【技術領域】

本發(fā)明涉及無人船技術領域，特別是涉及一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行方法和裝置。

背景技術：

隨著智能設備的研究和發(fā)展，越來越多的無人機、無人船被投入到實踐應用中去。然而，任何建立在無線通訊基礎上的無人機或者無人船設備，都有可能被第三方通過電磁干擾來截斷無人船或無人機與岸基的通訊連接，或者是在電磁干擾的基礎上通過更大功率的輸出產(chǎn)生虛假通訊信號；并通過發(fā)送虛假指令來迫使被捕獲的無人機或者無人船反饋待竊取的信息，之所以用該虛假指令的方式，原因是避免在使用強硬手段時，無人船或者無人機自帶的銷毀系統(tǒng)會被觸發(fā)。

然而，現(xiàn)有技術中缺少一種防御手段，能夠有效的應對上述虛假指令的情況。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例要解決的技術問題是現(xiàn)有技術中缺少一種防御手段，能夠有效的應對上述無人船應對虛假指令的情況。

本發(fā)明采用如下技術方案：

本發(fā)明第一方面，提供了一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行方法，所述方法包括：

無人船接收控制消息，解析得到所述控制消息中攜帶的控制指令；

根據(jù)所述控制指令匹配自身存儲的指令重要等級，判斷當前控制指令所對應的重要等級是否超出預設詢問等級；

若當前的控制指令的重要等級超出預設詢問等級，則根據(jù)預設的策略生成詢問消息；

向發(fā)送所述控制消息的對端發(fā)送所述詢問消息，并在確定接收到的應答消息正確時，執(zhí)行所述控制指令；若確定接收到的應答消息不正確或者預設時間內(nèi)未接收到應答消息時，執(zhí)行預設的應急操作。

優(yōu)選的，所述自身存儲的指令重要等級的設定，具體包括：

根據(jù)執(zhí)行控制指令所要訪問對象的重要等級設置相應指令的重要等級；其中，所述訪問對象按照等級由低到高包括聲吶采集結果、雷達采集結果、視頻采集內(nèi)容中的一項或者多項；和/或，

根據(jù)控制指令中攜帶的調(diào)整參數(shù)的大小設置相應指令的重要等級；其中，調(diào)整參數(shù)按照等級由低到高包括小幅度調(diào)整參數(shù)、中幅度調(diào)整參數(shù)和大幅度調(diào)整參數(shù)；和/或，

根據(jù)控制指令中所要執(zhí)行內(nèi)容的重要等級設置相應指令的重要等級；其中，執(zhí)行內(nèi)容按照等級由低到高包括打開/關閉攝像、打開/關閉聲吶設備、啟動/停止航行和發(fā)射炮彈中的一項或者多項。

優(yōu)選的，所述預設詢問等級與控制指令所對應的重要等級擁有相同的單位，所述判斷當前控制指令所對應的重要等級是否超出預設詢問等級，具體包括：

判斷當前控制指令所對應的訪問對象的重要等級、調(diào)整參數(shù)的大小和/或執(zhí)行內(nèi)容的重要等級所對應的一個或者多個重要等級的參數(shù)總和、均值或者加權求和結果，是否超出預設詢問等級的參數(shù)值。

優(yōu)選的，所述根據(jù)預設的策略生成詢問消息，具體包括：

無人船與岸基各自維護著一套相同的隨機碼生成機制，其中，第一隨機碼的生成因子之一為第一參數(shù)值，則所述詢問消息中攜帶生成的第一隨機碼和第一參數(shù)值；

則所述確定接收到的應答消息正確，具體包括：

無人船接收應答消息，所述應答消息中攜帶第三隨機碼；

根據(jù)自身存儲的第二參數(shù)值計算得到的第二隨機碼；驗證提取自應答消息的第三隨機碼是否與所述第二隨機碼相同；其中，所述第二參數(shù)值和所述第一參數(shù)值以配對形式分別存儲在無人船和岸基上；

若驗證結果相同則確定接收到的應答消息正確。

優(yōu)選的，所述根據(jù)預設的策略生成詢問消息，具體包括：

無人船與岸基各自維護著一套相同的隨機碼生成機制，其中，第一隨機碼的生成因子之一為第一參數(shù)值，則所述詢問消息中攜帶生成的第一隨機碼、第一參數(shù)值和生成第一隨機碼的時間標簽；

則所述確定接收到的應答消息正確，具體包括：

無人船接收應答消息，所述應答消息中攜帶第三隨機碼；

根據(jù)自身存儲的第二參數(shù)值計算得到的第二隨機碼；驗證提取自應答消息的第三隨機碼是否與所述第二隨機碼相同；其中，所述第二參數(shù)值是根據(jù)所述時間標簽和第一參數(shù)值共同尋址得到；

若驗證結果相同則確定接收到的應答消息正確。

優(yōu)選的，所述根據(jù)預設的策略生成詢問消息，具體包括：

無人船與岸基雙方維護著一套密鑰，其中，無人船使用密鑰加密一內(nèi)容對象，并將加密后的內(nèi)容對象攜帶在詢問消息中；

則所述確定接收到的應答消息正確，具體包括：

驗證提取自應答消息的內(nèi)容對象是否和無人船中加密前的內(nèi)容對象相同，若驗證結果相同則確定接收到的應答消息正確。

優(yōu)選的，所述執(zhí)行預設的應急操作，具體包括：

銷毀無人船中采集的資料、釋放脈沖式緊急定位信號、啟動無人船自毀程序中的一種或者多種。

第二方面，本發(fā)明還提供了一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行的裝置，所述裝置包括控制消息接收模塊、控制消息解析模塊、詢問等級判斷模塊、詢問消息生成模塊、詢問消息發(fā)送模塊和控制指令執(zhí)行模塊，其中，控制消息接收模塊、控制消息解析模塊、詢問等級判斷模塊、詢問消息生成模塊和詢問消息發(fā)送模塊依次連接，所述控制消息解析模塊還連接所述控制指令執(zhí)行模塊，具體的：

控制消息接收模塊，用于接收控制消息；

控制消息解析模塊，用于解析得到所述控制消息中攜帶的控制指令；

詢問等級判斷模塊，用于根據(jù)所述控制指令匹配自身存儲的指令重要等級，判斷當前控制指令所對應的重要等級是否超出預設詢問等級；

詢問消息生成模塊，用于在當前的控制指令超出預設詢問等級時，根據(jù)預設的策略生成詢問消息；

詢問消息發(fā)送模塊，用于向發(fā)送所述控制消息的對端發(fā)送所述詢問消息；

控制指令執(zhí)行模塊，用于在確定接收到的應答消息正確時，執(zhí)行所述控制指令；在確定接收到的應答消息不正確或者預設時間內(nèi)未接收到應答消息時，執(zhí)行預設的應急操作。

優(yōu)選的，所述裝置還包括存儲模塊，

所述存儲模塊用于存儲控制指令與重要等級對應關系，其中，控制指令與重要等級對應關系具體包括：

所述控制指令的重要等級對應為所述控制指令所要訪問對象的重要等級；其中，所述訪問對象包括聲吶采集結果、雷達采集結果、視頻采集內(nèi)容中的一項或者多項，所述訪問對象的重要等級存儲在所述存儲模塊中；和/或，

所述控制指令的重要等級對應為所述控制指令中攜帶調(diào)整參數(shù)大小的重要等級；其中，調(diào)整參數(shù)大小包括小幅度調(diào)整參數(shù)、中幅度調(diào)整參數(shù)和大幅度調(diào)整參數(shù)，所述調(diào)整參數(shù)大小的重要等級存儲在所述存儲模塊中；和/或，

所述控制指令的重要等級對應所述控制指令的執(zhí)行內(nèi)容的重要等級；其中，執(zhí)行內(nèi)容包括打開攝像、打開聲吶設備、停止航行、航行到指定位置和發(fā)射炮彈中的一項或者多項，所述執(zhí)行內(nèi)容的重要等級存儲在所述存儲模塊中。優(yōu)選的，所述控制指令執(zhí)行模塊還包括應急操作執(zhí)行單元，

所述應急操作執(zhí)行單元，用于銷毀無人船中采集的資料、釋放脈沖式緊急定位信號、啟動無人船自毀程序中的一種或者多種。

第三方面，本發(fā)明還提供了一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行的裝置，包括存儲器和處理器，其中，處理器和存儲器通過主線連接具體的：

所述處理器，用于實現(xiàn)各指令；

所述存儲器，用于存儲多條指令，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行：

接收控制消息，解析得到所述控制消息中攜帶的控制指令；根據(jù)所述控制指令匹配自身存儲的指令重要等級，判斷當前控制指令所對應的重要等級是否超出預設詢問等級；若當前的控制指令的重要等級超出預設詢問等級，則根據(jù)預設的策略生成詢問消息；向發(fā)送所述控制消息的對端發(fā)送所述詢問消息，并在確定接收到的應答消息正確時，執(zhí)行所述控制指令；若確定接收到的應答消息不正確或者預設時間內(nèi)未接收到應答消息時，執(zhí)行預設的應急操作。

第四方面，本發(fā)明還提供了一種存儲設備，存儲設備中存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行：

接收控制消息，解析得到所述控制消息中攜帶的控制指令；根據(jù)所述控制指令匹配自身存儲的指令重要等級，判斷當前控制指令所對應的重要等級是否超出預設詢問等級；若當前的控制指令的重要等級超出預設詢問等級，則根據(jù)預設的策略生成詢問消息；向發(fā)送所述控制消息的對端發(fā)送所述詢問消息，并在確定接收到的應答消息正確時，執(zhí)行所述控制指令；若確定接收到的應答消息不正確或者預設時間內(nèi)未接收到應答消息時，執(zhí)行預設的應急操作。

本發(fā)明提出了一種基于無人船判斷控制指令的重要等級后，利用詢問消息實現(xiàn)對重要控制指令的安全校驗，防止無人船在受到電磁干擾攻擊后，執(zhí)行虛假控制指令帶來的不可預估的后果。并且，基于本發(fā)明實施例基礎上提供了可事實的重要等級劃分策略，以及詢問消息生成策略，進一步提高了安全校驗的執(zhí)行效率和可靠性。

【附圖說明】

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對本發(fā)明實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行方法流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的一種無人船的結構示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行的裝置結構示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的另一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行的裝置結構示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例提供的另一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行的裝置結構示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例提供的另一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行的裝置結構示意圖。

【具體實施方式】

為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

在本發(fā)明的描述中，術語“內(nèi)”、“外”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明而不是要求本發(fā)明必須以特定的方位構造和操作，因此不應當理解為對本發(fā)明的限制。

此外，下面所描述的本發(fā)明各個實施方式中所涉及到的技術特征只要彼此之間未構成沖突就可以相互組合。

實施例1:

本發(fā)明實施例1提供了一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行方法，如圖1所示，所述方法包括：

在步驟201中，無人船接收控制消息，解析得到所述控制消息中攜帶的控制指令。

其中，所述控制消息可以是來自于類似岸基的正規(guī)途徑，也可以是來自于已經(jīng)破譯當前無人船通信協(xié)議的第三方(例如：敵對方)。

所述控制指令按照類別來分，包括訪問對象指令類型，其中被訪問對象包括：各傳感器獲取的對象、采集設備所獲取的對象、無人船自帶控制系統(tǒng)所記錄的數(shù)據(jù)對象；調(diào)整無人船自身各設備的參數(shù)的指令類型，包括：調(diào)整無人船的移動軌跡、調(diào)整無人船的移動速度、調(diào)整無人船中攜帶各設備工作參數(shù)等等；啟動和終止特定設備的指令類型，包括：打開攝像、打開聲吶設備和停止航行等。上述分類的描述僅僅是為了方便列舉本發(fā)明實施例所保護的典型的控制指令，并可根據(jù)所述典型的控制指令在無需創(chuàng)造性勞動的情況下，由本領域技術人員梳理出其它控制指令，類似的控制指令均屬于本發(fā)明實施例保護范圍內(nèi)。

在步驟202中，根據(jù)所述控制指令匹配自身存儲的指令重要等級，判斷當前控制指令所對應的重要等級是否超出預設詢問等級。

其中，對應上述各控制指令類別，在無人船的控制系統(tǒng)中均存儲有相應的指令重要等級。接下來分別針對上面區(qū)分出來的訪問對象指令類型、調(diào)整無人船自身各設備的參數(shù)的指令類型，以及啟動和終止特定設備的指令類型闡述如何來實現(xiàn)所述指令重要等級的配置。其中，假設重要等級包括1-10，其中數(shù)值越高標明重要等級越高。

一、訪問對象指令類型中，對于訪問各傳感器獲取的對象的動作，可以對應于傳感器設置指令重要等級，例如：深度傳感器所檢測到的信息較為重要，其對應的指令重要等級可以設置為6，而對于速度傳感器來說，其被訪問的機密性沒有那么高，因此，對應的指令重要等級可以設置為4，而對于溫度傳感器其關系著發(fā)動機的工作狀態(tài)，但是，從機密性來說比速度傳感器還低一些，因此，對應的指令重要等級可以設置為3等等；對于采集設備所獲取的對象來說，采集設備可以包括聲吶設備、攝像機設備和雷達設備等，針對各自采集數(shù)據(jù)被訪問的機密性設置相應聲吶設備、攝像機設備和雷達設備的指令重要等級分別為6、8和7；對于無人船自帶控制系統(tǒng)所記錄的數(shù)據(jù)對象的訪問重要等級可以設置為7。

二、調(diào)整無人船自身各設備的參數(shù)的指令類型，對于調(diào)整無人船的移動軌跡、調(diào)整無人船的移動速度、調(diào)整無人船中攜帶各設備工作參數(shù)，其中，對于各種調(diào)整均可對應初始設定狀態(tài)判斷是小幅度調(diào)整參數(shù)、中幅度調(diào)整參數(shù)或者是大幅度調(diào)整參數(shù)，三者調(diào)整的指令重要等級由低到高。而對于具體調(diào)整的不同對象(如上述軌跡、速度和攜帶設備)，其對應同一級幅度的參數(shù)調(diào)整的執(zhí)行重要等級也會有相應的區(qū)別，例如：對應上述移動軌跡的小幅度調(diào)整參數(shù)的指令重要等級為7，而對于速度的小幅度調(diào)整參數(shù)的指令重要等級可以為6；各自對應中幅度調(diào)整參數(shù)的指令重要等級，在相應小幅度調(diào)整參數(shù)的指令重要等級基礎上上浮一指定值(或者指定比例)，可以將移動軌跡的中幅度調(diào)整參數(shù)的指令重要等級為7.5，而將速度的中幅度調(diào)整參數(shù)的指令重要等級可以為6.5。

三、啟動和終止特定設備的指令類型，對于打開/關閉攝像、打開/關閉聲吶設備和啟動/停止航行等，可依次設置相應的指令重要等級為6、5和7。

除了上述對于各控制指令設置指令重要等級外，為了完成后續(xù)的步驟203中的判斷過程，在本發(fā)明實施例中無人船的控制系統(tǒng)中對應不同控制指令類別存儲一套或者多套預設詢問等級。其中，所述預設詢問等級可以是簡單的設置成一套，例如：一旦判斷控制指令的指令重要等級達到7，那么就認為當前的控制指令超出預設詢問等級，則根據(jù)預設的策略生成詢問消息；除此以外，預設詢問等級還可以設置成多套，具體為對應上述不同的控制指令類別各自設置一套詢問等級，這樣處理的優(yōu)勢在于不同的控制指令類別之間本身就存在重要等級的差別，使用多套詢問等級來對應各控制指令類別，可以有效的提高設置的靈活性，并且在有新增的控制指令類別參與進來后，能夠在不改變原有判斷架構基礎上，設置一套新的詢問等級與之配合完成工作，保證了方案的延展性。

在步驟203中，若當前的控制指令的重要等級超出預設詢問等級，則根據(jù)預設的策略生成詢問消息。

對應上述步驟202中提出的幾種可行的實現(xiàn)方式，對應實現(xiàn)根據(jù)預設的策略生成詢問消息同樣存在幾種可選的實現(xiàn)方案。

方式一：

無論是對應與上述各控制指令類別設置一套詢問等級，還是對應不同控制指令類分別設置一套或詢問等級。對應于當前的控制指令超出預設詢問等級的判斷結果，生成詢問消息的方式是相同的。

方式二：

對應不同控制指令類分別設置一套或詢問等級情況，對應于當前的控制指令超出預設詢問等級的判斷結果，根據(jù)預設策略相應生成的相應詢問消息是有區(qū)別的。例如：

對于上述訪問對象指令類型中的控制指令滿足超出預設詢問等級的，則從在先返回給控制指令發(fā)送端的同類型數(shù)據(jù)內(nèi)容中提取一要素作為加密因子，將攜帶加密內(nèi)容的詢問消息發(fā)送給控制指令發(fā)送端，其中，要素包括采集的內(nèi)容、采集的時間、采集的地點等等；所述加密因子用于構成密鑰，或者直接將所述加密因子作為密鑰使用。只有在歷史接收過無人船返回的同類型數(shù)據(jù)內(nèi)容的岸基(即控制指令發(fā)送端)才能依據(jù)約定好的要素提取規(guī)則，尋找到相應的加密因子，完成詢問消息中所攜帶的加密內(nèi)容的解密。

需要指出的是，對于無人船剛開始航行時，可以在一安全的水域通過設置預設詢問等級為最高(即任何控制指令都無需經(jīng)由步驟203-204的詢問消息環(huán)節(jié))，從而實現(xiàn)一組歷史數(shù)據(jù)內(nèi)容的獲取，該過程可以在無人船試船的過程中完成。

對于上述調(diào)整無人船自身各設備的參數(shù)的指令類型，則可以采用各設備編號作為加密因子，從而保證加密的安全性，防止敵方在進行無人船電磁干擾情況下，通過釋放虛假控制指令達到無人船減速或者駛向虛假目的地等等目的，從而達到對無人船的捕捉。

對于啟動和終止特定設備的指令類型，則可以通過歷史啟動或者停止時間作為加密因子，從而保證加密的安全性，防止敵方在進行無人船電磁干擾情況下，通過釋放虛假控制指令達到無人船停止航行、釋放攻擊性導彈、啟動自毀程序等等。

需要強調(diào)的是，對于同一類型的指令，其生成詢問消息時所使用的加密因子是可以互相之間通用，例如：對于啟動自毀程序來說，其加密因子可以使用無人船啟動航行的時間作為加密因子。

在步驟204中，向發(fā)送所述控制消息的對端發(fā)送所述詢問消息，并在確定接收到的應答消息正確時，執(zhí)行所述控制指令；若確定接收到的應答消息不正確或者預設時間內(nèi)未接收到應答消息時，執(zhí)行預設的應急操作。

其中，所述執(zhí)行預設的應急操作，具體包括：銷毀無人船中采集的資料、釋放脈沖式緊急定位信號、啟動無人船自毀程序中的一種或者多種。

本發(fā)明實施例提出了一種基于無人船判斷控制指令的重要等級后，利用詢問消息實現(xiàn)對重要控制指令的安全校驗，防止無人船在受到電磁干擾攻擊后，執(zhí)行虛假控制指令帶來的不可預估的后果。并且，基于本發(fā)明實施例基礎上提供了可事實的重要等級劃分策略，以及詢問消息生成策略，進一步提高了安全校驗的執(zhí)行效率和可靠性。

在本發(fā)明實施例中，所述預設詢問等級與控制指令所對應的重要等級擁有相同的單位，所述判斷當前控制指令所對應的重要等級是否超出預設詢問等級，具體包括：

判斷當前控制指令所對應的訪問對象的重要等級、調(diào)整參數(shù)的大小和/或執(zhí)行內(nèi)容的重要等級所對應的一個或者多個重要等級的參數(shù)總和、均值或者加權求和結果，是否超出預設詢問等級的參數(shù)值。

相比較本發(fā)明實施例1步驟202中描述的內(nèi)容，上述內(nèi)容進一步細化到控制指令涉及上述訪問對象類型、調(diào)整參數(shù)類型或者啟動/終止類型中的一項或者多項，此時，用于計算相應控制指令的重要等級時便要需要進行參數(shù)求和。甚至，為了提高詢問等級的沿用性以及降低其復雜度，可以使用求和后取均值的方式進行最終的判斷。

為了能夠適用于實施例1中所述的一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行方法，本發(fā)明提供了一種無人船1結構如圖2所示，包括控制系統(tǒng)11、通信模組12、動力模組13、傳感器模組14、應急操作模組15。其中，控制系統(tǒng)11和通訊模組12可用于完成實施例1中各方法步驟；而所述動力模組13則可提供無人船動力需求，包括移動速度、移動方向上的調(diào)整和改變；而所述傳感器模組14則包括溫度傳感器、速度傳感器、壓力傳感器等等；而所述應急操作模組15包括點火器、自爆裝置等等。上述無人船中各模組根據(jù)其擁有的具體結構件，可以適配于本發(fā)明實施例1中相應方法步驟實現(xiàn)相應方法內(nèi)容，具體方法內(nèi)容借鑒上述方法描述內(nèi)容，在此不再贅述。

實施例2:

本發(fā)明實施例是針對于實施例1中涉及的根據(jù)預設的策略生成詢問消息，提供了幾種可選的策略內(nèi)容，至少包括以下三種：

方式一：

無人船與岸基各自維護著一套相同的隨機碼生成機制，其中，第一隨機碼的生成因子之一為第一參數(shù)值，則所述詢問消息中攜帶生成的第一隨機碼和第一參數(shù)值；

則所述確定接收到的應答消息正確，具體包括：

無人船接收應答消息，所述應答消息中攜帶第三隨機碼；

根據(jù)自身存儲的第二參數(shù)值計算得到的第二隨機碼；驗證提取自應答消息的第三隨機碼是否與所述第二隨機碼相同；其中，所述第二參數(shù)值和所述第一參數(shù)值以配對形式分別存儲在無人船和岸基上；

若驗證結果相同則確定接收到的應答消息正確。

方式二：

無人船與岸基各自維護著一套相同的隨機碼生成機制，其中，第一隨機碼的生成因子之一為第一參數(shù)值，則所述詢問消息中攜帶生成的第一隨機碼、第一參數(shù)值和生成第一隨機碼的時間標簽；

則所述確定接收到的應答消息正確，具體包括：

無人船接收應答消息，所述應答消息中攜帶第三隨機碼；

根據(jù)自身存儲的第二參數(shù)值計算得到的第二隨機碼；驗證提取自應答消息的第三隨機碼是否與所述第二隨機碼相同；其中，所述第二參數(shù)值是根據(jù)所述時間標簽和第一參數(shù)值共同尋址得到；

若驗證結果相同則確定接收到的應答消息正確。

方式三：

無人船與岸基雙方維護著一套密鑰，其中，無人船使用密鑰加密一內(nèi)容對象，并將加密后的內(nèi)容對象攜帶在詢問消息中；

則所述確定接收到的應答消息正確，具體包括：

驗證提取自應答消息的內(nèi)容對象是否和無人船中加密前的內(nèi)容對象相同，若驗證結果相同則確定接收到的應答消息正確。

在實施例1中，所述密鑰被表現(xiàn)為同類型數(shù)據(jù)的歷史內(nèi)容、各設備編號和歷史啟動或者停止時間。其同樣適用于本發(fā)明實施例2中的方式三，在此不再贅述。

實施例3：

本發(fā)明實施例還提供了一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行的裝置2，如圖3所示，所述裝置包括控制消息接收模塊21、控制消息解析模塊22、詢問等級判斷模塊23、詢問消息生成模塊24、詢問消息發(fā)送模塊25和控制指令執(zhí)行模塊26，其中，控制消息接收模塊21、控制消息解析模塊22、詢問等級判斷模塊23、詢問消息生成模塊24和詢問消息發(fā)送模塊25依次連接，所述控制消息解析模塊22還連接所述控制指令執(zhí)行模塊26，具體的：

控制消息接收模塊21，用于接收控制消息；

控制消息解析模塊22，用于解析得到所述控制消息中攜帶的控制指令；

詢問等級判斷模塊23，用于根據(jù)所述控制指令匹配自身存儲的指令重要等級，判斷當前控制指令所對應的重要等級是否超出預設詢問等級；

詢問消息生成模塊24，用于在當前的控制指令超出預設詢問等級時，根據(jù)預設的策略生成詢問消息；

詢問消息發(fā)送模塊25，用于向發(fā)送所述控制消息的對端發(fā)送所述詢問消息；

控制指令執(zhí)行模塊26，用于在確定接收到的應答消息正確時，執(zhí)行所述控制指令；在確定接收到的應答消息不正確或者預設時間內(nèi)未接收到應答消息時，執(zhí)行預設的應急操作。

本發(fā)明實施例提出了一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行的裝置，能夠通過無人船判斷控制指令的重要等級后，利用詢問消息實現(xiàn)對重要控制指令的安全校驗，防止無人船在受到電磁干擾攻擊后，執(zhí)行虛假控制指令帶來的不可預估的后果。并且，基于本發(fā)明實施例基礎上提供了可事實的重要等級劃分策略，以及詢問消息生成策略，進一步提高了安全校驗的執(zhí)行效率和可靠性。

結合本發(fā)明實施例，存在一種優(yōu)選的實現(xiàn)方案，如圖4所示，所述裝置2還包括存儲模塊27，

所述存儲模塊27用于存儲控制指令與重要等級對應關系，其中，控制指令與重要等級對應關系具體包括：

所述控制指令的重要等級對應為所述控制指令所要訪問對象的重要等級；其中，所述訪問對象包括聲吶采集結果、雷達采集結果、視頻采集內(nèi)容中的一項或者多項，所述訪問對象的重要等級存儲在所述存儲模塊27中；和/或，

所述控制指令的重要等級對應為所述控制指令中攜帶調(diào)整參數(shù)大小的重要等級；其中，調(diào)整參數(shù)大小包括小幅度調(diào)整參數(shù)、中幅度調(diào)整參數(shù)和大幅度調(diào)整參數(shù)，所述調(diào)整參數(shù)大小的重要等級存儲在所述存儲模塊27中；和/或，

所述控制指令的重要等級對應所述控制指令的執(zhí)行內(nèi)容的重要等級；其中，執(zhí)行內(nèi)容包括打開攝像、打開聲吶設備、停止航行、航行到指定位置和發(fā)射炮彈中的一項或者多項，所述執(zhí)行內(nèi)容的重要等級存儲在所述存儲模塊27中。

結合本發(fā)明實施例，存在一種優(yōu)選的實現(xiàn)方案，如圖5所示，所述控制指令執(zhí)行模塊還包括應急操作執(zhí)行單元28，

所述應急操作執(zhí)行單元28，用于銷毀無人船中采集的資料、釋放脈沖式緊急定位信號、啟動無人船自毀程序中的一種或者多種。

實施例4：

本發(fā)明實施例還提供了一種基于無人船的帶詢問功能的指令執(zhí)行的裝置3，如圖6所示，包括處理器31和存儲器32，其中，處理器31和存儲器32通過主線連接具體的：

所述處理器31，用于實現(xiàn)各指令；

所述存儲器32，用于存儲多條指令，所述指令適于由處理器31加載并執(zhí)行：

接收控制消息，解析得到所述控制消息中攜帶的控制指令；根據(jù)所述控制指令匹配自身存儲的指令重要等級，判斷當前控制指令所對應的重要等級是否超出預設詢問等級；若當前的控制指令的重要等級超出預設詢問等級，則根據(jù)預設的策略生成詢問消息；向發(fā)送所述控制消息的對端發(fā)送所述詢問消息，并在確定接收到的應答消息正確時，執(zhí)行所述控制指令；若確定接收到的應答消息不正確或者預設時間內(nèi)未接收到應答消息時，執(zhí)行預設的應急操作。

值得說明的是，上述實施例3裝置內(nèi)的模塊、單元之間的信息交互、執(zhí)行過程等內(nèi)容，以及實施例4中的處理器，由于與本發(fā)明的處理方法實施例1和2基于同一構思，具體內(nèi)容可參見本發(fā)明方法實施例中的敘述，此處不再贅述。

本領域普通技術人員可以理解實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：只讀存儲器(rom，readonlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁盤或光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。