本發(fā)明涉及適用于無(wú)人機(jī)等遠(yuǎn)程操縱或自立式的飛行物體等的攝影設(shè)備、攝影用移動(dòng)體和移動(dòng)體用攝影控制裝置。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，無(wú)人機(jī)等遠(yuǎn)程操縱或自立式進(jìn)行飛行的無(wú)人航空器已經(jīng)商品化。例如，比較小型的無(wú)人航空器具有在利用有人機(jī)難以到達(dá)的危險(xiǎn)地區(qū)、需要進(jìn)行較低空中的觀察的事故現(xiàn)場(chǎng)或?yàn)?zāi)害地區(qū)等中，能夠安全且有效地取得信息的優(yōu)點(diǎn)，因而被靈活運(yùn)用。為了實(shí)現(xiàn)這樣的目的，在無(wú)人機(jī)等中，有些還內(nèi)置有照相機(jī)。

但是，作為內(nèi)置照相機(jī)，多數(shù)使用比較小型的鏡頭或攝像元件，不一定能夠獲得能夠充分滿足的畫質(zhì)的攝像圖像。因此，考慮即使在這樣的無(wú)人航空器中，也采用并安裝高功能、高性能的攝影設(shè)備。特別是，通過(guò)采用可搭載具有變焦功能、自動(dòng)對(duì)焦功能等的高性能鏡頭的照相機(jī)，容易獲得用戶希望的畫質(zhì)的圖像。

另外，在美國(guó)專利申請(qǐng)公開(kāi)2016/0014309號(hào)說(shuō)明書(shū)中，公開(kāi)了能夠在航空器等移動(dòng)體上準(zhǔn)確地支承攝影設(shè)備的萬(wàn)向系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)方式的攝影設(shè)備能夠安裝于移動(dòng)體，其具有：第1控制部，其預(yù)測(cè)并求出基于攝影狀態(tài)的變更的物理量的變化；通信控制部，其用于發(fā)送與所述物理量的變化相關(guān)的信息。

此外，本發(fā)明的一個(gè)方式的攝影用移動(dòng)體安裝有攝影設(shè)備，其具有：通信控制部，其接收根據(jù)所述攝影設(shè)備的攝影狀態(tài)的變更而產(chǎn)生的、與所述攝影設(shè)備相關(guān)的物理量的變化；第2控制部，其產(chǎn)生基于所述物理量的變化或根據(jù)所述物理量的變化而產(chǎn)生的力矩的信息；以及推進(jìn)力控制部，其根據(jù)由所述第2控制部產(chǎn)生的信息，進(jìn)行推進(jìn)力控制。

此外，本發(fā)明的一個(gè)方式的移動(dòng)體用攝影控制裝置具有：第1控制部，其求出基于在移動(dòng)體中安裝的攝影設(shè)備的攝影狀態(tài)變更操作的、與所述攝影設(shè)備相關(guān)的物理量的變化；以及第2控制部，其預(yù)測(cè)并求出所述物理量的變化或根據(jù)所述物理量的變化而在所述移動(dòng)體中可能產(chǎn)生的力矩，并產(chǎn)生基于求出的所述物理量的變化或所述力矩的信息。

根據(jù)參照附圖的以下描述，本發(fā)明的上述及其他目標(biāo)、特征和優(yōu)點(diǎn)將被更清楚地理解。

附圖說(shuō)明

圖1a是示出本發(fā)明的第1實(shí)施方式的攝影設(shè)備且構(gòu)成移動(dòng)體用攝影控制裝置的一部分的攝影設(shè)備的框圖。

圖1b是示出第1實(shí)施方式的攝影用移動(dòng)體且構(gòu)成移動(dòng)體用攝影控制裝置的一部分的移動(dòng)體的框圖。

圖2a是示出圖1a的攝影設(shè)備的攝影遠(yuǎn)程控制裝置的框圖。

圖2b是示出圖1b的移動(dòng)體的移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置的框圖。

圖3是示出由本實(shí)施方式的攝影設(shè)備進(jìn)行的上述穩(wěn)定性控制的流程圖。

圖4是示出光學(xué)系統(tǒng)11a中的各個(gè)鏡頭的結(jié)構(gòu)的一例的鏡頭剖視圖。

圖5是示出照相機(jī)控制的流程圖。

圖6是示出移動(dòng)體控制的流程圖。

圖7a是示出對(duì)拍攝進(jìn)行控制的情形的說(shuō)明圖。

圖7b是示出對(duì)拍攝進(jìn)行控制的情形的說(shuō)明圖。

圖8a是用于說(shuō)明攝影設(shè)備10的變焦時(shí)的移動(dòng)體的控制的說(shuō)明圖。

圖8b是用于說(shuō)明攝影設(shè)備10的變焦時(shí)的移動(dòng)體的控制的說(shuō)明圖。

圖9a是示出攝影設(shè)備10的重心的變化的說(shuō)明圖。

圖9b是示出與圖8的重心變化對(duì)應(yīng)的前方升力變化的說(shuō)明圖。

圖10是在本發(fā)明的第2實(shí)施方式中采用的流程圖。

圖11是示出由攝影遠(yuǎn)程控制裝置進(jìn)行的照相機(jī)控制的說(shuō)明圖。

圖12是示出由移動(dòng)體進(jìn)行的移動(dòng)體控制的說(shuō)明圖。

圖13是示出由移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置進(jìn)行的移動(dòng)體控制的說(shuō)明圖。

圖14a是示出對(duì)移動(dòng)體進(jìn)行控制的情形的說(shuō)明圖。

圖14b是示出對(duì)移動(dòng)體進(jìn)行控制的情形的說(shuō)明圖。

圖15是用于說(shuō)明在第4實(shí)施方式中采用的控制的流程圖。

圖16是用于說(shuō)明第4實(shí)施方式的說(shuō)明圖。

圖17a是用于說(shuō)明第4實(shí)施方式的說(shuō)明圖。

圖17b是用于說(shuō)明第4實(shí)施方式的說(shuō)明圖。

圖17c是用于說(shuō)明第4實(shí)施方式的說(shuō)明圖。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。

(第1實(shí)施方式)

圖1a是示出本發(fā)明的第1實(shí)施方式的攝影設(shè)備且構(gòu)成移動(dòng)體用攝影控制裝置的一部分的攝影設(shè)備的框圖，圖1b是示出第1實(shí)施方式的攝影用移動(dòng)體且構(gòu)成移動(dòng)體用攝影控制裝置的一部分的移動(dòng)體的框圖。此外，圖2a是示出圖1a的攝影設(shè)備的攝影遠(yuǎn)程控制裝置的框圖，圖2b是示出圖1b的移動(dòng)體的移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置的框圖。

移動(dòng)體例如可以是無(wú)人機(jī)等無(wú)人航空器，也可以是無(wú)線電控制行駛車或無(wú)線電控制船等，是遠(yuǎn)程操縱或自立式的無(wú)人移動(dòng)物體。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成移動(dòng)體用攝影控制裝置的攝影設(shè)備求出對(duì)移動(dòng)體的移動(dòng)或姿勢(shì)產(chǎn)生影響的攝影設(shè)備的重心移動(dòng)或形狀變化，作為物理量的變化，并發(fā)送到移動(dòng)體側(cè)。在移動(dòng)體中，通過(guò)在移動(dòng)體的移動(dòng)或姿勢(shì)的控制中使用該物理量變化，能夠提高移動(dòng)體的穩(wěn)定性。并且，通過(guò)控制成在確保移動(dòng)體的穩(wěn)定性的同時(shí)許可攝影設(shè)備的重心移動(dòng)或形狀變化，能夠使移動(dòng)體穩(wěn)定并同時(shí)進(jìn)行可靠的拍攝。

圖3是示出由本實(shí)施方式的攝影設(shè)備進(jìn)行的上述穩(wěn)定性控制的流程圖。

攝影設(shè)備在步驟s1中，在設(shè)備狀態(tài)(攝影狀態(tài))的變更以前，預(yù)測(cè)基于設(shè)備狀態(tài)的變更的物理量變化。例如，攝影設(shè)備的重心位置由于攝影設(shè)備的變焦鏡頭或?qū)圭R頭的移動(dòng)而發(fā)生變化。此外，例如在由于內(nèi)置于攝影設(shè)備中的閃光燈部分彈出而使攝影設(shè)備的形狀發(fā)生變化的情況下，由于該閃光燈部分的形狀變化而使風(fēng)壓阻力發(fā)生變化。攝影設(shè)備在具有這樣的鏡頭移動(dòng)或閃光燈部分的彈出等攝影狀態(tài)變更操作的情況等下，在變更設(shè)備狀態(tài)(攝影狀態(tài))之前，將基于這樣的設(shè)備狀態(tài)的變更的重心位置的變化或風(fēng)壓阻力的變化作為物理量變化，預(yù)測(cè)其變化量。

在步驟s2中，攝影設(shè)備與移動(dòng)體進(jìn)行通信并將這樣的物理量的變化發(fā)送到移動(dòng)體，獲得在移動(dòng)體中是否容許這樣的物理量變化的回答。在從移動(dòng)體獲得了無(wú)法容許的回答的情況下，攝影設(shè)備在步驟s3中不許可設(shè)備狀態(tài)的變更。例如，即使用戶進(jìn)行了變焦操作，也不使該操作得到反映。

另一方面，在步驟s2中從移動(dòng)體獲得了能夠容許的回答的情況下，在步驟s4中，攝影設(shè)備與移動(dòng)體協(xié)作進(jìn)行狀態(tài)的變更。即，移動(dòng)體設(shè)定維持移動(dòng)體自身的穩(wěn)定性所需的條件，同時(shí)容許攝影設(shè)備的物理量變化。攝影設(shè)備依照由移動(dòng)體指定的條件，進(jìn)行給與物理量變化的設(shè)備狀態(tài)的變更。

這樣，在本實(shí)施方式中，攝影設(shè)備事先預(yù)測(cè)對(duì)移動(dòng)體的運(yùn)行產(chǎn)生影響的物理量的變化并將該信息發(fā)送到移動(dòng)體，由攝影設(shè)備和安裝有攝影設(shè)備的移動(dòng)體協(xié)作來(lái)進(jìn)行控制，由此，即使在進(jìn)行攝影設(shè)備的狀態(tài)變更的情況下，也確保移動(dòng)體的穩(wěn)定性。此外，通過(guò)能夠在維持移動(dòng)體的穩(wěn)定性的同時(shí)進(jìn)行攝影設(shè)備的狀態(tài)變更，即使在進(jìn)行攝影設(shè)備的狀態(tài)變更的情況下，也確保攝影的穩(wěn)定性。

另外，在本實(shí)施方式中示出了在攝影設(shè)備內(nèi)設(shè)置了移動(dòng)體用攝影控制裝置的大部分結(jié)構(gòu)的例子，但移動(dòng)體用攝影控制裝置可以設(shè)置在對(duì)攝影設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的攝影遠(yuǎn)程控制裝置內(nèi)，也可以設(shè)置在無(wú)人機(jī)等移動(dòng)體內(nèi)，還可以設(shè)置在對(duì)移動(dòng)體進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置內(nèi)，還可以分散設(shè)置在這些裝置中，也可以設(shè)置在除這些裝置以外的其他裝置內(nèi)。

在圖1a中，攝影設(shè)備10通過(guò)未圖示的安裝部件，安裝于圖1b的移動(dòng)體20。攝影設(shè)備10具有攝像部11。在攝像部11中設(shè)置有由ccd或cmos傳感器等構(gòu)成的未圖示的攝像元件，通過(guò)光學(xué)系統(tǒng)11a將被攝體光學(xué)像引導(dǎo)至攝像元件的攝像面上?？刂撇?2的攝影控制部12a控制光學(xué)系統(tǒng)的未圖示的機(jī)構(gòu)部，并對(duì)在光學(xué)系統(tǒng)11a內(nèi)構(gòu)成的對(duì)焦鏡頭、變焦鏡頭和光圈進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。攝像元件對(duì)被攝體光學(xué)像進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換而獲得攝像圖像。另外，控制部12可以由未圖示的cpu等處理器構(gòu)成，也可以依照在未圖示的存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的程序，實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能。

在本實(shí)施方式中，在攝像部11內(nèi)設(shè)置有穩(wěn)定信息存儲(chǔ)部11b，該穩(wěn)定信息存儲(chǔ)部11b保持與光學(xué)系統(tǒng)11a相關(guān)的信息。另外，在圖1中示出了在攝像部11內(nèi)設(shè)置有光學(xué)系統(tǒng)11a的例子，但也可以采用如下結(jié)構(gòu)：作為光學(xué)系統(tǒng)，使用在攝影設(shè)備10的殼體上拆裝自如的更換鏡頭，在攝像元件的攝像面上形成來(lái)自更換鏡頭的被攝體光學(xué)像。

圖4是示出光學(xué)系統(tǒng)11a中的各個(gè)鏡頭的結(jié)構(gòu)的一例的鏡頭剖視圖。圖4的上段表示無(wú)限遠(yuǎn)物點(diǎn)合焦時(shí)的廣角端的狀態(tài)a，中段表示中間狀態(tài)b，下段表示望遠(yuǎn)端的狀態(tài)c。

在圖4的例子中，光學(xué)系統(tǒng)從物體側(cè)起依次具有正屈光力的第1鏡頭組g1、負(fù)屈光力的第2鏡頭組g2、亮度光圈s、正屈光力的第3鏡頭組g3、負(fù)屈光力的第4鏡頭組g4和正屈光力的第5鏡頭組g5。在圖4中，構(gòu)成低通濾波器的平行平板用f表示，電子攝像元件的玻璃罩的平行平板用c表示，像面用i表示，該低通濾波器施加了限制紅外光的波段限制涂層。另外，可以對(duì)玻璃罩c的表面施加波段限制用的多層膜。此外，也可以使該玻璃罩c具有低通濾波作用。

在這樣的鏡頭結(jié)構(gòu)中，從廣角端到望遠(yuǎn)端的變焦時(shí)，第1鏡頭組g1朝物體側(cè)移動(dòng)。第2鏡頭組g2移動(dòng)到像側(cè)。第3鏡頭組g3朝物體側(cè)移動(dòng)。第4鏡頭組g4移動(dòng)到物體側(cè)。第5鏡頭組g5在移動(dòng)到物體側(cè)以后，再移動(dòng)到像側(cè)。由此，關(guān)于鏡頭組的間隔，第1鏡頭組g1與第2鏡頭組g2之間的間隔增加，第2鏡頭組g2與第3鏡頭組g3之間的間隔減少，第3鏡頭組g3與第4鏡頭組g4之間的間隔發(fā)生變化，第4鏡頭組g4與第5鏡頭組g5之間的間隔增加。此外，亮度光圈s與第3鏡頭組g3一體地移動(dòng)。

此外，期望由第5鏡頭組或第4鏡頭組進(jìn)行用于進(jìn)行焦點(diǎn)調(diào)節(jié)的對(duì)焦。當(dāng)利用該組進(jìn)行對(duì)焦時(shí)，由于鏡頭重量輕，所以施加到電機(jī)的負(fù)荷少。也可以利用其他鏡頭組進(jìn)行對(duì)焦。此外，也可以使多個(gè)鏡頭組移動(dòng)而進(jìn)行對(duì)焦。此外，可以使鏡頭系統(tǒng)整體伸出而進(jìn)行對(duì)焦，也可以使一部分的鏡頭伸出或者縮回而進(jìn)行對(duì)焦。

在圖1a中，操作部13將基于用戶操作的操作信號(hào)輸出到控制部12?？刂撇?2內(nèi)的攝影控制部12a能夠根據(jù)來(lái)自操作部13的操作信號(hào)，產(chǎn)生對(duì)焦信號(hào)和變焦信號(hào)，對(duì)光學(xué)系統(tǒng)11a的各個(gè)鏡頭進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

通過(guò)由攝影控制部12a進(jìn)行的焦點(diǎn)控制和變焦控制，對(duì)光學(xué)系統(tǒng)11a的各個(gè)鏡頭進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行對(duì)焦和變焦。焦點(diǎn)/視場(chǎng)角信息取得部12b從攝像部11取得與焦點(diǎn)位置和變焦位置相關(guān)的信息和與攝影視場(chǎng)角相關(guān)的信息并輸出到視場(chǎng)角控制部12c。視場(chǎng)角控制部12c被攝影控制部12a控制，在變焦超過(guò)了光學(xué)系統(tǒng)11a的光學(xué)變焦的范圍的情況下，控制裁剪控制部12d，使得進(jìn)行利用裁剪的電子變焦。

例如圖4所示，光學(xué)系統(tǒng)11a由在光軸方向上配置的多個(gè)鏡頭組構(gòu)成。該光學(xué)系統(tǒng)11a配置在未圖示的鏡頭鏡筒內(nèi)，該鏡頭鏡筒安裝于攝影設(shè)備10的殼體的前表面。另外，更換鏡頭包含該鏡頭鏡筒。在進(jìn)行從廣角端側(cè)到望遠(yuǎn)端之間的變焦時(shí)，如圖4所示，從鏡頭組的前端到后端的距離發(fā)生變化，各個(gè)鏡頭組在光軸上的配置位置發(fā)生變化。另外，鏡頭鏡筒自身有時(shí)還對(duì)應(yīng)于變焦而進(jìn)行伸縮。由于這樣的鏡頭組和鏡頭鏡筒的移動(dòng)或伸縮，攝影設(shè)備10整體的重心位置發(fā)生變化。

根據(jù)無(wú)人機(jī)等移動(dòng)體20的重心位置、攝影設(shè)備10整體的重心位置、攝影設(shè)備10的重量和攝影設(shè)備10向移動(dòng)體20的安裝位置，在移動(dòng)體20中產(chǎn)生力矩。當(dāng)假設(shè)在光學(xué)系統(tǒng)11a的鏡頭鏡筒為規(guī)定的伸縮狀態(tài)的情況下作用于移動(dòng)體20的力矩為0時(shí)，在鏡頭鏡筒的伸縮狀態(tài)由于變焦操作而發(fā)生了變化時(shí)，與該變化量和移動(dòng)的重量相應(yīng)的力矩作用于移動(dòng)體20。只要移動(dòng)體20的重心位置、攝影設(shè)備10整體的重心位置、攝影設(shè)備10的重量和攝影設(shè)備10向移動(dòng)體20的安裝位置是已知的，就能夠通過(guò)根據(jù)部件的重量或設(shè)計(jì)移動(dòng)量的計(jì)算或?qū)嶒?yàn)來(lái)求出該力矩的大小。

在想要通過(guò)攝影設(shè)備10的變焦操作等將這樣的力矩(以下，也稱作攝影設(shè)備力矩)作用于移動(dòng)體的情況下，判定在移動(dòng)體中是否能夠產(chǎn)生抵消該攝影設(shè)備力矩所需的推進(jìn)力等，控制攝影設(shè)備10和移動(dòng)體20雙方，以在能夠產(chǎn)生的推進(jìn)力的范圍內(nèi)進(jìn)行攝影設(shè)備10的變焦操作。

在攝影設(shè)備10的穩(wěn)定信息存儲(chǔ)部12e中，與變焦位置相應(yīng)地存儲(chǔ)有用于求出攝影設(shè)備力矩的攝影設(shè)備10整體的重量和重心位置的信息(以下，稱作攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息)。另外，攝影設(shè)備10的重心位置的信息可以用與例如移動(dòng)體20的重心位置之間的水平和垂直方向的距離表示，也可以用與安裝位置之間的水平和垂直方向的距離表示，還能夠表現(xiàn)與移動(dòng)體20上的已知位置之間的相對(duì)位置關(guān)系。

攝影設(shè)備10具有通信部17，控制部12內(nèi)的通信控制部12f控制通信部17，使其能夠與后述的移動(dòng)體20的通信部27之間進(jìn)行信息的收發(fā)。在進(jìn)行了變焦操作的情況下，作為第1控制部的控制部12讀出與變焦位置相應(yīng)的攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息，并從通信部17發(fā)送到移動(dòng)體20的通信部27。

此外，在本實(shí)施方式中，如后所述，移動(dòng)體20能夠經(jīng)由通信部27、17，將包含變焦控制用的變焦控制信息等的設(shè)備狀態(tài)變更控制信息發(fā)送到攝影設(shè)備10的控制部12。在從移動(dòng)體20發(fā)送了變焦控制信息時(shí)，攝影控制部12a能夠根據(jù)該變焦控制信息，進(jìn)行光學(xué)系統(tǒng)11a的變焦控制。

另外，雖然對(duì)攝影設(shè)備10的重心位置發(fā)生變化的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但即使由于伴隨由閃光燈部分的彈出等而引起的形狀變化而產(chǎn)生的風(fēng)壓阻力，移動(dòng)體20中也會(huì)產(chǎn)生力矩(攝影設(shè)備力矩)。穩(wěn)定信息存儲(chǔ)部12e與閃光燈部分的形狀變化對(duì)應(yīng)地將風(fēng)壓阻力的變化的信息存儲(chǔ)為攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息，控制部12能夠?qū)殡S攝影設(shè)備10的重心變化和形狀變化的全部攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息發(fā)送到移動(dòng)體20。

例如，控制部12也可以是，在從移動(dòng)體20發(fā)送了用于控制閃光燈部分的彈出的設(shè)備狀態(tài)變更控制信息時(shí)，能夠根據(jù)該信息，控制閃光燈部分的彈出。

此外，如上所述，還能夠使用更換鏡頭作為光學(xué)系統(tǒng)11a。在該情況下，有時(shí)最好在更換鏡頭中預(yù)先存儲(chǔ)攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息。在圖1中示出了考慮該情況而在攝像部11中設(shè)置有穩(wěn)定信息存儲(chǔ)部11b的例子，該穩(wěn)定信息存儲(chǔ)部11b存儲(chǔ)攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息?？刂撇?2也可以是，在進(jìn)行了變焦操作的情況下，經(jīng)由通信部17將存儲(chǔ)于攝像部11的穩(wěn)定信息存儲(chǔ)部11b中的攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息發(fā)送到移動(dòng)體20。

控制部12被提供來(lái)自攝像部11的攝像圖像，在實(shí)施了規(guī)定的圖像信號(hào)處理、例如顏色調(diào)整處理、矩陣轉(zhuǎn)換處理、噪聲去除處理、其他各種信號(hào)處理以后，提供給記錄部16并進(jìn)行記錄。能夠采用例如ic存儲(chǔ)器作為記錄部16。另外，也可以在記錄部16的穩(wěn)定信息記錄區(qū)域中記錄攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息。此外，控制部12能夠經(jīng)由通信部18，將攝像圖像傳送到攝影遠(yuǎn)程控制裝置30。

此外，在攝影設(shè)備10中還設(shè)置有仰角、方位傳感器14。仰角、方位傳感器14檢測(cè)攝影設(shè)備10的姿勢(shì)并將檢測(cè)結(jié)果輸出到控制部12。控制部12能夠根據(jù)仰角、方位傳感器14的檢測(cè)結(jié)果，判定攝像部11的攝影方向。另外，控制部12還可以經(jīng)由通信部17，將與攝像部11的攝影方向相關(guān)的信息發(fā)送到移動(dòng)體20。

此外，在攝影設(shè)備中還設(shè)置有時(shí)鐘部15。時(shí)鐘部15產(chǎn)生時(shí)間信息并輸出到控制部12。在通過(guò)設(shè)備狀態(tài)變更控制信息指定了例如每單位時(shí)間的控制量的情況下，控制部12使用來(lái)自時(shí)鐘部15的時(shí)間信息，對(duì)各個(gè)部進(jìn)行控制。此外，控制部12也可以是，為了在攝影設(shè)備10和移動(dòng)體20之間協(xié)作地進(jìn)行控制，使時(shí)鐘部15的時(shí)間信息與在移動(dòng)體20中使用的時(shí)間信息同步。

另外，在上述的說(shuō)明中，對(duì)攝影設(shè)備10中存儲(chǔ)攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息并將與變焦位置等對(duì)應(yīng)的信息輸出到移動(dòng)體20進(jìn)行了說(shuō)明。但是，攝影設(shè)備10也可以是，如果例如移動(dòng)體20的重心位置和安裝位置是已知的，則加上考慮這些信息，存儲(chǔ)用于計(jì)算攝影設(shè)備力矩的信息或攝影設(shè)備力矩的值本身，并根據(jù)變焦位置等，將這些信息發(fā)送到移動(dòng)體20。此外，移動(dòng)體20側(cè)也可以是，在不僅存儲(chǔ)了移動(dòng)體20的重心位置和安裝位置的信息，還存儲(chǔ)了攝影設(shè)備10的重量和各個(gè)變焦位置的重心位置的信息的情況下，從例如攝影設(shè)備10向移動(dòng)體20發(fā)送與變焦位置相關(guān)的變焦信息。此外，在移動(dòng)體20中，也可以通過(guò)設(shè)置存儲(chǔ)每個(gè)變焦位置的攝影設(shè)備力矩的存儲(chǔ)部，從存儲(chǔ)部讀出與來(lái)自攝影設(shè)備10的變焦信息相應(yīng)的攝影設(shè)備力矩。

在圖1b中，移動(dòng)體20具有控制部22?？刂撇?2可以由未圖示的cpu等處理器構(gòu)成，也可以依照存儲(chǔ)在未圖示的存儲(chǔ)器中的程序?qū)崿F(xiàn)各個(gè)功能。在移動(dòng)體20中設(shè)有推進(jìn)部21和電源23。電源23例如由電池構(gòu)成，向移動(dòng)體20的各個(gè)部供給電力。推進(jìn)部21產(chǎn)生用于使移動(dòng)體20移動(dòng)的推進(jìn)力。另外，在移動(dòng)體20是在空中移動(dòng)的無(wú)人機(jī)的情況下，即使在懸停時(shí)也需要產(chǎn)生推進(jìn)力，另一方面，在移動(dòng)體20是飛行器等的情況下，還有時(shí)在滑翔時(shí)不需要推進(jìn)力。

在移動(dòng)體20是無(wú)人機(jī)的情況下，在例如未圖示的臂的端部設(shè)置有多個(gè)推進(jìn)部21，在臂的中央上部設(shè)置有控制部22。各個(gè)推進(jìn)部21例如由電機(jī)和被各個(gè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的螺旋槳構(gòu)成。另外，在該情況下，構(gòu)成各個(gè)推進(jìn)部21的各個(gè)電機(jī)相互獨(dú)立地進(jìn)行控制，以使得移動(dòng)體20能夠以規(guī)定的姿勢(shì)和速度進(jìn)行移動(dòng)。在臂中央下部安裝有安裝部件，而安裝有圖1a的攝影設(shè)備10。

在控制部22中設(shè)置有推進(jìn)控制部22a，推進(jìn)控制部22a能夠獨(dú)立地控制多個(gè)推進(jìn)部21的推進(jìn)力。在控制部22中設(shè)有方向控制部22b和姿勢(shì)控制部22c。方向控制部22b和姿勢(shì)控制部22c將用于分別控制移動(dòng)體20的移動(dòng)方向或移動(dòng)體20的姿勢(shì)的控制信號(hào)輸出到推進(jìn)控制部22a。

移動(dòng)判定部22d判定移動(dòng)體20的移動(dòng)方向并將判定結(jié)果輸出到方向控制部22b。此外，姿勢(shì)判定部22e判定移動(dòng)體20的姿勢(shì)并將判定結(jié)果輸出到姿勢(shì)控制部22c。為了將移動(dòng)體20的移動(dòng)方向控制為所指定的方向，方向控制部22b控制推進(jìn)控制部22a，使得移動(dòng)判定結(jié)果與所指定的移動(dòng)方向一致。此外，姿勢(shì)控制部22c控制推進(jìn)控制部22a，使得姿勢(shì)判定結(jié)果與所指定的姿勢(shì)一致。

為了判定移動(dòng)體20的移動(dòng)方向和姿勢(shì)，向控制部22提供各種傳感信息。在圖1b的例子中，在移動(dòng)體20中設(shè)置有空間信息取得部25a、位置/方位判定部25b和高度/姿勢(shì)判定部25c?？臻g信息取得部25a能夠由例如雷達(dá)或照相機(jī)等構(gòu)成，取得對(duì)地速度等空間信息。位置/方位判定部25b例如能夠由gps(globalpositioningsystem：全球定位系統(tǒng))接收器構(gòu)成，并取得移動(dòng)體20的位置和方向信息。此外，高度/姿勢(shì)判定部25c能夠由例如氣壓傳感器、加速度傳感器或陀螺儀等構(gòu)成，判定移動(dòng)體20的高度和姿勢(shì)。將這些判定部225a～25c的判定結(jié)果提供給移動(dòng)判定部22d和姿勢(shì)判定部22e，移動(dòng)判定部22d和姿勢(shì)判定部22e根據(jù)這些判定結(jié)果，判定移動(dòng)體20的移動(dòng)方向和姿勢(shì)。

另外，在移動(dòng)體20中設(shè)置有風(fēng)速檢測(cè)部24。風(fēng)速檢測(cè)部24檢測(cè)與移動(dòng)體20之間的相對(duì)風(fēng)速并輸出到控制部22?？刂撇?2能夠在方向判定和姿勢(shì)判定中使用風(fēng)速的檢測(cè)結(jié)果，并且也能夠在推進(jìn)控制中使用風(fēng)速的檢測(cè)結(jié)果。

另外，在控制部22中設(shè)置有電源判定部22f。電源判定部22f判定電源23的電池剩余量。在電池剩余量為規(guī)定的閾值以下的情況下，控制部22進(jìn)行用于移動(dòng)停止或向規(guī)定的位置的移動(dòng)的控制。例如，在移動(dòng)體20是無(wú)人機(jī)的情況下，當(dāng)電池剩余量比規(guī)定的閾值小時(shí)，進(jìn)行使移動(dòng)體20返回到規(guī)定基站等的控制，以防止墜落。

此外，在移動(dòng)體20中設(shè)置有記錄部26。能夠在記錄部26中記錄移動(dòng)體20的移動(dòng)路徑的信息。此外，在記錄部26中存儲(chǔ)了與移動(dòng)體20的重心位置和攝影設(shè)備10向移動(dòng)體20的安裝位置相關(guān)的信息等計(jì)算攝影設(shè)備力矩所需的信息(以下，稱作移動(dòng)體側(cè)力矩計(jì)算信息)。此外，記錄部26也可以是，能夠記錄經(jīng)由通信部27而從攝影設(shè)備10發(fā)送來(lái)的圖像信息。此外，在移動(dòng)體中設(shè)置有通信部28。通信部28能夠與后述的移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40的通信部43之間進(jìn)行通信。

在移動(dòng)體20中設(shè)置有通信部27。通信部27能夠與攝影設(shè)備10的通信部17之間進(jìn)行信息的收發(fā)。通信控制部22g控制通信部27，接收來(lái)自攝影設(shè)備10的攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息，并且將來(lái)自力矩控制部22h的可應(yīng)對(duì)應(yīng)答、不可應(yīng)對(duì)應(yīng)答、設(shè)備狀態(tài)變更控制信息發(fā)送到攝影設(shè)備10的通信部17。

在控制部22的力矩控制部22h從攝影設(shè)備10接收到攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息后，根據(jù)移動(dòng)體20的重心信息和攝影設(shè)備10的安裝位置信息，計(jì)算攝影設(shè)備力矩。另外，可以在未圖示的存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息、和根據(jù)移動(dòng)體20的重心信息和攝影設(shè)備10的安裝位置信息而獲得的攝影設(shè)備力矩，并讀出與攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息對(duì)應(yīng)的攝影設(shè)備力矩。力矩控制部22h計(jì)算為了產(chǎn)生抵消攝影設(shè)備力矩的力矩所需的推進(jìn)力、即用于確保穩(wěn)定性的推進(jìn)力(以下，稱作穩(wěn)定推進(jìn)力)，并產(chǎn)生對(duì)推進(jìn)控制部22a、方向控制部22b和姿勢(shì)控制部22c進(jìn)行控制的控制信息，以獲得該穩(wěn)定推進(jìn)力。

另外，作為穩(wěn)定推進(jìn)力，也可以不一定具有產(chǎn)生用于抵消攝影設(shè)備力矩的力矩所需的推進(jìn)力，只要產(chǎn)生能夠供移動(dòng)體20穩(wěn)定地飛行或行駛的力矩即可。

另外，如上所述，力矩控制部22h也可以針對(duì)來(lái)自攝影設(shè)備10的變焦位置信息，使用存儲(chǔ)了移動(dòng)體20的穩(wěn)定推進(jìn)力的信息的存儲(chǔ)部，來(lái)取得與所輸入的變焦位置信息對(duì)應(yīng)的推進(jìn)力的信息。

力矩控制部22h判定在推進(jìn)部21中是否能夠獲得穩(wěn)定推進(jìn)力。力矩控制部22h在不能獲得穩(wěn)定推進(jìn)力的情況下，產(chǎn)生不可應(yīng)對(duì)應(yīng)答，在能夠獲得穩(wěn)定推進(jìn)力的情況下，產(chǎn)生可應(yīng)對(duì)應(yīng)答。此外，即使在產(chǎn)生可應(yīng)對(duì)應(yīng)答的情況下，力矩控制部22h也求出為了在確保移動(dòng)體20的穩(wěn)定性的同時(shí)進(jìn)行攝影設(shè)備的設(shè)備狀態(tài)的變更所需的條件(以下，稱作穩(wěn)定變更條件)。在產(chǎn)生可應(yīng)對(duì)應(yīng)答的情況下，力矩控制部22h產(chǎn)生依照穩(wěn)定變更條件的變焦控制信息等設(shè)備狀態(tài)變更控制信息，該穩(wěn)定變更條件用于控制攝影設(shè)備10的重心位置的變化。如上所述，經(jīng)由通信部27、17，將該設(shè)備狀態(tài)變更控制信息發(fā)送到攝影設(shè)備10的控制部12。在作為設(shè)備狀態(tài)變更控制部的控制部12中接收了變焦控制信息作為例如設(shè)備狀態(tài)變更控制信息后，攝影控制部12a根據(jù)接收到的變焦控制信息，控制變焦位置。

攝影設(shè)備10能夠通過(guò)攝影設(shè)備10中所設(shè)置的操作部13來(lái)進(jìn)行操作，并且能夠使用攝影遠(yuǎn)程控制裝置30來(lái)進(jìn)行攝影控制。此外，移動(dòng)體20能夠依照在未圖示的存儲(chǔ)部中所記錄的程序，自立式進(jìn)行移動(dòng)，并且能夠使用移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40來(lái)進(jìn)行移動(dòng)控制。

如圖2a所示，攝影遠(yuǎn)程控制裝置30具有操作部31和控制部32。控制部32能夠由未圖示的cpu等處理器構(gòu)成，對(duì)攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的各個(gè)部進(jìn)行控制。在攝影遠(yuǎn)程控制裝置30中設(shè)置有存儲(chǔ)部36，能夠在存儲(chǔ)部36中存儲(chǔ)各種信息或在控制部32中使用的程序等。攝影遠(yuǎn)程控制裝置30具有通信部33，通信部33能夠與攝影設(shè)備10的通信部18之間進(jìn)行信息的收發(fā)。在控制部32中設(shè)置有通信控制部32a，通信控制部32a能夠經(jīng)由通信部33、18，與攝影設(shè)備10的控制部12之間進(jìn)行信息的授受。

控制部32能夠根據(jù)針對(duì)操作部31的用戶操作，產(chǎn)生用于操作攝影設(shè)備10的操作信號(hào)并經(jīng)由通信部33、18而發(fā)送到攝影設(shè)備10的控制部12。

此外，在攝影遠(yuǎn)程控制裝置30中設(shè)置有顯示部34，通信控制部32a能夠接收來(lái)自攝影設(shè)備10的攝像圖像，并供給到顯示部34。顯示部34能夠在顯示畫面上顯示由攝影設(shè)備10拍攝的圖像。

有時(shí)還在攝影遠(yuǎn)程控制裝置30中設(shè)置有通信部35。通信部35構(gòu)成為能夠與后述的移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40的通信部45之間進(jìn)行通信。通信控制部32a對(duì)通信部35進(jìn)行控制，而能夠在控制部32和移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40的控制部42之間進(jìn)行信息的授受。另外，在不與移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40之間進(jìn)行通信的情況下，能夠省略通信部35。

如圖2b所示，移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40具有操作部41和控制部42?？刂撇?2能夠由未圖示的cpu等處理器構(gòu)成，對(duì)移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40的各個(gè)部進(jìn)行控制。在移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40中設(shè)置有存儲(chǔ)部46，能夠在存儲(chǔ)部46中存儲(chǔ)各種信息或和在控制部42中使用的程序等。移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40具有通信部43，通信部43能夠與移動(dòng)體20的通信部28之間進(jìn)行信息的收發(fā)。在控制部42中設(shè)置有通信控制部42a，通信控制部42a能夠經(jīng)由通信部43、28，與移動(dòng)體20的控制部22之間進(jìn)行信息的授受。

控制部42能夠根據(jù)針對(duì)操作部41的用戶操作，產(chǎn)生用于操作移動(dòng)體20的操作信號(hào)，并經(jīng)由通信部43、28發(fā)送到移動(dòng)體20的控制部22。

在移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40中設(shè)置有顯示部44，顯示部44能夠在顯示畫面上顯示用于控制移動(dòng)體20的各種菜單顯示等。

此外，通信控制部42a能夠接收來(lái)自移動(dòng)體20的攝像圖像，并供給到顯示部44。顯示部44能夠在顯示畫面上顯示來(lái)自移動(dòng)體20的攝像圖像。

有時(shí)還在移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40中設(shè)置有通信部45。通信部45構(gòu)成為能夠與攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的通信部35之間進(jìn)行通信。通信控制部42a能夠?qū)νㄐ挪?5進(jìn)行控制，而在控制部42和攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的控制部32之間進(jìn)行信息的授受。另外，在不與攝影遠(yuǎn)程控制裝置30之間進(jìn)行通信的情況下，能夠省略通信部45。

接著，參照?qǐng)D5至圖9說(shuō)明這樣構(gòu)成的實(shí)施方式的動(dòng)作。圖5是示出照相機(jī)控制的流程圖，圖6是示出移動(dòng)體控制的流程圖。圖7a和圖7b是示出對(duì)拍攝進(jìn)行控制的情形的說(shuō)明圖，圖8a和圖8b是用于說(shuō)明攝影設(shè)備10的變焦時(shí)的移動(dòng)體的控制的說(shuō)明圖。此外，圖9a是示出攝影設(shè)備10的重心的變化的說(shuō)明圖，圖9b是示出與圖9a的重心變化對(duì)應(yīng)的前方升力變化的說(shuō)明圖。

對(duì)采用圖8a所示的無(wú)人機(jī)50作為圖1b的移動(dòng)體20的情況的例子進(jìn)行說(shuō)明。另外，無(wú)人機(jī)50的結(jié)構(gòu)與圖1b同樣，使用圖1b，對(duì)無(wú)人機(jī)50的控制進(jìn)行說(shuō)明。攝影設(shè)備10經(jīng)由安裝部件55而安裝在作為移動(dòng)體20的無(wú)人機(jī)50上。圖8a示出了該狀態(tài)。在作為移動(dòng)體20的無(wú)人機(jī)50上，經(jīng)由安裝部件55，在中央的下方安裝有攝影設(shè)備10。該無(wú)人機(jī)50具有與圖1b的推進(jìn)部21對(duì)應(yīng)的4個(gè)推進(jìn)部51～54，攝影設(shè)備10安裝成光軸配置在推進(jìn)部51、52的前后方向上。另外，無(wú)人機(jī)50不僅能夠進(jìn)行利用移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40的操作的飛行，還能夠進(jìn)行基于在未圖示的存儲(chǔ)部中所存儲(chǔ)的程序的自立式的飛行。

在步驟s31中，無(wú)人機(jī)50的控制部22使用高度計(jì)、雷達(dá)、內(nèi)置照相機(jī)、gps等，進(jìn)行當(dāng)前的狀態(tài)判定?？刂撇?2在步驟s32中判定是否存在航行程序或是否接收了移動(dòng)操縱信號(hào)。在不存在航行程序也未接收到移動(dòng)操縱信號(hào)的情況下，控制部22在步驟s33中進(jìn)行可停止飛行的判定。在降落在地面上的情況等下，控制部22判斷為是可停止飛行并停止驅(qū)動(dòng)。在沒(méi)有判定為可停止飛行的情況下，控制部22在步驟s34中判定是否最好返回(返還)?？刂撇?2在判定為最好返回的情況下進(jìn)行返回控制(步驟s35)，在不是這樣的情況下進(jìn)行懸?？刂?步驟s36)。

在具有航行程序或接收到移動(dòng)操縱信號(hào)的情況下，控制部22在步驟s37中判定是否存在移動(dòng)障礙。在存在移動(dòng)障礙的情況下，控制部22使處理轉(zhuǎn)移到步驟s34，在沒(méi)有移動(dòng)障礙的情況下，根據(jù)航行程序或移動(dòng)操縱信號(hào)，進(jìn)行移動(dòng)(步驟s38)?？刂撇?2經(jīng)由通信部28將基于在步驟s31中取得的狀態(tài)判定結(jié)果的狀態(tài)信息發(fā)送到移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40的通信部43，以便能夠在移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40中進(jìn)行飛行狀態(tài)的確認(rèn)(步驟s39)。

無(wú)論有無(wú)搭載攝影設(shè)備10，都可實(shí)施無(wú)人機(jī)50中的步驟s31～步驟s39的處理。在搭載有攝影設(shè)備10的情況下，無(wú)人機(jī)50在步驟s41中判定有無(wú)照相機(jī)通信。

另一方面，攝影設(shè)備10由攝影遠(yuǎn)程控制裝置30進(jìn)行操作。如圖7a所示，攝影者61例如用左手62把持?jǐn)z影遠(yuǎn)程控制裝置30的殼體30a，一邊觀察顯示在顯示部34的顯示畫面34a上的攝像圖像(實(shí)時(shí)取景圖像)一邊用右手63進(jìn)行拍攝。圖7b示出了該情況中的攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的顯示部34的顯示畫面34a的顯示。在圖7b的例子中，在顯示畫面34a上顯示有鳥(niǎo)的圖像65，作為實(shí)時(shí)取景圖像。

攝影設(shè)備10中進(jìn)行圖5所示的控制。在圖5的步驟s11中，控制部12判定是否能夠在通信部17和移動(dòng)體20的通信部27之間進(jìn)行通信。在步驟s12中，控制部25進(jìn)行自動(dòng)曝光控制(ae)，驅(qū)動(dòng)攝像部11以取得攝像圖像。在步驟s13中，控制部12判定是否是安裝于移動(dòng)體而進(jìn)行拍攝的無(wú)人機(jī)模式。在除無(wú)人機(jī)模式以外的模式的情況下，在該模式下進(jìn)行遵循操作的動(dòng)作。在是無(wú)人機(jī)模式的情況下，在步驟s14中，控制部12判定是否具有無(wú)人機(jī)通信。

另外，也可以在步驟s12的曝光控制時(shí)，在不對(duì)無(wú)人機(jī)50的航行穩(wěn)定性產(chǎn)生影響的范圍內(nèi)，進(jìn)行自動(dòng)對(duì)焦控制。

在未與無(wú)人機(jī)50之間建立通信的情況下，攝影設(shè)備10在步驟s15中顯示警告顯示?？刂撇?2經(jīng)由通信部18，向攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的通信部33通知警告。由此，在步驟s15中，攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的控制部32在顯示部34的顯示畫面34a上顯示警告顯示。在攝影設(shè)備10與無(wú)人機(jī)50之間未建立通信且無(wú)法進(jìn)行協(xié)作的控制的情況下，由于攝影設(shè)備10的重心變化或形狀變化，無(wú)人機(jī)50的穩(wěn)定性有可能受到威脅?？刂撇?2通過(guò)進(jìn)行圖5的步驟s15中的警告顯示，向用戶告知這樣的危險(xiǎn)性，同時(shí)不受理針對(duì)攝影設(shè)備10的重心變化或形狀變化的操作。另外，雖然說(shuō)明了將該警告顯示在攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的顯示部34上，但在攝影設(shè)備10中設(shè)置有顯示部(省略圖示)的情況下，可以將警告顯示在攝影設(shè)備10的顯示部和攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的顯示部34雙方上。

在與無(wú)人機(jī)50之間建立了通信的情況下，攝影設(shè)備10在步驟s16中將攝像圖像發(fā)送到攝影遠(yuǎn)程控制裝置30，在步驟s17中判定是否接收了攝影操作(釋放操作)用的信號(hào)?？刂撇?2在判定為具有釋放操作的情況下，在步驟s27中進(jìn)行拍攝，將攝像圖像記錄到記錄部16中。此外，控制部12將攝像圖像發(fā)送到無(wú)人機(jī)50(步驟s28)?？刂撇?2在步驟s29中判定無(wú)人機(jī)50的停止，在未停止的情況下，將處理返回到步驟s11。

另一方面，在步驟s17中判定為未接收到攝影操作用的信號(hào)的情況下，控制部12在步驟s21中，判定是否通過(guò)攝影遠(yuǎn)程控制裝置30接收到了變焦操作或閃光燈操作等伴隨重心變化或形狀變化的操作信號(hào)、即用于使可動(dòng)部動(dòng)作的操作信號(hào)(以下，稱作可動(dòng)部操作信號(hào))。在接收到這樣的可動(dòng)部操作信號(hào)后，控制部12在根據(jù)該可動(dòng)部操作信號(hào)對(duì)各個(gè)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制以前，判定重心位置和形狀變化作為物理量的變化，取得攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息(步驟s22)?？刂撇?2將所取得的攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息發(fā)送到無(wú)人機(jī)50(步驟s23)。

另外，在步驟s21中，不僅進(jìn)行基于來(lái)自攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的手動(dòng)操作的可動(dòng)部操作信號(hào)的判定，還判定使攝影設(shè)備10的可動(dòng)部可動(dòng)的全部控制信號(hào)的產(chǎn)生。例如，在步驟s21中，為了進(jìn)行自動(dòng)對(duì)焦，還針對(duì)由攝影設(shè)備10內(nèi)的控制部產(chǎn)生的控制信號(hào)，判定其產(chǎn)生?？刂撇?2在利用該控制信號(hào)的控制以前，還將基于該控制信號(hào)的攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息發(fā)送到無(wú)人機(jī)50。

另一方面，在步驟s41中檢測(cè)出產(chǎn)生了照相機(jī)通信后，在圖6的步驟s42中，無(wú)人機(jī)50從攝影設(shè)備10取得數(shù)據(jù)?？刂撇?2將從攝影設(shè)備10發(fā)送的攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息提供給力矩控制部22h。在接收到來(lái)自攝影設(shè)備10的攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息后，力矩控制部22h根據(jù)移動(dòng)體20的重心信息和攝影設(shè)備10的安裝位置信息，計(jì)算攝影設(shè)備力矩。力矩控制部22h計(jì)算抵消攝影設(shè)備力矩所需的穩(wěn)定推進(jìn)力。力矩控制部22h判定是否能夠在推進(jìn)部21中獲得計(jì)算出的穩(wěn)定推進(jìn)力(步驟s43)。

在無(wú)法獲得穩(wěn)定推進(jìn)力的情況下，力矩控制部22h將處理從步驟s44轉(zhuǎn)移到步驟s45，并控制成產(chǎn)生針對(duì)攝影設(shè)備10的不可應(yīng)對(duì)應(yīng)答，將該應(yīng)答顯示在移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40的顯示部44上(步驟s46)。此外，在可獲得穩(wěn)定推進(jìn)力的情況下，力矩控制部22h將包含在維持移動(dòng)體20的穩(wěn)定的同時(shí)變更設(shè)備狀態(tài)的穩(wěn)定變更條件的信息的設(shè)備狀態(tài)變更控制信息發(fā)送到攝影設(shè)備10來(lái)作為針對(duì)攝影設(shè)備10的可應(yīng)對(duì)應(yīng)答(步驟s47)，并與該穩(wěn)定變更條件對(duì)應(yīng)地驅(qū)動(dòng)各個(gè)部(步驟s48)。

在穩(wěn)定變更條件中還包含用于在攝影設(shè)備10與無(wú)人機(jī)50之間進(jìn)行同步的控制的信息。即，在由力矩控制部22h發(fā)送到攝影設(shè)備10的設(shè)備狀態(tài)變更控制信息中包含例如針對(duì)如何控制變焦的變焦控制信息等。即，變焦控制信息包含用于規(guī)定控制的時(shí)機(jī)的信息，無(wú)人機(jī)50與攝影設(shè)備10的變焦控制相應(yīng)地進(jìn)行控制，使得推進(jìn)部21的推進(jìn)力發(fā)生變化。

在步驟s24中，攝影設(shè)備10的控制部12判定是從無(wú)人機(jī)50接收了不可應(yīng)對(duì)應(yīng)答，還是接收了可應(yīng)對(duì)應(yīng)答。在接收了不可應(yīng)對(duì)應(yīng)答時(shí)，控制部12將處理轉(zhuǎn)移到步驟s25，使攝影遠(yuǎn)程控制裝置30顯示警告顯示。攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的控制部32在顯示部34上顯示警告顯示，該警告顯示表示無(wú)人機(jī)50無(wú)法對(duì)設(shè)備狀態(tài)的變更進(jìn)行應(yīng)對(duì)。

此外，在步驟s24中接收了可應(yīng)對(duì)應(yīng)答時(shí)，攝影設(shè)備10的控制部12將處理轉(zhuǎn)移到步驟s26，依照在設(shè)備狀態(tài)變更控制信息中包含的穩(wěn)定變更條件，變更設(shè)備狀態(tài)。例如，在響應(yīng)變焦操作而接收了可應(yīng)對(duì)應(yīng)答的情況下，對(duì)控制部12提供用于控制攝影設(shè)備10的重心位置的變化的變焦控制信息，以獲得穩(wěn)定推進(jìn)力。攝影控制部12a根據(jù)接收到的變焦控制信息，控制變焦位置。

現(xiàn)在，假設(shè)用戶通過(guò)設(shè)置于圖7b所示的攝影遠(yuǎn)程控制裝置30中的變焦按鈕66、67，進(jìn)行變焦操作。例如，變焦按鈕66用于向廣角側(cè)進(jìn)行控制，變焦按鈕67用于向望遠(yuǎn)側(cè)進(jìn)行控制?，F(xiàn)在，假設(shè)在無(wú)人機(jī)50的穩(wěn)定飛行狀態(tài)下，用戶操作攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的變焦按鈕67，向攝影設(shè)備10的望遠(yuǎn)側(cè)進(jìn)行變焦操作。

圖8b示出了該情況下的推進(jìn)力控制，當(dāng)攝影設(shè)備10的鏡頭鏡筒10a延伸而重心移動(dòng)到前方側(cè)時(shí)，無(wú)人機(jī)50針對(duì)前方的推進(jìn)部51，如箭頭56那樣提高旋轉(zhuǎn)速度，從而使無(wú)人機(jī)50的前方向上方的升力增大。由此，產(chǎn)生用于抵消由于攝影設(shè)備10向前方側(cè)的重心移動(dòng)而產(chǎn)生的攝影設(shè)備力矩的力矩，無(wú)論鏡頭鏡筒10a的伸縮如何，無(wú)人機(jī)50都維持穩(wěn)定飛行。

圖9a中橫軸取時(shí)間且縱軸取重心位置，示出了變焦操作時(shí)的攝影設(shè)備10的重心的變化。圖9a的實(shí)線示出了袖珍照相機(jī)等普通攝影設(shè)備的重心變化，虛線示出了單反照相機(jī)等所謂高級(jí)機(jī)的重心變化，單點(diǎn)劃線示出了專業(yè)用的攝影設(shè)備的重心變化。在圖9a中示出了越是上升快的特性，越采用了重量更重的鏡頭或采用了能夠在更短時(shí)間內(nèi)移動(dòng)到望遠(yuǎn)端的變焦速度快的鏡頭。

圖9a示出了控制成使變焦倍率的單位時(shí)間的變化恒定的情況的例子。在該情況下，越是更接近望遠(yuǎn)端越需要增大變焦鏡頭的移動(dòng)量，每單位時(shí)間的重心變化增大。

圖9b中橫軸取時(shí)間且縱軸取移動(dòng)體的前方升力，示出了攝影設(shè)備10的變焦操作時(shí)的用于獲得穩(wěn)定飛行的前方升力(前方側(cè)上方推進(jìn)力)的變化。圖9b的實(shí)線、虛線和單點(diǎn)劃線分別對(duì)應(yīng)于圖9a的實(shí)線、虛線和單點(diǎn)劃線的特性。

如圖9a和圖9b所示，無(wú)論攝影設(shè)備的變焦操作如何，為了維持無(wú)人機(jī)50的穩(wěn)定飛行狀態(tài)，都需要以與伴隨變焦操作的攝影設(shè)備的重心位置的移動(dòng)速度對(duì)應(yīng)的速度來(lái)增大前方升力。作為容易進(jìn)行這種控制的1個(gè)方法，考慮按照每段比較短的時(shí)間來(lái)劃分變焦控制而進(jìn)行控制。例如，在用戶正在進(jìn)行變焦操作的期間中，在步驟s22中設(shè)定與規(guī)定的重心移動(dòng)相應(yīng)的物理量變化，并發(fā)送到無(wú)人機(jī)50。無(wú)人機(jī)50設(shè)定與該規(guī)定的重心移動(dòng)對(duì)應(yīng)的穩(wěn)定變更條件并進(jìn)行與該條件對(duì)應(yīng)的推進(jìn)力控制，并且將包含該穩(wěn)定變更條件的設(shè)備狀態(tài)變更控制信息發(fā)送到攝影設(shè)備10。攝影設(shè)備10的控制部12使變焦鏡頭移動(dòng)到與規(guī)定的重心移動(dòng)對(duì)應(yīng)的變焦位置。在用戶正在進(jìn)行變焦操作的期間中，通過(guò)反復(fù)進(jìn)行該處理，能夠進(jìn)行用戶希望的變焦。如果規(guī)定的重心移動(dòng)比較小，則在無(wú)人機(jī)50中能夠可靠地獲得穩(wěn)定推進(jìn)力，并能夠一邊維持穩(wěn)定飛行一邊進(jìn)行變焦操作。

此外，如圖9a和圖9b所示，在廣角側(cè)和望遠(yuǎn)側(cè)，相對(duì)于變焦率的重心變化存在差異。因此，例如，可以在廣角側(cè)設(shè)定比較大的值作為規(guī)定的重心移動(dòng)，在望遠(yuǎn)側(cè)設(shè)定比較小的值作為規(guī)定的重心移動(dòng)而進(jìn)行控制。

另外，用于獲得無(wú)人機(jī)50的穩(wěn)定推進(jìn)力的推進(jìn)力控制和攝影設(shè)備10的變焦等設(shè)備狀態(tài)變更控制最好相互協(xié)作并同步。因此，在設(shè)備狀態(tài)變更控制中還包含控制的開(kāi)始時(shí)間的信息，在無(wú)人機(jī)50和攝影設(shè)備10相互之間進(jìn)行使用了開(kāi)始時(shí)間信息的同步的控制。而且，不僅設(shè)定控制的開(kāi)始時(shí)間，也可以在攝影設(shè)備10與無(wú)人機(jī)之間反復(fù)進(jìn)行通信，進(jìn)行協(xié)作的控制。

此外，而且，也可以根據(jù)攝影設(shè)備10的重量或移動(dòng)體20的推進(jìn)力等的關(guān)系，在移動(dòng)體20側(cè)設(shè)定預(yù)先設(shè)想了規(guī)定的重心移動(dòng)的穩(wěn)定變更條件。在該情況下，例如，在用戶進(jìn)行了變焦操作時(shí)，僅將該操作信號(hào)發(fā)送到移動(dòng)體20。在接收到變焦操作信號(hào)時(shí)，移動(dòng)體20設(shè)想規(guī)定的重心移動(dòng)并設(shè)定穩(wěn)定變更條件，進(jìn)行與該條件對(duì)應(yīng)的推進(jìn)力控制，并且將包含該穩(wěn)定變更條件的設(shè)備狀態(tài)變更控制信息發(fā)送到攝影設(shè)備10。攝影設(shè)備10根據(jù)接收到的設(shè)備狀態(tài)變更控制信息、本機(jī)的重量、變焦位置和重心位置的關(guān)系，確定變焦量。通過(guò)反復(fù)進(jìn)行該控制，能夠一邊維持移動(dòng)體20的穩(wěn)定飛行一邊進(jìn)行攝影設(shè)備10的變焦。另外，在該情況下，可以在移動(dòng)體20側(cè)設(shè)想低速、中速、高速等多個(gè)規(guī)定的重心移動(dòng)，根據(jù)移動(dòng)體20的操作來(lái)進(jìn)行選擇。

此外，在采用了廣角鏡頭作為攝影設(shè)備10的光學(xué)系統(tǒng)11a的情況下，即使在變焦時(shí)，重心移動(dòng)也比較小。因此，在攝影設(shè)備10將表示采用了廣角鏡頭的信息與攝影設(shè)備側(cè)力矩計(jì)算信息同時(shí)進(jìn)行了發(fā)送的情況下，移動(dòng)體可以產(chǎn)生許可比較高速的變焦移動(dòng)的可應(yīng)對(duì)應(yīng)答，作為穩(wěn)定變更條件。此外，在該情況下，可以設(shè)定比較大的重心移動(dòng)，作為規(guī)定的重心移動(dòng)。相反，由于專業(yè)用的鏡頭較重，所以可以設(shè)定比較小的值，作為規(guī)定的重心移動(dòng)。

此外，在無(wú)人機(jī)等移動(dòng)體20中，飛行時(shí)的振動(dòng)有時(shí)比較大。因此，在攝影設(shè)備10中判斷為攝像圖像的抖動(dòng)比較大的情況下，可以通過(guò)產(chǎn)生與抖動(dòng)相關(guān)的信息并發(fā)送到移動(dòng)體20，從而在移動(dòng)體20中，在抖動(dòng)時(shí)進(jìn)行懸?？刂?。

此外，無(wú)人機(jī)等移動(dòng)體20中容易受到風(fēng)壓的影響。因此，在風(fēng)壓大到規(guī)定值以上的情況下，移動(dòng)體20可以在攝影設(shè)備10中禁止可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)。此外，例如，無(wú)人機(jī)等移動(dòng)體20可以施加僅在懸停時(shí)允許攝影設(shè)備10的可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)等限制。

這樣在本實(shí)施方式中，在搭載于移動(dòng)體的攝影設(shè)備中產(chǎn)生對(duì)移動(dòng)體的穩(wěn)定性產(chǎn)生影響的可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)的情況下，先于該運(yùn)動(dòng)而求出伴隨可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)的、對(duì)移動(dòng)體的穩(wěn)定性產(chǎn)生影響的物理量的變化并發(fā)送到移動(dòng)體，在移動(dòng)體中求出與該物理量的變化對(duì)應(yīng)的穩(wěn)定變更條件，并依照該穩(wěn)定變更條件，控制移動(dòng)體的推進(jìn)力。此外，移動(dòng)體將包含該穩(wěn)定變更條件的設(shè)備狀態(tài)變更控制信息發(fā)送到攝影設(shè)備，攝影設(shè)備根據(jù)設(shè)備狀態(tài)變更控制信息，控制可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)。由此，能夠維持移動(dòng)體的穩(wěn)定性和攝影的穩(wěn)定性。

即，能夠提供一種移動(dòng)體用攝影控制裝置，其特征在于，具有：第1控制部，其求出基于移動(dòng)體中所安裝的攝影設(shè)備的攝影狀態(tài)變更操作的、與所述攝影設(shè)備相關(guān)的物理量的變化；以及第2控制部，其根據(jù)所述物理量的變化，預(yù)測(cè)并求出在所述移動(dòng)體中可能產(chǎn)生的力矩，并產(chǎn)生基于所求出的力矩的信息。移動(dòng)體可以通過(guò)該力矩信息，判定是否能接受力矩變化，并拒絕攝影設(shè)備，也可以建議其他攝影控制，還能夠進(jìn)行一邊對(duì)移動(dòng)施加某種限制一邊優(yōu)先拍攝的判斷等。不管哪一個(gè)，不會(huì)存在不給出任何信息、各種物理量發(fā)生變化、妨礙移動(dòng)體的移動(dòng)的情況，事先共享信息比較重要。只要是這樣的規(guī)格的攝影設(shè)備，就能夠安心地安裝并進(jìn)行移動(dòng)。

(第2實(shí)施方式)

圖10是在本發(fā)明的第2實(shí)施方式中采用的流程圖。在圖10中，對(duì)與圖3相同的步驟標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略說(shuō)明。本實(shí)施方式的硬件結(jié)構(gòu)與第1實(shí)施方式相同。本實(shí)施方式示出了由對(duì)攝影設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的攝影遠(yuǎn)程控制裝置來(lái)執(zhí)行由移動(dòng)體用攝影控制裝置進(jìn)行的上述穩(wěn)定性控制的例子。圖10示出了由攝影遠(yuǎn)程控制裝置進(jìn)行的上述穩(wěn)定性控制。

在步驟s51中，攝影遠(yuǎn)程控制裝置判定用戶的操作部的操作是否是用于使攝影設(shè)備的可動(dòng)部運(yùn)動(dòng)的操作、即是否是攝影狀態(tài)變更操作。在用戶操作是攝影狀態(tài)變更操作的情況下，攝影遠(yuǎn)程控制裝置在將變更設(shè)備狀態(tài)的操作信號(hào)發(fā)送到攝影設(shè)備以前，預(yù)測(cè)基于設(shè)備狀態(tài)的變更的物理量變化(步驟s52)。

在圖3的步驟s2～s4中，通過(guò)移動(dòng)體與攝影設(shè)備之間的通信來(lái)執(zhí)行穩(wěn)定性控制，與此相對(duì)，圖10中的步驟s2～s4的的不同點(diǎn)在于，移動(dòng)體與攝影遠(yuǎn)程控制裝置之間進(jìn)行通信而進(jìn)行穩(wěn)定性控制。即，將物理量的變化從攝影遠(yuǎn)程控制裝置發(fā)送到移動(dòng)體，攝影遠(yuǎn)程控制裝置還接收來(lái)自移動(dòng)體的是否能夠容許物理量的變化的回答。并且，在步驟s4中，攝影遠(yuǎn)程控制裝置與移動(dòng)體協(xié)作地進(jìn)行設(shè)備狀態(tài)的變更。攝影遠(yuǎn)程控制裝置依照由移動(dòng)體指定的條件產(chǎn)生用于進(jìn)行給與物理量變化的設(shè)備狀態(tài)的變更的操作信號(hào)，并控制攝影設(shè)備。

另外，圖10的各步驟s51、s52、s2～s4的各處理能夠在設(shè)置于例如攝影遠(yuǎn)程控制裝置中的存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)用于這些處理的信息。

這樣，在本實(shí)施方式中，對(duì)攝影設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的攝影遠(yuǎn)程控制裝置和安裝有攝影設(shè)備的移動(dòng)體協(xié)作來(lái)進(jìn)行控制，由此即使在進(jìn)行攝影設(shè)備的狀態(tài)變更的情況下，也確保移動(dòng)體的穩(wěn)定性。此外，通過(guò)一邊維持移動(dòng)體的穩(wěn)定性一邊能夠進(jìn)行攝影設(shè)備的狀態(tài)變更，即使在進(jìn)行攝影設(shè)備的狀態(tài)變更的情況下，也確保攝影的穩(wěn)定性。

另外，雖然在本實(shí)施方式中示出了通過(guò)在攝影遠(yuǎn)程控制裝置與移動(dòng)體之間進(jìn)行通信并進(jìn)行協(xié)作控制來(lái)執(zhí)行由移動(dòng)體用攝影控制裝置進(jìn)行的上述穩(wěn)定性控制的例子，但很明顯也可以通過(guò)在攝影設(shè)備與移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置之間進(jìn)行通信并進(jìn)行協(xié)作控制來(lái)執(zhí)行同樣的穩(wěn)定性控制。

(第3實(shí)施方式)

圖11至圖13是用于說(shuō)明在本發(fā)明的第3實(shí)施方式中采用的控制的流程圖。圖11示出了由攝影遠(yuǎn)程控制裝置進(jìn)行的照相機(jī)控制，圖12示出了由移動(dòng)體進(jìn)行的移動(dòng)體控制，圖13示出了由移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置進(jìn)行的移動(dòng)體控制。在圖11至圖13中對(duì)與圖5和圖6相同的步驟標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略說(shuō)明。本實(shí)施方式的硬件結(jié)構(gòu)與第1實(shí)施方式相同。

作為移動(dòng)體用攝影控制裝置的其他例子，本實(shí)施方式通過(guò)進(jìn)行對(duì)攝影設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的攝影遠(yuǎn)程控制裝置和對(duì)移動(dòng)體進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置之間的通信并進(jìn)行協(xié)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定性控制。

在想要使由拍攝獲得的圖像的品質(zhì)為高品質(zhì)的情況下，變焦、曝光、或?qū)沟瓤刂迫菀鬃兊脧?fù)雜，難以專注于移動(dòng)體的操縱。因此，在本實(shí)施方式中示出由不同人分別操作無(wú)人機(jī)等移動(dòng)體和攝影設(shè)備的例子。

圖14a和圖14b是示出對(duì)移動(dòng)體進(jìn)行控制的情形的說(shuō)明圖，如圖14a所示，操作者71例如用右手72把持移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40的殼體40a，用左手73對(duì)操作桿40b進(jìn)行操作，該操作桿40b用于操作移動(dòng)體20。另外，如圖7a所示，對(duì)于攝影設(shè)備10，假設(shè)通過(guò)攝影者61對(duì)攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的操作，進(jìn)行攝影控制。

圖14b示出了顯示在移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40的顯示部44的顯示畫面44a上的操作畫面75。在圖14b的例子中，在操作畫面75中顯示有表示無(wú)人機(jī)50的位置的地圖顯示76。在地圖顯示76中顯示有地圖，點(diǎn)顯示76a表示無(wú)人機(jī)50的位置。此外，在操作畫面75中設(shè)置有消息顯示區(qū)域77，在消息顯示區(qū)域77中顯示有與消息顯示按鈕78、79的操作相應(yīng)的消息。消息顯示按鈕78用于使針對(duì)攝影設(shè)備10的重心移動(dòng)是發(fā)送可應(yīng)對(duì)應(yīng)答還是發(fā)送不可應(yīng)對(duì)應(yīng)答的消息進(jìn)行顯示，在圖14b的例中通過(guò)“可能的重心移動(dòng)”的顯示來(lái)示出了發(fā)送可應(yīng)對(duì)應(yīng)答的情況。此外，消息顯示按鈕79用于使消息顯示區(qū)域77顯示表示風(fēng)速的顯示。

關(guān)于圖11的照相機(jī)控制，與圖5的照相機(jī)控制的不同之處在于：各處理的執(zhí)行主體不是攝影設(shè)備10(特別是控制部12)，而是攝影遠(yuǎn)程控制裝置30(特別是控制部32)。此外，在本實(shí)施方式中，在攝影遠(yuǎn)程控制裝置30和移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40之間進(jìn)行協(xié)作控制用的通信，在圖11中省略圖5的步驟s14中的無(wú)人機(jī)通信的判定處理。此外，圖11的流程中，替代圖5的步驟s23，而設(shè)置與移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40之間進(jìn)行通信的步驟s61。

圖12的流程示出了由移動(dòng)體20進(jìn)行的控制，采用了圖6的流程中的步驟s31～s39。另外，在圖12中，在步驟s71中針對(duì)來(lái)自移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40的信息請(qǐng)求，發(fā)送狀態(tài)信息，但是也可以無(wú)論是否有該信息請(qǐng)求，都將狀態(tài)信息發(fā)送到移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40。

圖13示出了由移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置進(jìn)行的控制。圖13的流程采用了圖6的流程中的步驟s43～s48。圖13的移動(dòng)體控制與圖6的移動(dòng)體控制的不同之處在于：各處理的執(zhí)行主體不是移動(dòng)體20(特別是控制部22)，而是移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40(特別是控制部42)。

移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置40的控制部42在步驟s81中對(duì)移動(dòng)體20進(jìn)行狀態(tài)信息的發(fā)送請(qǐng)求，在步驟s82中接收狀態(tài)信息。在步驟s83中，控制部42判定是否具有來(lái)自攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的通信。在圖11的步驟s61中從攝影遠(yuǎn)程控制裝置30發(fā)送了物理量變化判定的結(jié)果時(shí)，控制部42接收該發(fā)送數(shù)據(jù)。

控制部42被提供來(lái)自移動(dòng)體20的狀態(tài)信息和與來(lái)自攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的物理量變化相關(guān)的信息，求出移動(dòng)體20中的穩(wěn)定變更條件。另外，控制部42可以在穩(wěn)定變更條件的計(jì)算中加進(jìn)風(fēng)力的信息。在判定為由攝影遠(yuǎn)程控制裝置30對(duì)攝影設(shè)備10的可動(dòng)部的控制帶來(lái)的物理量變化無(wú)法維持移動(dòng)體20的穩(wěn)定性的情況下，控制部42將處理轉(zhuǎn)移到步驟s45，產(chǎn)生不可應(yīng)對(duì)應(yīng)答并顯示在顯示部44上。

此外，在產(chǎn)生可應(yīng)對(duì)應(yīng)答的情況下，控制部42將用于依照穩(wěn)定變更條件來(lái)進(jìn)行移動(dòng)體20的推進(jìn)力控制的操作信號(hào)發(fā)送到移動(dòng)體20，并且將包含穩(wěn)定變更條件的設(shè)備狀態(tài)變更控制信息發(fā)送到攝影遠(yuǎn)程控制裝置30。攝影遠(yuǎn)程控制裝置30的控制部32在滿足穩(wěn)定變更條件的同時(shí)，進(jìn)行攝影設(shè)備10的可動(dòng)部的控制。

這樣，在本實(shí)施方式中也是即使在進(jìn)行使攝影設(shè)備的可動(dòng)部運(yùn)動(dòng)的操作的情況下，也能夠維持移動(dòng)體的穩(wěn)定性和攝影的穩(wěn)定性。另外與移動(dòng)體和移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置之間的可通信距離相比，攝影設(shè)備和攝影遠(yuǎn)程控制裝置之間的可通信距離有時(shí)還比較短。即使在該情況下，在本實(shí)施方式中，也是在攝影遠(yuǎn)程控制裝置與移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置之間進(jìn)行通信來(lái)進(jìn)行用于維持穩(wěn)定性的協(xié)作控制，即使在攝影遠(yuǎn)程控制裝置與移動(dòng)體之間的距離比較遠(yuǎn)離的情況下，也能夠進(jìn)行可靠的控制。此外，遠(yuǎn)程控制裝置或移動(dòng)遠(yuǎn)程控制裝置的全部或一部分有時(shí)能夠由智能手機(jī)構(gòu)成。智能手機(jī)的顯示的自由度比較高。因此，在本實(shí)施方式中，具有如下優(yōu)點(diǎn)：即使在需要用戶操作以進(jìn)行穩(wěn)定性控制的情況下，也有可能能夠提供人性化的gui。

(第4實(shí)施方式)

圖15、圖16和圖17a～圖17c涉及本發(fā)明的第4實(shí)施方式，圖15是用于說(shuō)明在第4實(shí)施方式中采用的控制的流程圖，圖16和圖17a～圖17c是用于說(shuō)明第4實(shí)施方式的說(shuō)明圖。本實(shí)施方式的硬件結(jié)構(gòu)與第1實(shí)施方式相同。

即使在針對(duì)攝影設(shè)備10的重心移動(dòng)等物理量的變化而產(chǎn)生可應(yīng)對(duì)應(yīng)答的情況下，也考慮到由于攝影設(shè)備10的重心移動(dòng)等而使移動(dòng)體20以某種程度傾斜的情況。即使在該情況下，本實(shí)施方式也提高攝影的穩(wěn)定性。

圖15的流程示出了在圖5或圖11的步驟s26中執(zhí)行的變焦攝影控制流程。例如，當(dāng)假設(shè)攝影設(shè)備10的控制部12執(zhí)行了步驟s26的處理時(shí)，在圖15的步驟s91中，控制部12判定移動(dòng)體20是否由于攝影設(shè)備10的重心移動(dòng)等而傾斜了規(guī)定角度以上。在圖5的步驟s23或圖11的步驟s61，控制部12、32取得與移動(dòng)體20相關(guān)的信息，在該信息中還包含與移動(dòng)體20的傾斜角度相關(guān)的信息。控制部12使用在步驟s23中取得的與移動(dòng)體20的傾斜角度相關(guān)的信息，判定移動(dòng)體20的傾斜角度是否變化了規(guī)定角度以上。

圖16是說(shuō)明安裝有攝影設(shè)備10的無(wú)人機(jī)50的傾斜的圖。廣角狀態(tài)81表示鏡頭鏡筒10a最收縮的狀態(tài)，視場(chǎng)角85a是最寬的狀態(tài)。中間狀態(tài)82表示鏡頭鏡筒10a稍微延伸的狀態(tài)，視場(chǎng)角85b是中間的狀態(tài)。望遠(yuǎn)狀態(tài)83表示鏡頭鏡筒10a最延伸的狀態(tài)，視場(chǎng)角85c是最窄的狀態(tài)。在各個(gè)狀態(tài)81～83下，如單點(diǎn)劃線所示，無(wú)人機(jī)50的傾斜角不同，狀態(tài)81的傾斜角最小，接著狀態(tài)82的傾斜角較大，狀態(tài)83的傾斜角最大。

圖17a～圖17c示出了攝影設(shè)備10的大致相同的視野方向上的攝像圖像。圖17a示出了將攝影設(shè)備10固定在地上的情況中的攝像圖像，圖17b和圖17c示出了將攝影設(shè)備10安裝于無(wú)人機(jī)50的情況中的攝像圖像。

現(xiàn)在，假設(shè)在將攝影設(shè)備10固定在地上的情況下，例如在廣角狀態(tài)、中間狀態(tài)和望遠(yuǎn)狀態(tài)下，拍攝圖17a所示的攝像圖像91a～91c。攝像圖像91a～91c包含：地上95的圖像、在空中漂浮的云96的圖像和在空中飛行的飛行器97的圖像。

圖17b示出了通過(guò)在無(wú)人機(jī)50中所安裝的攝影設(shè)備10來(lái)拍攝與圖17a相同的攝影方向的情況下的攝像圖像92a～92c。攝像圖像92a～92c分別是在圖16的廣角狀態(tài)81、中間狀態(tài)82和望遠(yuǎn)狀態(tài)83下拍攝的。圖像92b是圖像92a的一部分的圖像，圖像92c是圖像92b的一部分的圖像。當(dāng)以望遠(yuǎn)進(jìn)行拍攝時(shí)，攝影設(shè)備10的鏡頭鏡筒10a向前方延伸而使重心位置移動(dòng)到前方，由于該移動(dòng)，如望遠(yuǎn)狀態(tài)83所示，無(wú)人機(jī)50成為向前方下方最傾斜的狀態(tài)。由于該傾斜，圖像92c成為將圖像92b的下側(cè)的部分進(jìn)行放大后的圖，飛行器97的大部分從攝影范圍超出。

因此，在本實(shí)施方式中，在步驟s91中檢測(cè)出無(wú)人機(jī)50的傾斜變化了規(guī)定角度以上的情況下，控制部12在步驟s92中進(jìn)行從光學(xué)變焦向電子變焦的切換。并且，在步驟s93中，控制部12設(shè)定與無(wú)人機(jī)50的傾斜角度相應(yīng)的視場(chǎng)角。例如，在無(wú)人機(jī)50的前方向下方傾斜的情況下，通過(guò)電子變焦將上方的圖像切取與該傾斜角度相當(dāng)?shù)囊晥?chǎng)角。

圖17c示出了該情況下的廣角狀態(tài)81、中間狀態(tài)82或望遠(yuǎn)狀態(tài)83下的攝像圖像93a～93c。圖像93a、93b分別是與圖像92a、92b相同的圖像。以望遠(yuǎn)拍攝出的圖像93c是通過(guò)電子變焦，將上方的范圍切取與無(wú)人機(jī)50的傾斜角度相應(yīng)的視場(chǎng)角而獲得的。由此，圖像93c與固定在地上進(jìn)行拍攝的情況同樣地由飛行器97可靠地拍攝。

這樣在本實(shí)施方式中，即使在移動(dòng)體發(fā)生了傾斜的情況下，也在該傾斜角度為規(guī)定的范圍以上的情況下，在望遠(yuǎn)時(shí)切換到電子變焦并切取與傾斜角度對(duì)應(yīng)的范圍，無(wú)論移動(dòng)體的傾斜如何，都能夠進(jìn)行穩(wěn)定的拍攝。

在上述各實(shí)施方式中，使用數(shù)字照相機(jī)作為用于拍攝的設(shè)備進(jìn)行了說(shuō)明，但是作為照相機(jī)，可以是數(shù)字單反照相機(jī)和袖珍數(shù)字照相機(jī)，可以是攝像機(jī)、電影拍攝機(jī)這樣的動(dòng)態(tài)圖像用的照相機(jī)，并且當(dāng)然可以是內(nèi)置在移動(dòng)電話或智能手機(jī)等便攜信息終端pda(personaldigitalassistants：個(gè)人數(shù)字助理)等中的照相機(jī)。此外，至于拍攝為無(wú)人機(jī)的部分，只要是取得平衡地進(jìn)行移動(dòng)的設(shè)備即可，全部都能夠應(yīng)用。不僅是如飛行器或直升機(jī)這樣的飛行的移動(dòng)體，還有船、小艇、潛艇狀的水中水上移動(dòng)設(shè)備或者自行車這樣明顯的平衡很重要的地上移動(dòng)體，廣泛來(lái)說(shuō)，本申請(qǐng)的思路還能夠應(yīng)用于機(jī)器人等中，可以換言作這樣的領(lǐng)域中的發(fā)明。即使在這樣的設(shè)備中，攝影部進(jìn)行難以預(yù)料的重心變化、形式變化而失去平衡的情況較麻煩，所以最好事先根據(jù)該信息進(jìn)行控制的切換?；蛘?，還具有即使稍微失去平衡，也優(yōu)先拍攝等的情況，但在該情況下，事先進(jìn)行會(huì)變得如何的判定也較重要。這里，“拍攝”不僅是靜態(tài)圖像拍攝記錄、動(dòng)態(tài)圖像拍攝記錄，僅是對(duì)以下概念進(jìn)行加注：還包含通過(guò)拍攝進(jìn)行的觀察或檢查、根據(jù)獲得的像信號(hào)進(jìn)行的各種計(jì)測(cè)。此外，移動(dòng)體、攝影設(shè)備也可以說(shuō)是以下概念：還包含對(duì)各自進(jìn)行操縱的操縱部。

本發(fā)明不直接限定為上述各實(shí)施方式，在實(shí)施階段能夠在不脫離其主旨的范圍內(nèi)對(duì)結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行變形并具體化。此外，能夠通過(guò)上述各實(shí)施方式公開(kāi)的多個(gè)結(jié)構(gòu)要素的適當(dāng)組合形成各種發(fā)明。例如，可以刪除實(shí)施方式所示的全部結(jié)構(gòu)要素中的幾個(gè)結(jié)構(gòu)要素。并且，可適當(dāng)組合不同實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素。

另外，關(guān)于權(quán)利要求、說(shuō)明書(shū)和附圖中的動(dòng)作流程，即使為了方便，使用“首先”、“接著”等進(jìn)行了說(shuō)明，但不是指必須按該順序進(jìn)行實(shí)施。此外，對(duì)于構(gòu)成這些動(dòng)作流程的各步驟，當(dāng)然還能夠適當(dāng)省略不影響發(fā)明本質(zhì)的部分。

另外，關(guān)于這里所說(shuō)明的技術(shù)中的主要利用流程圖說(shuō)明的控制，多數(shù)情況下能夠利用程序進(jìn)行設(shè)定，有時(shí)也保存在記錄介質(zhì)或記錄部中。關(guān)于記錄到該記錄介質(zhì)、記錄電路中的方法，可以在產(chǎn)品出廠時(shí)進(jìn)行記錄，也可以利用發(fā)布的記錄介質(zhì)，還可以經(jīng)由因特網(wǎng)進(jìn)行下載。