本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機(jī)通信系統(tǒng)、無人機(jī)服務(wù)器的通信系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、無人機(jī)通信方法以及無人機(jī)服務(wù)器的通信方法。

背景技術(shù)：

物流無人機(jī)是一種無人駕駛飛機(jī)，航行特點(diǎn)是航線固定，巡航時高度區(qū)間約為80-120米。在航行過程中，物流無人機(jī)需要利用機(jī)載無線通信設(shè)備與地面站保持即時聯(lián)絡(luò)，由地面站的控制來完成的空中航行，地面站是位于地面的固定基站。目前的數(shù)據(jù)通信鏈路方式包括數(shù)傳電臺、wifi網(wǎng)絡(luò)以及藍(lán)牙。

數(shù)傳電臺的工作頻率在433兆或915兆，這種通信方式是通過在無人機(jī)機(jī)載端以及地面端分別部署發(fā)送和接受模塊，通信距離為1-10千米左右，因此適用于消費(fèi)級飛機(jī)、航拍機(jī)、植保機(jī)等對通信距離要求不高的飛行器。wifi網(wǎng)絡(luò)是通過在某個站點(diǎn)部署wifi的形式對周邊一定范圍形成信號覆蓋，目前工業(yè)級wifi在定向情況下通信距離可以達(dá)到30千米，但存在容易受遮擋、信號不穩(wěn)定以及通信距離有限等問題。藍(lán)牙的通信距離相對更短，更加無法達(dá)到物流無人機(jī)對于通信距離的要求。

物流無人機(jī)需要完成鄉(xiāng)鎮(zhèn)配送站點(diǎn)至鄉(xiāng)村推廣員間貨物的全流程自主配送，因此物流無人機(jī)對安全性的要求非常高，這就對物流無人機(jī)的通信可靠性提出了較高的要求。如果物流無人機(jī)在空中飛行過程中多次出現(xiàn)信號中斷等通信故障，表現(xiàn)形式為地面站與無人機(jī)瞬間失去聯(lián)絡(luò)，地面站的顯示屏上原有的無人機(jī)的軌跡消失，這樣的故障存在著物流無人機(jī)因失控而墜毀的重大安全隱患。因此，如何提升物流無人機(jī)的通信可靠性，是目前亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的一個技術(shù)問題是，如何提升無人機(jī)的通信可靠性。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個方面，提供了一種無人機(jī)通信系統(tǒng)，包括：處理器；第一通信模組；以及第二通信模組；其中，處理器分別與第一通信模組、第二通信模組以及飛行控制系統(tǒng)電連接；處理器配置為：從飛行控制系統(tǒng)接收無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)；將無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至第一通信模組，并將無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至第二通信模組；第一通信模組配置為：從處理器接收無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第一通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至服務(wù)器的第一通信端口；第二通信模組配置為：從處理器接收無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第二通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至服務(wù)器的第二通信端口；無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包的接收情況被服務(wù)器用來判斷是利用第一通信端口還是第二通信端口接收到的無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無人機(jī)調(diào)度。

在一些實(shí)施例中，第一通信模組還配置為：通過第一通信網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器的第一通信端口接收服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并將服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至處理器；第二通信模組還配置為：通過第二通信網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器的第二通信端口接收無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至處理器；處理器還配置為：若接收到服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第一預(yù)設(shè)條件，則利用第一通信模組接收到的無人機(jī)指令數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理；若接收到服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第二預(yù)設(shè)條件，則利用第二通信模組接收到的無人機(jī)指令數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一個方面，提供了一種無人機(jī)服務(wù)器的通信系統(tǒng)，包括：第一通信端口；第二通信端口；以及服務(wù)器處理器；其中，服務(wù)器處理器分別與第一通信端口、第二通信端口以及無人機(jī)調(diào)度平臺電連接；第一通信端口配置為：通過第一通信網(wǎng)絡(luò)從無人機(jī)的第一通信模組接收無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器處理器；第二通信端口配置為：通過第二通信網(wǎng)絡(luò)從無人機(jī)的第二通信模組接收無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器處理器；服務(wù)器處理器配置為：若接收到無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第一預(yù)設(shè)條件，則利用第一通信端口接收到的無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無人機(jī)調(diào)度；若接收到無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第二預(yù)設(shè)條件，則利用第二通信端口接收到的無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無人機(jī)調(diào)度。

在一些實(shí)施例中，服務(wù)器處理器還配置為：從無人機(jī)調(diào)度平臺接收服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)；將服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至第一通信端口，并將無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至第二通信端口；第一通信端口還配置為：從服務(wù)器處理器接收服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并通過第一通信網(wǎng)絡(luò)將服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機(jī)的第一通信模組；第二通信端口還配置為：從服務(wù)器處理器接收無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并通過第二通信網(wǎng)絡(luò)將無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機(jī)的第二通信模組；服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包的接收情況被無人機(jī)用來判斷是利用第一通信模組還是第二通信模組接收到的無人機(jī)指令數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一個方面，提供了一種通信系統(tǒng)，其特征在于，包括前述的無人機(jī)通信系統(tǒng)以及前述的無人機(jī)服務(wù)器的通信系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一個方面，提供了一種無人機(jī)的通信方法，包括：無人機(jī)處理器從飛行控制系統(tǒng)接收無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)；無人機(jī)處理器將無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至第一通信模組，并將無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至第二通信模組；第一通信模組從無人機(jī)處理器接收無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第一通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至服務(wù)器的第一通信端口；第二通信模組從無人機(jī)處理器接收無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第二通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至服務(wù)器的第二通信端口；無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包的接收情況被服務(wù)器用來判斷是利用第一通信端口還是第二通信端口接收到的無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無人機(jī)調(diào)度。

在一些實(shí)施例中，該方法還包括：第一通信模組通過第一通信網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器的第一通信端口接收服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并將服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機(jī)處理器；第二通信模組通過第二通信網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器的第二通信端口接收無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機(jī)處理器；若接收到服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第一預(yù)設(shè)條件，則無人機(jī)處理器利用第一通信模組接收到的無人機(jī)指令數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理；若接收到服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第二預(yù)設(shè)條件，則無人機(jī)處理器利用第二通信模組接收到的無人機(jī)指令數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一個方面，提供了一種無人機(jī)服務(wù)器的通信方法，包括：第一通信端口通過第一通信網(wǎng)絡(luò)從無人機(jī)的第一通信模組接收無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器處理器；第二通信端口通過第二通信網(wǎng)絡(luò)從無人機(jī)的第二通信模組接收無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器處理器；若接收到無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第一預(yù)設(shè)條件，則服務(wù)器處理器利用第一通信端口接收到的無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無人機(jī)調(diào)度；若接收到無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第二預(yù)設(shè)條件，則服務(wù)器處理器利用第二通信端口接收到的無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無人機(jī)調(diào)度。

在一些實(shí)施例中，該方法還包括：服務(wù)器處理器從無人機(jī)調(diào)度平臺接收服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)；服務(wù)器處理器將服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至第一通信端口，并將無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至第二通信端口；第一通信端口從服務(wù)器處理器接收服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并通過第一通信網(wǎng)絡(luò)將服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機(jī)的第一通信模組；第二通信端口從服務(wù)器處理器接收無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并通過第二通信網(wǎng)絡(luò)將無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機(jī)的第二通信模組；服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包的接收情況被無人機(jī)用來判斷是利用第一通信模組還是第二通信模組接收到的無人機(jī)指令數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的再一個方面，提供了一種無人機(jī)的通信裝置，包括：存儲器；以及耦接至存儲器的處理器，處理器被配置為基于存儲在存儲器中的指令，執(zhí)行前述的無人機(jī)的通信方法，或執(zhí)行前述的無人機(jī)服務(wù)器的通信方法。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的再一個方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，指令被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)前述的無人機(jī)的通信方法，或?qū)崿F(xiàn)前述的無人機(jī)服務(wù)器的通信方法。

本發(fā)明中，發(fā)明人設(shè)計(jì)了雙通信鏈路的方案，通過增設(shè)備份模塊建立雙鏈路機(jī)制，在當(dāng)前通信鏈路信號中斷的情況下利用備份鏈路傳輸數(shù)據(jù)，使得物流無人機(jī)與地面站之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)保持連續(xù)性和穩(wěn)定性，從而在控制成本的條件下降低了物流無人機(jī)在固定區(qū)域斷網(wǎng)的概率，增加物流無人機(jī)的通信可靠性。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出本發(fā)明通信系統(tǒng)的一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出無人機(jī)通過通信系統(tǒng)向無人機(jī)調(diào)度平臺發(fā)送數(shù)據(jù)的工作過程。

圖3示出服務(wù)器處理器的線路決策流程示意圖。

圖4示出無人機(jī)調(diào)度平臺通過通信系統(tǒng)向無人機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)的工作過程。

圖5示出了本發(fā)明無人機(jī)的通信裝置的一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。

圖6示出了本發(fā)明無人機(jī)的通信裝置的另一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對至少一個示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

發(fā)明人對物流無人機(jī)的工作場景進(jìn)行了分析。物流無人機(jī)一般工作在農(nóng)村場景，農(nóng)村的基站分布稀疏且覆蓋區(qū)域不均勻，天線布局的合理性較低，甚至可能存在信號盲區(qū)的情況，因此導(dǎo)致物流無人機(jī)的信號接收效率較低。如果物流無人機(jī)進(jìn)入信號盲區(qū)或者信號極弱的區(qū)域，斷網(wǎng)概率就會大幅增加，從而與地面失連。如果嘗試改變巡航線路區(qū)域信號分布，與運(yùn)營商合作，通過在基站上安裝覆蓋高空的天線設(shè)備，增大巡航區(qū)域信號強(qiáng)度及范圍，可以減小物流無人機(jī)斷網(wǎng)的概率，但成本較高。

對于無人機(jī)來講，飛行控制系統(tǒng)是核心控制裝置，其功能是完成對無人機(jī)的實(shí)時控制。當(dāng)物流無人機(jī)與地面站采用3g或4g無線網(wǎng)絡(luò)的方式進(jìn)行通信時，如果飛行控制系統(tǒng)與地面站之間采用單通信鏈路的通信傳輸模式實(shí)時交換數(shù)據(jù)，一旦通信鏈路出現(xiàn)信號中斷，將導(dǎo)致無人機(jī)和地面站失去聯(lián)絡(luò)，從而使地面站上的顯示器無法及時跟蹤到無人機(jī)的軌跡，增加了風(fēng)險(xiǎn)。

基于以上分析，發(fā)明人設(shè)計(jì)了雙通信鏈路的設(shè)計(jì)方案，充分利用巡航區(qū)域基站，同時采用不同運(yùn)營商的天線，通過增設(shè)備份模塊,建立雙鏈路機(jī)制，在當(dāng)前通信鏈路信號中斷的情況下利用備份鏈路傳輸數(shù)據(jù)，使得物流無人機(jī)與地面站之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)保持連續(xù)性和穩(wěn)定性，從而在控制成本的條件下降低了物流無人機(jī)在固定區(qū)域斷網(wǎng)的概率，增加物流無人機(jī)的通信可靠性。

下面結(jié)合圖1描述本發(fā)明提供的通信系統(tǒng)的一個實(shí)施例。

圖1示出本發(fā)明通信系統(tǒng)的一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，該實(shí)施例的通信系統(tǒng)10包括無人機(jī)通信系統(tǒng)102以及無人機(jī)服務(wù)器的通信系統(tǒng)104。

無人機(jī)通信系統(tǒng)102包括處理器1022、第一通信模組1024以及第二通信模組1026；其中，處理器1022分別通過串行接口與第一通信模組1024、第二通信模組1026以及飛行控制系統(tǒng)電連接，處理器1022可以采用arm芯片。無人機(jī)服務(wù)器的通信系統(tǒng)104包括第一通信端口1042、第二通信端口1044以及服務(wù)器處理器1046；其中，服務(wù)器處理器1046分別與第一通信端口1042、第二通信端口1044以及無人機(jī)調(diào)度平臺電連接。

通信系統(tǒng)10的作用是實(shí)現(xiàn)飛行控制系統(tǒng)與無人機(jī)調(diào)度平臺之間的數(shù)據(jù)通信。下面從兩個方面介紹通信系統(tǒng)10的工作過程。

圖2示出無人機(jī)通過通信系統(tǒng)10向無人機(jī)調(diào)度平臺發(fā)送數(shù)據(jù)的工作過程。

步驟s201，處理器1022從飛行控制系統(tǒng)接收無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。

步驟s202，處理器1022將無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至第一通信模組1024，并將無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至第二通信模組1026。

步驟s203，第一通信模組1024從處理器1022接收無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第一通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至第一通信端口1042。

例如，第一通信模組1024可以將無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)打包為tcp數(shù)據(jù)包后，通過第一通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至第一通信端口1042。

步驟s204，第二通信模組1025從處理器1022接收無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第二通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至第二通信端口1044。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，通信模組可以采用全網(wǎng)通方式，靈活根據(jù)某區(qū)域運(yùn)營商基站分布，指定區(qū)域信號覆蓋較好的運(yùn)營商網(wǎng)絡(luò)作為備份。

步驟s205，第一通信端口1042通過第一通信網(wǎng)絡(luò)從第一通信模組1024接收無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器處理器1046。

步驟s206，第二通信端口1044通過第二通信網(wǎng)絡(luò)從第二通信模組1026接收無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器處理器1046。

步驟s207，若接收到無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第一預(yù)設(shè)條件，則服務(wù)器處理器1046利用第一通信端口1042接收到的無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無人機(jī)調(diào)度；若接收到無人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第二預(yù)設(shè)條件，則服務(wù)器處理器1046利用第二通信端口1044接收到的無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無人機(jī)調(diào)度。

無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)包括無人機(jī)的位置數(shù)據(jù)、姿態(tài)數(shù)據(jù)等相關(guān)運(yùn)行參數(shù)。下面結(jié)合圖2描述服務(wù)器處理器1046判斷是利用第一通信端口還是第二通信端口接收到的無人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無人機(jī)調(diào)度的詳細(xì)過程。

圖3示出服務(wù)器處理器1046的線路決策流程示意圖。如圖3所示，每個通信鏈路的線程有兩個標(biāo)志位：線路阻塞標(biāo)志位以及線路中斷標(biāo)志位。其中，線路阻塞標(biāo)志位表示通信鏈路的使用狀態(tài)：flag＝0表示通信鏈路暢通正在使用；flag＝1表示線路阻塞未使用。線路中斷標(biāo)志位表示通信鏈路實(shí)際的中斷狀態(tài)：abort＝0表示通信鏈路狀態(tài)未中斷，abort＝1表示通信鏈路中斷狀態(tài)。正常情況下，第一通信鏈路狀態(tài)為flag1＝0,abort1＝0,表示第一通信鏈路正在使用沒有阻塞，同時第一通信鏈路信號正常沒有中斷。第二通信鏈路狀態(tài)為flag2＝1,abort2＝0，表示第二通信鏈路沒有使用，阻塞狀態(tài)，通信信號正常沒有中斷。當(dāng)?shù)谝煌ㄐ沛溌愤B續(xù)3次沒有收到飛行控制系統(tǒng)的心跳數(shù)據(jù)包后，認(rèn)為第一通信鏈路阻塞，同時發(fā)送中斷標(biāo)志給第二通信鏈路，啟用第二通信鏈路，此時第二通信鏈路狀態(tài)位flag2＝0,abort2＝0。當(dāng)?shù)谝煌ㄐ沛溌愤B續(xù)20次收到心跳后，認(rèn)為第一通信鏈路恢復(fù)正常，則第一通信鏈路發(fā)送abort1＝0標(biāo)志位，通知第二通信鏈路第一通信鏈路通暢，采用第一通信鏈路的通信數(shù)據(jù)，此時第二通信鏈路阻塞但不中斷，狀態(tài)為flag2＝1,abort2＝0。

傳統(tǒng)技術(shù)中采用的單通信鏈路出現(xiàn)掉線后，需要解除原有通信連接、釋放相應(yīng)的數(shù)據(jù)存儲空間、重新捕捉信號等工作，因此申請重連所需時間較長。如果采用雙路單通的設(shè)計(jì)，即一個通信鏈路故障另一個通信鏈路才開始連通，時間間隔約30s左右，如果在實(shí)際應(yīng)用中要30秒左右。由于調(diào)度平臺需要同時對數(shù)量較多的無人機(jī)進(jìn)行調(diào)度，如果每個無人機(jī)都間歇性出現(xiàn)30秒左右的失連情況，對于調(diào)度平臺的調(diào)度工作將產(chǎn)生重大的負(fù)面影響。因此，上述實(shí)施例采用雙路雙通的工作方式，即同一個數(shù)據(jù)復(fù)制兩份同時傳送，當(dāng)一個通信鏈路故障時立即切換通信鏈路，切換時間可控制在3秒～5秒，保證了無人機(jī)在飛行過程中數(shù)據(jù)傳輸?shù)倪B續(xù)性和穩(wěn)定性，從而保持地面站與無人機(jī)之間同步通以及即時飛行控制的功能。

圖4示出無人機(jī)調(diào)度平臺通過通信系統(tǒng)10向無人機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)的工作過程。

步驟s401，服務(wù)器處理器1046從無人機(jī)調(diào)度平臺接收服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)。

步驟s402，服務(wù)器處理器1046將服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至第一通信端口1042，并將無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至第二通信端口1044。

步驟s403，第一通信端口1042從服務(wù)器處理器1046接收服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并通過第一通信網(wǎng)絡(luò)將服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機(jī)的第一通信模組1024。

步驟s404，第二通信端口1044從服務(wù)器處理器1046接收無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并通過第二通信網(wǎng)絡(luò)將無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機(jī)的第二通信模組1026。

步驟s405，第一通信模組1024通過第一通信網(wǎng)絡(luò)從第一通信端口1042接收服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并將服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包以及無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至處理器1022。

步驟s406，第二通信模組1026通過第二通信網(wǎng)絡(luò)從第二通信端口1044接收無人機(jī)指令數(shù)據(jù)，并將無人機(jī)指令數(shù)據(jù)發(fā)送至處理器1022。

步驟s407，若接收到服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第一預(yù)設(shè)條件，則處理器1022利用第一通信模組接收到的無人機(jī)指令數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。若接收到服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包的情況滿足第二預(yù)設(shè)條件，則處理器1022利用第二通信模組接收到的無人機(jī)指令數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

無人機(jī)指令數(shù)據(jù)具體可以包括無人機(jī)航跡數(shù)據(jù)以及無人機(jī)請求指令。無人機(jī)通過服務(wù)器心跳數(shù)據(jù)包的接收情況來判斷是利用第一通信模組1024還是第二通信模組1026接收到的無人機(jī)指令數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的過程，與圖2示出的過程相類似，具體步驟不作贅述。

舉例來說，假設(shè)某區(qū)域存在a、b、c三大運(yùn)營商基站，設(shè)單獨(dú)采用聯(lián)通基站斷網(wǎng)概率為p(a)，移動基站斷網(wǎng)概率為p(b)，電信基站斷網(wǎng)概率為p(c)，且a,b,c為相互獨(dú)立事件。同時采用a、b基站，斷網(wǎng)概率p(ab)＝p(a)·p(b)。若設(shè)p(a)＝0.1，p(b)＝0.1，則p(ab)＝0.1×0.1＝0.01,斷網(wǎng)概率會降低一個數(shù)量級。

此外，上述實(shí)施例在增加物流無人機(jī)的通信可靠性的同時，可以在一定程度上控制成本。相對于單通信鏈路，上述實(shí)施例的硬件成本僅需要增加一個通信模組和1個sim卡芯片。在通信過程中，用于傳輸數(shù)據(jù)的運(yùn)營流量費(fèi)用較少。

圖5示出了本發(fā)明無人機(jī)的通信裝置的一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖5所示，該實(shí)施例的無人機(jī)的通信裝置50包括：存儲器510以及耦接至該存儲器510的處理器520，處理器520被配置為基于存儲在存儲器510中的指令，執(zhí)行前述任意一個實(shí)施例中的無人機(jī)的通信方法，或執(zhí)行前述任意一個實(shí)施例中的無人機(jī)服務(wù)器的通信方法。

其中，存儲器510例如可以包括系統(tǒng)存儲器、固定非易失性存儲介質(zhì)等。系統(tǒng)存儲器例如存儲有操作系統(tǒng)、應(yīng)用程序、引導(dǎo)裝載程序(bootloader)以及其他程序等。

圖6示出了本發(fā)明無人機(jī)的通信裝置的另一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖6所示，該實(shí)施例的無人機(jī)的通信裝置60包括：存儲器510以及處理器520，還可以包括輸入輸出接口630、網(wǎng)絡(luò)接口640、存儲接口650等。這些接口630，640，650以及存儲器510和處理器520之間例如可以通過總線650連接。其中，輸入輸出接口630為顯示器、鼠標(biāo)、鍵盤、觸摸屏等輸入輸出設(shè)備提供連接接口。網(wǎng)絡(luò)接口640為各種聯(lián)網(wǎng)設(shè)備提供連接接口。存儲接口650為sd卡、u盤等外置存儲設(shè)備提供連接接口。

本發(fā)明還包括一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)指令，該指令被處理器執(zhí)行前述任意一個實(shí)施例中的無人機(jī)的通信方法，或執(zhí)行前述任意一個實(shí)施例中的無人機(jī)服務(wù)器的通信方法。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用非瞬時性存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學(xué)存儲器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計(jì)算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。