本發(fā)明屬于安全防范視頻監(jiān)控領(lǐng)域，尤其涉及一種用補(bǔ)償提高云臺預(yù)置位精度的方法。

背景技術(shù)：

隨著社會安全防范意識的增強(qiáng)和視頻監(jiān)控技術(shù)的迅猛發(fā)展，云臺視頻監(jiān)控在平安城市、軌道交通、金融服務(wù)、森林防火和邊海防等多個(gè)安保領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。預(yù)置位是將被監(jiān)視的區(qū)域與云臺的運(yùn)行狀況聯(lián)系在一起的方式。當(dāng)云臺運(yùn)行到需要重點(diǎn)監(jiān)視的地方，向云臺發(fā)出設(shè)置預(yù)置位點(diǎn)的指令，云臺則將此時(shí)的云臺的方位(垂直和水平位置)和攝像機(jī)的狀態(tài)記錄下來，并進(jìn)行編號。當(dāng)向云臺發(fā)出召回命令時(shí)，云臺立即以最快速度運(yùn)行到該點(diǎn)，攝像機(jī)也回到當(dāng)時(shí)記憶的狀態(tài)，從而方便監(jiān)控人員能及時(shí)地查看被監(jiān)視領(lǐng)域。而預(yù)置位精度是衡量云臺功能的最重要指標(biāo)之一。

在設(shè)計(jì)及生產(chǎn)過程中常常是以理想狀態(tài)下對云臺進(jìn)行驅(qū)動控制，而忽視以下問題：一、電機(jī)輸出軸可能存在的徑向間隙；二、云臺的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)存在的配合間隙。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)存在的問題是：電機(jī)輸出軸存在的徑向間隙，云臺的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)存在的配合間隙。由于現(xiàn)有制造工藝的局限性及工人裝配技術(shù)不穩(wěn)定等原因，這些誤差不可避免，且每一臺云臺存在的誤差都不相同，如何測量這些問題帶來的誤差并加以補(bǔ)償是提高云臺預(yù)置位精度的關(guān)鍵。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供了一種用補(bǔ)償提高云臺預(yù)置位精度的方法。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種用補(bǔ)償提高云臺預(yù)置位精度的方法，所述用補(bǔ)償提高云臺預(yù)置位精度的方法為：對電機(jī)輸出軸存在的徑向間隙和云臺的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)存在的配合間隙存在誤差采用補(bǔ)償?shù)姆椒ㄟM(jìn)行補(bǔ)償。

進(jìn)一步，所述用補(bǔ)償提高云臺預(yù)置位精度的方法具體包括：

步驟一、云臺自檢，計(jì)算出云臺電機(jī)輸出軸存在的徑向間隙w1與云臺的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)存在配合間隙w2所對應(yīng)的計(jì)數(shù)脈沖數(shù)△n；

步驟二、云臺正常運(yùn)動，當(dāng)云臺以順時(shí)針x1方向運(yùn)動觸發(fā)云臺位置檢測裝置時(shí)，將脈沖數(shù)計(jì)為n0，則當(dāng)前脈沖數(shù)ncur＝n0；當(dāng)云臺以逆時(shí)針方向x2運(yùn)動時(shí)觸發(fā)云臺位置檢測裝置，將當(dāng)前脈沖數(shù)賦值為nmax，則ncur＝nmax；

步驟三、保存預(yù)置位，將預(yù)置位位置以當(dāng)前脈沖數(shù)來表示，當(dāng)設(shè)置位置p1為一個(gè)預(yù)置位時(shí)，將當(dāng)前云臺位置對應(yīng)的脈沖數(shù)保存為p1點(diǎn)的位置另以n1表示；轉(zhuǎn)動云臺，設(shè)置位置p2為預(yù)置位時(shí)，將當(dāng)前云臺位置對應(yīng)的脈沖數(shù)保存為p2點(diǎn)的位置另以n2表示，以此類推設(shè)置其他預(yù)置位點(diǎn)；

步驟四、調(diào)用預(yù)置位，查詢云臺調(diào)用預(yù)置位p1所對應(yīng)的脈沖數(shù)n1。

進(jìn)一步，在步驟一中，云臺水平或垂直延順時(shí)針方向x1或y1以速度v1運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)云臺位置檢測裝置第一次被觸發(fā)時(shí)開始記錄脈沖數(shù)，云臺繼續(xù)延x1或y1方向運(yùn)動，脈沖數(shù)從0開始并按照電機(jī)驅(qū)動頻率fmc遞增；

當(dāng)云臺位置檢測裝置第二次被觸發(fā)時(shí)，云臺停止轉(zhuǎn)動，此時(shí)云臺完成一次最大行程的轉(zhuǎn)動，記錄此時(shí)的脈沖數(shù)為nmax；

云臺以速度v2沿逆時(shí)針方向x2或y2轉(zhuǎn)動，脈沖數(shù)從nmax按照電機(jī)驅(qū)動頻率fmc遞減，直到云臺位置檢測裝置觸發(fā)信號失效，云臺停止，此時(shí)記錄脈沖數(shù)為nb；其中，v2<v1；

由于云臺電機(jī)輸出軸存在的徑向間隙w1，云臺的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)存在配合間隙w2，所以在步驟三中云臺轉(zhuǎn)動一小段角度，則得到w1+w2對應(yīng)的脈沖數(shù)為△n＝nmax–nb。

進(jìn)一步，在步驟四調(diào)用預(yù)置位中，當(dāng)前云臺位置對應(yīng)的脈沖數(shù)為ncur，具體包括：

①當(dāng)|ncur-n1|>1/2nmax時(shí),設(shè)云臺當(dāng)前位置距離預(yù)置位點(diǎn)的距離為np＝nmax-|ncur-n1|；

②當(dāng)np<1/2nmax時(shí),設(shè)云臺當(dāng)前位置距離預(yù)置位點(diǎn)的距離為

np＝|ncur-n1|。

進(jìn)一步，步驟①中，

如果，ncur<n1，云臺上一個(gè)動作方向?yàn)閤1或y1；則云臺延x1或y1方向順時(shí)針轉(zhuǎn)動，計(jì)數(shù)值以np遞減，直至np＝0，云臺停止；

如果，ncur>n1，云臺上一個(gè)動作方向?yàn)閤1或y1；則云臺延x2或y2方向逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，計(jì)數(shù)值以np+△n遞減，直至np+△n＝0，云臺停止。

進(jìn)一步，步驟②中，

如果，ncur<n1，云臺上一個(gè)動作方向?yàn)閤1或y1；則云臺延x2或y2方向順時(shí)針轉(zhuǎn)動，計(jì)數(shù)值以np+△n遞減，直至np+△n＝0，云臺停止；

如果，ncur>n1，云臺上一個(gè)動作方向?yàn)閤1或y1；則云臺延x1或y1方向逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，計(jì)數(shù)值以np遞減，直至np＝0，云臺停止。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種用補(bǔ)償提高云臺預(yù)置位精度的系統(tǒng)。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及積極效果為：在不增加設(shè)備成本的前提下，將云臺電機(jī)輸出軸可能存在的徑向間隙和云臺的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)存在的配合間隙所帶來的誤差用軟件程序的算法進(jìn)行測量量化，在調(diào)用云臺預(yù)置位的時(shí)候進(jìn)行補(bǔ)償。對比沒有用補(bǔ)償來實(shí)現(xiàn)云臺預(yù)置位精度的云臺，用該方法云臺預(yù)置位精度可提高約10％。

本發(fā)明通過提到的補(bǔ)償針對現(xiàn)有技術(shù)兩種間隙的補(bǔ)償，達(dá)到提高云臺預(yù)置位精度的效果。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的用補(bǔ)償提高云臺預(yù)置位精度的方法流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的np＝nmax-|ncur-n1|，ncur<n1時(shí)，云臺動作示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的np＝nmax-|ncur-n1|，ncur>n1時(shí)，云臺動作示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的np<1/2nmax，ncur<n1時(shí)，云臺動作示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的np<1/2nmax，ncur>n1時(shí)，云臺動作示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明通過提到的補(bǔ)償針對現(xiàn)有技術(shù)兩種間隙的補(bǔ)償，達(dá)到提高云臺預(yù)置位精度的效果。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作詳細(xì)描述。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的用補(bǔ)償提高云臺預(yù)置位精度的方法，包括以下步驟：

s101：云臺自檢，計(jì)算出云臺電機(jī)輸出軸存在的徑向間隙w1與云臺的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)存在配合間隙w2所對應(yīng)的計(jì)數(shù)脈沖數(shù)△n；

s102：云臺正常運(yùn)動，當(dāng)云臺以順時(shí)針x1方向運(yùn)動觸發(fā)云臺位置檢測裝置時(shí)，將脈沖數(shù)計(jì)為n0，則當(dāng)前脈沖數(shù)ncur＝n0；當(dāng)云臺以逆時(shí)針方向x2運(yùn)動時(shí)觸發(fā)云臺位置檢測裝置，將當(dāng)前脈沖數(shù)賦值為nmax，則ncur＝nmax；

s103：保存預(yù)置位，將預(yù)置位位置以當(dāng)前脈沖數(shù)來表示，當(dāng)設(shè)置位置p1為一個(gè)預(yù)置位時(shí)，將當(dāng)前云臺位置對應(yīng)的脈沖數(shù)保存為p1點(diǎn)的位置另以n1表示；轉(zhuǎn)動云臺，設(shè)置位置p2為預(yù)置位時(shí)，將當(dāng)前云臺位置對應(yīng)的脈沖數(shù)保存為p2點(diǎn)的位置另以n2表示，以此類推設(shè)置其他預(yù)置位點(diǎn)；

s104：調(diào)用預(yù)置位，查詢云臺調(diào)用預(yù)置位p1所對應(yīng)的脈沖數(shù)n1。

在s101中，云臺水平或垂直延順時(shí)針方向x1或y1以速度v1運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)云臺位置檢測裝置第一次被觸發(fā)時(shí)開始記錄脈沖數(shù)，云臺繼續(xù)延x1或y1方向運(yùn)動，脈沖數(shù)從0開始并按照電機(jī)驅(qū)動頻率fmc遞增；

當(dāng)云臺位置檢測裝置第二次被觸發(fā)時(shí)，云臺停止轉(zhuǎn)動，此時(shí)云臺完成一次最大行程的轉(zhuǎn)動，記錄此時(shí)的脈沖數(shù)為nmax；

云臺以速度v2沿逆時(shí)針方向x2或y2轉(zhuǎn)動，脈沖數(shù)從nmax按照電機(jī)驅(qū)動頻率fmc遞減，直到云臺位置檢測裝置觸發(fā)信號失效，云臺停止，此時(shí)記錄脈沖數(shù)為nb；其中，v2<v1；

由于云臺電機(jī)輸出軸存在的徑向間隙w1，云臺的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)存在配合間隙w2，所以在步驟三中云臺轉(zhuǎn)動一小段角度，則得到w1+w2對應(yīng)的脈沖數(shù)為△n＝nmax–nb。

在s104調(diào)用預(yù)置位中，當(dāng)前云臺位置對應(yīng)的脈沖數(shù)為ncur，具體包括：

①當(dāng)|ncur-n1|>1/2nmax時(shí),設(shè)云臺當(dāng)前位置距離預(yù)置位點(diǎn)的距離為np＝nmax-|ncur-n1|；

②當(dāng)np<1/2nmax時(shí),設(shè)云臺當(dāng)前位置距離預(yù)置位點(diǎn)的距離為

np＝|ncur-n1|。

步驟①中，

如圖2,如果，ncur<n1，云臺上一個(gè)動作方向?yàn)閤1或y1；則云臺延x1或y1方向順時(shí)針轉(zhuǎn)動，計(jì)數(shù)值以np遞減，直至np＝0，云臺停止；

如圖3,如果，ncur>n1，云臺上一個(gè)動作方向?yàn)閤1或y1；則云臺延x2或y2方向逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，計(jì)數(shù)值以np+△n遞減，直至np+△n＝0，云臺停止。

步驟②中，

如圖4,如果，ncur<n1，云臺上一個(gè)動作方向?yàn)閤1或y1；則云臺延x2或y2方向順時(shí)針轉(zhuǎn)動，計(jì)數(shù)值以np+△n遞減，直至np+△n＝0，云臺停止；

如圖5,如果，ncur>n1，云臺上一個(gè)動作方向?yàn)閤1或y1；則云臺延x1或y1方向逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，計(jì)數(shù)值以np遞減，直至np＝0，云臺停止。

在不增加設(shè)備成本的前提下，將云臺電機(jī)輸出軸可能存在的徑向間隙和云臺的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)存在的配合間隙所帶來的誤差用軟件程序的算法進(jìn)行測量量化，在調(diào)用云臺預(yù)置位的時(shí)候進(jìn)行補(bǔ)償。對比沒有用補(bǔ)償來實(shí)現(xiàn)云臺預(yù)置位精度的云臺，用該方法云臺預(yù)置位精度可提高約10％。

本發(fā)明通過提到的補(bǔ)償針對現(xiàn)有技術(shù)兩種間隙的補(bǔ)償，達(dá)到提高云臺預(yù)置位精度的效果。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。