本技術涉及遙感拍攝任務規(guī)劃，尤其涉及一種基于遙感拍攝的二次任務規(guī)劃方法。

背景技術：

1、遙感拍攝技術是一種對地表各類地物和現象進行遠距離探測和識別的綜合技術，廣泛應用于農業(yè)、林業(yè)、地質、海洋、氣象、環(huán)境監(jiān)測等多個領域。其中，遙感拍攝的任務規(guī)劃是遙感拍攝技術的重要環(huán)節(jié)。

2、現有技術中，中國專利cn113220027a公開了一種基于遙感任務的凹多邊形區(qū)域無人機航跡規(guī)劃，該方法針對具體的遙感任務成圖需求進行了多架次無人機的航跡規(guī)劃，給出了具體的航拍點的信息，并在確保觀測區(qū)域全覆蓋的情況下保證了總航程最短。中國專利cn112498745a公開了一種低軌光學衛(wèi)星立體成像自主規(guī)劃方法，應用軌道遞推算法，分別得到衛(wèi)星經過成像目標位置前后120秒內衛(wèi)星的位置速度信息，通過解算獲取衛(wèi)星對目標位置進行立體成像所需±25°俯仰角的位置點，進而最終完成衛(wèi)星立體成像的姿態(tài)規(guī)劃。

3、在實際進行遙感拍攝任務的過程中，由于環(huán)境因素或拍攝角度的影響，一次遙感拍攝任務中常常存在部分質量不合格的圖像數據，然而，上述現有技術均未考慮對該問題進行研究或解決，遙感拍攝圖像數據的質量較低；此外，不同的遙感拍攝圖像數據可能存在拍攝參數不同的情況，進而難以對不同的遙感拍攝圖像數據進行整合和后續(xù)處理，上述現有技術也未對該問題進行研究或解決，不同圖像數據之間的兼容性較低。

技術實現思路

1、本技術實施例通過提供一種基于遙感拍攝的二次任務規(guī)劃方法，解決了現有的遙感拍攝技術中，遙感拍攝圖像數據的質量較低，不同圖像數據之間的兼容性較低的問題。

2、第一方面，本技術實施例提供了一種基于遙感拍攝的二次任務規(guī)劃方法，包括以下步驟：

3、獲取第一次遙感拍攝任務中已完成拍攝任務的圖像數據集，判斷所述圖像數據集中每張圖像數據的質量是否合格。

4、將所述圖像數據集中的不合格圖像數據對應的目標區(qū)域設置為二次任務規(guī)劃的目標區(qū)域，設置所述目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的優(yōu)先級，根據所述優(yōu)先級設置對應的目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的拍攝時間。

5、根據所述不合格圖像數據調整對應的目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的拍攝參數。

6、根據所述拍攝時間和所述拍攝參數進行二次任務。

7、對二次任務拍攝的圖像數據和所述圖像數據集中的合格圖像數據進行圖像拼接。

8、在一種可能的實施方式中，所述判斷所述圖像數據集中每張圖像數據的質量是否合格包括：

9、對所述圖像數據集中的每張圖像數據進行質量評估，當一張圖像數據的質量評估結果高于預設的質量評估閾值時，判斷該圖像數據為合格圖像數據，當一張圖像數據的質量評估結果低于或等于預設的質量評估閾值時，判斷該圖像數據為不合格圖像數據。

10、所述質量評估為圖像清晰度評估和/或圖像完整性評估。

11、在一種可能的實施方式中，所述設置所述目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的優(yōu)先級，根據所述優(yōu)先級設置對應的目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的拍攝時間包括：

12、將所述目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的優(yōu)先級設置為高于第一次遙感拍攝任務中未完成拍攝任務的優(yōu)先級，并對每個目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的優(yōu)先級按照每個目標區(qū)域的位置進行排序。

13、根據排序后的每個目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的優(yōu)先級設置對應的目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的拍攝時間。

14、在一種可能的實施方式中，所述拍攝參數包括：云量參數。

15、所述根據所述不合格圖像數據調整對應的目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的拍攝參數包括：

16、對所述不合格圖像數據進行云量分析，得到所述不合格圖像數據對應的云量數據和遮擋程度數據。

17、根據所述云量數據和所述遮擋程度數據調整對應的目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的云量參數。

18、獲取所述云量參數對應的目標區(qū)域的歷史云量數據，根據所述歷史云量數據預測對應的目標區(qū)域未來一段時間內的云量變化趨勢。

19、根據所述云量參數和所述云量變化趨勢調整對應的目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的拍攝時間。

20、在一種可能的實施方式中，所述拍攝參數包括：側擺角度參數。

21、所述根據所述不合格圖像數據調整對應的目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的拍攝參數包括：

22、獲取所述不合格圖像數據的側擺角度數據、拍攝高度數據、像素高度數據和地面分辨率數據，并根據所述側擺角度數據、所述拍攝高度數據、所述像素高度數據和所述地面分辨率數據得到所述不合格圖像數據的建筑物高度數據。

23、根據所述建筑物高度數據調整對應的目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的側擺角度參數。

24、在一種可能的實施方式中，所述對二次任務拍攝的圖像數據和所述圖像數據集中的合格圖像數據進行圖像拼接包括：

25、對二次任務拍攝的圖像數據和所述圖像數據集中的合格圖像數據進行特征提取，得到特征集合，所述特征集合包括若干個特征子集合，一個特征子集合包括：一張二次任務拍攝的圖像數據的所有特征或一張合格圖像數據的所有特征。

26、對每兩個相鄰區(qū)域對應的相鄰特征子集合進行特征匹配，得到匹配特征集合，所述匹配特征集合包括若干個匹配子集合，一個匹配子集合包括：兩個相鄰特征子集合中相同的特征。

27、根據所述匹配特征集合對二次任務拍攝的圖像數據和所述圖像數據集中的合格圖像數據進行坐標重建。

28、對坐標重建后的二次任務拍攝的圖像數據和坐標重建后的合格圖像數據進行圖像融合。

29、在一種可能的實施方式中，所述特征提取采用特征檢測算法，所述特征檢測算法包括：尺度不變特征變換算法、加速穩(wěn)健特征算法和角點檢測算法。

30、在一種可能的實施方式中，所述特征匹配采用相似度度量算法，所述相似度度量算法包括：歐氏距離法、余弦相似度法、曼哈頓距離法和皮爾遜相關系數法。

31、在一種可能的實施方式中，所述根據所述匹配特征集合對二次任務拍攝的圖像數據和所述圖像數據集中的合格圖像數據進行坐標重建包括：

32、計算每個匹配子集合對應的相鄰區(qū)域圖像數據之間的地理坐標變換公式參數。

33、根據所述地理坐標變換公式參數對二次任務拍攝的圖像數據和所述圖像數據集中的合格圖像數據進行坐標重建。

34、在一種可能的實施方式中，所述圖像融合采用圖像融合技術，所述圖像融合技術包括：泊松融合、拉普拉斯金字塔融合、多頻帶融合和羽化融合。

35、本技術實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優(yōu)點：

36、本技術實施例通過對不合格圖像數據對應的目標區(qū)域進行二次任務規(guī)劃，提高了遙感拍攝圖像數據的質量；通過對二次任務拍攝的圖像數據和圖像數據集中的合格圖像數據進行圖像拼接，提高了不同圖像數據之間的兼容性。

37、通過設置目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的優(yōu)先級，根據優(yōu)先級設置對應的目標區(qū)域的二次任務規(guī)劃的拍攝時間，提高了二次任務規(guī)劃的合理性。

38、通過調整二次任務規(guī)劃的云量參數，根據云量參數和云量變化趨勢調整二次任務規(guī)劃的拍攝時間，既避免了云量對二次任務拍攝的圖像質量的影響，又提高了二次任務規(guī)劃的合理性。

39、提出的根據側擺角度數據、拍攝高度數據、像素高度數據和地面分辨率數據得到不合格圖像數據的建筑物高度數據，根據建筑物高度數據調整二次任務規(guī)劃的側擺角度參數，提高了二次任務拍攝的圖像數據的質量。

40、通過結合特征提取、特征匹配、坐標重建和圖像融合對二次任務拍攝的圖像數據和所述圖像數據集中的合格圖像數據進行圖像拼接，降低了不同圖像數據間的處理難度，提高了圖像拼接的精確度。