本申請(qǐng)涉及無(wú)人機(jī)，特別涉及一種無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)、控制方法及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代社會(huì)中，無(wú)人機(jī)技術(shù)以其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)迅猛發(fā)展，并廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)、物流、災(zāi)害救援、環(huán)境監(jiān)測(cè)和軍事等多個(gè)領(lǐng)域。其中，無(wú)人機(jī)集群技術(shù)更是成為無(wú)人機(jī)應(yīng)用的重要方向之一，通過(guò)多個(gè)無(wú)人機(jī)的協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜任務(wù)的高效執(zhí)行。

2、然而，當(dāng)前多數(shù)無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)仍高度依賴于穩(wěn)定的電力供應(yīng)與可靠的網(wǎng)絡(luò)通信作為支撐。這一現(xiàn)狀在面對(duì)如自然災(zāi)害救援、偏遠(yuǎn)地區(qū)環(huán)境監(jiān)測(cè)或復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境等挑戰(zhàn)性場(chǎng)景時(shí)，顯得尤為脆弱。在這些情況下，電力供應(yīng)的短缺與網(wǎng)絡(luò)覆蓋的不穩(wěn)定，極大地限制了無(wú)人機(jī)集群技術(shù)的應(yīng)用潛力與實(shí)際效能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)、控制方法及介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中高度依賴穩(wěn)定的電力和網(wǎng)絡(luò)通信，限制了其在復(fù)雜和極端環(huán)境下的應(yīng)用效能等問(wèn)題。

2、本申請(qǐng)第一方面實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)，包括：主無(wú)人機(jī)和至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)，其中，主無(wú)人機(jī)接收衛(wèi)星通信報(bào)文，解析衛(wèi)星通信報(bào)文得到目標(biāo)任務(wù)，根據(jù)目標(biāo)任務(wù)規(guī)劃目標(biāo)航線；主無(wú)人機(jī)與至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)進(jìn)行自組網(wǎng)，通過(guò)自組網(wǎng)將目標(biāo)航線廣播給至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)，主無(wú)人機(jī)和至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)基于目標(biāo)航線執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)。

3、可選地，主無(wú)人機(jī)包括：無(wú)人機(jī)本體和設(shè)置于無(wú)人機(jī)本體上的第一機(jī)載板卡；設(shè)置于第一機(jī)載板卡的衛(wèi)星通信設(shè)備、第一自組網(wǎng)模塊和第一控制模塊，其中，衛(wèi)星通信設(shè)備用于接收衛(wèi)星通信報(bào)文，第一自組網(wǎng)模塊用于與至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)進(jìn)行自組網(wǎng)，第一控制模塊用于解析衛(wèi)星通信報(bào)文得到目標(biāo)任務(wù)，并通過(guò)自組網(wǎng)將目標(biāo)航線廣播給至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)。

4、可選地，第一機(jī)載板卡與主無(wú)人機(jī)的供電電源相連。

5、可選地，第一機(jī)載板卡上還設(shè)置有第一供電電源，用于在主無(wú)人機(jī)處于休眠狀態(tài)時(shí)，為第一自組網(wǎng)模塊和第一控制模塊供電。

6、可選地，附屬無(wú)人機(jī)包括：無(wú)人機(jī)本體和設(shè)置于無(wú)人機(jī)本體上的第二機(jī)載板卡；設(shè)置于第二機(jī)載板卡的第二自組網(wǎng)模塊和第二控制模塊，其中，第二自組網(wǎng)模塊用于與主無(wú)人機(jī)進(jìn)行自組網(wǎng)，第二控制模塊用于通過(guò)自組網(wǎng)獲取目標(biāo)航線，通過(guò)自組網(wǎng)反饋數(shù)據(jù)至主無(wú)人機(jī)，控制附屬無(wú)人機(jī)按照目標(biāo)航線執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)。

7、可選地，第二機(jī)載板卡與附屬無(wú)人機(jī)的供電電源相連。

8、可選地，第二機(jī)載板卡上還設(shè)置有第二供電電源，用于在附屬無(wú)人機(jī)處于休眠狀態(tài)時(shí)，為第二自組網(wǎng)模塊和第二控制模塊供電。

9、可選地，主無(wú)人機(jī)和至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)還設(shè)置太陽(yáng)能光伏板。

10、本申請(qǐng)第二方面實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)集群控制方法，方法用于如上的無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)中無(wú)人機(jī)集群的控制，方法包括以下步驟：通過(guò)衛(wèi)星通信將衛(wèi)星通信報(bào)文發(fā)送無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)的主無(wú)人機(jī)，其中，解析衛(wèi)星通信報(bào)文得到目標(biāo)任務(wù)，主無(wú)人機(jī)根據(jù)目標(biāo)任務(wù)規(guī)劃目標(biāo)航線；通過(guò)主無(wú)人機(jī)與至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)的通信進(jìn)行自組網(wǎng)，通過(guò)自組網(wǎng)將目標(biāo)航線廣播給至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)；控制主無(wú)人機(jī)和至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)基于目標(biāo)航線執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)。

11、本申請(qǐng)第三方面實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例的無(wú)人機(jī)集群控制方法。

12、由此，本申請(qǐng)包括如下有益效果：

13、本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)主無(wú)人機(jī)自主接收衛(wèi)星通信任務(wù)并高效規(guī)劃航線，可以完全獨(dú)立于地面網(wǎng)絡(luò)或電力供應(yīng)，展現(xiàn)了自主性和靈活性；同時(shí)，主無(wú)人機(jī)利用先進(jìn)的自組網(wǎng)技術(shù)，將規(guī)劃航線實(shí)時(shí)廣播給附屬無(wú)人機(jī)，實(shí)現(xiàn)了信息的無(wú)縫傳遞與共享，使得整個(gè)無(wú)人機(jī)集群能夠在無(wú)電力供應(yīng)和網(wǎng)絡(luò)通信的復(fù)雜或極端環(huán)境下，依然能夠保持緊密的協(xié)同合作。由此，解決了現(xiàn)有技術(shù)中高度依賴穩(wěn)定的電力和網(wǎng)絡(luò)通信，限制了其在復(fù)雜和極端環(huán)境下的應(yīng)用效能等技術(shù)問(wèn)題。

14、本申請(qǐng)附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本申請(qǐng)的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)，其特征在于，所述主無(wú)人機(jī)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機(jī)載板卡與所述主無(wú)人機(jī)的供電電源相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機(jī)載板卡上還設(shè)置有第一供電電源，用于在所述主無(wú)人機(jī)處于休眠狀態(tài)時(shí)，為所述第一自組網(wǎng)模塊和所述第一控制模塊供電。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)，其特征在于，所述附屬無(wú)人機(jī)包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)，其特征在于，所述第二機(jī)載板卡與所述附屬無(wú)人機(jī)的供電電源相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)，其特征在于，所述第二機(jī)載板卡上還設(shè)置有第二供電電源，用于在所述附屬無(wú)人機(jī)處于休眠狀態(tài)時(shí)，為所述第二自組網(wǎng)模塊和所述第二控制模塊供電。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)，其特征在于，所述主無(wú)人機(jī)和至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)還設(shè)置太陽(yáng)能光伏板。

9.一種無(wú)人機(jī)集群控制方法，其特征在于，所述方法用于權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)中無(wú)人機(jī)集群的控制，其中，所述方法包括以下步驟：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序或指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被執(zhí)行時(shí)，以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求9所述的無(wú)人機(jī)集群控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)、控制方法及介質(zhì)，其中，包括：主無(wú)人機(jī)和至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)，其中，主無(wú)人機(jī)接收衛(wèi)星通信報(bào)文，解析衛(wèi)星通信報(bào)文得到目標(biāo)任務(wù)，根據(jù)目標(biāo)任務(wù)規(guī)劃目標(biāo)航線；主無(wú)人機(jī)與至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)進(jìn)行自組網(wǎng)，通過(guò)自組網(wǎng)將目標(biāo)航線廣播給至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)，主無(wú)人機(jī)和至少一個(gè)附屬無(wú)人機(jī)基于目標(biāo)航線執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)。由此，解決了現(xiàn)有技術(shù)中高度依賴穩(wěn)定的電力和網(wǎng)絡(luò)通信，限制了其在復(fù)雜和極端環(huán)境下的應(yīng)用效能等問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：眭海剛,李涵,茍國(guó)華,張浩,葉洋,舒國(guó)霖,江緯承,徐丙立
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9