本發(fā)明涉及無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)及云計(jì)算技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)監(jiān)管裝置及方法。
背景技術(shù)：
作為我國新興行業(yè)，目前仍缺乏對(duì)無人機(jī)的飛行資質(zhì)、飛行記錄的有效監(jiān)管。目前部分無人機(jī)廠商已提出相關(guān)產(chǎn)品概念，其在無人機(jī)控制器內(nèi)部利用3G或4G無線網(wǎng)絡(luò)與私有服務(wù)器通信，并將無人機(jī)的飛行軌跡傳輸至其私有服務(wù)器，并利用后臺(tái)對(duì)獲取的無人機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)控及管理?，F(xiàn)有技術(shù)存在以下缺點(diǎn)：
1.目前相關(guān)技術(shù)僅處于概念階段，并未真正推向市場進(jìn)行實(shí)用；
2.目前現(xiàn)有技術(shù)僅適用于特定機(jī)型，并不具有普適性；
3.目前現(xiàn)有技術(shù)僅面向特定廠商私有使用，其通訊協(xié)議、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)均不能通用，并不具有普適性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中監(jiān)管方法不成熟、適用性受限及其通訊協(xié)議、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)不通用的問題，提供一種無人機(jī)監(jiān)管裝置及方法。
本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：
一方面，構(gòu)造一種無人機(jī)監(jiān)管裝置，包括：
處理器；
電氣接口，電性連接于所述處理器，用于通過線路連接至無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，從而使所述無人機(jī)監(jiān)管裝置從所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)取電并與所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行信息交互；
內(nèi)部存儲(chǔ)模塊，電性連接于所述處理器，用于存儲(chǔ)由所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)發(fā)來的飛行數(shù)據(jù)；
通信模塊，電性連接于所述處理器，用于通過無線網(wǎng)絡(luò)連接至云平臺(tái)，從而使所述無人機(jī)監(jiān)管裝置與所述云平臺(tái)進(jìn)行消息數(shù)據(jù)的雙向收發(fā)。
在本發(fā)明所述的無人機(jī)監(jiān)管裝置中，所述電氣接口為單排四列雙面卡扣連接器，所述單排四列雙面卡扣連接器通過四芯屏蔽線與所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)連接；
所述單排四列雙面卡扣連接器包括第一引腳、第二引腳、第三引腳及第四引腳；所述第一引腳用于接入電源正極，所述第二引腳用于接入電源負(fù)極，所述第三引腳用于接收數(shù)據(jù)，所述第四引腳用于發(fā)射數(shù)據(jù)。
在本發(fā)明所述的無人機(jī)監(jiān)管裝置中，還包括殼體；
所述殼體的內(nèi)部設(shè)置有所述處理器、所述內(nèi)部存儲(chǔ)模塊及所述通信模塊；所述電氣接口設(shè)置于所述殼體的表面或內(nèi)部；所述殼體的表面通過鉛封進(jìn)行物理防護(hù)。
在本發(fā)明所述的無人機(jī)監(jiān)管裝置中，還包括光電傳感器，所述光電傳感器電性連接于所述處理器，設(shè)置于所述殼體內(nèi)部，用于檢測所述殼體內(nèi)部的光照；
所述處理器用于依據(jù)所述光電傳感器所檢測的光照控制其自身的功能是否失效。
另一方面，提供一種無人機(jī)監(jiān)控方法，提供如上所述的無人機(jī)監(jiān)管裝置，包括：
所述無人機(jī)監(jiān)管裝置獲取身份信息，通過通信模塊發(fā)送至所述云平臺(tái)，所述云平臺(tái)對(duì)所述身份信息進(jìn)行校驗(yàn)，并將校驗(yàn)結(jié)果以返回碼的形式返回至所述無人機(jī)監(jiān)管裝置；所述無人機(jī)監(jiān)管裝置依據(jù)所述返回碼通過所述電氣接口控制所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)是否受控于用戶；
所述無人機(jī)監(jiān)管裝置獲取所述云平臺(tái)發(fā)送的會(huì)話號(hào)，對(duì)所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)發(fā)來的飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，對(duì)校驗(yàn)合格的飛行數(shù)據(jù)綁定于所述會(huì)話號(hào)并傳輸至所述云平臺(tái)；
對(duì)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置與所述云平臺(tái)雙向收發(fā)的消息數(shù)據(jù)設(shè)置多個(gè)校驗(yàn)位，并對(duì)包括多個(gè)所述校驗(yàn)位的消息數(shù)據(jù)進(jìn)行加密。
在本發(fā)明所述的無人機(jī)監(jiān)管方法中，所述無人機(jī)監(jiān)管裝置獲取身份信息，通過通信模塊發(fā)送至所述云平臺(tái)，所述云平臺(tái)對(duì)所述身份信息進(jìn)行校驗(yàn)，并將校驗(yàn)結(jié)果以返回碼的形式返回至所述無人機(jī)監(jiān)管裝置；所述無人機(jī)監(jiān)管裝置依據(jù)所述返回碼通過所述電氣接口控制所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)是否受控于用戶，包括：
所述無人機(jī)監(jiān)管裝置獲取身份信息，通過通信模塊發(fā)送至所述云平臺(tái)，所述云平臺(tái)對(duì)所述身份信息進(jìn)行校驗(yàn)，并將校驗(yàn)結(jié)果以返回碼的形式返回至所述無人機(jī)監(jiān)管裝置；所述返回碼包括第一校驗(yàn)碼、第二校驗(yàn)碼、第三校驗(yàn)碼及第四校驗(yàn)碼；
若所述無人機(jī)監(jiān)管裝置收到的返回碼不為第一校驗(yàn)碼，則通過所述電氣接口控制所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)無法受控于用戶；
若所述無人機(jī)監(jiān)管裝置收到的返回碼不為第一校驗(yàn)碼的次數(shù)超過預(yù)設(shè)的第一次數(shù)時(shí)，所述無人機(jī)監(jiān)管裝置在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)進(jìn)入保護(hù)模式，在所述保護(hù)模式下拒絕用戶的任何操作；
若所述無人機(jī)監(jiān)管裝置進(jìn)入保護(hù)模式的次數(shù)超過預(yù)設(shè)的第二次數(shù)時(shí)，所述無人機(jī)監(jiān)管裝置進(jìn)入鎖定模式，在鎖定模式下拒絕用戶的任何操作；通過所述云平臺(tái)遠(yuǎn)程對(duì)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置解除所述鎖定模式。
在本發(fā)明所述的無人機(jī)監(jiān)管方法中，所述無人機(jī)監(jiān)管裝置獲取身份信息，通過通信模塊發(fā)送至所述云平臺(tái)，所述云平臺(tái)對(duì)所述身份信息進(jìn)行校驗(yàn)，并將校驗(yàn)結(jié)果以返回碼的形式返回至所述無人機(jī)監(jiān)管裝置；所述無人機(jī)監(jiān)管裝置依據(jù)所述返回碼通過所述電氣接口控制所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)是否受控于用戶，還包括：
依據(jù)所述保護(hù)模式或所述鎖定模式控制發(fā)光單元及蜂鳴器以提示用戶當(dāng)前無人機(jī)監(jiān)管裝置所處的狀態(tài)。
在本發(fā)明所述的無人機(jī)監(jiān)管方法中，所述對(duì)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置與所述云平臺(tái)雙向收發(fā)的消息數(shù)據(jù)設(shè)置多個(gè)校驗(yàn)位，并對(duì)包括多個(gè)所述校驗(yàn)位的消息數(shù)據(jù)進(jìn)行加密，包括：
對(duì)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置與所述云平臺(tái)雙向收發(fā)的消息數(shù)據(jù)設(shè)置3個(gè)校驗(yàn)位；所述消息數(shù)據(jù)包括一至多個(gè)消息數(shù)組，設(shè)消息數(shù)組為message[]，其長度為l，則消息體長度為l-3，同時(shí)：
其中，表示消息數(shù)組的第l-3位的值為消息數(shù)組的第0位至第l-4位的循環(huán)異或；表示消息數(shù)組的第l-2位的值為消息數(shù)組的第0位至第l-4位計(jì)算所得的crc16校驗(yàn)碼的低8位；表示消息數(shù)組的第l-1位的值為消息數(shù)組的第0位至第l-4位計(jì)算所得的crc16校驗(yàn)碼的高8位；
對(duì)包括3個(gè)所述校驗(yàn)位的消息數(shù)據(jù)通過RSA方法進(jìn)行加密；設(shè)兩個(gè)質(zhì)數(shù)p、q，p≠q，令N＝pq；
根據(jù)歐拉函數(shù)，令：
設(shè)e＜r，e⊥r，e關(guān)于r的模逆元為d，即：
ed≡1(mod r)
則有公鑰(N，e)，由所述無人機(jī)監(jiān)管裝置持有；私鑰(N，d)，由所述云平臺(tái)持有；
令由所述無人機(jī)監(jiān)管裝置發(fā)送的消息數(shù)據(jù)為m，并將m映射為n，記作n＝f(m)，其中n＜N，n⊥N，令：
ne≡c(mod N)
則c為加密后的消息。
在所述云平臺(tái)收到加密后的消息c后，有：
cd≡n(mod N)
m＝f-1(n)
則獲得解密后的消息數(shù)據(jù)m。
在本發(fā)明所述的無人機(jī)監(jiān)管方法中，還包括：
當(dāng)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置通過所述電氣接口從所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)取電時(shí)，通過所述通信模塊連接至所述云平臺(tái)以更新其自身的固件版本，所述無人機(jī)監(jiān)管裝置將所述固件版本存儲(chǔ)于所述內(nèi)部存儲(chǔ)模塊中；
若所述無人機(jī)監(jiān)管裝置在更新其自身的固件版本時(shí)斷電，則通過蜂鳴器發(fā)出持續(xù)的報(bào)警信息，直至所述無人機(jī)監(jiān)管裝置再次上電并更新完成。
在本發(fā)明所述的無人機(jī)監(jiān)管方法中，還包括：
當(dāng)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置通過所述電氣接口從所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)取電時(shí)，通過所述通信模塊連接至所述云平臺(tái)以更新其自身的禁飛區(qū)文件版本；
當(dāng)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置檢測到無人機(jī)試圖飛入禁飛區(qū)時(shí)，所述無人機(jī)監(jiān)管裝置通過所述電氣接口想所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)發(fā)送懸停信號(hào)，通過所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)控制所述無人機(jī)懸停。
上述公開的一種無人機(jī)監(jiān)管裝置及方法具有以下有益效果：通過身份驗(yàn)證對(duì)無人機(jī)操作人員進(jìn)行管理；通過將無人機(jī)的飛行數(shù)據(jù)上傳至云平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)飛行時(shí)的遠(yuǎn)程及實(shí)時(shí)監(jiān)管。
附圖說明
圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種無人機(jī)監(jiān)管方法的流程圖。
具體實(shí)施方式
為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
本發(fā)明提供了一種無人機(jī)監(jiān)管裝置及方法，其目的在于，提供一種用于對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制及監(jiān)管的無人機(jī)監(jiān)管裝置。其利用電氣接口與無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)(又稱“飛控”)物理連接，并利用串行通信的方法與無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。同時(shí)，其利用3G/4G網(wǎng)絡(luò)等無線數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)與云平臺(tái)進(jìn)行通信及數(shù)據(jù)交互。
該無人機(jī)監(jiān)管裝置包括處理器、電氣接口、內(nèi)部存儲(chǔ)模塊及通信模塊。
處理器優(yōu)選為MCU(Microcontroller Unit)。
電氣接口電性連接于所述處理器，用于通過線路連接至無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，從而使所述無人機(jī)監(jiān)管裝置從所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)取電并與所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行信息交互；優(yōu)選的，所述電氣接口為單排四列雙面卡扣連接器，所述單排四列雙面卡扣連接器通過四芯屏蔽線與所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)連接；四芯屏蔽線的長度l≤500mm，所述單排四列雙面卡扣連接器的引腳定義如下：
表1無人機(jī)監(jiān)管裝置接口定義
其中，自左向右第三個(gè)引腳用于接收數(shù)據(jù)，第四個(gè)引腳用于發(fā)射數(shù)據(jù)。
即該無人機(jī)監(jiān)管裝置不具有任何物理開關(guān)，當(dāng)無人機(jī)監(jiān)管裝置與飛控連接且飛控上電后，無人機(jī)監(jiān)管裝置自動(dòng)上電開啟。
內(nèi)部存儲(chǔ)模塊電性連接于所述處理器，用于存儲(chǔ)由所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)發(fā)來的飛行數(shù)據(jù)。例如，內(nèi)部ROM或SD卡。
通信模塊電性連接于所述處理器，用于通過無線網(wǎng)絡(luò)連接至云平臺(tái)，從而使所述無人機(jī)監(jiān)管裝置與所述云平臺(tái)進(jìn)行消息數(shù)據(jù)的雙向收發(fā)。通信模塊優(yōu)選為4G模塊，通過4G無線數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)與云平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)收發(fā)及交互。
所述無人機(jī)監(jiān)管裝置還包括殼體；所述殼體的內(nèi)部設(shè)置有所述處理器、所述內(nèi)部存儲(chǔ)模塊及所述通信模塊；所述電氣接口設(shè)置于所述殼體的表面或內(nèi)部；所述殼體的表面通過鉛封進(jìn)行物理防護(hù)。即所述無人機(jī)監(jiān)管裝置利用鉛封進(jìn)行物理防護(hù)，用于防止人員打開該無人機(jī)監(jiān)管裝置。
所述無人機(jī)監(jiān)管裝置還包括光電傳感器，所述光電傳感器電性連接于所述處理器，設(shè)置于所述殼體內(nèi)部，用于檢測所述殼體內(nèi)部的光照；所述處理器用于依據(jù)所述光電傳感器所檢測的光照控制其自身的功能是否失效。即所述無人機(jī)監(jiān)管裝置同時(shí)在模塊內(nèi)部利用光電傳感器進(jìn)行電氣防護(hù)，即當(dāng)檢測到光照時(shí)該模塊認(rèn)為已被打開且自動(dòng)失效。
參見圖1，圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種無人機(jī)監(jiān)管方法的流程圖，該無人機(jī)監(jiān)控方法通過如上所述的無人機(jī)監(jiān)管裝置實(shí)現(xiàn)，其包括步驟S1-S3：
S1、所述無人機(jī)監(jiān)管裝置獲取身份信息，通過通信模塊發(fā)送至所述云平臺(tái)，所述云平臺(tái)對(duì)所述身份信息進(jìn)行校驗(yàn)，并將校驗(yàn)結(jié)果以返回碼的形式返回至所述無人機(jī)監(jiān)管裝置；所述無人機(jī)監(jiān)管裝置依據(jù)所述返回碼通過所述電氣接口控制所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)是否受控于用戶；所述步驟S1包括子步驟S11-S14：
S11、所述無人機(jī)監(jiān)管裝置獲取身份信息，通過通信模塊發(fā)送至所述云平臺(tái)，所述云平臺(tái)對(duì)所述身份信息進(jìn)行校驗(yàn)，并將校驗(yàn)結(jié)果以返回碼的形式返回至所述無人機(jī)監(jiān)管裝置；所述返回碼包括第一校驗(yàn)碼、第二校驗(yàn)碼、第三校驗(yàn)碼及第四校驗(yàn)碼；例如，將無人機(jī)監(jiān)管裝置的ID號(hào)傳輸至云平臺(tái)，并能夠返回云平臺(tái)的認(rèn)證結(jié)果并傳輸至飛控(即無人機(jī)飛行控制系統(tǒng))，其中，云平臺(tái)根據(jù)所獲得的數(shù)據(jù)碼進(jìn)行校驗(yàn)，并將校驗(yàn)結(jié)果以返回碼的形式返回至無人機(jī)監(jiān)管裝置。檢驗(yàn)返回碼的定義如表2所示。
表2賬號(hào)密碼檢驗(yàn)返回碼
S12、若所述無人機(jī)監(jiān)管裝置收到的返回碼不為第一校驗(yàn)碼，則通過所述電氣接口控制所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)無法受控于用戶；即當(dāng)賬號(hào)密碼檢驗(yàn)返回碼不等于0時(shí)，由無人機(jī)飛控進(jìn)行控制，拒絕操作人員進(jìn)行無人機(jī)的操作。
S13、若所述無人機(jī)監(jiān)管裝置收到的返回碼不為第一校驗(yàn)碼的次數(shù)超過預(yù)設(shè)的第一次數(shù)時(shí)，所述無人機(jī)監(jiān)管裝置在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)進(jìn)入保護(hù)模式，在所述保護(hù)模式下拒絕用戶的任何操作；為防止無人機(jī)操作人員利用枚舉的形式進(jìn)行認(rèn)證機(jī)制的暴力破解，在用戶連續(xù)mp次校驗(yàn)失敗(即共有云平臺(tái)校驗(yàn)返回碼為-1或-2)后，無人機(jī)監(jiān)管裝置將在tp秒內(nèi)進(jìn)入保護(hù)模式，拒絕用戶的任何操作。
S14、若所述無人機(jī)監(jiān)管裝置進(jìn)入保護(hù)模式的次數(shù)超過預(yù)設(shè)的第二次數(shù)時(shí)，所述無人機(jī)監(jiān)管裝置進(jìn)入鎖定模式，在鎖定模式下拒絕用戶的任何操作；通過所述云平臺(tái)遠(yuǎn)程對(duì)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置解除所述鎖定模式。無人機(jī)監(jiān)管裝置在tp秒后接觸保護(hù)模式。當(dāng)用戶在連續(xù)進(jìn)入ml次保護(hù)模式后，無人機(jī)監(jiān)管裝置將進(jìn)入鎖定模式。當(dāng)無人機(jī)監(jiān)管裝置進(jìn)入鎖定模式時(shí)將無限期拒絕用戶的所有請(qǐng)求，直至云平臺(tái)后臺(tái)解除鎖定。
優(yōu)選的，步驟S1還包括步驟S15：
S15、依據(jù)所述保護(hù)模式或所述鎖定模式控制發(fā)光單元及蜂鳴器以提示用戶當(dāng)前無人機(jī)監(jiān)管裝置所處的狀態(tài)。例如：當(dāng)無人機(jī)監(jiān)管裝置處于上述三種模式時(shí)，其聲光報(bào)警模式如表3所示。其中聲光報(bào)警周期為2s，1代表導(dǎo)通，0代表斷開。
表3聲光報(bào)警模式
S2、所述無人機(jī)監(jiān)管裝置獲取所述云平臺(tái)發(fā)送的會(huì)話號(hào)，對(duì)所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)發(fā)來的飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，對(duì)校驗(yàn)合格的飛行數(shù)據(jù)綁定于所述會(huì)話號(hào)并傳輸至所述云平臺(tái)；無人機(jī)監(jiān)管裝置在獲得由云平臺(tái)分發(fā)的會(huì)話號(hào)后，將由無人機(jī)飛控傳輸至無人機(jī)監(jiān)管裝置的增加過校驗(yàn)碼的數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)。若數(shù)據(jù)校驗(yàn)合格，則將其與會(huì)話號(hào)綁定后加密傳輸至云平臺(tái)。
S3、對(duì)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置與所述云平臺(tái)雙向收發(fā)的消息數(shù)據(jù)設(shè)置多個(gè)校驗(yàn)位，并對(duì)包括多個(gè)所述校驗(yàn)位的消息數(shù)據(jù)進(jìn)行加密。所述步驟S3包括子步驟S31-S32：
S31、對(duì)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置與所述云平臺(tái)雙向收發(fā)的消息數(shù)據(jù)設(shè)置3個(gè)校驗(yàn)位；所述消息數(shù)據(jù)包括一至多個(gè)消息數(shù)組，設(shè)消息數(shù)組為message[]，其長度為l，則消息體長度為l-3，同時(shí)：
其中，表示消息數(shù)組的第l-3位的值為消息數(shù)組的第0位至第l-4位的循環(huán)異或；表示消息數(shù)組的第l-2位的值為消息數(shù)組的第0位至第l-4位計(jì)算所得的crc16校驗(yàn)碼的低8位；表示消息數(shù)組的第l-1位的值為消息數(shù)組的第0位至第l-4位計(jì)算所得的crc16校驗(yàn)碼的高8位；
S32、對(duì)包括3個(gè)所述校驗(yàn)位的消息數(shù)據(jù)通過RSA方法進(jìn)行加密；通常是先生成一對(duì)RSA密鑰，其中之一是保密密鑰，由用戶保存；另一個(gè)為公開密鑰，可對(duì)外公開，甚至可在網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器中注冊(cè)。為提高保密強(qiáng)度，RSA密鑰至少為500位長，一般推薦使用1024位。這就使加密的計(jì)算量很大。為減少計(jì)算量，在傳送信息時(shí)，常采用傳統(tǒng)加密方法與公開密鑰加密方法相結(jié)合的方式，即信息采用改進(jìn)的DES或IDEA對(duì)話密鑰加密，然后使用RSA密鑰加密對(duì)話密鑰和信息摘要。對(duì)方收到信息后，用不同的密鑰解密并可核對(duì)信息摘要。
設(shè)兩個(gè)足夠大質(zhì)數(shù)p、q，p≠q，令N＝pq；
根據(jù)歐拉函數(shù)，令：
設(shè)e＜r，e⊥r，e關(guān)于r的模逆元為d，即：
ed≡1(mod r)
則有公鑰(N，e)，由所述無人機(jī)監(jiān)管裝置持有；私鑰(N，d)，由所述云平臺(tái)持有；
令由所述無人機(jī)監(jiān)管裝置發(fā)送的消息數(shù)據(jù)為m，并將m映射為n，記作n＝f(m)，其中n＜N，n⊥N，令：
ne≡c(mod N)
則c為加密后的消息。
在所述云平臺(tái)收到加密后的消息c后，有：
cd≡n(mod N)
m＝f-1(n)
則獲得解密后的消息數(shù)據(jù)m。
優(yōu)選的，所述無人機(jī)監(jiān)管方法還包括步驟S4-S5：
S4、當(dāng)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置通過所述電氣接口從所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)取電時(shí)，通過所述通信模塊連接至所述云平臺(tái)以更新其自身的固件版本，所述無人機(jī)監(jiān)管裝置將所述固件版本存儲(chǔ)于所述內(nèi)部存儲(chǔ)模塊中；例如：該無人機(jī)監(jiān)管裝置在每次上電時(shí)，利用3G/4G網(wǎng)絡(luò)查詢新的固件版本。若存在，則利用蜂鳴器進(jìn)行聲音報(bào)警，提示用戶升級(jí)。若用戶不將固件更新則禁止其進(jìn)行飛行；若用戶利用按鍵的方式確認(rèn)升級(jí)，該模塊則將利用4G網(wǎng)絡(luò)由公有云平臺(tái)下載新的固件至其內(nèi)部存儲(chǔ)模塊中，并自動(dòng)進(jìn)行升級(jí)。
S5、若所述無人機(jī)監(jiān)管裝置在更新其自身的固件版本時(shí)斷電，則通過蜂鳴器發(fā)出持續(xù)的報(bào)警信息，直至所述無人機(jī)監(jiān)管裝置再次上電并更新完成?？紤]到在升級(jí)過程中可能出現(xiàn)斷電，在升級(jí)過程中蜂鳴器將會(huì)持續(xù)報(bào)警。當(dāng)報(bào)警結(jié)束后表示升級(jí)完成，用戶才可以拔掉電源。
優(yōu)選的，所述無人機(jī)監(jiān)管方法還包括步驟S6-S7：
S6、當(dāng)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置通過所述電氣接口從所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)取電時(shí)，通過所述通信模塊連接至所述云平臺(tái)以更新其自身的禁飛區(qū)文件版本；例如，該模塊在每次上電時(shí)，利用3G/4G網(wǎng)絡(luò)查詢新的禁飛區(qū)文件版本。若存在則自動(dòng)進(jìn)行下載并升級(jí)。
S7、當(dāng)所述無人機(jī)監(jiān)管裝置檢測到無人機(jī)試圖飛入禁飛區(qū)時(shí)，所述無人機(jī)監(jiān)管裝置通過所述電氣接口想所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)發(fā)送懸停信號(hào)，通過所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)控制所述無人機(jī)懸停。當(dāng)無人機(jī)試圖進(jìn)入禁飛區(qū)時(shí)，無人機(jī)監(jiān)管裝置將會(huì)利用串行通訊的方法控制無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行懸停，從而實(shí)現(xiàn)禁飛的目的。
綜上所述，本無人機(jī)監(jiān)管裝置及方法可以達(dá)到如下有益效果：
1.能夠?qū)o人機(jī)操作人員進(jìn)行管理。對(duì)于未經(jīng)過認(rèn)證的無人機(jī)操作人員，將拒絕賦予其飛行權(quán)限，從而從根本上杜絕“黑飛”現(xiàn)象；
2.能夠由無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)讀取無人機(jī)的飛行狀以及飛行數(shù)據(jù)，并將其上傳至共有云平臺(tái)，使得無人機(jī)的飛行能夠得到監(jiān)管；
3.能夠由無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)讀取無人機(jī)的關(guān)鍵運(yùn)行參數(shù)，并將其上傳至共有云平臺(tái)，使得無人機(jī)的運(yùn)行參數(shù)(包括但不限于關(guān)鍵部件運(yùn)行時(shí)間、溫度、電壓等)能夠得到記錄及監(jiān)管。
本文提供了實(shí)施例的各種操作。在一個(gè)實(shí)施例中，所述的一個(gè)或操作可以構(gòu)成一個(gè)或計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)可讀指令，其在被電子設(shè)備執(zhí)行時(shí)將使得計(jì)算設(shè)備執(zhí)行所述操作。描述一些或所有操作的順序不應(yīng)當(dāng)被解釋為暗示這些操作必需是順序相關(guān)的。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解具有本說明書的益處的可替代的排序。而且，應(yīng)當(dāng)理解，不是所有操作必需在本文所提供的每個(gè)實(shí)施例中存在。
而且，本文所使用的詞語“優(yōu)選的”意指用作實(shí)例、示例或例證。奉文描述為“優(yōu)選的”任意方面或設(shè)計(jì)不必被解釋為比其他方面或設(shè)計(jì)更有利。相反，詞語“優(yōu)選的”的使用旨在以具體方式提出概念。如本申請(qǐng)中所使用的術(shù)語“或”旨在意指包含的“或”而非排除的“或”。即，除非另外指定或從上下文中清楚，“X使用A或B”意指自然包括排列的任意一個(gè)。即，如果X使用A；X使用B；或X使用A和B二者，則“X使用A或B”在前述任一示例中得到滿足。
而且，盡管已經(jīng)相對(duì)于一個(gè)或?qū)崿F(xiàn)方式示出并描述了本公開，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員基于對(duì)本說明書和附圖的閱讀和理解將會(huì)想到等價(jià)變型和修改。本公開包括所有這樣的修改和變型，并且僅由所附權(quán)利要求的范圍限制。特別地關(guān)于由上述組件(例如元件等)執(zhí)行的各種功能，用于描述這樣的組件的術(shù)語旨在對(duì)應(yīng)于執(zhí)行所述組件的指定功能(例如其在功能上是等價(jià)的)的任意組件(除非另外指示)，即使在結(jié)構(gòu)上與執(zhí)行本文所示的本公開的示范性實(shí)現(xiàn)方式中的功能的公開結(jié)構(gòu)不等同。此外，盡管本公開的特定特征已經(jīng)相對(duì)于若干實(shí)現(xiàn)方式中的僅一個(gè)被公開，但是這種特征可以與如可以對(duì)給定或特定應(yīng)用而言是期望和有利的其他實(shí)現(xiàn)方式的一個(gè)或其他特征組合。而且，就術(shù)語“包括”、“具有”、“含有”或其變形被用在具體實(shí)施方式或權(quán)利要求中而言，這樣的術(shù)語旨在以與術(shù)語“包含”相似的方式包括。
本發(fā)明實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以多個(gè)或多個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。上述的各裝置或系統(tǒng)，可以執(zhí)行相應(yīng)方法實(shí)施例中的存儲(chǔ)方法。
綜上所述，雖然本發(fā)明已以優(yōu)選實(shí)施例揭露如上，但上述優(yōu)選實(shí)施例并非用以限制本發(fā)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動(dòng)與潤飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求界定的范圍為準(zhǔn)。