本發(fā)明涉及一種機器人系統(tǒng)，具體涉及支持多用戶協(xié)作的互聯(lián)網(wǎng)機器人系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
通常機器人的編程系統(tǒng)，都是一個人完成編程，然后單擊運行，將運行指令下發(fā)到機器人執(zhí)行，偶爾會有其他人協(xié)助編程人員調(diào)試，但事實上還是屬于一個人在是用機器人的編程系統(tǒng)，現(xiàn)有的主流技術(shù)是，通過在pc電腦中安裝一個控制機器人的編程軟件或ide，通過藍牙的無線下發(fā)控制指令的方式發(fā)送控制命令到機器人。
這種方式的缺點是：一個人完成一次機器人的執(zhí)行指令編程，它缺乏與外界良好的交流，以及編程人員之間的互動效果。并且，在需要編寫一個較為復雜的機器人執(zhí)行程序時，只由一個編程人員編寫是極為困難。這種單用戶的機器人編程系統(tǒng)，是機器人本應具有互動意義的，以及增加不同用戶間的交流時間減少；同時，在單一用戶的編程系統(tǒng)中，如果編程人員編寫了一個較為復雜的機器人執(zhí)行程序，協(xié)助人員很難融入到編程人員的思維中，從而減少相互之間的互動性。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是一個人完成一次機器人的執(zhí)行指令編程，它缺乏與外界良好的交流，以及編程人員之間的互動效果，并且，在需要編寫一個較為復雜的機器人執(zhí)行程序時，只由一個編程人員編寫是極為困難，目的在于提供支持多用戶協(xié)作的互聯(lián)網(wǎng)機器人系統(tǒng)，解決多用戶協(xié)作對機器人編程的問題。
本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：
支持多用戶協(xié)作的互聯(lián)網(wǎng)機器人系統(tǒng)，包括機器人，還包括一個中間服務器、至少一個用戶端和連接在機器人上的網(wǎng)絡連接模塊，所述用戶端、中間服務器與網(wǎng)絡連接模塊相互連接；
用戶端：采集用戶輸入的控制信息，將控制信息發(fā)送到中間服務器；
中間服務器：接收用戶端發(fā)送的控制信息，將控制信息進行儲存；接收網(wǎng)絡連接模塊發(fā)送的通信信號，與網(wǎng)絡連接模塊建立通信，將儲存的控制信息發(fā)送到網(wǎng)絡連接模塊；
網(wǎng)絡連接模塊：發(fā)送通信信號到中間服務器；接收中間服務器發(fā)送的控制信息，將接收到的控制信息發(fā)送給機器人；
機器人：接收網(wǎng)絡連接模塊發(fā)送的控制信息并執(zhí)行。
想要通過編程控制機器人的用戶，使用用戶端將編寫好的程序下發(fā)至中間服務器，之后由中間服務器做處理，所有的處理包含有解析網(wǎng)絡連接模塊的請求數(shù)據(jù)，和將程序下發(fā)到機器人中執(zhí)行，并獲取到返回結(jié)果。此時，如果多個用戶是在同一個地方，那么他們可以分工編寫對機器人的控制程序，例如用戶1編寫控制機器人的頭部的控制程序，用戶2編寫控制機器人的下身的控制程序；當他們同時將控制程序下發(fā)到中間服務器后，機器人則下載兩個控制程序，表現(xiàn)出兩個用戶的控制效果。
還包括與用戶端、中間服務器相互連接云端服務器。云端服務器采用基于web的gpp圖形化編程頁面，用戶通過用戶端登入運動服務器進行編程，方便快捷。用戶在云端服務器編寫好控制信息后，直接通過云端服務器將控制信息發(fā)送到中間服務器。
所述用戶端、中間服務器與網(wǎng)絡連接模塊通過連入互聯(lián)網(wǎng)實現(xiàn)相互連接。采用互聯(lián)網(wǎng)進行連接，使用普及，覆蓋范圍廣，可以實現(xiàn)遠程控制。
所述網(wǎng)絡連接模塊為無線網(wǎng)絡連接裝置。無線網(wǎng)絡連接裝置避免了采用有線連接走線復雜，連接范圍有限的問題，只要在有wifi覆蓋或移動網(wǎng)絡覆蓋的地方，都能與互聯(lián)網(wǎng)建立連接。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點和有益效果：
1、本發(fā)明支持多用戶協(xié)作的互聯(lián)網(wǎng)機器人系統(tǒng)，支持多用戶同時對一個機器人進行編程；
2、本發(fā)明支持多用戶協(xié)作的互聯(lián)網(wǎng)機器人系統(tǒng)，采用互聯(lián)網(wǎng)建立連接，普及度高，組網(wǎng)與擴展方便。
附圖說明
此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明實施例的進一步理解，構(gòu)成
本技術(shù)：
的一部分，并不構(gòu)成對本發(fā)明實施例的限定。在附圖中：
圖1為本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結(jié)合實施例和附圖，對本發(fā)明作進一步的詳細說明，本發(fā)明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。
實施例
如圖1所示，本發(fā)明支持多用戶協(xié)作的互聯(lián)網(wǎng)機器人系統(tǒng)，包括機器人，還包括三個中間服務器、至少一個用戶端和連接在機器人上的網(wǎng)絡連接模塊，所述用戶端、中間服務器與網(wǎng)絡連接模塊相互連接，所述用戶端采用pc，中間服務器采用基于tcp服務的ibmpowersystems822lc中間服務器，網(wǎng)絡連接模塊采用rt5350，還包括與用戶端、中間服務器相互連接云端服務器，云端服務器采用ibmpowersystems822lc建立基于web的gpp圖形化編程頁面。所述用戶端、中間服務器與網(wǎng)絡連接模塊通過連入互聯(lián)網(wǎng)實現(xiàn)相互連接。所述網(wǎng)絡連接模塊為無線網(wǎng)絡連接裝置。想要通過編程控制機器人的用戶，使用pc中的任意瀏覽器登錄到基于web的gpp圖形化編程頁面中，在圖形化編程頁面中設置好tcp服務器的ip地址，機器人的編號以及密碼。之后用戶即可編寫正對控制機器人的控制程序，編寫完成后將程序下發(fā)至tcp服務中間件，之后的一切由tcp服務器做處理，所有的處理包含有解析http請求數(shù)據(jù)，和將執(zhí)行命令通過網(wǎng)絡連接模塊下發(fā)到機器人中執(zhí)行，并獲取到返回結(jié)果。此時，用戶端1編寫控制機器人的頭部的控制程序，用戶端2編寫控制機器人的腿部的控制程序，用戶端3編寫控制機器人的手部的控制程序；當他們完成后，機器人則表現(xiàn)出三個用戶的控制效果。
以上所述的具體實施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。