技術(shù)特征：

1.一種基于無人機(jī)取證圖像實(shí)時(shí)拼接方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)取證圖像實(shí)時(shí)拼接方法，其特征在于，所述步驟s1包括：

3.如權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)取證圖像實(shí)時(shí)拼接方法，其特征在于，所述步驟s2包括：

4.如權(quán)利要求3所述的基于無人機(jī)取證圖像實(shí)時(shí)拼接方法，其特征在于，所述步驟s3包括：

5.如權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)取證圖像實(shí)時(shí)拼接方法，其特征在于，所述對(duì)預(yù)測(cè)重疊區(qū)域的邊界進(jìn)行驗(yàn)證，包括：

6.如權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)取證圖像實(shí)時(shí)拼接方法，其特征在于，所述步驟s4包括：

7.如權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)取證圖像實(shí)時(shí)拼接方法，其特征在于，所述步驟s5包括：

8.一種基于無人機(jī)取證圖像實(shí)時(shí)拼接系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于無人機(jī)取證圖像實(shí)時(shí)拼接方法及系統(tǒng)，該方法包括：無人機(jī)搭載兩個(gè)深度相機(jī)和一個(gè)GPS信號(hào)采集器；在無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)3分鐘后，由深度相機(jī)健康檢測(cè)算法判斷深度相機(jī)是否正常工作，如果不正常工作，則將信息上報(bào)指揮部；如果深度相機(jī)均正常工作，獲取當(dāng)前時(shí)刻的主圖像和輔圖像，預(yù)測(cè)重疊區(qū)域的邊界，并對(duì)重疊區(qū)域的邊界進(jìn)行驗(yàn)證；如果預(yù)測(cè)的重疊區(qū)域邊界和驗(yàn)證的重疊區(qū)域邊界不一致，則采用隨機(jī)移步算法矯正重疊區(qū)域邊界，得到準(zhǔn)確的重疊區(qū)域，完成圖像拼接的任務(wù)。本發(fā)明首先通過深度相機(jī)健康檢測(cè)算法判斷深度相機(jī)的性能，在通過預(yù)測(cè)?驗(yàn)證?矯正的方式找到準(zhǔn)確的重疊區(qū)域，完成無人機(jī)取證圖像實(shí)時(shí)拼接的任務(wù)。

技術(shù)研發(fā)人員：陳樂春,高培峰,潘婷婷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：昆明云鷹智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2