制電信號，使得三個電機(jī)輸出相應(yīng)的電矩，將基座保持在水平平衡，姿態(tài)穩(wěn)定的狀態(tài)。當(dāng)握位手柄殼體的手有晃動時，控制電路根據(jù)IMU的輸出，向三個電機(jī)發(fā)送控制電信號，相應(yīng)地補償手的晃動。控制電路依據(jù)的三軸平衡算法在現(xiàn)有技術(shù)已有多種實現(xiàn)方式，這里就不進(jìn)行詳細(xì)說明了。

位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300

支撐面111上設(shè)有用于固定拍攝裝置的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300。圖11是本實用新型的一個實施例中的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體的說，位置調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)300包括固定臺315、裝置抵持板316和旋鈕322，為了將位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300固定在支撐面111上，支撐面111的尾部設(shè)有旋鈕槽311、固定擋片313和軌道312。如圖11所示，支撐面111具有約為長方形的外表面，旋鈕槽311被設(shè)在支撐面的尾部用于裝配旋鈕322，旋鈕槽是沿支撐面外表面垂直凸出的帶有長方形腔體的槽，并且被設(shè)在支撐面尾部的中心并關(guān)于支撐面的長對稱軸對稱；軌道312有兩根，分別被設(shè)在靠近旋鈕槽的位置并且關(guān)于旋鈕槽對稱，用于裝配固定臺315并且限定固定臺315的移動軌跡，如圖11所示，軌道312之間還設(shè)有關(guān)于旋鈕槽對稱的相互 平行的固定擋片313，該固定擋片313垂直于支撐面111向上凸起，用于進(jìn)一步與固定臺315裝配，因此固定臺315的底板也設(shè)有與固定擋片313形狀一致的槽。在一優(yōu)選例中，固定擋片313可以設(shè)有防脫板，該防脫板能夠被卡接入固定臺315底板的槽并勾住固定臺315的底板，防止固定臺315從支撐面111上脫落。

進(jìn)一步地，固定擋片315之間的支撐面的區(qū)域上還設(shè)有長度可讀區(qū)314，用于讀取裝置固定結(jié)構(gòu)的位置并根據(jù)位置進(jìn)一步調(diào)節(jié)基座的平衡。

因此，固定臺315通過軌道312和固定擋片313能夠被固定在支撐面111上。

進(jìn)一步地，圖12是如圖11所示的實施例中的固定臺315的結(jié)構(gòu)示意圖。固定臺315包括底座3151、固定孔3153、連接凸塊3152和斜凸臺3154，其中，底座大約呈長方形體并且中部具有關(guān)于底座短軸對稱的斜凸臺3154，該斜凸臺3154垂直于底座上表面向上延伸并且斜凸臺3154表面與底座3151的上表面不平行，進(jìn)一步地，該斜凸臺3154的下方具有與支撐面111上的固定擋片313相配合的槽，用于構(gòu)成裝置抵持板的移動軌道；固定孔3153分別設(shè)置在底座的兩端并關(guān)于底座短軸對稱，固定孔3153用于連接底座3151和裝置抵持板316，具體地說，固定孔為垂直于底座上表面向上延伸的孔件；連接凸塊3152呈長方形體并且中心設(shè)有螺孔，用于和旋鈕322以及支撐面尾部的旋鈕槽311相互配合。

如圖11所示，裝置抵持板316垂直于支撐面111被裝配到固定臺315上，用于抵持拍攝裝置，例如手機(jī)等。裝置抵持板316為長方形板，其下端的兩側(cè)設(shè)有軸孔，用于與底座3151的固定孔3153相配合裝配以固定裝置抵持板316和固定臺315的相對位置。進(jìn)一步地，裝置抵持板316的上部還連接有卡接件318，卡接件318包括支撐部3182和設(shè)置在支撐部3182中間的鉤部3181?？ń蛹?18用于卡住拍攝裝置使其抵持在固定臺315上，并依靠 裝置抵持板316進(jìn)一步抵持住拍攝裝置。

圖13為如圖11所示的實施例中的卡接件318被裝配到裝置抵持板316的示意圖?？ń蛹?18通過彈簧連接件319與裝置抵持板316連接，其中，彈簧連接件被分別內(nèi)置在裝置抵持板的長邊側(cè)，在一個實施例中，彈簧連接件包括連接桿和彈簧，連接桿可以連接在卡接件的兩側(cè)，因此能夠通過控制卡接件的移動距離將拍攝裝置抵在固定臺的底座的上表面。

如圖13所示，使用時，通過拉伸卡接件318的支撐部3182將拍攝裝置的一側(cè)卡在鉤部3181，同時彈簧連接件319發(fā)生彈性變形，然后松開卡接件318使得拍攝被卡在固定臺315的斜凸臺3154的上表面，并且拍攝裝置可以抵靠在裝置抵持板上，同時，由于斜凸臺3154表面與底座上表面不平行，更加有助于將拍攝裝置抵在固定臺上和抵靠在裝置抵持板。

進(jìn)一步地，如圖11所示，支撐面111的外表面還設(shè)有卡槽321，該卡槽321與卡接件318的鉤部3181具有相匹配的形狀，使得鉤部3181能與該卡槽321相合。在這種情況下，當(dāng)需要收納時，通過轉(zhuǎn)動裝置抵持板316沿固定件與連接件之間的裝配軸轉(zhuǎn)動，從而將裝置抵持板316收納在支撐面111上，并通過將鉤部3181卡合在卡槽321內(nèi)固定裝置抵持板316。因此，在收納狀態(tài)時，裝置抵持板316被翻折成平行于支撐面111，并且卡接件318被卡在卡槽321內(nèi)；在使用時，即將拍攝裝置固定在固定臺315上時，裝置抵持板316可以被翻折成與支撐面111成預(yù)設(shè)角度(如90度左右)，并且拍攝裝置被抵持在裝置抵持板316并且被卡在卡接件318與固定臺315之間。

進(jìn)一步地，如圖11所示，支撐面111包括旋鈕322，該旋鈕322包括帽子和卡合在帽子內(nèi)部的旋桿。帽子約為階梯圓筒形件，具有同軸的上下兩個圓筒，下圓筒的外表面設(shè)有沿軸向的均勻齒，便于旋動旋鈕，并且帽子設(shè)有中心腔體。旋桿包括卡接部和螺紋部，卡接部用于裝配到帽子的中心腔體，螺紋部用于與旋鈕槽的內(nèi)螺紋以及連接凸塊的中部圓柱形腔體的內(nèi)螺紋進(jìn)行 螺紋連接。使用時，通過擰動帽子帶動旋桿轉(zhuǎn)動，借助螺紋連接使得旋桿推動固定臺沿著支撐面111的軌道312移動，從而改變拍攝裝置相對于支撐面111的位置，進(jìn)一步調(diào)節(jié)基座100的平衡。

如圖11所示的實施例，使用時，當(dāng)固定拍攝裝置到位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300后，裝置抵持板316可繞轉(zhuǎn)軸朝向支撐面111或背離支撐面111旋轉(zhuǎn)，從而改變拍攝裝置的視角，并且配合固定臺315將拍攝裝置緊固在支撐面315上。

進(jìn)一步地，為了保持基座的平衡，通過轉(zhuǎn)動旋鈕322進(jìn)而控制固定臺315在支撐面111上的前后位置，從而改變基座100的重心。

本實用新型的手持云臺的位置調(diào)解機(jī)構(gòu)具有以下優(yōu)點：

在使用狀態(tài)時可以牢牢地卡住拍攝裝置；在收納狀態(tài)時可以卡住支撐面上的卡槽，不會因為意外的外力而使裝置抵持板被展開。

通過調(diào)節(jié)旋鈕可以對拍攝裝置的前后位置進(jìn)行調(diào)整，從而使整個手持云臺的重心得到調(diào)整，能夠以更小的電機(jī)力鉅實現(xiàn)手持云臺的三軸平衡。

連接機(jī)構(gòu)400

如圖1所示，在基座100的尾部還設(shè)有連接機(jī)構(gòu)400，連接機(jī)構(gòu)400用于連接配重器500和基座100。在一個優(yōu)選例中，連接機(jī)構(gòu)400呈弧形并且使得配重器500位于可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200的正下方。

圖14為如圖1所示的連接機(jī)構(gòu)400的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖14所示，連接機(jī)構(gòu)400包括兩個連接桿411以及連接兩個連接桿411的穩(wěn)定件412，連接桿411的上下兩端分別設(shè)有用于與基座100以及配重器500連接的裝配機(jī)構(gòu)。每根連接桿411并排設(shè)置并通過穩(wěn)定件412連接，穩(wěn)定件412被設(shè)在兩個連接桿411之間，增加了連接機(jī)構(gòu)的剛度，使之不易折斷。

進(jìn)一步地，連接機(jī)構(gòu)400還包括轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)413。轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)413主要實現(xiàn)連接桿411相對于穩(wěn)定件412轉(zhuǎn)動，以使連接機(jī)構(gòu)400折疊或展開。轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)413有多種實現(xiàn)方式，一個優(yōu)選的實施例如圖15所示。

圖15為本實用新型的一個實施例中的轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)413的爆炸圖。如圖15所示，該轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)413將連接桿411分割成第一連接桿4111和第二連接桿4112，使得連接桿4111和4112能夠通過轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)413發(fā)生相對旋轉(zhuǎn)。

如圖15所示，連接桿411包括第一連接桿4111和第二連接桿4112，第一連接桿4111一端設(shè)有中間連接片401，第二連接桿4112的一端設(shè)上、下兩個連接片402、403。上連接片402、中間連接片401和下連接片403可以通過一個旋轉(zhuǎn)軸404依次軸接在一起。軸接的方式有多種，例如可以使用螺釘來實現(xiàn)軸接，也可能使用鉚釘或其他方式來實現(xiàn)軸接。轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)413包括卡位組件4131，并且如圖所示，卡位組件4131分別設(shè)置在上連接片402和中間連接片401之間，和中間連接片401和下連接片403之間。

具體地說，卡位組件4131包括兩個圈狀件和一個彈性件；該彈性件利用彈性使兩個圈狀件的一面相互緊密匹配；對于兩個圈狀件相匹配的兩個面，一個面包括多個凸起部，另一個面包括多個凹陷部，凹陷部和凸起部形狀相匹配；對于兩個圈狀件不相匹配的兩個面，一個面固定連接到中間連接片，另一個面固定連接到上連接片402或下連接片403?？ㄎ唤M件4131的各部件均設(shè)有中心孔，可以與上、中、下連接片按照裝配順序通過轉(zhuǎn)軸或螺釘緊固在一起。

在一個優(yōu)選例中，圈狀件41312具有四個凹陷部并且采用耐磨加強件，凹陷部呈扇形凹槽，圈狀件41313具有三個凸起部并且采用耐磨加強件，為了與凹陷部相匹配，凸起部呈扇形凸起。

彈性件41311可以采用波形墊圈或者是彈性橡膠圈，在一個優(yōu)選例中， 彈性件為波形墊圈，并且被直接裝配在中間連接片401的兩側(cè)，在另一實施例中，波形墊圈還可以被裝配在上連接片402與圈狀件41313之間，和下連接片403與圈狀件41313之間。

在一個優(yōu)選例中，第二連接桿4112是由兩個對接卡合的半片組合而成，其中一個半片的一端設(shè)有上連接片402，另一個半片的一端設(shè)有下連接片403。進(jìn)一步地，旋轉(zhuǎn)軸404為螺絲和螺母組合而成，通過螺絲和螺母的緊固和波形墊圈41311的彈性使得圈狀件41312和41313相互緊密匹配。

進(jìn)一步地，旋轉(zhuǎn)軸404的兩端還設(shè)有兩個裝飾片，用于裝飾轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)的裝配關(guān)系。在本實施例中，上連接片402和下連接片403在第二連接桿4112的兩個半片對接組合后形成一個腔體，用于將卡位組件4131和中間連接片401容納在內(nèi)。

在一個優(yōu)選例中，卡位組件4131中由一個圈狀件41313，一個圈狀件41312和一個彈性件41311組成。

上述折疊部件可以實現(xiàn)兩個連接桿旋轉(zhuǎn)到某個角度時可以處于穩(wěn)定狀態(tài)，只有當(dāng)外力大到一定程度時才會重新處于可旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。而且可以有多個的可以處于穩(wěn)定狀態(tài)的角度。

按照如圖15所示的實施例中的裝配關(guān)系完成轉(zhuǎn)動軸機(jī)構(gòu)413的裝配后，凸起部配合凹陷部用于定位第二連接桿4111的轉(zhuǎn)動停留位置，使得第二連接桿4111可以繞旋轉(zhuǎn)軸朝基座100轉(zhuǎn)動。凸起部和凹陷部的個數(shù)分別根據(jù)手持云臺的整體尺寸進(jìn)行計算，使得第二連接桿4111可以被折疊至抵靠在基座的位置，而且在該位置第二連接桿4111處于穩(wěn)定狀態(tài)，不會輕易被較小的外力所旋轉(zhuǎn)。

折疊狀態(tài)

當(dāng)不使用手持云臺時，手持云臺可以折疊成如圖16所示的結(jié)構(gòu)。圖16是本實用新型一個優(yōu)選例中手持云臺收納狀態(tài)的示意圖。在收納狀態(tài)下，第二連接桿4111能夠繞旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)折疊至基座100的前端，并且能夠轉(zhuǎn)動手柄201直到靠在云臺100的后端并且將手柄201收納在兩根折疊后的連接桿411限定的空間內(nèi)，裝置抵持板316能夠通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)向基座100并被卡合在基座100上。

具體地說，將裝置抵持板316沿著轉(zhuǎn)軸向支撐面111的方向旋轉(zhuǎn)，并且將鉤部扣入支撐面111的卡槽321，因此，在未使用該手持裝置時，能夠使用折疊桿將其收納，縮小其占用空間便于攜帶。

連接桿可折疊，折疊后在基座的底部形成一個空腔，以容納收攏到基座底部的手柄，從而使得基座底部的可以收納為一個很小的空間。

裝置抵持板在收納狀態(tài)下可以翻轉(zhuǎn)到基座的上表面，并與該表面近似平行，并通過彈性部件卡接在基座上，可以使得基座的上方可以收納為一個很小的空間，且因為被卡接，所以收納狀態(tài)下的裝置抵持板處于穩(wěn)定狀態(tài)，不易因外部的力被意外地展開。

連接桿分為上下兩部分，中間以旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在收納的角度有卡位功能，使得收納狀態(tài)下被折疊的連接桿和手柄處于穩(wěn)定狀態(tài)，不易因外部的力被意外地展開。

配重器500

如圖1所示，配重器500被設(shè)在可轉(zhuǎn)動手柄機(jī)構(gòu)200的下方，并且通過連接桿機(jī)構(gòu)400與基座100連接，在基座100上裝配好拍攝裝置后，通過調(diào)節(jié)自身的重心進(jìn)而調(diào)節(jié)手持云臺的整體結(jié)構(gòu)的重心，保證手持云臺在使用時的平衡，獲的較佳的攝影體驗。

圖17是本實用新型的一個實施例中的配重器500的爆炸圖。圖18是本實用新型一個實施例中配重器內(nèi)秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和秤砣的裝配關(guān)系示意圖。如圖17和18所示，配重器包括秤砣511、配重殼體以及布置在配重殼體內(nèi)部的秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：調(diào)節(jié)旋鈕5131、調(diào)節(jié)桿5132和調(diào)節(jié)塊5133。調(diào)節(jié)旋鈕5131可以為調(diào)節(jié)齒輪，并通過開口從配重殼體的表面延伸出一部分，調(diào)節(jié)桿5132被連接在調(diào)節(jié)旋鈕的中心并向下延伸，調(diào)節(jié)桿可以是非全螺紋螺柱(即，包括無螺紋區(qū)和螺紋區(qū))，無螺紋區(qū)(螺桿)被卡接至調(diào)節(jié)旋鈕的中心，螺紋區(qū)提供調(diào)節(jié)塊的移動距離。秤砣為疊加的多塊圓盤狀磁塊，可以通過增加或減少磁塊的數(shù)量改變秤砣的重量，而且，秤砣511的底面中心設(shè)有軸，能夠與調(diào)節(jié)塊5133的軸孔相軸連，從而將秤砣511固定在調(diào)節(jié)塊5133上。

進(jìn)一步地，配重殼體包括承載殼體5122和包覆殼體5121。承載殼體具有深度很小的凹槽。承載殼體大約呈長方形，具有長對稱軸和短對稱軸，軌道51223被設(shè)在承載殼體的長對稱軸處并不完全橫穿承載殼體，用作秤砣與調(diào)節(jié)塊的連接通道以及秤砣的移動通道；進(jìn)一步地，承載殼體的凹槽內(nèi)設(shè)有固定結(jié)構(gòu)，該固定結(jié)構(gòu)用于固定秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括上固定槽51221和下固定板51222。上固定槽51221被設(shè)在軌道的上端并與軌道上端具有一定距離，并且上固定槽51221垂直于承載殼體的內(nèi)表面并向上延伸；下固定板51222被設(shè)在軌道51223的下端并與軌道51223下端具有一定距離，并且下固定板51222垂直于承載殼體的內(nèi)表面并向上延伸。上固定槽51221具有卡口，裝配時，調(diào)節(jié)旋鈕被放置在上固定槽的上面，調(diào)節(jié)桿的無螺紋區(qū)與卡口相配合，調(diào)節(jié)塊與調(diào)節(jié)桿相裝配后被固定在下固定板上，從而將秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定在配重殼體內(nèi)部，將秤砣置于配重殼體外部。

進(jìn)一步地，包覆殼體5121具有深度很大的凹槽，可以用來包覆秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。具體地，包覆殼體能夠被卡合到承載殼體并與承載殼體形成外觀上的整體。進(jìn)一步地，承載殼體的四個邊角處還設(shè)有螺孔，包覆殼體的內(nèi)部凹 槽內(nèi)對應(yīng)于承載殼體的螺孔位置設(shè)有軸孔，因此在裝配時，可以使用螺釘穿過螺孔直到與軸孔的內(nèi)螺紋相嚙合，從而更加緊固承載殼體和包覆殼體。

進(jìn)一步地，配重殼體內(nèi)還設(shè)有標(biāo)識片，用于顯示調(diào)節(jié)塊的移動位置；包覆殼體的外表面對應(yīng)于軌道的位置設(shè)有同樣形狀的刻度條，與標(biāo)識片相配合顯示秤砣的上升位置，以便進(jìn)行基座的平衡調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，承載殼體的上側(cè)關(guān)于長對稱軸還分別對稱設(shè)置有接口，用于卡接下折疊桿的連接凸塊，從而將配重器固定在連接機(jī)構(gòu)的下端，用來與電機(jī)系統(tǒng)相配合維持基座的平衡。

通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)旋鈕可以方便地微調(diào)整個配置器的重心。

因為秤砣為疊加的多塊圓盤狀磁塊，所以可以根據(jù)需要方便增加或減少磁塊的數(shù)目，從而可以方便地改變整個配重器的重量，進(jìn)行方便地調(diào)整配重器所在的手持云臺整體的重心。

需要說明的是，在本專利的申請文件中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。本專利的申請文件中，如果提到根據(jù)某要素執(zhí)行某行為，則是指至少根據(jù)該要素執(zhí)行該行為的意思，其中包括了兩種情況：僅根據(jù)該要素執(zhí)行該行為、和根據(jù)該要素和其它要素執(zhí)行該行為。

在本實用新型提及的所有文獻(xiàn)都在本申請中引用作為參考，就如同每 一篇文獻(xiàn)被單獨引用作為參考那樣。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實用新型的上述講授內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所要求保護(hù)的范圍。