本發(fā)明涉及無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于距離加權(quán)和遺傳優(yōu)化的dv-hop定位方法。

背景技術(shù)：

隨著物聯(lián)網(wǎng)研究和應(yīng)用深入，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(wirelesssensornetworks，wsn)在其中起到了關(guān)鍵的推動(dòng)作用。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)在軍事、民用等領(lǐng)域有很多應(yīng)用，包括環(huán)境監(jiān)測(cè)、網(wǎng)站安全、醫(yī)療診斷、戰(zhàn)場(chǎng)監(jiān)視、災(zāi)害救助和輔助生活等。生活中很多應(yīng)用與位置有關(guān)，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)易于部署、可擴(kuò)展性高、成本低等特點(diǎn)使其在室內(nèi)定位中具有很大的優(yōu)勢(shì)。

定位技術(shù)是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的主要支撐技術(shù)之一，受到研究人員的廣泛關(guān)注。現(xiàn)有的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位主要可分為基于測(cè)距的定位和無需測(cè)距的定位算法，其主要區(qū)別在于是否需要距離信息?；跍y(cè)距的定位算法中節(jié)點(diǎn)使用測(cè)距技術(shù)獲得距離信息，定位精度較高但是需要額外的設(shè)備，而無需測(cè)距的定位算法僅依靠相鄰節(jié)點(diǎn)間的連通關(guān)系進(jìn)行定位，無需基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)設(shè)施的支持，定位精度較低。

如果兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間可以直接通信，那么這兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離一定或者等于兩者之間的最大通信距離(r)。niculescu和nath等人提出dv-hop算法，利用兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間通信跳數(shù)來判斷節(jié)點(diǎn)之間的距離關(guān)系。在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中，由于通信距離的限制，兩個(gè)通信節(jié)點(diǎn)之間不存在直接的通信鏈路，其通信就可以利用其他中繼節(jié)點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)。通常情況下，為了保證通信效率，在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間的多條鏈路上，大多數(shù)路由算法都會(huì)選擇中繼點(diǎn)少的鏈路。由于無線設(shè)備的硬件限制，在測(cè)距不可能或者不精確的情況下，基于跳數(shù)的估計(jì)方法是對(duì)基于距離測(cè)距的有效補(bǔ)充?；谔鴶?shù)定位無需依賴任何測(cè)距硬件，是一種輕量級(jí)的定位方法，但是定位誤差較大。為了提高定位的準(zhǔn)確性，往往需要大量的參考節(jié)點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)與節(jié)點(diǎn)之間的距離估計(jì)，這樣加大網(wǎng)絡(luò)的負(fù)擔(dān)。

dv-hop定位算法的實(shí)現(xiàn)過程主要分為三個(gè)階段：

(1)獲取網(wǎng)絡(luò)的最小跳數(shù)。可以用一種分布式的方法實(shí)現(xiàn)：每一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)洪泛地廣播自己的信息{(xi,yi),hi}，其中[xi,yi]表示錨節(jié)點(diǎn)i的物理坐標(biāo)，hi記錄距離錨節(jié)點(diǎn)i的跳數(shù)。hi的初始值為1，每次轉(zhuǎn)發(fā)增加1。這樣當(dāng)中轉(zhuǎn)節(jié)點(diǎn)收到信息，該消息的hi代表了此時(shí)該節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)i的最小跳數(shù)。如圖1所示的密集型網(wǎng)絡(luò)中跳數(shù)的獲取相對(duì)較為準(zhǔn)確，但是圖2稀疏型網(wǎng)絡(luò)中，節(jié)點(diǎn)分布過于稀疏，跳數(shù)與跳距的不再是簡(jiǎn)單線性對(duì)應(yīng)關(guān)系，使得跳距的誤差變大。

(2)計(jì)算每跳的平均距離。假設(shè)錨節(jié)點(diǎn)j到錨節(jié)點(diǎn)i之間的最小跳數(shù)為hij，則它們之間的平均跳距為：

當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的跳數(shù)hopij已知時(shí)，可以通過dhop＝dij×hopij獲取節(jié)點(diǎn)i和節(jié)點(diǎn)j之間的距離。如圖3所示，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)間距離過大，使得節(jié)點(diǎn)間距離誤差增大，造成計(jì)算結(jié)果誤差累計(jì)。

(3)計(jì)算節(jié)點(diǎn)位置。通過上面獲得的跳距，采用三邊測(cè)量法或者最小二乘算法來確定它的位置。

假設(shè)(x,y)為未知節(jié)點(diǎn)的位置，(xi,yi)為錨節(jié)點(diǎn)的位置，di為未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)的距離；n表示錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量；最小二乘算法的定位模型為：

改寫成矩陣形式：

簡(jiǎn)寫為：

hx＝b

其中，

這個(gè)方程的最小方差解為:

x＝(h^th)^-1htb(4)

未知節(jié)點(diǎn)的位置(x,y)即可求得。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位精度低的問題，而提出一種基于距離加權(quán)和遺傳優(yōu)化的dv-hop定位方法，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種基于距離加權(quán)和遺傳優(yōu)化的dv-hop定位方法，包括以下步驟：

(1)初始化網(wǎng)絡(luò)，各錨節(jié)點(diǎn)以洪泛的方式向周圍廣播自身的id并接受未知節(jié)點(diǎn)的rssi；rssi為信號(hào)強(qiáng)度；

(2)根據(jù)接受的rssi值，以信號(hào)強(qiáng)度的均值逐跳校正未知節(jié)點(diǎn)到各錨節(jié)點(diǎn)的最小跳數(shù)；

(3)利用校正后的最小跳數(shù)來加權(quán)平均跳距；

(4)根據(jù)未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)的平均跳距獲取未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)之間的距離；

(5)在滿足位置計(jì)算的前提下，采用最小二乘算法計(jì)算未知節(jié)點(diǎn)的目標(biāo)位置；

(6)最后利用改進(jìn)遺傳算法優(yōu)化未知節(jié)點(diǎn)的定位結(jié)果。

進(jìn)一步地，步驟(2)具體包括：

把各錨節(jié)點(diǎn)接收到的信號(hào)強(qiáng)度記為：rssi1,rssi2,…,rssin，n為錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量；對(duì)所有的rssi求均值然后把接收到的信號(hào)強(qiáng)度分為兩組：

根據(jù)上式(8)節(jié)點(diǎn)之間信號(hào)強(qiáng)度小于或者等于均值的記為1跳；反之，利用下式(9)最小跳數(shù)修正為

式(9)中，rssiij表示兩個(gè)相鄰節(jié)點(diǎn)i與j之間的信號(hào)強(qiáng)度；

逐跳進(jìn)行最終獲得未知節(jié)點(diǎn)到各錨節(jié)點(diǎn)的最小跳數(shù)minhopij。

進(jìn)一步地，步驟(3)具體包括：

假設(shè)未知節(jié)點(diǎn)i與各個(gè)錨節(jié)點(diǎn)j之間的最小跳數(shù)為minhij，minhij通過步驟(2)的方法獲得；k表示距離未知節(jié)點(diǎn)最近的錨節(jié)點(diǎn)，第一部分的平均跳距：

c表示網(wǎng)絡(luò)錨節(jié)點(diǎn)的平均跳距；

第二部分平均跳距為

其中，hkj為距離未知節(jié)點(diǎn)最近的錨節(jié)點(diǎn)到其它錨節(jié)點(diǎn)間跳數(shù)，dkj為距離未知節(jié)點(diǎn)最近的錨節(jié)點(diǎn)到其它錨節(jié)點(diǎn)間距離；wkj為距離誤差權(quán)值；結(jié)合式(10)和(11)得到未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)的平均跳距

進(jìn)一步地，步驟(4)具體包括：未知節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)之間的距離為：

其中，dxj為未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)j之間的距離，為未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)的平均跳距，minhopxj為獲取的未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)之間最小跳數(shù)，通過步驟(2)中方法獲得。

進(jìn)一步地，步驟(5)中，前提是當(dāng)有效錨節(jié)點(diǎn)數(shù)目大于等于3個(gè)才能計(jì)算未知節(jié)點(diǎn)位置。

進(jìn)一步地，步驟(6)中，具體進(jìn)行：

對(duì)經(jīng)典遺傳算法的交叉概率和變異概率進(jìn)行優(yōu)化，改變常規(guī)的適應(yīng)函數(shù)使之適用于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)室內(nèi)定位；改進(jìn)的遺傳算法要素以及參數(shù)設(shè)置如下：

1)染色體與初始種群：為了便于遺傳算法求解，把所求未知節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)(x,y)看作是求解問題的空間，即染色體s；未知節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)(x,y)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為

s＝(v1,v2)(14)

2)適應(yīng)度函數(shù)：改進(jìn)的遺傳算法把未知節(jié)點(diǎn)定位誤差倒數(shù)作為適應(yīng)度函數(shù)，適應(yīng)度函數(shù)為

3)交叉算子和變異算子分別如式(17)和式(18)所示：

其中，si和sj是種群中兩個(gè)隨機(jī)配對(duì)的父代染色體，si'和s'j是si和sj經(jīng)過交叉操作后生成的新染色體，vi表示經(jīng)由上一步交叉操作而生成的新染色體s的兩個(gè)基因，γi是染色體每一個(gè)基因的取值范圍內(nèi)的隨機(jī)數(shù)，vi'表示經(jīng)由上一步交叉操作而生成的新染色體s再經(jīng)變異操作后生成的最新染色體s'的兩個(gè)基因，yi為[0,1]之間的隨機(jī)數(shù)，pc為遺傳算法的交叉概率，pm為遺傳算法的變異概率；

分別改進(jìn)交叉算子、變異算子中的交叉概率和變異概率：

式中，fmax為每代種群中的最大適應(yīng)值，fav為每代種群的平均適應(yīng)值，f'為要交叉的兩個(gè)個(gè)體中較大的適應(yīng)值，f為要變異的兩個(gè)個(gè)體中的較大的適應(yīng)值，pc1，pc2，pm1和pm2為小于1的常數(shù)；

4)選擇算子：種群中的每一個(gè)染色體經(jīng)過交叉、變異后，都以式(16)適應(yīng)度函數(shù)作為依據(jù)；在交叉和變異過程中遵循式(19)和(20)交叉和變異概率，選擇適應(yīng)度函數(shù)值大的的染色體保留在染色體號(hào)位上。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

(1)傳統(tǒng)的dv-hop定位算法跳數(shù)的獲取通常每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)采用泛洪地廣播消息，初始值設(shè)置為0，每次轉(zhuǎn)發(fā)增加1，這樣可以獲得節(jié)點(diǎn)之間最小的跳數(shù)。由于錨節(jié)點(diǎn)之間距離不同，這就使得跳數(shù)的獲取過于簡(jiǎn)單，無法體現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)的遠(yuǎn)近程度。改進(jìn)后的方法是節(jié)點(diǎn)間距離大的為1跳，距離小的將小于1跳，跳數(shù)不再是機(jī)械性的疊加。

(2)傳統(tǒng)的平均跳距適用于密集型的節(jié)點(diǎn)分布，然而在稀疏的網(wǎng)絡(luò)中，節(jié)點(diǎn)間距離如果仍然采用距離未知點(diǎn)最近錨節(jié)點(diǎn)的距離容易造成節(jié)點(diǎn)計(jì)算誤差累計(jì)。通過對(duì)平均跳距加權(quán)，盡量減少錨節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)之間距離誤差，對(duì)提高定位精度有很大影響。

(3)在室內(nèi)情況下，由于受到環(huán)境的干擾，造成較大測(cè)距誤差，采用最小二乘算法定位精度不太理想，往往需要大量的錨節(jié)點(diǎn)才能高的定位精度，增加了定位的硬件成本。在不增加錨節(jié)點(diǎn)數(shù)的情況下，本發(fā)明采用遺傳算法優(yōu)化計(jì)算結(jié)果。

附圖說明

圖1為節(jié)點(diǎn)密集型分布的示意圖。

圖2為節(jié)點(diǎn)稀疏型分布的示意圖。

圖3為節(jié)點(diǎn)距離過大的示意圖。

圖4為實(shí)驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的示意圖。

圖5為r＝30m時(shí)定位性能對(duì)比的示意圖。

圖6為r＝35m時(shí)定位性能對(duì)比的示意圖。

圖7為r＝40m時(shí)定位性能對(duì)比的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

基于距離加權(quán)和遺傳優(yōu)化的dv-hop定位方法，主要包括跳數(shù)修正、跳距加權(quán)和遺傳算法優(yōu)化三個(gè)部分。本發(fā)明以100m×100m作為實(shí)驗(yàn)仿真的區(qū)域，仿真區(qū)域內(nèi)所有節(jié)點(diǎn)之間通信正常,通信半徑為30m、35m和40m；節(jié)點(diǎn)總數(shù)為100，錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量分別為5、10、15、20、25、30、35和40；迭代次數(shù)為60，所有仿真試驗(yàn)均進(jìn)行500次，利用定位精度和平均定位誤差判斷算法定位精度：

平均相對(duì)定位精度為

其中，(xⁱ,yⁱ)為未知節(jié)點(diǎn)的實(shí)際位置，(x'ⁱ,y'ⁱ)為未知節(jié)點(diǎn)計(jì)算位置，r為通信半徑，m為網(wǎng)絡(luò)連通度，n為未知節(jié)點(diǎn)數(shù)量。

本實(shí)施例中，錨節(jié)點(diǎn)指預(yù)先布設(shè)的無線傳感器，也就是圖4中的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)；未知節(jié)點(diǎn)為待定位的傳感器；

本發(fā)明提出的基于距離加權(quán)和遺傳優(yōu)化的dv-hop定位方法，包括以下步驟：

(1)初始化網(wǎng)絡(luò)，各錨節(jié)點(diǎn)以洪泛的方式向周圍廣播自身的id并接受未知節(jié)點(diǎn)的rssi；rssi為信號(hào)強(qiáng)度；

(2)根據(jù)接受的rssi值，以信號(hào)強(qiáng)度的均值逐跳校正未知節(jié)點(diǎn)到各錨節(jié)點(diǎn)的最小跳數(shù)；具體如下所述：

根據(jù)節(jié)點(diǎn)接受的信號(hào)強(qiáng)度估算出節(jié)點(diǎn)之間距離，其計(jì)算方式如下

其中，p0(d0)為參考節(jié)點(diǎn)d0處的信號(hào)強(qiáng)度，pr(d)為在距離d處的未知節(jié)點(diǎn)的信號(hào)強(qiáng)度，η為路徑損耗系數(shù)，通常取值在2～5之間；xσ是標(biāo)準(zhǔn)差為σ、均值為零的高斯分布隨機(jī)變量；

簡(jiǎn)化為

pr(d)＝a-10ηlgd(7)

式中，a為1m處接受的信號(hào)強(qiáng)度；從式中可知接收到信號(hào)強(qiáng)度越強(qiáng)節(jié)點(diǎn)之間距離越短。基于此理論，把各錨節(jié)點(diǎn)接收到的信號(hào)強(qiáng)度記為：rssi1,rssi2,…,rssin，n為錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量；對(duì)所有的rssi求均值然后把接收到的信號(hào)強(qiáng)度分為兩組：

根據(jù)上式(8)節(jié)點(diǎn)之間信號(hào)強(qiáng)度小于或者等于均值的記為1跳；反之，認(rèn)為跳數(shù)對(duì)距離貢獻(xiàn)小，利用下式(9)最小跳數(shù)修正為

式(9)中，rssiij表示兩個(gè)相鄰節(jié)點(diǎn)i與j之間的信號(hào)強(qiáng)度。假設(shè)未知節(jié)點(diǎn)發(fā)射一組信號(hào)，在轉(zhuǎn)發(fā)的過程中不是機(jī)械的加1，而是通過與信號(hào)強(qiáng)度均值進(jìn)行比較來判斷是否需要修正，逐跳進(jìn)行最終可以獲取一個(gè)最小的節(jié)點(diǎn)跳數(shù)minhopij。

(3)利用校正后的最小跳數(shù)來加權(quán)平均跳距；具體如下所述：

假設(shè)未知節(jié)點(diǎn)i與各個(gè)錨節(jié)點(diǎn)j之間的最小跳數(shù)為minhij(可通過步驟2的方法獲得),k表示距離未知節(jié)點(diǎn)最近的錨節(jié)點(diǎn)，第一部分的平均跳距：

c表示網(wǎng)絡(luò)錨節(jié)點(diǎn)的平均跳距；

第二部分平均跳距為

其中，hkj為距離未知節(jié)點(diǎn)最近的錨節(jié)點(diǎn)到其它錨節(jié)點(diǎn)間跳數(shù)，dkj為距離未知節(jié)點(diǎn)最近的錨節(jié)點(diǎn)到其它錨節(jié)點(diǎn)間距離；wkj為距離誤差權(quán)值；結(jié)合式(10)和(11)得到未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)的平均跳距

(4)根據(jù)未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)的平均跳距獲取未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)之間的距離；

根據(jù)式(13)可得未知節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)之間的距離：

其中，dxj為未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)j之間的距離，為未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)的平均跳距，minhopxj為獲取的未知節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)之間最小跳數(shù)，通過步驟(2)中方法獲得；

(5)在滿足位置計(jì)算的前提下，采用最小二乘算法計(jì)算未知節(jié)點(diǎn)的目標(biāo)位置；此部分內(nèi)容再背景技術(shù)中已經(jīng)作過介紹；前提是當(dāng)有效錨節(jié)點(diǎn)數(shù)目大于等于3個(gè)才能計(jì)算未知節(jié)點(diǎn)位置；

(6)最后利用改進(jìn)遺傳算法優(yōu)化未知節(jié)點(diǎn)的定位結(jié)果。

對(duì)經(jīng)典遺傳算法的交叉概率和變異概率進(jìn)行優(yōu)化，改變常規(guī)的適應(yīng)函數(shù)使之適用于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)室內(nèi)定位；改進(jìn)的遺傳算法要素以及參數(shù)設(shè)置如下：

1)染色體與初始種群：為了便于遺傳算法求解，把所求未知節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)(x,y)看作是求解問題的空間，即染色體s；未知節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)(x,y)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為

s＝(v1,v2)(14)

(v1,v2)為轉(zhuǎn)換后的未知節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)；

2)適應(yīng)度函數(shù)：在ga-dv-hop定位算法中問題空間的目標(biāo)函數(shù)即未知節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)定位誤差為

改進(jìn)的遺傳算法把未知節(jié)點(diǎn)定位誤差倒數(shù)作為適應(yīng)度函數(shù)，其值越大，染色體的適應(yīng)能力越強(qiáng)被遺傳下去的可能性越大，適應(yīng)度函數(shù)為

(v1',v'2)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后的未知節(jié)點(diǎn)計(jì)算位置；

3)交叉算子和變異算子分別如式(17)和式(18)所示：

其中，si和sj是種群中兩個(gè)隨機(jī)配對(duì)的父代染色體，si'和s'j是si和sj經(jīng)過交叉操作后生成的新染色體，vi表示經(jīng)由上一步交叉操作而生成的新染色體s的兩個(gè)基因，γi是染色體每一個(gè)基因的取值范圍內(nèi)的隨機(jī)數(shù)，vi'表示經(jīng)由上一步交叉操作而生成的新染色體s再經(jīng)變異操作后生成的最新染色體s'的兩個(gè)基因，yi為[0,1]之間的隨機(jī)數(shù)，pc為遺傳算法的交叉概率，pm為遺傳算法的變異概率；針對(duì)遺傳算法中的缺陷，交叉概率pc過大時(shí)，新個(gè)體產(chǎn)生的速度越快，但是對(duì)原有種群的破壞也越大，反之搜索速度慢；變異概率pm難以生成新的變異個(gè)體，反之難以搜索到最佳的位置。對(duì)此，分別改進(jìn)交叉算子、變異算子中的交叉概率和變異概率：

式中，fmax為每代種群中的最大適應(yīng)值，fav為每代種群的平均適應(yīng)值，f'為要交叉的兩個(gè)個(gè)體中較大的適應(yīng)值，f為要變異的兩個(gè)個(gè)體中的較大的適應(yīng)值，pc1，pc2，pm1和pm2為小于1的常數(shù)；

4)選擇算子：種群中的每一個(gè)染色體經(jīng)過交叉、變異后，都以式(16)適應(yīng)度函數(shù)作為依據(jù)；在交叉和變異過程中遵循式(19)和(20)交叉和變異概率，選擇適應(yīng)度函數(shù)值大的的染色體保留在染色體號(hào)位上。

算法分析：

1)錨節(jié)點(diǎn)密度

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位是通過未知節(jié)點(diǎn)周圍錨節(jié)點(diǎn)的距離信息求解未知節(jié)點(diǎn)的位置，該方法對(duì)錨節(jié)點(diǎn)部署數(shù)量要求很高，當(dāng)未知節(jié)點(diǎn)周圍錨節(jié)點(diǎn)部署密度高時(shí)，定位算法表現(xiàn)出較好的性能，當(dāng)錨節(jié)點(diǎn)的數(shù)量減少時(shí)，定位精度大幅度下降。如圖5、6、7所示，在10m×10m定位區(qū)域，新的定位方法在錨節(jié)點(diǎn)比例較低的情況下，任然能夠保持較高的定位精度，隨著錨節(jié)點(diǎn)比例增加，定位精度提高比較明顯。

2)定位的精度

對(duì)于一種給定的定位算法，定位精度顯示了節(jié)點(diǎn)的計(jì)算位置和物理位置的匹配程度。具體而言，定位精度被定為一個(gè)未知節(jié)點(diǎn)的定位估計(jì)值與其真實(shí)位置之間的距離。在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中，室內(nèi)定位的精度普遍不高，無法滿足市場(chǎng)的需求。如圖5、6、7所示，在10m×10m的定位區(qū)域，可以看出本發(fā)明在不同的通信半徑下，仍然能夠保持較高的定位精度。