本發(fā)明實(shí)施例智能控制領(lǐng)域，尤其是一種無人設(shè)備的拍攝方法、裝置及無人機(jī)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在生活中消費(fèi)級(jí)無人設(shè)備十分普遍，用戶一般用無人設(shè)備進(jìn)行拍攝，為方便用戶使用，無人設(shè)備上設(shè)有拍攝裝置。

現(xiàn)有技術(shù)中，用戶使用無人設(shè)備進(jìn)行拍攝時(shí)，一般采用遙控裝置控制無人設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，控制設(shè)在無人設(shè)備上的拍攝裝置進(jìn)行拍攝，或者將拍攝裝置設(shè)置為自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)模式，只控制無人設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行不同視角的拍攝，。

本發(fā)明創(chuàng)造的發(fā)明人在研究過程中發(fā)現(xiàn)，雖然使用無人設(shè)備的用戶都可以使用拍攝裝置進(jìn)行拍攝，但是由于無人設(shè)備控制難度較高，想要拍攝出質(zhì)量好的影片，不僅需要熟練操作無人設(shè)備的技能，還需要專業(yè)的構(gòu)圖和拍攝技巧，所以使用無人設(shè)備進(jìn)行拍攝的門檻一直比較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例主要解決的技術(shù)問題是提供一種無人設(shè)備的拍攝方法、裝置及無人機(jī)。通過讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制無人設(shè)備沿預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中持續(xù)進(jìn)行拍攝，由于預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡是由專業(yè)的人士拍攝某一畫面或場景情節(jié)影像時(shí)，無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，根據(jù)該預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡能夠重現(xiàn)專業(yè)的人士拍攝某一畫面或場景情節(jié)的拍攝效果，使用戶能夠拍攝專業(yè)的影像。解決了現(xiàn)有技術(shù)中，無人設(shè)備拍攝影像難度較大，拍攝門檻較高的難題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明創(chuàng)造的實(shí)施例采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種無人設(shè)備的拍攝方法，包括下述步驟：

讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，其中，所述運(yùn)動(dòng)軌跡用于實(shí)現(xiàn)至少一組拍攝效果；

沿所述預(yù)設(shè)軌跡設(shè)定的路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)被拍攝物進(jìn)行拍攝。

可選地，所述預(yù)設(shè)軌跡包括：至少兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)；

所述相鄰兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)之間包括有：航向角、航距和高度差值。

可選地，所述沿預(yù)設(shè)軌跡設(shè)定的路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)被拍攝物進(jìn)行拍攝，包括：

測算被拍攝物的運(yùn)動(dòng)速度，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)速度預(yù)算所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡中的航點(diǎn)坐標(biāo)，以使所述被拍攝物位于拍攝視界的范圍內(nèi)。

可選地，所述讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，包括：

在跟隨模式下獲取拍攝指令，根據(jù)所述拍攝指令讀取相應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡。

可選地，所述沿預(yù)設(shè)軌跡設(shè)定的路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)被拍攝物進(jìn)行拍攝，包括：對(duì)拍攝的影像進(jìn)行裁剪；

剪除沿所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述被拍攝物不在拍攝視界范圍的畫面。

可選地，所述沿預(yù)設(shè)軌跡設(shè)定的路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)被拍攝物進(jìn)行拍攝，包括：

在運(yùn)動(dòng)過程中檢測并躲避出現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)方向上的障礙物，記錄躲避所述障礙物時(shí)已執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)路徑曲線，以使在躲避完成后繼續(xù)執(zhí)行未完成的運(yùn)動(dòng)路徑。

可選地，所述讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟之前，還包括：

根據(jù)拍攝的影像判斷被拍攝物所在的環(huán)境及情景信息，讀取與所述環(huán)境及情景信息相應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無人裝置，包括：

運(yùn)動(dòng)模塊；

攝像模塊，用于采集影像信息；

存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

控制模塊，用于讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制所述運(yùn)動(dòng)模塊沿所述預(yù)設(shè)軌跡設(shè)定的路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并控制攝像模塊在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)被拍攝物進(jìn)行拍攝；

所述運(yùn)動(dòng)軌跡用于實(shí)現(xiàn)至少一組拍攝效果。

可選地，所述預(yù)設(shè)軌跡包括：至少兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)；

所述相鄰兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)之間包括有：航向角、航距和高度差值。

可選地，所述無人裝置還包括：

測距模塊，用于測量被拍攝物的運(yùn)動(dòng)方向與運(yùn)動(dòng)速度；

計(jì)算模塊，用于在被拍攝物當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度下預(yù)算所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡中的航點(diǎn)坐標(biāo)，以使所述被拍攝物位于所述拍攝模塊的拍攝視界范圍內(nèi)。

可選地，所述無人裝置還包括：

獲取模塊，用于獲取外部控制指令；

在跟隨模式下，所述控制模塊根據(jù)所述獲取模塊獲取的拍攝指令，讀取與所述拍攝指令相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡。

可選地，所述無人裝置還包括：

剪輯模塊，用于對(duì)所述拍攝模塊拍攝的影像信息進(jìn)行剪輯；

圖像比對(duì)模塊，用于檢測被拍攝物是否在拍攝視界范圍內(nèi)；

所述剪輯模塊剪除沿所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述被拍攝物不在拍攝視界范圍內(nèi)的畫面。

可選地，所述無人裝置還包括：

障礙物檢測模塊，用于檢測運(yùn)動(dòng)方向上出現(xiàn)的障礙物；

斷點(diǎn)續(xù)航模塊，用于記錄躲避障礙物時(shí)已執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)路徑曲線；

所述障礙物檢測模塊檢測到當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向存在障礙物時(shí)，所述控制模塊控制運(yùn)動(dòng)模塊避開所述障礙物，所述斷點(diǎn)續(xù)航模塊記錄躲避所述障礙物時(shí)已執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)路徑曲線，以使所述運(yùn)動(dòng)模塊在躲避完成后繼續(xù)執(zhí)行未完成的運(yùn)動(dòng)路徑。

可選地，所述無人裝置還包括：

判斷模塊，所述判斷模塊根據(jù)所述攝像模塊拍攝的影像，判斷被拍攝物所在的環(huán)境及情景信息；

所述控制模塊根據(jù)所述環(huán)境及情景信息，選擇與所述環(huán)境及情景信息相應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡，并控制運(yùn)動(dòng)模塊沿所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無人機(jī)，包括：

無人機(jī)本體；

攝像裝置，所述攝像裝置設(shè)置在無人機(jī)本體上，用于采集影像信息；

存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器設(shè)置在無人機(jī)本體內(nèi)部，所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)有包括：預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

處理器，所述處理器設(shè)置在所述無人機(jī)本體內(nèi)，所述處理器分別與所述存儲(chǔ)器和所述攝像裝置連接，所述處理器被配置為：

讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，其中，所述運(yùn)動(dòng)軌跡用于實(shí)現(xiàn)至少一組拍攝效果；

沿所述預(yù)設(shè)軌跡設(shè)定的路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)被拍攝物進(jìn)行拍攝。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果是：通過讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制無人設(shè)備沿預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中持續(xù)進(jìn)行拍攝，由于預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡是由專業(yè)的人士拍攝某一畫面或場景情節(jié)影像時(shí)，無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，根據(jù)該預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡能夠重現(xiàn)專業(yè)的人士拍攝某一畫面或場景情節(jié)的拍攝效果，使用戶能夠拍攝專業(yè)的影像。解決了現(xiàn)有技術(shù)中，無人設(shè)備拍攝影像難度較大，拍攝門檻較高的難題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1無人設(shè)備的拍攝方法整體流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例1無人設(shè)備在跟蹤模式下拍攝方法整體流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例1無人設(shè)備在跟蹤模式下獲取拍攝指令進(jìn)行拍攝的整體流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例1具有自動(dòng)剪輯功能的無人設(shè)備拍攝方法流程圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例1具有斷點(diǎn)續(xù)航功能的無人設(shè)備拍攝方法流程圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例1具有自動(dòng)拍攝判斷能力的無人設(shè)備拍攝方法流程圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例2無人裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例2具有跟蹤模式的無人設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例2跟蹤模式下獲取控制指令的無人設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例2具有剪輯功能的無人設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例2具有斷點(diǎn)續(xù)航功能的無人設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例2具有自動(dòng)拍攝判斷能力的無人設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例3無人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的說明。需要說明的是，當(dāng)元件被表述“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上、或者其間可以存在一個(gè)或多個(gè)居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被表述“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件、或者其間可以存在一個(gè)或多個(gè)居中的元件。本說明書所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本說明書所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本說明書中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是用于限制本發(fā)明。本說明書所使用的術(shù)語“和/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

實(shí)施例

請參閱圖1，圖1為無人設(shè)備的拍攝方法整體流程圖。

如圖1所示，一種無人設(shè)備的拍攝方法，包括下述步驟：

s110、讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，其中，所述運(yùn)動(dòng)軌跡用于實(shí)現(xiàn)至少一組拍攝效果。無人設(shè)備為拍攝需要攜帶運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)或者能夠拍攝的移動(dòng)終端，對(duì)其運(yùn)動(dòng)過程的情景進(jìn)行記錄，記錄的情景能夠是對(duì)運(yùn)動(dòng)過程中環(huán)境的影像，也能夠是對(duì)于特定事物的跟蹤拍攝，還能夠通過將運(yùn)動(dòng)路徑中的環(huán)境與特定事物的結(jié)合拍攝具有特定表現(xiàn)含義的場景。

在無人設(shè)備內(nèi)預(yù)存儲(chǔ)能供無人設(shè)備沿其設(shè)定的路線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，該運(yùn)動(dòng)軌跡是由專業(yè)人士，采用無人設(shè)備拍攝某一特定的拍攝效果或拍攝情景時(shí)，無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的記錄。需要指出的是本實(shí)施例中運(yùn)動(dòng)軌跡不僅指無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)路徑，而是專業(yè)人士為實(shí)現(xiàn)某一拍攝效果時(shí)，無人設(shè)備接受的所有控制指令，包括運(yùn)動(dòng)軌跡、拍攝視角和拍攝參數(shù)調(diào)整指令。無人設(shè)備執(zhí)行該運(yùn)動(dòng)軌跡，用于重現(xiàn)攝制某一拍攝效果時(shí)的所有操作，達(dá)到拍攝專業(yè)效果與畫面。

舉例說明，專業(yè)人士控制無人設(shè)備中的無人機(jī)進(jìn)行拍攝，并實(shí)現(xiàn)表現(xiàn)“奔跑”與“遠(yuǎn)方”的鏡頭畫面時(shí)，首先控制無人機(jī)跟蹤跑步者在其后方進(jìn)行拍攝，獲取運(yùn)動(dòng)者向前奔跑的影像資料；然后無人機(jī)在與跑步者同速運(yùn)動(dòng)的情境下，使無人機(jī)對(duì)運(yùn)動(dòng)者進(jìn)行環(huán)繞飛行，在此過程中始終保持無人機(jī)攜帶的拍攝裝置鏡頭對(duì)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)者，獲取運(yùn)動(dòng)者三百六十度的奔跑鏡頭；再然后提升無人機(jī)的高度，獲取更加廣闊的視角，并緩慢移動(dòng)鏡頭，獲取運(yùn)動(dòng)者奔跑方向遠(yuǎn)方眺望的鏡頭，至此拍攝具有特殊含義的拍攝效果畫面采集結(jié)束。收集無人機(jī)在整個(gè)拍攝過程中的運(yùn)動(dòng)路徑，以及拍攝裝置運(yùn)動(dòng)及參數(shù)調(diào)整的數(shù)據(jù)，集合成為拍攝該組畫面的運(yùn)動(dòng)軌跡，當(dāng)無人機(jī)在此拍攝相同拍攝效果的畫面時(shí)，讀取實(shí)現(xiàn)該拍攝效果的運(yùn)動(dòng)軌跡并執(zhí)行，既能夠拍攝就有該拍攝效果的畫面。

s120、沿所述預(yù)設(shè)軌跡設(shè)定的路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)被拍攝物進(jìn)行拍攝。無人設(shè)備根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡中的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并根據(jù)預(yù)設(shè)軌跡內(nèi)的拍攝視角與拍攝參數(shù)對(duì)被拍攝物進(jìn)行拍攝。由于預(yù)存儲(chǔ)的拍攝路徑是用于實(shí)現(xiàn)某一特定的拍攝效果，故沿該預(yù)存儲(chǔ)的運(yùn)動(dòng)路徑，能夠拍攝出具有特定拍攝效果的畫面。

如圖1所示的實(shí)施方式中，通過讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制無人設(shè)備沿預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中持續(xù)進(jìn)行拍攝，由于預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡是由專業(yè)的人士拍攝某一畫面或場景情節(jié)影像時(shí)，無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，根據(jù)該預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡能夠重現(xiàn)專業(yè)的人士拍攝某一畫面或場景情節(jié)的拍攝效果，使用戶能夠拍攝專業(yè)的影像。解決了現(xiàn)有技術(shù)中，無人設(shè)備拍攝影像難度較大，拍攝門檻較高的難題。

本實(shí)施方式中運(yùn)動(dòng)軌跡包括兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)。本實(shí)施方式中的運(yùn)動(dòng)軌跡是由航點(diǎn)坐標(biāo)組成的，航點(diǎn)坐標(biāo)使無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的組成部分，由于在控制飛行狀態(tài)下，無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)路徑是連續(xù)的不間斷的，但在收集無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，完全的采集無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)路徑存在數(shù)據(jù)信息量過大和采集難度較大的問題，因此，在采集無人駕駛設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，對(duì)無人駕駛設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行采樣，形成的采樣點(diǎn)即為無人設(shè)備的航點(diǎn)坐標(biāo)。采樣時(shí)間的檢測根據(jù)具體應(yīng)用場景具體規(guī)定。

由于航點(diǎn)坐標(biāo)的主要作用是，使無人駕駛設(shè)備從當(dāng)前所在的航點(diǎn)坐標(biāo)移動(dòng)至下一時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)，為了使無人設(shè)備能夠完成相鄰兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)之間的運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)相鄰航點(diǎn)坐標(biāo)之間包括：航向角、航距和高度差值。其中航向角是指當(dāng)前時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻航點(diǎn)坐標(biāo)之間的航向角度，供無人設(shè)備調(diào)整無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)方向，以使無人設(shè)備飛往下一時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)。行距是指當(dāng)前時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻航點(diǎn)坐標(biāo)之間的距離，由于無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡是要適應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)環(huán)境，且使用時(shí)的地理位置也不盡相同，故無法使用gps坐標(biāo)對(duì)無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行采集，而是通過記錄當(dāng)前時(shí)刻無人設(shè)備所在航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻無人設(shè)備所在航點(diǎn)坐標(biāo)的距離，通過無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度與相鄰兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)的距離，來計(jì)算無人設(shè)備由當(dāng)前航點(diǎn)坐標(biāo)移動(dòng)至下一時(shí)刻航點(diǎn)坐標(biāo)的時(shí)間。高度差值是當(dāng)前時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻航點(diǎn)坐標(biāo)之間的高度差，部分無人設(shè)備當(dāng)前航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)之間存在高度差，因此當(dāng)前航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻航點(diǎn)坐標(biāo)之間存在高度差。

運(yùn)動(dòng)軌跡的是由多個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)構(gòu)成的，最簡單的運(yùn)動(dòng)軌跡為無人設(shè)備的直線運(yùn)動(dòng)是由兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)的構(gòu)成的，使無人設(shè)備沿圓形軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，構(gòu)成圓形軌跡的是多個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)，其具體原理是，圓內(nèi)部能夠做內(nèi)多邊形，邊數(shù)越多的內(nèi)多邊形越接近于圓，因此無人設(shè)備的圓形運(yùn)動(dòng)實(shí)際為按圓的內(nèi)切多邊形的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)施列中，圓形軌跡是由圓的正八邊形軌跡，但圓形軌跡的實(shí)際執(zhí)行軌跡不局限于正八邊形，即組成圓形軌跡的航點(diǎn)坐標(biāo)有八個(gè)。但組成圓形軌跡的航點(diǎn)坐標(biāo)不局限于八個(gè)，在一些選擇性實(shí)施方式當(dāng)中，組成圓形軌跡的航點(diǎn)坐標(biāo)包括(不限于)：六個(gè)、十二個(gè)、十六個(gè)或十八個(gè)等等，構(gòu)成圓形軌跡航點(diǎn)坐標(biāo)的個(gè)數(shù)，取決于圓形軌跡直徑的大小，圓形軌跡直徑較大的，航點(diǎn)坐標(biāo)多；圓形軌跡直徑越小，航點(diǎn)坐標(biāo)的個(gè)數(shù)越少。

請參閱圖2，圖2為無人設(shè)備在跟蹤模式下拍攝方法整體流程圖。

如圖2所示，包括下述步驟：

s121、測算被拍攝物的運(yùn)動(dòng)速度，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)速度預(yù)算所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡中的航點(diǎn)坐標(biāo)，以使所述被拍攝物位于拍攝視界的范圍內(nèi)。對(duì)于單人攜帶無人設(shè)備進(jìn)行拍攝時(shí)，用戶無暇對(duì)無人設(shè)備進(jìn)行控制，為方便用戶對(duì)無人設(shè)備進(jìn)行控制，用戶攜帶可穿戴控制器對(duì)無人設(shè)備進(jìn)行控制，如腕表控制器。在這種情況下，無人設(shè)備通過與用戶攜帶的控制器進(jìn)行通信，對(duì)用戶進(jìn)行跟蹤拍攝，由于用戶處于移動(dòng)狀態(tài)，此時(shí)無人設(shè)備沿著拍攝軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，以攜帶控制器的用戶為中心進(jìn)行拍攝。由于用戶處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，故無人設(shè)備需要對(duì)用戶的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行測量，如采用超聲波測速儀或者通過gps信號(hào)坐標(biāo)變化計(jì)算用戶的運(yùn)動(dòng)速度，計(jì)算出運(yùn)動(dòng)速度后，無人設(shè)備在執(zhí)行預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，根據(jù)用戶的運(yùn)動(dòng)速度，調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，使其能夠在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)將用戶的運(yùn)動(dòng)速度作為速度變量，無人設(shè)備在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，能夠沿用戶運(yùn)動(dòng)方向保持與用戶相同的速度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。舉例說明，運(yùn)動(dòng)軌跡為圓形時(shí)，用戶處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，無人設(shè)備執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，僅需要繞動(dòng)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。但是當(dāng)用戶同樣處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，無人設(shè)備需要在原來運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上，增加用戶運(yùn)動(dòng)的速度，以保證執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)軌跡為圓形，而不是橢圓或其他形狀。且預(yù)算用戶的運(yùn)動(dòng)速度，能保證在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，以用戶為中心展開執(zhí)行該運(yùn)動(dòng)軌跡。

請參閱圖3，圖3為無人設(shè)備在跟蹤模式下獲取拍攝指令進(jìn)行拍攝的整體流程圖。

如圖3所示，包括下述步驟：

s101、在跟隨模式下獲取拍攝指令，根據(jù)所述拍攝指令讀取相應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡。無人設(shè)備的跟蹤模式具體是指，無人設(shè)備根據(jù)設(shè)定的距離與相對(duì)水平高度，與用戶保持相同的速度進(jìn)行跟隨運(yùn)動(dòng)，在跟隨運(yùn)動(dòng)過程中，無人設(shè)備保持與用戶之間的舉距離與高度不發(fā)生變化或保持相對(duì)的不變。在跟隨模式下，用戶攜帶可穿戴控制器對(duì)用戶進(jìn)行控制，控制器上設(shè)置一鍵控制按鈕，用戶點(diǎn)擊該按鈕后無人設(shè)備即進(jìn)入運(yùn)動(dòng)軌跡拍攝形態(tài)，連續(xù)點(diǎn)擊該按鈕能夠切換選擇不同的運(yùn)動(dòng)軌跡，同樣的用戶攜帶的可穿戴控制器攜帶語音控制裝置，用戶通過下達(dá)語音指令，即能夠向無人設(shè)備下達(dá)執(zhí)行何種運(yùn)動(dòng)軌跡的指令。無人設(shè)備在接收到用戶通過控制器向其下達(dá)的拍攝指令后，調(diào)取預(yù)存儲(chǔ)的與拍攝指令相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行執(zhí)行。

請參閱圖4，圖4為具有自動(dòng)剪輯功能的無人設(shè)備拍攝方法流程圖。

如圖4所示，包括下述步驟：

s122、剪除沿所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述被拍攝物不在拍攝視界范圍的畫面。無人設(shè)備在跟蹤模式下和執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，拍攝時(shí)部分場景的拍攝要求以用戶為中心，無人設(shè)備從當(dāng)前航點(diǎn)坐標(biāo)移動(dòng)至下一時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)，無人設(shè)備攜帶的拍攝裝置不能保持與無人設(shè)備的同步運(yùn)動(dòng)，或者在運(yùn)動(dòng)時(shí)無人設(shè)備遇到障礙物進(jìn)行躲避時(shí)造成的大幅晃動(dòng)，都會(huì)出現(xiàn)拍攝畫面丟失應(yīng)當(dāng)被拍攝物的情景。本實(shí)施方式中，當(dāng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)需要對(duì)某一被拍攝進(jìn)行拍攝時(shí)，無人設(shè)備的在拍攝裝置拍攝的第一幅具有被拍攝物的畫面中，提取被拍攝物的圖像特征，即提取被拍攝物的輪廓信息與顏色信息等能夠區(qū)別被拍攝物與周圍環(huán)境的信息，并對(duì)該信息加以記錄。無人設(shè)備在對(duì)被拍攝物進(jìn)行持續(xù)的拍攝時(shí)，會(huì)通過采樣的方法提取拍攝影像中的畫面，比對(duì)該畫面中是否存在被拍攝的特征信息，若采樣截取的畫面中不存在被拍攝物，則以幀為單位依次獲取采樣畫面之前的找到最晚畫面，直至定位到最晚出現(xiàn)被拍攝物的畫面，同時(shí)以采樣畫面為時(shí)間點(diǎn)比對(duì)分析下一時(shí)刻最早出現(xiàn)被拍攝物的畫面，比對(duì)確定該這兩個(gè)畫面后，采用剪輯的手段將兩個(gè)畫面之間不包括被拍攝物的畫面剪除。通過本方法能夠使無人設(shè)備對(duì)畫面進(jìn)行自動(dòng)剪輯，能夠使被拍攝畫面過渡比較連貫，無需后期人工進(jìn)行剪輯，就能夠觀看到連貫流暢的拍攝影像。

請參閱圖5，圖5為具有斷點(diǎn)續(xù)航功能的無人設(shè)備拍攝方法流程圖。

如圖5所示，包括下述步驟：

s123、在運(yùn)動(dòng)過程中檢測并躲避出現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)方向上的障礙物，記錄躲避所述障礙物時(shí)已執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)路徑曲線，以使在躲避完成后繼續(xù)執(zhí)行未完成的運(yùn)動(dòng)路徑。無人設(shè)備在跟蹤模式下和執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，由于不同的拍攝環(huán)境與飛行環(huán)境中，無人設(shè)備并非在無遮攔或極為空曠的空間內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)與拍攝。大眾化推廣與應(yīng)用，使本實(shí)施例中的無人設(shè)備，需要應(yīng)對(duì)各種各樣的運(yùn)動(dòng)環(huán)境與拍攝環(huán)境，也就是活無人設(shè)備在運(yùn)動(dòng)拍攝時(shí)，需要躲避出現(xiàn)在其運(yùn)動(dòng)軌跡上的障礙物，由于運(yùn)動(dòng)軌跡是用于拍攝具有一定拍攝效果畫面的，因此要求拍攝畫面具有連貫性。

本實(shí)施方式中，無人設(shè)備在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)拍攝時(shí)，在運(yùn)動(dòng)時(shí)檢測到其運(yùn)動(dòng)路徑上存在障礙物時(shí)，無人設(shè)備做出避開所述障礙物的應(yīng)急運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，無人設(shè)備應(yīng)當(dāng)記錄已經(jīng)執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)軌跡，并記錄已執(zhí)行且距離避障行為最近的航點(diǎn)坐標(biāo)，當(dāng)避障完成后，無人設(shè)備讀取已執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)軌跡，并恢復(fù)至該航點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，接著執(zhí)行為完成的運(yùn)動(dòng)軌跡。在一些選擇性實(shí)施例中，本實(shí)施方式中，還包括步驟s122，能夠自動(dòng)剪輯無人設(shè)備在避障過程中的視頻資料，時(shí)拍攝的效果畫面更加的連貫與流暢。需要指出的是本實(shí)施例中的障礙物包括有形障礙物與無形障礙物，無形障礙物包括(不限于)禁止運(yùn)動(dòng)區(qū)域與磁場混亂區(qū)域。

請參閱圖6，圖6為具有自動(dòng)拍攝判斷能力的無人設(shè)備拍攝方法流程圖。

如圖6所示，包括下述步驟：

s102、根據(jù)拍攝的影像判斷被拍攝物所在的環(huán)境及情景信息，讀取與所述環(huán)境及情景信息相應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡。在本實(shí)施方式中，用戶攜帶控制器對(duì)無人設(shè)備進(jìn)行控制，在拍攝過程中，用戶由于需要專心進(jìn)入到拍攝的情境中，不方便對(duì)無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，即無暇直接向無人設(shè)備下達(dá)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡或執(zhí)行那一運(yùn)動(dòng)軌跡的命令，此時(shí)需要無人設(shè)備自動(dòng)識(shí)別用戶所處的環(huán)境情景信息，自主的啟動(dòng)與所述環(huán)境情景相適應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行執(zhí)行。

本實(shí)施方式中，無人設(shè)備內(nèi)部設(shè)有環(huán)境情景識(shí)別模型，通過識(shí)別用戶的行為，識(shí)別用戶的行為，進(jìn)而執(zhí)行與用戶行為相適應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，如無人設(shè)備通過檢測或計(jì)算出用戶處于高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，即判定用戶處于跑步狀態(tài)，得出該判定結(jié)果后，無人設(shè)備即執(zhí)行與跑步配合的運(yùn)動(dòng)軌跡。同樣的當(dāng)無人設(shè)備采集的畫面中，若無人設(shè)備中拍攝裝置拍攝的畫面中，用戶在原地或小范圍內(nèi)進(jìn)行有規(guī)律的肢體運(yùn)動(dòng)時(shí)，即判定該用戶在跳舞，無人設(shè)備即執(zhí)行拍攝跳舞的運(yùn)動(dòng)軌跡。本實(shí)施方式中，無人設(shè)備能夠通過判斷用戶的動(dòng)作，判定用戶所處的環(huán)境與情景，進(jìn)而執(zhí)行與該環(huán)境情景相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行拍攝。無人設(shè)備也能夠識(shí)別環(huán)境，如通過拍攝畫面的亮度排定用戶所述環(huán)境的亮度，若亮度較低時(shí)，提取執(zhí)行距離用戶較近的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行執(zhí)行，以使拍攝的畫面更加清晰。

本實(shí)施例所述的無人設(shè)備包括(不限于)：無人機(jī)、無人船、無人潛水艇或陸地機(jī)器人。

本實(shí)施例中無人設(shè)備的拍攝方法中，主要實(shí)施方式與一個(gè)或多個(gè)選擇性實(shí)施方式的任意結(jié)合，均屬于本實(shí)施例中無人設(shè)備的拍攝方法的技術(shù)方案。

實(shí)施例2

請參閱圖7，圖7為本實(shí)施例無人裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

如圖7所示，一種無人裝置，包括：運(yùn)動(dòng)模塊101、攝像模塊102、存儲(chǔ)模塊103與控制模塊104。其中，運(yùn)動(dòng)模塊101為載體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；攝像模塊102用于采集影像信息；存儲(chǔ)模塊103用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡；控制模塊104用于讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制所述運(yùn)動(dòng)模塊101沿所述預(yù)設(shè)軌跡設(shè)定的路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并控制攝像模塊102在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)被拍攝物進(jìn)行拍攝；

所述運(yùn)動(dòng)軌跡用于實(shí)現(xiàn)至少一組拍攝效果。

無人設(shè)備中的運(yùn)動(dòng)模塊101為拍攝需要攜帶攝像模塊102，對(duì)其運(yùn)動(dòng)過程的情景進(jìn)行記錄，記錄的情景能夠是對(duì)運(yùn)動(dòng)過程中環(huán)境的影像，也能夠是對(duì)于特定事物的跟蹤拍攝，還能夠通過將運(yùn)動(dòng)路徑中的環(huán)境與特定事物的結(jié)合拍攝具有特定表現(xiàn)含義的場景。

在無人設(shè)備存儲(chǔ)模塊103內(nèi)預(yù)存儲(chǔ)能供無人設(shè)備沿其設(shè)定的路線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，該運(yùn)動(dòng)軌跡是由專業(yè)人士，采用無人設(shè)備拍攝某一特定的拍攝效果或拍攝情景時(shí)，無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的記錄。需要指出的是本實(shí)施例中運(yùn)動(dòng)軌跡不僅指無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)路徑，而是專業(yè)人士為實(shí)現(xiàn)某一拍攝效果時(shí)，無人設(shè)備接受的所有控制指令，包括運(yùn)動(dòng)軌跡、拍攝視角和拍攝參數(shù)調(diào)整指令。無人設(shè)備執(zhí)行該運(yùn)動(dòng)軌跡，用于重現(xiàn)攝制某一拍攝效果時(shí)的所有操作，達(dá)到拍攝專業(yè)效果與畫面。

無人設(shè)備的控制模塊104通過讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制無人設(shè)備沿預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中持續(xù)進(jìn)行拍攝，由于預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡是由專業(yè)的人士拍攝某一畫面或場景情節(jié)影像時(shí)，無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，根據(jù)該預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡能夠重現(xiàn)專業(yè)的人士拍攝某一畫面或場景情節(jié)的拍攝效果，使用戶能夠拍攝專業(yè)的影像。解決了現(xiàn)有技術(shù)中，無人設(shè)備拍攝影像難度較大，拍攝門檻較高的難題。

本實(shí)施方式中運(yùn)動(dòng)軌跡包括兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)。本實(shí)施方式中的運(yùn)動(dòng)軌跡是由航點(diǎn)坐標(biāo)組成的，航點(diǎn)坐標(biāo)使無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的組成部分，由于在控制飛行狀態(tài)下，無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)路徑是連續(xù)的不間斷的，但在收集無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，完全的采集無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)路徑存在數(shù)據(jù)信息量過大和采集難度較大的問題，因此，在采集無人駕駛設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，對(duì)無人駕駛設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行采樣，形成的采樣點(diǎn)即為無人設(shè)備的航點(diǎn)坐標(biāo)。采樣時(shí)間的檢測根據(jù)具體應(yīng)用場景具體規(guī)定。

由于航點(diǎn)坐標(biāo)的主要作用是，使無人駕駛設(shè)備從當(dāng)前所在的航點(diǎn)坐標(biāo)移動(dòng)至下一時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)，為了使無人設(shè)備能夠完成相鄰兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)之間的運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)相鄰航點(diǎn)坐標(biāo)之間包括：航向角、航距和高度差值。其中航向角是指當(dāng)前時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻航點(diǎn)坐標(biāo)之間的航向角度，供無人設(shè)備調(diào)整無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)方向，以使無人設(shè)備飛往下一時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)。行距是指當(dāng)前時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻航點(diǎn)坐標(biāo)之間的距離，由于無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡是要適應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)環(huán)境，且使用時(shí)的地理位置也不盡相同，故無法使用gps坐標(biāo)對(duì)無人設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行采集，而是通過記錄當(dāng)前時(shí)刻無人設(shè)備所在航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻無人設(shè)備所在航點(diǎn)坐標(biāo)的距離，通過無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度與相鄰兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)的距離，來計(jì)算無人設(shè)備由當(dāng)前航點(diǎn)坐標(biāo)移動(dòng)至下一時(shí)刻航點(diǎn)坐標(biāo)的時(shí)間。高度差值是當(dāng)前時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻航點(diǎn)坐標(biāo)之間的高度差，部分無人設(shè)備當(dāng)前航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)之間存在高度差，因此當(dāng)前航點(diǎn)坐標(biāo)與下一時(shí)刻航點(diǎn)坐標(biāo)之間存在高度差。

運(yùn)動(dòng)軌跡的是由多個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)構(gòu)成的，最簡單的運(yùn)動(dòng)軌跡為無人設(shè)備的直線運(yùn)動(dòng)是由兩個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)的構(gòu)成的，使無人設(shè)備沿圓形軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，構(gòu)成圓形軌跡的是多個(gè)航點(diǎn)坐標(biāo)，其具體原理是，圓內(nèi)部能夠做內(nèi)多邊形，邊數(shù)越多的內(nèi)多邊形越接近于圓，因此無人設(shè)備的圓形運(yùn)動(dòng)實(shí)際為按圓的內(nèi)切多邊形的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)施列中，圓形軌跡是由圓的正八邊形軌跡，但圓形軌跡的實(shí)際執(zhí)行軌跡不局限于正八邊形，即組成圓形軌跡的航點(diǎn)坐標(biāo)有八個(gè)。但組成圓形軌跡的航點(diǎn)坐標(biāo)不局限于八個(gè)，在一些選擇性實(shí)施方式當(dāng)中，組成圓形軌跡的航點(diǎn)坐標(biāo)包括(不限于)：六個(gè)、十二個(gè)、十六個(gè)或十八個(gè)等等，構(gòu)成圓形軌跡航點(diǎn)坐標(biāo)的個(gè)數(shù)，取決于圓形軌跡直徑的大小，圓形軌跡直徑較大的，航點(diǎn)坐標(biāo)多；圓形軌跡直徑越小，航點(diǎn)坐標(biāo)的個(gè)數(shù)越少。

請參閱圖8，圖8為具有跟蹤模式的無人設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖。

如圖8所示，無人設(shè)備還包括：測距模塊111與計(jì)算模塊112。其中，測距模塊111用于測量被拍攝物的運(yùn)動(dòng)方向與運(yùn)動(dòng)速度；計(jì)算模塊112用于在被拍攝物當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度下預(yù)算所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡中的航點(diǎn)坐標(biāo)，以使所述被拍攝物位于所述拍攝模塊的拍攝視界范圍內(nèi)。

對(duì)于單人攜帶無人設(shè)備進(jìn)行拍攝時(shí)，用戶無暇對(duì)無人設(shè)備進(jìn)行控制，為方便用戶對(duì)無人設(shè)備進(jìn)行控制，用戶攜帶可穿戴控制器對(duì)無人設(shè)備進(jìn)行控制，如腕表控制器。在這種情況下，無人設(shè)備通過與用戶攜帶的控制器進(jìn)行通信，對(duì)用戶進(jìn)行跟蹤拍攝，由于用戶處于移動(dòng)狀態(tài)，此時(shí)無人設(shè)備沿著拍攝軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，以攜帶控制器的用戶為中心進(jìn)行拍攝。由于用戶處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，故無人設(shè)備需要通過測距模塊111與計(jì)算模塊112對(duì)用戶的運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行測量，計(jì)算出運(yùn)動(dòng)速度后，無人設(shè)備在執(zhí)行預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，根據(jù)用戶的運(yùn)動(dòng)速度，調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，使其能夠在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)將用戶的運(yùn)動(dòng)速度作為速度變量，無人設(shè)備在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，能夠沿用戶運(yùn)動(dòng)方向保持與用戶相同的速度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

請參閱圖9，圖9為跟蹤模式下獲取控制指令的無人設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖。

如圖9所示，無人設(shè)備還包括：獲取模塊121，獲取模塊121用于獲取外部控制指令；在跟隨模式下，所述控制模塊104根據(jù)所述獲取模塊121獲取的拍攝指令，讀取與所述拍攝指令相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡。

無人設(shè)備的跟蹤模式具體是指，無人設(shè)備根據(jù)設(shè)定的距離與相對(duì)水平高度，與用戶保持相同的速度進(jìn)行跟隨運(yùn)動(dòng)，在跟隨運(yùn)動(dòng)過程中，無人設(shè)備保持與用戶之間的舉距離與高度不發(fā)生變化或保持相對(duì)的不變。在跟隨模式下，用戶攜帶可穿戴控制器對(duì)用戶進(jìn)行控制，控制器上設(shè)置一鍵控制按鈕，用戶點(diǎn)擊該按鈕后無人設(shè)備的獲取模塊121獲取該指令后，無人設(shè)備即進(jìn)入運(yùn)動(dòng)軌跡拍攝形態(tài)，連續(xù)點(diǎn)擊該按鈕能夠切換選擇不同的運(yùn)動(dòng)軌跡，同樣的用戶攜帶的可穿戴控制器攜帶語音控制裝置，用戶通過下達(dá)語音指令，即能夠向無人設(shè)備的獲取模塊121下達(dá)執(zhí)行何種運(yùn)動(dòng)軌跡的指令。無人設(shè)備在接收到用戶通過控制器向其下達(dá)的拍攝指令后，調(diào)取預(yù)存儲(chǔ)的與拍攝指令相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行執(zhí)行。

請參閱圖10，圖10為具有剪輯功能的無人設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖。

如圖10所示，無人設(shè)備還包括：剪輯模塊131與圖像比對(duì)模塊132。其中，剪輯模塊131用于對(duì)所述拍攝模塊拍攝的影像信息進(jìn)行剪輯；圖像比對(duì)模塊132用于檢測被拍攝物是否在拍攝視界范圍內(nèi)；所述剪輯模塊131剪除沿所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述被拍攝物不在拍攝視界范圍內(nèi)的畫面。

無人設(shè)備在跟蹤模式下和執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，拍攝時(shí)部分場景的拍攝要求以用戶為中心，無人設(shè)備從當(dāng)前航點(diǎn)坐標(biāo)移動(dòng)至下一時(shí)刻的航點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)，無人設(shè)備攜帶的拍攝裝置不能保持與無人設(shè)備的同步運(yùn)動(dòng)，或者在運(yùn)動(dòng)時(shí)無人設(shè)備遇到障礙物進(jìn)行躲避時(shí)造成的大幅晃動(dòng)，都會(huì)出現(xiàn)拍攝畫面丟失應(yīng)當(dāng)被拍攝物的情景。本實(shí)施方式中，當(dāng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)需要對(duì)某一被拍攝進(jìn)行拍攝時(shí)，無人設(shè)備的在拍攝裝置拍攝的第一幅具有被拍攝物的畫面中，提取被拍攝物的圖像特征，即提取被拍攝物的輪廓信息與顏色信息等能夠區(qū)別被拍攝物與周圍環(huán)境的信息，并對(duì)該信息加以記錄。無人設(shè)備在對(duì)被拍攝物進(jìn)行持續(xù)的拍攝時(shí)，會(huì)通過采樣的方法提取拍攝影像中的畫面，圖像比對(duì)模塊132比對(duì)該畫面中是否存在被拍攝的特征信息，若采樣截取的畫面中不存在被拍攝物，則圖像比對(duì)模塊132以幀為單位依次獲取采樣畫面之前的找到最晚畫面，直至定位到最晚出現(xiàn)被拍攝物的畫面，同時(shí)以采樣畫面為時(shí)間點(diǎn)比對(duì)分析下一時(shí)刻最早出現(xiàn)被拍攝物的畫面，比對(duì)確定該這兩個(gè)畫面后，剪輯模塊131采用剪輯的手段將兩個(gè)畫面之間不包括被拍攝物的畫面剪除。通過本方法能夠使無人設(shè)備對(duì)畫面進(jìn)行自動(dòng)剪輯，能夠使被拍攝畫面過渡比較連貫，無需后期人工進(jìn)行剪輯，就能夠觀看到連貫流暢的拍攝影像。

請參閱圖11，圖11為具有斷點(diǎn)續(xù)航功能的無人設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖。

如圖11所示，無人設(shè)備還包括：障礙物檢測模塊141與斷點(diǎn)續(xù)航模塊142。障礙物檢測模塊141用于檢測運(yùn)動(dòng)方向上出現(xiàn)的障礙物；斷點(diǎn)續(xù)航模塊142用于記錄躲避障礙物時(shí)已執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)路徑曲線；所述障礙物檢測模塊141檢測到當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向存在障礙物時(shí)，所述控制模塊104控制運(yùn)動(dòng)模塊101避開所述障礙物，所述斷點(diǎn)續(xù)航模塊142記錄躲避所述障礙物時(shí)已執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)路徑曲線，以使所述運(yùn)動(dòng)模塊101在躲避完成后繼續(xù)執(zhí)行未完成的運(yùn)動(dòng)路徑。

無人設(shè)備在跟蹤模式下和執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，由于不同的拍攝環(huán)境與飛行環(huán)境中，無人設(shè)備并非在無遮攔或極為空曠的空間內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)與拍攝。大眾化推廣與應(yīng)用，使本實(shí)施例中的無人設(shè)備，需要應(yīng)對(duì)各種各樣的運(yùn)動(dòng)環(huán)境與拍攝環(huán)境，也就是活無人設(shè)備在運(yùn)動(dòng)拍攝時(shí)，需要躲避出現(xiàn)在其運(yùn)動(dòng)軌跡上的障礙物，由于運(yùn)動(dòng)軌跡是用于拍攝具有一定拍攝效果畫面的，因此要求拍攝畫面具有連貫性。

本實(shí)施方式中，無人設(shè)備在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)拍攝時(shí)，障礙物檢測模塊141在運(yùn)動(dòng)時(shí)檢測到其運(yùn)動(dòng)路徑上存在障礙物時(shí)，無人設(shè)備做出避開所述障礙物的應(yīng)急運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，斷點(diǎn)續(xù)航模塊142應(yīng)當(dāng)記錄已經(jīng)執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)軌跡，并記錄已執(zhí)行且距離避障行為最近的航點(diǎn)坐標(biāo)，當(dāng)避障完成后，斷點(diǎn)續(xù)航模塊142讀取已執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)軌跡，并恢復(fù)至該航點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，接著執(zhí)行為完成的運(yùn)動(dòng)軌跡。

請參閱圖12，圖12為具有自動(dòng)拍攝判斷能力的無人設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖。

如圖12所示，無人設(shè)備包括：判斷模塊151。判斷模塊151根據(jù)所述攝像模塊102拍攝的影像，判斷被拍攝物所在的環(huán)境及情景信息；所述控制模塊104根據(jù)所述環(huán)境及情景信息，選擇與所述環(huán)境及情景信息相應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡，并控制運(yùn)動(dòng)模塊101沿所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)施方式中，用戶攜帶控制器對(duì)無人設(shè)備進(jìn)行控制，在拍攝過程中，用戶由于需要專心進(jìn)入到拍攝的情境中，不方便對(duì)無人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，即無暇直接向無人設(shè)備下達(dá)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡或執(zhí)行那一運(yùn)動(dòng)軌跡的命令，此時(shí)需要無人設(shè)備自動(dòng)識(shí)別用戶所處的環(huán)境情景信息，自主的啟動(dòng)與所述環(huán)境情景相適應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行執(zhí)行。

本實(shí)施方式中，無人設(shè)備內(nèi)部設(shè)有判斷模塊151，判斷模塊151通過識(shí)別用戶的行為，辨識(shí)用戶的行為，進(jìn)而執(zhí)行與用戶行為相適應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，如無人設(shè)備通過檢測或計(jì)算出用戶處于高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，判斷模塊151即判定用戶處于跑步狀態(tài)，得出該判定結(jié)果后，無人設(shè)備即執(zhí)行與跑步配合的運(yùn)動(dòng)軌跡。同樣的當(dāng)無人設(shè)備采集的畫面中，若無人設(shè)備中拍攝裝置拍攝的畫面中，用戶在原地或小范圍內(nèi)進(jìn)行有規(guī)律的肢體運(yùn)動(dòng)時(shí)，判斷模塊151即判定該用戶在跳舞，無人設(shè)備即執(zhí)行拍攝跳舞的運(yùn)動(dòng)軌跡。本實(shí)施方式中，無人設(shè)備能夠通過判斷用戶的動(dòng)作，判定用戶所處的環(huán)境與情景，進(jìn)而執(zhí)行與該環(huán)境情景相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行拍攝。無人設(shè)備也能夠識(shí)別環(huán)境，如判斷模塊151通過拍攝畫面的亮度排定用戶所述環(huán)境的亮度，若亮度較低時(shí)，提取執(zhí)行距離用戶較近的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行執(zhí)行，以使拍攝的畫面更加清晰。

本實(shí)施例所述的無人設(shè)備包括(不限于)：無人機(jī)、無人船、無人潛水艇或陸地機(jī)器人。

本實(shí)施例中無人設(shè)備中，主要實(shí)施方式與一個(gè)或多個(gè)選擇性實(shí)施方式的任意結(jié)合，均屬于本實(shí)施例中無人設(shè)備的技術(shù)方案。

實(shí)施例3

本實(shí)施例提供一種無人機(jī)。具體請參閱圖13，圖13為無人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。

如圖13所示，一種無人機(jī)，包括：無人機(jī)本體201、攝像裝置204、存儲(chǔ)器202與處理器203。其中攝像裝置204設(shè)置在無人機(jī)本體201上，用于采集影像信息；存儲(chǔ)器202設(shè)置在無人機(jī)本體201內(nèi)部，所述存儲(chǔ)器202內(nèi)存儲(chǔ)有包括：預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡；處理器203設(shè)置在所述無人機(jī)本體201內(nèi)，所述處理器203分別與所述存儲(chǔ)器202和所述攝像裝置204連接，所述處理器203被配置為：

讀取預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，其中，所述運(yùn)動(dòng)軌跡用于實(shí)現(xiàn)至少一組拍攝效果；

沿所述預(yù)設(shè)軌跡設(shè)定的路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)被拍攝物進(jìn)行拍攝。

需要指出的是本實(shí)施列中，無人機(jī)的存儲(chǔ)器202內(nèi)存儲(chǔ)用于實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例中1無人設(shè)備的拍攝方法的所有程序，處理器203能夠調(diào)用該存儲(chǔ)器202內(nèi)的程序，執(zhí)行實(shí)施例1中無人設(shè)備的拍攝方法所列舉的所有功能。由于無人機(jī)實(shí)現(xiàn)的功能在本實(shí)施例1中的無人設(shè)備的拍攝方法進(jìn)行了詳述，在此不再進(jìn)行贅述。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書及其附圖中給出了本發(fā)明的較佳的實(shí)施例，但是，本發(fā)明可以通過許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本說明書所描述的實(shí)施例，這些實(shí)施例不作為對(duì)本發(fā)明內(nèi)容的額外限制，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。并且，上述各技術(shù)特征繼續(xù)相互組合，形成未在上面列舉的各種實(shí)施例，均視為本發(fā)明說明書記載的范圍；進(jìn)一步地，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。