本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于定位終端的方法和裝置。

背景技術(shù)：

目前主流的虛擬現(xiàn)實(shí)輸出設(shè)備有三種：基于移動(dòng)手機(jī)的體驗(yàn)型頭顯設(shè)備(例如Cardboard等)、基于個(gè)人計(jì)算機(jī)計(jì)算的高級(jí)頭顯設(shè)備(例如Vive、Oculus等)、一體化的虛擬現(xiàn)實(shí)解決方案。在以個(gè)人計(jì)算機(jī)為主機(jī)計(jì)算的頭顯設(shè)備中，Vive可以通過(guò)額外的裝置發(fā)射紅外線，并利用頭戴顯示器中的接收裝置來(lái)接收紅外線，從而達(dá)到定位的目的，在多用戶同空間的場(chǎng)景下，也可通過(guò)同樣的方法支持多頭顯定位，不過(guò)目前Vive的接口只允許一臺(tái)頭顯設(shè)備接入。而在一體化虛擬現(xiàn)實(shí)方案中，各家也有各家自己的定位方式以及多人協(xié)作處理方案。

然而在當(dāng)今主流的體驗(yàn)設(shè)備：基于移動(dòng)手機(jī)的頭顯設(shè)備中，不借助外部定位裝置來(lái)進(jìn)行同一空間下，多設(shè)備的相對(duì)距離定位是很困難的，如果通過(guò)傳統(tǒng)的方法，將每個(gè)移動(dòng)手機(jī)的位置發(fā)送給服務(wù)器進(jìn)行計(jì)算并反饋又是低效且不準(zhǔn)確的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的目的在于提出一種用于定位終端的方法和裝置，來(lái)解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于定位終端的方法，該方法包括：第一終端接收至少一個(gè)第二終端以預(yù)定功率發(fā)送的無(wú)線信號(hào)；檢測(cè)無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度以確定第一終端與各個(gè)第二終端之間的距離并生成第一終端的距離數(shù)據(jù)；獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)；接收至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)；根據(jù)第一終端的距離數(shù)據(jù)以及各個(gè)第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)修正第一終端的位置數(shù)據(jù)和各個(gè)第二終端的位置數(shù)據(jù)，并確定各個(gè)終端的位置。

在一些實(shí)施例中，該方法還包括：以預(yù)定功率向各個(gè)第二終端發(fā)送無(wú)線信號(hào)。

在一些實(shí)施例中，該方法還包括：向各個(gè)第二終端發(fā)送第一終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施例中，該方法還包括：向各個(gè)第二終端發(fā)送修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)和各個(gè)第二終端的位置數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施例中，獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)，包括：利用第一終端內(nèi)置的陀螺儀檢測(cè)第一終端的移動(dòng)和停止移動(dòng)，得到第一終端的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離；根據(jù)第一終端在開(kāi)始移動(dòng)時(shí)接收到的至少一個(gè)靜止的第二終端發(fā)送的無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度，確定第一終端與至少一個(gè)靜止的第二終端之間的起始距離；根據(jù)第一終端在停止移動(dòng)時(shí)接收到的至少一個(gè)靜止的第二終端發(fā)送的無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度，確定第一終端與至少一個(gè)靜止的第二終端之間的終止距離；根據(jù)移動(dòng)方向、移動(dòng)距離、起始距離和終止距離，確定第一終端與各個(gè)靜止的第二終端之間的相對(duì)位置。

在一些實(shí)施例中，獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)，包括：通過(guò)第一終端內(nèi)置的傳感器獲取第一終端的頭部方向信息；向至少一個(gè)第二終端發(fā)送第一終端的頭部方向信息，并接收至少一個(gè)第二終端發(fā)送的各個(gè)第二終端的頭部方向信息；根據(jù)各個(gè)第二終端的頭部方向信息確定出與第一終端的頭部方向相反的頭部方向所對(duì)應(yīng)的第二終端；確定第一終端與所確定出的第二終端之間的相對(duì)位置。

在一些實(shí)施例中，獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)，包括：通過(guò)全球定位系統(tǒng)獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施例中，該方法還包括：接收至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)；根據(jù)接收到的至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)和第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)，計(jì)算第一終端的位置數(shù)據(jù)的平均值；將第一終端的位置數(shù)據(jù)修正為平均值。

在一些實(shí)施例中，該方法還包括：若第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)與每個(gè)第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)的方差大于預(yù)設(shè)的閾值，則將平均值發(fā)送給各個(gè)第二終端。

在一些實(shí)施例中，該方法還包括：若第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)與每個(gè)第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)的方差小于或等于閾值，則將平均值發(fā)送給目標(biāo)服務(wù)器。

第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于定位終端的裝置，該裝置包括：接收單元，用于接收至少一個(gè)第二終端以預(yù)定功率發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，以及接收至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度以確定第一終端與各個(gè)第二終端之間的距離并生成第一終端的距離數(shù)據(jù)；獲取單元，用于獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)；定位單元，用于根據(jù)第一終端的距離數(shù)據(jù)以及各個(gè)第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)修正第一終端的位置數(shù)據(jù)和各個(gè)第二終端的位置數(shù)據(jù)并確定各個(gè)終端的位置。

在一些實(shí)施例中，該裝置還包括：發(fā)送單元，用于以預(yù)定功率向各個(gè)第二終端發(fā)送無(wú)線信號(hào)。

在一些實(shí)施例中，發(fā)送單元還用于：向各個(gè)第二終端發(fā)送第一終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施例中，發(fā)送單元還用于：向各個(gè)第二終端發(fā)送修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)和各個(gè)第二終端的位置數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施例中，獲取單元還用于：利用檢測(cè)單元檢測(cè)第一終端的移動(dòng)和停止移動(dòng)，得到第一終端的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離；根據(jù)第一終端在開(kāi)始移動(dòng)時(shí)接收到的至少一個(gè)靜止的第二終端發(fā)送的無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度，確定第一終端與至少一個(gè)靜止的第二終端之間的起始距離；根據(jù)第一終端在停止移動(dòng)時(shí)接收到的至少一個(gè)靜止的第二終端發(fā)送的無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度，確定第一終端與至少一個(gè)靜止的第二終端之間的終止距離；根據(jù)移動(dòng)方向、移動(dòng)距離、起始距離和終止距離，確定第一終端與各個(gè)靜止的第二終端之間的相對(duì)位置。

在一些實(shí)施例中，獲取單元還用于：獲取第一終端的頭部方向信息；向至少一個(gè)第二終端發(fā)送第一終端的頭部方向信息，并接收至少一個(gè)第二終端發(fā)送的各個(gè)第二終端的頭部方向信息；根據(jù)各個(gè)第二終端的頭部方向信息確定出與第一終端的頭部方向相反的頭部方向所對(duì)應(yīng)的第二終端；確定第一終端與所確定出的第二終端之間的相對(duì)位置。

在一些實(shí)施例中，獲取單元還用于：獲取第一終端的全球定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施例中，接收單元還用于接收至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)；以及定位單元還用于根據(jù)接收到的至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)和第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)，計(jì)算第一終端的位置數(shù)據(jù)的平均值；將第一終端的位置數(shù)據(jù)修正為平均值。

在一些實(shí)施例中，發(fā)送單元還用于：若第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)與每個(gè)第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)的方差大于預(yù)設(shè)的閾值，則將平均值發(fā)送給各個(gè)第二終端。

在一些實(shí)施例中，發(fā)送單元還用于：若第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)與每個(gè)第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)的方差小于或等于閾值，則將平均值發(fā)送給目標(biāo)服務(wù)器。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑挠糜诙ㄎ唤K端的方法和裝置，通過(guò)第一終端接收到的信號(hào)強(qiáng)度確定第一終端與其它終端的距離，并接收其它終端發(fā)送的位置數(shù)據(jù)和距離數(shù)據(jù)。利用測(cè)量的距離、接收到的位置數(shù)據(jù)和距離數(shù)據(jù)修正第一終端自身獲取的第一終端的位置數(shù)據(jù)，并且修正了其它終端的位置數(shù)據(jù)。使用所有修正后的位置數(shù)據(jù)可以確定出每個(gè)終端的位置。從而可以不借助于外部裝置即可快速準(zhǔn)確地對(duì)各終端進(jìn)行定位。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的用于定位終端的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3a、3b是根據(jù)本申請(qǐng)的用于定位終端的方法獲取終端的位置數(shù)據(jù)的應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖；

圖4是根據(jù)本申請(qǐng)的用于定位終端的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖5是根據(jù)本申請(qǐng)的用于定位終端的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)的用于定位終端的方法或用于定位終端的裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括終端設(shè)備101、102、103，網(wǎng)絡(luò)104和服務(wù)器105、106。網(wǎng)絡(luò)104用以在終端設(shè)備101、102、103和服務(wù)器105、106之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)104可以包括各種連接類(lèi)型，例如有線、無(wú)線通信鏈路或者光纖電纜等等。

用戶可以使用終端設(shè)備101、102、103通過(guò)網(wǎng)絡(luò)104與服務(wù)器105、106交互，以接收或發(fā)送消息等。

終端設(shè)備101、102、103可以是各種類(lèi)型的虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備，包括但不限于基于移動(dòng)手機(jī)的體驗(yàn)型頭顯設(shè)備(Cardboard等)、基于個(gè)人計(jì)算機(jī)的主機(jī)計(jì)算的高級(jí)頭顯設(shè)備(Vive、Oculus等)、一體化的虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備等等。

服務(wù)器105、106可以是提供各種服務(wù)的服務(wù)器，例如對(duì)終端設(shè)備101、102、103提供支持的后臺(tái)服務(wù)器。后臺(tái)服務(wù)器可以基于從終端收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析等處理，并將處理結(jié)果(例如各終端的位置數(shù)據(jù))反饋給終端設(shè)備。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)中實(shí)施例所提供的用于定位終端的方法一般由終端設(shè)備101、102、103執(zhí)行，相應(yīng)地，用于定位終端的裝置一般設(shè)置于終端設(shè)備101、102、103中。

應(yīng)該理解，圖1中的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目?jī)H僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。在一些應(yīng)用場(chǎng)景中還可以不需要使用服務(wù)器105、106。

繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請(qǐng)的用于定位終端的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。該用于定位終端的方法，包括以下步驟：

步驟201，第一終端接收至少一個(gè)第二終端以預(yù)定功率發(fā)送的無(wú)線信號(hào)。

在本實(shí)施例中，用于定位終端的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的終端)可接收其它終端以預(yù)定功率發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，該無(wú)線信號(hào)用于測(cè)距。該無(wú)線信號(hào)可以是藍(lán)牙信號(hào)、WIFI信號(hào)、紅外信號(hào)等可用于測(cè)距的無(wú)線信號(hào)。第二終端可以是一個(gè)或者多個(gè)，每個(gè)第二終端都以相同的預(yù)定功率發(fā)送無(wú)線信號(hào)以保證接收端可以根據(jù)接收到的信號(hào)強(qiáng)度判斷出接收端與發(fā)送端之間的距離。每個(gè)終端都有各自的設(shè)備標(biāo)識(shí)，在發(fā)送無(wú)線信號(hào)時(shí)也發(fā)送了該設(shè)備標(biāo)識(shí)，因此第一終端可以根據(jù)設(shè)備標(biāo)識(shí)區(qū)分出接收到的無(wú)線信號(hào)來(lái)自哪個(gè)終端。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：以預(yù)定功率向各個(gè)第二終端發(fā)送無(wú)線信號(hào)。第一終端在接收無(wú)線信號(hào)的同時(shí)還向各個(gè)第二終端發(fā)送無(wú)線信號(hào)。各個(gè)第二終端接收到無(wú)線信號(hào)后也可執(zhí)行本申請(qǐng)的用于定位終端的方法。

步驟202，檢測(cè)無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度以確定第一終端與各個(gè)第二終端之間的距離并生成第一終端的距離數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，第一終端根據(jù)步驟201接收到的無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度確定第一終端與發(fā)送該無(wú)線信號(hào)的終端的距離。例如，利用藍(lán)牙的RSSI(Received Signal Strength Indication接收的信號(hào)強(qiáng)度指示)測(cè)距。根據(jù)設(shè)備標(biāo)識(shí)確定出每個(gè)無(wú)線信號(hào)對(duì)應(yīng)的終端后確定出第一終端與各第二終端的距離。把每個(gè)第二終端與第一終端的距離組成第一終端的距離數(shù)據(jù)。

步驟203，獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，可以獲取第一終端的絕對(duì)位置數(shù)據(jù)或相對(duì)于其它終端的位置數(shù)據(jù)?？梢酝ㄟ^(guò)第一終端內(nèi)置的傳感器獲取或者從服務(wù)器、第二終端等獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)，包括：利用第一終端內(nèi)置的陀螺儀檢測(cè)第一終端的移動(dòng)和停止移動(dòng)，得到第一終端的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離；根據(jù)第一終端在開(kāi)始移動(dòng)時(shí)接收到的至少一個(gè)靜止的第二終端發(fā)送的無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度，確定第一終端與至少一個(gè)靜止的第二終端之間的起始距離；根據(jù)第一終端在停止移動(dòng)時(shí)接收到的至少一個(gè)靜止的第二終端發(fā)送的無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度，確定第一終端與至少一個(gè)靜止的第二終端之間的終止距離；根據(jù)移動(dòng)方向、移動(dòng)距離、起始距離和終止距離，確定第一終端與各個(gè)靜止的第二終端之間的相對(duì)位置。如圖3a所示，第一終端301在A點(diǎn)處測(cè)量出A點(diǎn)與第二終端302的位置C的距離為r1，即C點(diǎn)在以A點(diǎn)為圓心以r1為半徑的圓上，用戶可將第一終端301從A點(diǎn)移動(dòng)到B點(diǎn)(如301’所示)，在B點(diǎn)測(cè)量出B點(diǎn)與第二終端302的位置C的距離為r2，即C點(diǎn)在以B點(diǎn)為圓心以r2為半徑的圓上，因此可確定出兩個(gè)圓的交點(diǎn)即為第二終端302的位置C點(diǎn)。再結(jié)合第一終端301的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離d，可以確定出第二終端302的位置C相對(duì)于第一終端301的位置A和B。用戶還可將第一終端301移回到位置A。在實(shí)際應(yīng)用中可將各終端先聚集于一個(gè)點(diǎn)，然后再分開(kāi)，通過(guò)陀螺儀來(lái)確定各終端的位置。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)，包括：通過(guò)第一終端內(nèi)置的傳感器獲取第一終端的頭部方向信息(即，終端的指向方向)；向至少一個(gè)第二終端發(fā)送第一終端的頭部方向信息，并接收至少一個(gè)第二終端發(fā)送的各個(gè)第二終端的頭部方向信息；根據(jù)各個(gè)第二終端的頭部方向信息確定出與第一終端的頭部方向相反的頭部方向所對(duì)應(yīng)的第二終端；確定第一終端與所確定出的第二終端之間的相對(duì)位置。終端具有指南針以及獲取當(dāng)前終端指向方向的功能(例如地圖類(lèi)應(yīng)用)。如圖3b所示，用戶在使用時(shí)將兩個(gè)終端303和304的頭部互相指向?qū)Ψ?，則可以獲得兩個(gè)終端303和304的方向。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)，包括：通過(guò)GPS(Global Positioning System全球定位系統(tǒng))獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，向各個(gè)第二終端發(fā)送第一終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)。第一終端將自己測(cè)量的距離數(shù)據(jù)和自己獲取的位置數(shù)據(jù)發(fā)送給各個(gè)第二終端，并發(fā)送第一終端的設(shè)備標(biāo)識(shí)。

步驟204，接收至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，每個(gè)第二終端向第一終端發(fā)送該終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)。第二終端是通過(guò)和步驟201和202同樣的方法得到第二終端的距離數(shù)據(jù)。第二終端是通過(guò)和步驟203同樣的方法得到第二終端的位置數(shù)據(jù)。

步驟205，根據(jù)第一終端的距離數(shù)據(jù)以及各個(gè)第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)修正第一終端的位置數(shù)據(jù)和各個(gè)第二終端的位置數(shù)據(jù)，并確定各個(gè)終端的位置。

在本實(shí)施例中，步驟203獲取的第一終端的位置數(shù)據(jù)可能不夠準(zhǔn)確，需要由第一終端測(cè)量的距離數(shù)據(jù)以及其它終端獲得的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)來(lái)修正。例如，如果采用GPS獲取位置數(shù)據(jù)則會(huì)有10米左右的誤差，而用本終端測(cè)量的距離可縮小誤差，此外，再結(jié)合其它終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)可以進(jìn)一步減小位置誤差。網(wǎng)絡(luò)中任兩個(gè)終端的確定后，可以確定第三個(gè)終端的位置。網(wǎng)絡(luò)中任意三個(gè)終端所在的位置可以構(gòu)成三角形，已知網(wǎng)絡(luò)中任意兩個(gè)終端的距離通過(guò)構(gòu)建三角形的方式，可獲得所有終端的位置。

本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的方法通過(guò)使用其它終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)以及本終端測(cè)量的距離數(shù)據(jù)修正本終端獲取的位置數(shù)據(jù)，能夠快速準(zhǔn)確地定位各終端的位置，并且無(wú)需服務(wù)器的參與，降低了傳輸時(shí)延，提高了組網(wǎng)效率。

進(jìn)一步參考圖4，其示出了用于定位終端的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程400。該用于定位終端的方法的流程400，包括以下步驟：

步驟401，第一終端接收至少一個(gè)第二終端以預(yù)定功率發(fā)送的無(wú)線信號(hào)。

步驟402，檢測(cè)無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度以確定第一終端與各個(gè)第二終端之間的距離并生成第一終端的距離數(shù)據(jù)。

步驟403，獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)。

步驟404，接收至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)。

步驟405，根據(jù)第一終端的距離數(shù)據(jù)以及各個(gè)第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)修正第一終端的位置數(shù)據(jù)和各個(gè)第二終端的位置數(shù)據(jù)，并確定各個(gè)終端的位置。

步驟401-405與步驟201-205基本相同，因此不再贅述。

步驟406，接收至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端也執(zhí)行步驟201-205的步驟，并將獲得的該第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)發(fā)送給第一終端。每個(gè)第二終端還向其它終端發(fā)送該第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)，還可以發(fā)送該第二終端修正后的各第二終端的位置數(shù)據(jù)。此外，在發(fā)送位置數(shù)據(jù)的同時(shí)還可發(fā)送該第二終端修正后的距離數(shù)據(jù)。

步驟407，根據(jù)接收到的至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)和第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)，計(jì)算第一終端的位置數(shù)據(jù)的平均值。

在本實(shí)施例中，第一終端將接收到的第二終端發(fā)送的修正后第一終端的位置數(shù)據(jù)和自身修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均，得到第一終端的位置數(shù)據(jù)的平均值。例如，第一終端自身修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)為北緯39^。58′20″東經(jīng)116^。19′30″，第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)為北緯39^。58′30″東經(jīng)116^。19′40″，則計(jì)算出第一終端的位置數(shù)據(jù)的平均值為北緯39^。58′25″東經(jīng)116^。19′35″。

步驟408，將第一終端的位置數(shù)據(jù)修正為平均值。

在本實(shí)施例中，對(duì)第一終端的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行了再次修正，修正為各終端的位置數(shù)據(jù)的平均值。例如，將原始獲取的第一終端的位置數(shù)據(jù)替換為平均值北緯39^。58′25″東經(jīng)116^。19′35″。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：若第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)與每個(gè)第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)的方差大于預(yù)設(shè)的閾值，則將平均值發(fā)送給各個(gè)第二終端。使用第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)與每個(gè)第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)的方差來(lái)衡量是否達(dá)到預(yù)期的校正效果，如果方差大于預(yù)設(shè)的閾值，則說(shuō)明還需要進(jìn)一步的修正，因此再將該平均值發(fā)送給各個(gè)第二終端。各個(gè)第二終端收到該平均值后會(huì)修正該第一終端的位置數(shù)據(jù)平均值再將修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)發(fā)回給第一終端，然后第一終端再次計(jì)算平均值，多次重復(fù)直到校正效果達(dá)到預(yù)期，即，方差小于或等于預(yù)設(shè)的閾值。該閾值可根據(jù)需求配置，對(duì)于位置精度要求高的情況可將閾值設(shè)置的大一些，以進(jìn)行多次迭代優(yōu)化位置數(shù)據(jù)，對(duì)于時(shí)延要求高的情況可將閾值設(shè)置的小一些，以減少迭代次數(shù)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：若第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)與每個(gè)第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)的方差小于或等于閾值，則將平均值發(fā)送給目標(biāo)服務(wù)器。在校正效果達(dá)到預(yù)期后，可將第一終端的位置數(shù)據(jù)發(fā)送給目標(biāo)服務(wù)器，該服務(wù)器與第一終端、每個(gè)第二終端相關(guān)聯(lián)，用于處理所接收到的各終端發(fā)送的位置數(shù)據(jù)。

從圖4中可以看出，與圖2對(duì)應(yīng)的實(shí)施例相比，本實(shí)施例中的用于定位終端的方法的流程400突出了對(duì)位置數(shù)據(jù)再次使用平均值進(jìn)行修正的步驟。由此，本實(shí)施例描述的方案可以更加準(zhǔn)確地定位各終端的位置，減少誤差。

進(jìn)一步參考圖5，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于定位終端的裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。

如圖5所示，本實(shí)施例的用于定位終端的裝置500包括：接收單元501、檢測(cè)單元502、獲取單元503和定位單元504。其中，接收單元501用于接收至少一個(gè)第二終端以預(yù)定功率發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，以及接收至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)；檢測(cè)單元502用于檢測(cè)無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度以確定第一終端與各個(gè)第二終端之間的距離并生成第一終端的距離數(shù)據(jù)；獲取單元503用于獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)；定位單元504用于根據(jù)第一終端的距離數(shù)據(jù)以及各個(gè)第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)修正第一終端的位置數(shù)據(jù)和各個(gè)第二終端的位置數(shù)據(jù)并確定各個(gè)終端的位置。

在本實(shí)施例中，用于定位終端的裝置500的接收單元501、檢測(cè)單元502、獲取單元503和定位單元504的具體處理可以參考圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中的步驟201和204、步驟202、步驟203、步驟205。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，裝置500還包括：發(fā)送單元505，用于以預(yù)定功率向各個(gè)第二終端發(fā)送無(wú)線信號(hào)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，發(fā)送單元505還用于：向各個(gè)第二終端發(fā)送第一終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，發(fā)送單元505還用于：向各個(gè)第二終端發(fā)送修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)和各個(gè)第二終端的位置數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取單元503還用于：利用檢測(cè)單元檢測(cè)第一終端的移動(dòng)和停止移動(dòng)，得到第一終端的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離；根據(jù)第一終端在開(kāi)始移動(dòng)時(shí)接收到的至少一個(gè)靜止的第二終端發(fā)送的無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度，確定第一終端與至少一個(gè)靜止的第二終端之間的起始距離；根據(jù)第一終端在停止移動(dòng)時(shí)接收到的至少一個(gè)靜止的第二終端發(fā)送的無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度，確定第一終端與至少一個(gè)靜止的第二終端之間的終止距離；根據(jù)移動(dòng)方向、移動(dòng)距離、起始距離和終止距離，確定第一終端與各個(gè)靜止的第二終端之間的相對(duì)位置。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取單元503還用于：獲取第一終端的頭部方向信息；向至少一個(gè)第二終端發(fā)送第一終端的頭部方向信息，并接收至少一個(gè)第二終端發(fā)送的各個(gè)第二終端的頭部方向信息；根據(jù)各個(gè)第二終端的頭部方向信息確定出與第一終端的頭部方向相反的頭部方向所對(duì)應(yīng)的第二終端；確定第一終端與所確定出的第二終端之間的相對(duì)位置。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取單元503還用于：獲取第一終端的全球定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，接收單元501還用于接收至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)；以及定位單元504還用于根據(jù)接收到的至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)和第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)，計(jì)算第一終端的位置數(shù)據(jù)的平均值；將第一終端的位置數(shù)據(jù)修正為平均值。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，發(fā)送單元505還用于：若第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)與每個(gè)第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)的方差大于預(yù)設(shè)的閾值，則將平均值發(fā)送給各個(gè)第二終端。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，發(fā)送單元505還用于：若第一終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)與每個(gè)第二終端修正后的第一終端的位置數(shù)據(jù)的方差小于或等于閾值，則將平均值發(fā)送給目標(biāo)服務(wù)器。

下面參考圖6，其示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖6所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600包括中央處理單元(CPU)601，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(ROM)602中的程序或者從存儲(chǔ)部分608加載到隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(RAM)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在RAM 603中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通過(guò)總線604彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口605也連接至總線604。

以下部件連接至I/O接口605：包括三維鼠標(biāo)、動(dòng)作捕捉設(shè)備、眼動(dòng)儀、力反饋設(shè)備等的輸入部分606；包括諸如三維的聲音系統(tǒng)以及非傳統(tǒng)意義的立體聲、3D展示系統(tǒng)、大型投影系統(tǒng)(如CAVE)、頭顯(頭戴式立體顯示器等)等的輸出部分607；包括硬盤(pán)等的存儲(chǔ)部分608；以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器610也根據(jù)需要連接至I/O接口605?？刹鹦督橘|(zhì)611，諸如磁盤(pán)、光盤(pán)、磁光盤(pán)、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器610上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分608。

特別地，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過(guò)程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開(kāi)的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過(guò)通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。在該計(jì)算機(jī)程序被中央處理單元(CPU)601執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本申請(qǐng)的方法中限定的上述功能。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專(zhuān)用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專(zhuān)用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過(guò)軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)硬件的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括接收單元、檢測(cè)單元、獲取單元和定位單元。其中，這些單元的名稱(chēng)在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定，例如，檢測(cè)單元還可以被描述為“檢測(cè)無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度以確定第一終端與各個(gè)第二終端之間的距離并生成第一終端的距離數(shù)據(jù)的單元”。

作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中該裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)；也可以是單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)該一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得該設(shè)備：第一終端接收至少一個(gè)第二終端以預(yù)定功率發(fā)送的無(wú)線信號(hào)；檢測(cè)無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度以確定第一終端與各個(gè)第二終端之間的距離并生成第一終端的距離數(shù)據(jù)；獲取第一終端的位置數(shù)據(jù)；接收至少一個(gè)第二終端中每個(gè)第二終端發(fā)送的該第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)；根據(jù)第一終端的距離數(shù)據(jù)以及各個(gè)第二終端的距離數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)修正第一終端的位置數(shù)據(jù)和各個(gè)第二終端的位置數(shù)據(jù)并確定各個(gè)終端的位置。

以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說(shuō)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開(kāi)的(但不限于)具有類(lèi)似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。