本申請(qǐng)屬于車(chē)輛安全，具體涉及一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)感知的動(dòng)態(tài)預(yù)決策方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車(chē)聯(lián)網(wǎng)(vehicle-to-everything，v2x)是一個(gè)綜合性的系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)車(chē)內(nèi)網(wǎng)、車(chē)際網(wǎng)和車(chē)載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)，按照約定的通信協(xié)議和數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)車(chē)與車(chē)(vehicle-to-vehicle，v2v)、車(chē)與人(vehicle-to-pedestrian，v2p)、車(chē)與道路基礎(chǔ)設(shè)施(vehicle-to-infrastructure，v2i)以及車(chē)與網(wǎng)絡(luò)(vehicle-to-network，v2n)之間的無(wú)線通信和信息交換。

2、目前，車(chē)聯(lián)網(wǎng)的可以應(yīng)用于駕駛安全類(lèi)和交通效率類(lèi)場(chǎng)景。這些場(chǎng)景主要依賴(lài)于車(chē)輛之間的信息交互和駕駛員的決策。

3、然而，在駕駛安全類(lèi)場(chǎng)景中，車(chē)輛的安全決策的信息交互僅限于直接相關(guān)的車(chē)輛之間，無(wú)法滿(mǎn)足更靈活的應(yīng)用需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)旨在提供一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)感知的動(dòng)態(tài)預(yù)決策方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，至少解決駕駛安全類(lèi)場(chǎng)景中，車(chē)輛的安全決策靈活度不足的問(wèn)題。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)感知的動(dòng)態(tài)預(yù)決策方法，應(yīng)用于本地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛，包括：

3、獲取第一外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的第一行車(chē)狀態(tài)信息，并在所述第一行車(chē)狀態(tài)信息滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的第一行車(chē)狀態(tài)閾值的情況下，獲取第二外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的第二行動(dòng)策略；所述第二行動(dòng)策略用于：處理因所述第一行車(chē)狀態(tài)信息，對(duì)所述第二外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的行車(chē)環(huán)境產(chǎn)生的影響；所述第二行動(dòng)策略由所述第二外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛，根據(jù)所述第一行車(chē)狀態(tài)信息生成；

4、根據(jù)所述第一行車(chē)狀態(tài)信息、所述第二行動(dòng)策略中的一種或多種信息，確定與所述第二行動(dòng)策略所對(duì)應(yīng)的本地響應(yīng)策略，并獲取所述第二外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的第二行車(chē)狀態(tài)信息；所述本地響應(yīng)策略用于：處理因所述第二行動(dòng)策略的執(zhí)行，對(duì)所述本地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的行車(chē)環(huán)境產(chǎn)生的影響；

5、在所述第二行車(chē)狀態(tài)信息滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的第二行車(chē)狀態(tài)閾值的情況下，執(zhí)行所述本地響應(yīng)策略。

6、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還公開(kāi)了一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)感知的動(dòng)態(tài)預(yù)決策裝置，應(yīng)用于本地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛，包括：

7、數(shù)據(jù)獲取模塊，獲取第一外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的第一行車(chē)狀態(tài)信息，并在所述第一行車(chē)狀態(tài)信息滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的第一行車(chē)狀態(tài)閾值的情況下，獲取第二外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的第二行動(dòng)策略；所述第二行動(dòng)策略用于：處理因所述第一行車(chē)狀態(tài)信息，對(duì)所述第二外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的行車(chē)環(huán)境產(chǎn)生的影響；所述第二行動(dòng)策略由所述第二外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛，根據(jù)所述第一行車(chē)狀態(tài)信息生成；

8、策略生成模塊，用于根據(jù)所述第一行車(chē)狀態(tài)信息、所述第二行動(dòng)策略中的一種或多種信息，確定與所述第二行動(dòng)策略所對(duì)應(yīng)的本地響應(yīng)策略，并獲取所述第二外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的第二行車(chē)狀態(tài)信息；所述本地響應(yīng)策略用于：處理因所述第二行動(dòng)策略的執(zhí)行，對(duì)所述本地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的行車(chē)環(huán)境產(chǎn)生的影響；

9、策略執(zhí)行模塊，用于在所述第二行車(chē)狀態(tài)信息滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的第二行車(chē)狀態(tài)閾值的情況下，執(zhí)行所述本地響應(yīng)策略。

10、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還公開(kāi)了一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可在所述處理器上運(yùn)行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

11、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還公開(kāi)了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

12、綜上，在本申請(qǐng)實(shí)施例中，通過(guò)獲取第一行車(chē)狀態(tài)信息，和針對(duì)于第一行車(chē)狀態(tài)所產(chǎn)生的第二行動(dòng)策略，以及基于第二行動(dòng)策略所產(chǎn)生的第二行車(chē)狀態(tài)信息，實(shí)時(shí)監(jiān)控周?chē)?chē)輛的行車(chē)狀態(tài)，確保了對(duì)外部環(huán)境的全面感知，提高了系統(tǒng)對(duì)外部環(huán)境變化的敏感度；進(jìn)而確定了與之對(duì)應(yīng)的本地響應(yīng)策略，以綜合考慮外部車(chē)輛的狀態(tài)信息和行動(dòng)策略，制定出最優(yōu)的本地響應(yīng)策略并執(zhí)行，確保了決策的全面性和合理性，以做到及時(shí)應(yīng)對(duì)外部環(huán)境的變化，確保車(chē)輛行車(chē)的安全性和靈活性。由此，基于本申請(qǐng)實(shí)施例的方法，通過(guò)獲取外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的行車(chē)狀態(tài)信息和行動(dòng)策略，能夠動(dòng)態(tài)調(diào)整和執(zhí)行本地響應(yīng)策略，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中駕駛安全類(lèi)場(chǎng)景中車(chē)輛安全決策靈活度不足的問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)感知的動(dòng)態(tài)預(yù)決策方法，其特征在于，應(yīng)用于本地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一行車(chē)狀態(tài)信息、所述第二行動(dòng)策略中的一種或多種信息，確定與所述第二行動(dòng)策略所對(duì)應(yīng)的本地響應(yīng)策略，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二行車(chē)狀態(tài)信息包含多個(gè)第二行車(chē)狀態(tài)子信息，第二行車(chē)狀態(tài)閾值包含與每個(gè)所述第二行車(chē)狀態(tài)子信息對(duì)應(yīng)的第二行車(chē)狀態(tài)子閾值，所述在所述第二行車(chē)狀態(tài)信息滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的第二行車(chē)狀態(tài)閾值的情況下，執(zhí)行所述本地響應(yīng)策略，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一行車(chē)狀態(tài)信息、所述第二行動(dòng)策略中的一種或多種信息，確定與所述第二行動(dòng)策略所對(duì)應(yīng)的本地響應(yīng)策略，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)感知的動(dòng)態(tài)預(yù)決策裝置，其特征在于，應(yīng)用于本地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)感知的動(dòng)態(tài)預(yù)決策方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，應(yīng)用于本地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛，屬于車(chē)輛安全技術(shù)領(lǐng)域，包括：獲取第一外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的第一行車(chē)狀態(tài)信息和第二外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的第二行動(dòng)策略；根據(jù)第一行車(chē)狀態(tài)信息、第二行動(dòng)策略中的一種或多種信息，確定與第二行動(dòng)策略所對(duì)應(yīng)的本地響應(yīng)策略，并獲取第二外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的第二行車(chē)狀態(tài)信息；在第二行車(chē)狀態(tài)信息滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的第二行車(chē)狀態(tài)閾值的情況下，執(zhí)行本地響應(yīng)策略。本申請(qǐng)通過(guò)獲取外地節(jié)點(diǎn)車(chē)輛的行車(chē)狀態(tài)信息和行動(dòng)策略，以動(dòng)態(tài)的調(diào)整和執(zhí)行本地響應(yīng)策略，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中駕駛安全類(lèi)場(chǎng)景中車(chē)輛安全決策靈活度不足的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：馮毅,葛寧
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2