本發(fā)明屬于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種聯(lián)合路由優(yōu)化的能量補充裝置及其能量補充方法。

背景技術(shù)：

物聯(lián)網(wǎng)具有非常廣闊的應用前景，目前在軍事偵察、醫(yī)療監(jiān)護、環(huán)境監(jiān)測、交通管理等多個領(lǐng)域都廣泛使用，是目前受到關(guān)注的研究熱點。在戶外及一些復雜應用環(huán)境中，物聯(lián)網(wǎng)節(jié)點一般通過飛機播撒、炮彈彈射或人工埋置的方式部署到監(jiān)測區(qū)域中，節(jié)點部署結(jié)束后通過自組織多跳方式的構(gòu)成網(wǎng)絡。由于節(jié)點的能量有限性，當一些節(jié)點耗盡能量，網(wǎng)絡就會碎片化并且一些傳感區(qū)域的數(shù)據(jù)就不再提取上傳。如何盡可能延長網(wǎng)絡的工作時間成為物聯(lián)網(wǎng)研究的關(guān)鍵性問題。

近年來，人們對延長物聯(lián)網(wǎng)的壽命進行了廣泛的研究。常規(guī)的研究一般集中在節(jié)能技術(shù)的研究，分別從物聯(lián)網(wǎng)節(jié)點和網(wǎng)絡兩方面來減少物聯(lián)網(wǎng)中的能耗，如設計低功耗的硬件體系結(jié)構(gòu)，低復雜度的軟件實現(xiàn)，能量有效的無線通信，動態(tài)路由技術(shù)和移動的數(shù)據(jù)采集等。雖然這些解決方案能夠有效地延長網(wǎng)絡壽命，網(wǎng)絡壽命仍取決于有限的電池能量。另一類解決方案是利用能量補充方法來緩解物聯(lián)網(wǎng)的能源使用限制。近年來在無線能量傳輸方面的進展，使電能的高效轉(zhuǎn)移成為可能。無線能量傳輸已被用來給小型電器充電，最新的進展也展示了中等長度范圍無輻射能量傳輸?shù)膽们熬啊Ｊ咕哂写判缘母袘€圈工作在相同的頻率，那么他們會通過非輻射性的磁感應耦合產(chǎn)生強烈的共振耦合，在共振耦合下，將能量高效率地從源線圈傳送到接收線圈，同時損失到外界的能量也很小。與電磁輻射方法相比，磁共振耦合能夠在全向和非視距情況下提供更高的能量傳送效率，而且受周圍環(huán)境影響較小。目前，市場上已經(jīng)有使用中等長度范圍無線能量傳輸?shù)纳虡I(yè)產(chǎn)品。無線能量傳輸技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)為物聯(lián)網(wǎng)節(jié)點的能量補充方面提供了一種新可行方法，正引起廣泛的關(guān)注。

雖然已有一些研究工作開始研究物聯(lián)網(wǎng)的能量補充機制，然而，當前的能量補充方法均缺乏對物聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸機制的考慮，并且現(xiàn)有技術(shù)中存在能量補充效率低的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題

針對現(xiàn)有存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種聯(lián)合路由優(yōu)化的能量補充裝置，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中物聯(lián)網(wǎng)能量補充方式存在的補充效率低的問題。

本發(fā)明的再一個目的在于提出一種聯(lián)合路徑優(yōu)化的能量補充方法。

(二)技術(shù)方案

為了達到上述目的，本發(fā)明采用的主要技術(shù)方案包括：

一種聯(lián)合路由優(yōu)化的能量補充裝置，其包括：

鏈路狀態(tài)獲取器：用于獲取節(jié)點之間鏈路的信息；

節(jié)點位置獲取器：用于獲取物聯(lián)網(wǎng)節(jié)點的位置信息；

路徑編碼器：基于獲取的鏈路狀態(tài)信息與節(jié)點位置，對物聯(lián)網(wǎng)間的通信路徑以樹的方式進行遺傳編碼；

遺傳路徑進化器：以遺傳算法的方式對物聯(lián)網(wǎng)的通信路徑進行優(yōu)化，構(gòu)建最優(yōu)路由樹；

充電方式輸出器：用于輸出物聯(lián)網(wǎng)中充電裝置的充電行走路徑；

最優(yōu)路徑輸出器：用于輸出該物聯(lián)網(wǎng)的最優(yōu)數(shù)據(jù)路由路徑。

作為上述聯(lián)合路由優(yōu)化的能量補充裝置的一種優(yōu)選方案，所述該遺傳路徑進化器包括：

以選擇、交叉、編譯及替換方式組成的遺傳運算器；

以停留點選擇器、停留點優(yōu)化器及適應值評估器組成的個體評估器。

一種聯(lián)合路徑優(yōu)化的能量補充方法，其包括以下步驟：

步驟1:收集節(jié)點位置信息；

步驟2：收集鏈路狀態(tài)信息；

步驟3：基于節(jié)點位置與鏈路狀態(tài)，重復使用路由樹構(gòu)造算法構(gòu)造n個個體作為遺傳算法的初始種群；

步驟4：使用遺傳算法構(gòu)造最優(yōu)路由樹；

步驟5：對最優(yōu)路由樹對應的個體進行適應值評價，得到最優(yōu)充電路徑。

作為上述聯(lián)合路徑優(yōu)化的能量補充方法的一種優(yōu)選方案，種群每個個體初始化方法為：

步驟3-1:將sink節(jié)點在路由樹中標志置為1，其余節(jié)點標志置為0；

步驟3-2:對任一節(jié)點i，使v＝i，其中，i∈n；

步驟3-3：判斷鄰居集合，其具體的包括以下步驟

步驟a：若vj的鄰居集合不為空，在鄰居集合中隨機選擇一個節(jié)點記作vj-1，同時將vj-1從鄰居集合中除去；

步驟b；若鄰居集合為空且v≠i，則令vj＝vj+1，重新執(zhí)行步驟3；

步驟c：若鄰居集合為空且vj＝i，表示在當前拓撲下沒有可行路徑，算法結(jié)束；

步驟3-4：若節(jié)點在路由樹中的標志不為1，則置節(jié)點標志為1，記錄路徑vj-1→vj，否則，轉(zhuǎn)步驟3-3；

步驟3-5：若節(jié)點的在路由樹中的標志為1，表示找到了sink節(jié)點到感知節(jié)點的路徑，轉(zhuǎn)步驟3-6；否則，置節(jié)點的在路由樹中標志為1，令vj＝vj-1，轉(zhuǎn)到步驟3-3；

步驟3-6：記錄從sink節(jié)點到感知節(jié)點i的路徑；

步驟3-7：將n個sink節(jié)點到感知節(jié)點的路徑構(gòu)造成為一個染色體編碼。

作為上述聯(lián)合路徑優(yōu)化的能量補充方法的一種優(yōu)選方案，在步驟4中，最優(yōu)路由樹的構(gòu)造方法包括：

步驟4-1：選擇操作，算法通過二元錦標賽算法選出原始種群的一半作為父代種群；

步驟4-2：交叉操作，從選出的父代中隨機選擇兩個個體，在這兩個個體中隨機選擇一對等位基因，對等位基因做交叉操作，得到兩個新的子代個體，如果產(chǎn)生的新的個體不滿足物聯(lián)網(wǎng)路由樹條件，那么需要對這個子代個體進行調(diào)整，使結(jié)果滿足路由樹條件；

步驟4-3:變異操作，從選出的父代種群中隨機選擇一個個體，隨機選擇一個等位基因使用單點變異產(chǎn)生新的子代個體，本算法中選擇隨機一個節(jié)點進行局部組播樹調(diào)節(jié)，如果變異后的個體不是路由樹，那么調(diào)整使之成為路由樹；

步驟4-5：經(jīng)過交叉、變異操作之后產(chǎn)生的子代與原種群合并，對合并種群中的每個個體進行適應值評估，選出最優(yōu)的n個染色體構(gòu)成新的種群；

步驟4-6：判斷是否滿足終止條件，如果不是，則返回步驟4-1；否則，在最優(yōu)種群中找出最優(yōu)個體。

作為上述聯(lián)合路徑優(yōu)化的能量補充方法的一種優(yōu)選方案，所述個體適應值的評價方法包括，基于給定的路由樹，尋找物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控區(qū)域中的充電駐留點，并以連接所有充電駐留點與服務站點長度的最短哈密爾頓回路作為個體的適應值，

作為上述聯(lián)合路徑優(yōu)化的能量補充方法的一種優(yōu)選方案，在步驟5中，具體的包括以下步驟：

步驟5-1：駐留點選擇，用于選擇監(jiān)控區(qū)域中的充電位置點；

步驟5-2：最優(yōu)哈爾米頓回路計算，其包括利用蟻群算法得到連接服務站點和所有充電停留點的最短路徑，將該路徑作為wcv(wirelesschargingvehicle，無線充電車)的移動路徑；

步驟5-3：根據(jù)哈密爾頓回路長度及路由樹結(jié)構(gòu)，返回當前的休息時間比，并以休息時間比作為個體的適應值。

作為上述聯(lián)合路徑優(yōu)化的能量補充方法的一種優(yōu)選方案，在駐留點選擇中，包括以下步驟：

步驟5-1-1：獲取網(wǎng)絡的初始化信息，包括獲取傳感器節(jié)點坐標(x,y)，服務站點s位置(x0,y0)，充電半徑rch，不在任何一個停留點充電范圍內(nèi)的傳感器節(jié)點集合set＝n,在某個停留點充電范圍內(nèi)的傳感器節(jié)點集合停留點坐標集合

步驟5-1-2：尋找距離服務站點s最近的傳感器節(jié)點i的坐標(xi,yi)作為第一個停留點的候選位置，找到距離節(jié)點i小于2·rch的傳感器節(jié)點集合u；

步驟5-1-3：如果

選擇u中距離節(jié)點i最遠的一個節(jié)點j，取節(jié)點j和節(jié)點i連線的中點m(xm,ym)作為wcv的第一個停留位置，將位于m(xm,ym)的rch內(nèi)的傳感器節(jié)點從set中刪除，添加到集合c中，p＝p∪(xm,ym)，

否則，

連接s與節(jié)點i，選擇距離節(jié)點i為rch的點(xs,ys)作為停留點，set＝set-i，c＝c∪i，p＝p∪(xs,ys)；

步驟5-1-4：選擇set中距離上一個停留點最近的節(jié)點k作為下一個停留點的候選位置，尋找距離候選節(jié)點k小于2·rch的所有節(jié)點集合q；

步驟5-1-5：如果

尋找q中距離節(jié)點k最遠的節(jié)點w，連接節(jié)點k和節(jié)點w，取連線的中點m(xm,ym)作為下一個wcv停留點，將停留點(xm,ym)附近rch范圍內(nèi)的節(jié)點從set中刪除，添加到集合c中，p＝p∪(xm,ym),

否則，

該候選節(jié)點k為一個獨立節(jié)點，連接上一個停留點和節(jié)點k，選擇距離節(jié)點k為rch的位置(xpos，ypos)作為wcv的下一個停留點，set＝set-k，c＝c∪k，p＝p∪(xpos，ypos)；

步驟5-1-6：重復步驟5-1-4，步驟5-1-5，直到c＝n。

作為上述聯(lián)合路徑優(yōu)化的能量補充方法的一種優(yōu)選方案，在步驟5-1-5中，獨立節(jié)點的定義為：某個節(jié)點i，除了該節(jié)點以外，以該節(jié)點為中心在2·rch范圍內(nèi)沒有其他的節(jié)點存在，那么就將節(jié)點i叫做一個獨立節(jié)點。

作為上述聯(lián)合路徑優(yōu)化的能量補充方法的一種優(yōu)選方案，根據(jù)哈密爾頓回路長度及路由樹結(jié)構(gòu)，返回當前的休息時間比，并以休息時間比作為個體的適應值，具體計算方法為：

步驟5-3-1：對任意停留點i，計算器充電停留時間ti，具體計算方式為選擇停留點i覆蓋集中能耗最大的節(jié)點j，其能量消耗速率為pj，則停留時間

其中γ為充電周期，u為充電速率；

步驟5-3-2：計算整個充電時間和te＝σi∈mti，其中m為充電停留點的集合；

步驟5-3-3：計算行走時間

其中l(wèi)為哈密爾頓回路的長度，v為行走的速度；

setp5-3-4：計算休息時時間比為

(三)有益效果

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供的聯(lián)合路由優(yōu)化的能量補充裝置和方法，通過聯(lián)合路徑的方式得到最優(yōu)的充電路徑，能充分考慮物聯(lián)網(wǎng)多對一通信的網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)，具有更高的能量補充效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明具體實施方式提供的聯(lián)合路由優(yōu)化的能量補充裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明具體實施方式提供的組播樹及構(gòu)造出的染色體編碼對應關(guān)系圖；

圖3為本發(fā)明具體實施方式提供的路由樹交叉操作示意圖；

圖4為本發(fā)明具體實施方式提供的路由樹變異操作示意圖；

圖5為本發(fā)明具體實施方式提供的停留點選擇過程示意圖；

圖6為本發(fā)明具體實施方式提供的休息時間比與節(jié)點個數(shù)曲線。

具體實施方式

為了更好的解釋本發(fā)明，以便于理解，下面結(jié)合附圖，通過具體實施方式，對本發(fā)明作詳細描述。

如圖1所示，本實施方式提供了一種聯(lián)合路由優(yōu)化的能量補充裝置，其包括：

鏈路狀態(tài)獲取器：用于獲取節(jié)點之間鏈路的信息；

節(jié)點位置獲取器：用于獲取物聯(lián)網(wǎng)節(jié)點的位置信息；

路徑編碼器：基于獲取的鏈路狀態(tài)信息與節(jié)點位置，對物聯(lián)網(wǎng)間的通信路徑以樹的方式進行遺傳編碼；

遺傳路徑進化器：以遺傳算法的方式對物聯(lián)網(wǎng)的通信路徑進行優(yōu)化，構(gòu)建最優(yōu)路由樹；

充電方式輸出器：用于輸出物聯(lián)網(wǎng)中充電裝置的充電行走路徑；

最優(yōu)路徑輸出器：用于輸出該物聯(lián)網(wǎng)的最優(yōu)數(shù)據(jù)路由路徑。

上述遺傳路徑進化器包括：以選擇、交叉、編譯及替換方式組成的遺傳運算器和以停留點選擇器、停留點優(yōu)化器及適應值評估器組成的個體評估器。

為了對上述聯(lián)合路由優(yōu)化的能量補充裝置進行進一步的說明，本實施方式還提供了一種聯(lián)合路徑優(yōu)化的能量補充方法，其包括以下步驟：

步驟1:收集節(jié)點位置信息；

步驟2：收集鏈路狀態(tài)信息；

步驟3：基于節(jié)點位置與鏈路狀態(tài)，重復使用路由樹構(gòu)造算法構(gòu)造n個個體作為遺傳算法的初始種群；

步驟4：使用遺傳算法構(gòu)造最優(yōu)路由樹，其中，最優(yōu)路由樹的構(gòu)造方法，對通過遺傳算法得到的最優(yōu)種群中的每個個體進行適應值的評估，得到最優(yōu)個體，適應值的評估參照步驟5；

步驟5：對個體進行適應值評價，其基于給定的路由樹，尋找物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控區(qū)域中的充電駐留點，并以連接所有充電駐留點與服務站點長度的最短哈密爾頓回路作為個體的適應值，得到最優(yōu)充電路徑。

在步驟3中，種群每個個體初始化方法為：

步驟3-1:將sink節(jié)點在路由樹中標志置為1，其余節(jié)點標志置為0；

步驟3-2:對任一節(jié)點i，使v＝i，其中，i∈n，；

步驟3-3：判斷鄰居集合：

a)若vj的鄰居集合不為空，在鄰居集合中隨機選擇一個節(jié)點記作vj-1，同時將vj-1從鄰居集合中除去；

b)若鄰居集合為空且v≠i，則令vj＝vj+1，重新執(zhí)行3)；

c)若鄰居集合為空且vj＝i，表示在當前拓撲下沒有可行路徑，算法結(jié)束；

步驟3-4：若節(jié)點在路由樹中的標志不為1，則置節(jié)點標志為1，記錄路徑vj-1→vj，否則，轉(zhuǎn)步驟3-3；

步驟3-5：若節(jié)點的在路由樹中的標志為1，表示找到了sink節(jié)點到感知節(jié)點的路徑，轉(zhuǎn)步驟3-6；否則，置節(jié)點的在路由樹中標志為1，令vj＝vj-1，轉(zhuǎn)到步驟3-3；

步驟3-6：記錄從sink節(jié)點到感知節(jié)點i的路徑；

步驟3-7：將n個sink節(jié)點到感知節(jié)點的路徑構(gòu)造成為一個染色體編碼。具體的，可以參照圖2中顯示的組播書和染色體編碼的對應關(guān)系。

在步驟4中，最優(yōu)路由樹的構(gòu)造方法包括：

步驟4-1：選擇操作，算法通過二元錦標賽算法選出原始種群的一半作為父代種群；

步驟4-2：交叉操作，從選出的父代中隨機選擇兩個個體，在這兩個個體中隨機選擇一對等位基因，對等位基因做交叉操作，得到兩個新的子代個體，如果產(chǎn)生的新的個體不滿足物聯(lián)網(wǎng)路由樹條件，那么需要對這個子代個體進行調(diào)整，使結(jié)果滿足路由樹條件；

參照圖3，其顯示了路由樹交叉操作的具體過程，其中1號節(jié)點為sink節(jié)點，第一棵路由樹的兩條路由分別是(6→4→3→2→1)和(5→3→2→1)，第二棵路由樹的兩條路由分別是(4→3→2→1)和(8→7→5→2→1)，進行交叉操作之后生成的第一棵路由樹的兩條路由分別是(8→7→5→2→1)和(6→4→3→2→1)，第二棵路由樹的兩條路由分別是(5→3→2→1)和(4→3→2→1)。

步驟4-3:變異操作，從選出的父代種群中隨機選擇一個個體，隨機選擇一個等位基因使用單點變異產(chǎn)生新的子代個體，本算法中選擇隨機一個節(jié)點進行局部組播樹調(diào)節(jié)，如果變異后的個體不是路由樹，那么調(diào)整使之成為路由樹。

如圖4所示，變異操作之前的兩條路由分別是(6→4→3→2→1)和(5→3→2→1)，變異操作之后，兩條路由分別是(6→4→3→2→1)和

(5→2→1)。

步驟4-5：經(jīng)過交叉、變異操作之后產(chǎn)生的子代與原種群合并，對合并種群中的每個個體進行適應值評估，選出最優(yōu)的n個染色體構(gòu)成新的種群；

setp4-6：判斷是否滿足終止條件，如果不是，則返回步驟4-1；否則，在最優(yōu)種群中找出最優(yōu)個體。

在步驟5中，具體的包括以下步驟：

步驟5-1：駐留點選擇，用于選擇監(jiān)控區(qū)域中的充電位置點；

步驟5-2：最優(yōu)哈爾米頓回路計算，其包括利用用蟻群算法得到連接服務站點和所有充電停留點的最短路徑，將該路徑作為wcv(wirelesschargingvehicle，無線充電車)的移動路徑；

步驟5-3：根據(jù)哈密爾頓回路長度及路由樹結(jié)構(gòu)，返回當前的休息時間比，并以休息時間比作為個體的適應值。

在駐留點選擇中，包括以下步驟：

步驟5-1-1：獲取網(wǎng)絡的初始化信息，包括獲取傳感器節(jié)點坐標(x,y)，服務站點s位置(x0,y0)，充電半徑rch，不在任何一個停留點充電范圍內(nèi)的傳感器節(jié)點集合set＝n,在某個停留點充電范圍內(nèi)的傳感器節(jié)點集合停留點坐標集合

步驟5-1-2：尋找距離服務站點s最近的傳感器節(jié)點i的坐標(xi,yi)作為第一個停留點的候選位置，找到距離節(jié)點i小于2·rch的傳感器節(jié)點集合u；

步驟5-1-3：如果

選擇u中距離節(jié)點i最遠的一個節(jié)點j，取節(jié)點j和節(jié)點i連線的中點m(xm,ym)作為wcv的第一個停留位置，將位于m(xm,ym)的rch內(nèi)的傳感器節(jié)點從set中刪除，添加到集合c中，p＝pu(xm,ym)，

否則，

連接s與節(jié)點i，選擇距離節(jié)點i為rch的點(xs,ys)作為停留點，set＝set-i，c＝c∪i，p＝p∪(xs,ys)；

步驟5-1-4：選擇set中距離上一個停留點最近的節(jié)點k作為下一個停留點的候選位置，尋找距離候選節(jié)點k小于2·rch的所有節(jié)點集合q；

步驟5-1-5：如果

尋找q中距離節(jié)點k最遠的節(jié)點w，連接節(jié)點k和節(jié)點w，取連線的中點m(xm,ym)作為下一個wcv停留點，將停留點(xm,ym)附近rch范圍內(nèi)的節(jié)點從set中刪除，添加到集合c中，p＝p∪(xm,ym),

否則，

該候選節(jié)點k為一個獨立節(jié)點，連接上一個停留點和節(jié)點k，選擇距離節(jié)點k為rch的位置(xpos，ypos)作為wcv的下一個停留點，set＝set-k，c＝c∪k，p＝p∪(xpos，ypos)；

步驟5-1-6：重復步驟5-1-4，步驟5-1-5，直到c＝n。

在步驟5-1-5中，獨立節(jié)點的定義為：某個節(jié)點i，除了該節(jié)點以外，以該節(jié)點為中心，2·rch范圍內(nèi)沒有其他的節(jié)點存在，那么就將節(jié)點i叫做一個獨立節(jié)點。

圖5顯示了基于上述步驟完成充電停留點的選擇過程。wcv從服務站點s出發(fā)，逐步獲得停留點位置，將全部傳感器節(jié)點覆蓋。如圖5(a)所示，首先選擇傳感器節(jié)點n1作為候選停留點，尋找距離n1小于2·rch的鄰居節(jié)點，在圖中滿足條件的有節(jié)點n1，將n1和n2的中點作為最終的wcv停留點p1，將n1、n2從未被充電的節(jié)點集合中刪除。繼續(xù)尋找距離p1最近的節(jié)點，如圖5(b)所示，找到節(jié)點n3，將n3作為候選停留點。同樣的，尋找距離n3小于2·rch的鄰居節(jié)點，在圖中滿足條件的所有節(jié)點n4、n5，其中n5距離候選停留點n3最遠，將n3和n5的中點作為wcv的第二個停留點p2，將p2附近的在充電范圍rch內(nèi)的所有節(jié)點從未被充電的傳感器節(jié)點集合中刪除，n3、n4、n5滿足條件，刪除n3、n4、n5。繼續(xù)尋找距離p2最近的節(jié)點，如圖5(c)所示，找到節(jié)點n6，將n6作為候選停留點，尋找距離n6的小于2·rch的鄰居節(jié)點，在圖中沒有滿足條件的節(jié)點，因此節(jié)點n6是獨立節(jié)點，對于獨立節(jié)點，連接p2和n6，取連線上距離n6為rch的點作為第三個停留點位置p3，節(jié)點n6被覆蓋。至此，網(wǎng)絡中所有的傳感器節(jié)點都可以通過無線充電方式得到能量補充。

根據(jù)哈密爾頓回路長度及路由樹結(jié)構(gòu)，返回當前的休息時間比，并以休息時間比作為個體的適應值，具體計算方法為：

步驟5-3-1：對任意停留點i，計算器充電停留時間ti，具體計算方式為選擇停留點i覆蓋集中能耗最大的節(jié)點j，其能量消耗速率為pj，則停留時間

其中γ為充電周期，u為充電速率；

步驟5-3-2：計算整個充電時間和te＝σi∈mti，其中m為充電停留點的集合；

步驟5-3-3：計算行走時間

其中，l為哈密爾頓回路的長度，v為行走的速度；

setp5-3-4：計算休息時時間比為

在本實施方式中，還通過具體的實驗驗證了本方案的效果，具體的為：采用在500m×500m的網(wǎng)絡中，隨機分布若干個傳感器節(jié)點，sink節(jié)點坐標固定為(250,250)，服務站點固定于(0,0)坐標，傳感器節(jié)點隨機分布于網(wǎng)絡中，感知數(shù)據(jù)產(chǎn)生率的數(shù)值固定為6kb/s。并通過聯(lián)合路徑規(guī)劃的能量補充算法、具有最短路徑的停留點選擇算法和六邊形劃分充電算法得出不同的充電方案，并制成各個充電方案的休息時間比與節(jié)點個數(shù)的曲線，具體的參照圖6，通過圖6中顯示的內(nèi)容可以得出本實施方式提供的充電效果均優(yōu)于其他兩種方案。

以上結(jié)合具體實施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理，這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護范圍的限制?；诖颂幗忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實施方式，這些方式都將落入本實用新型的保護范圍之內(nèi)。