本技術(shù)涉及相機的修復的，具體而言，涉及一種車輛中各相機的主動修復方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，目前汽車自動駕駛域控制器或者智能座艙都需要接入4到10個相機用來感知周圍環(huán)境的變化，一般都是采用gmsl同軸線纜和串行解串器將多個相機聚合后數(shù)據(jù)給到cpu，在配置串行解串器和相機這一條鏈路時一般都是只在上電初始化配置一次，初始化完成后就開始處理視頻流數(shù)據(jù)，不再對鏈路狀態(tài)進行檢測和恢復?，F(xiàn)有方法中，一旦在本地上電周期發(fā)生過相機鏈路異常，無法針對相機的插入狀態(tài)以及視頻流的恢復進行把控，無法及時應對各個相機的中斷。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的實施例提供了一種車輛中各相機的主動修復方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備。多個相機設(shè)置于車輛的周側(cè)，并隨著車輛的行駛而同步采集車輛的周邊環(huán)境；采集多個相機相對于解串器的相機鏈路；基于相機鏈路以及相機的連接狀態(tài)定義相機的中斷部分，并針對相機的中斷部分定義第二部分，以便于基于第二部分觸發(fā)熱插拔檢測邏輯，并根據(jù)熱插拔檢測邏輯定義相機的插入狀態(tài)，以便于在相機所對應的射頻通信鏈路以及視頻流的狀態(tài)下管控相機的插入狀態(tài)，保證了相機的插入狀態(tài)的精準性，同時，基于相機的插入狀態(tài)觸發(fā)視頻流的恢復；在視頻流的恢復過程中，監(jiān)控視頻流的恢復進度，并定義各相機的恢復進度，直至各相機恢復完成，以便于完成相機的插入狀態(tài)以及視頻流的恢復，保證了各個相機隨著車輛的動態(tài)移動中實現(xiàn)自我修復，并能夠及時應對各個相機的中斷，增加系統(tǒng)的魯棒性和用戶體驗。

2、本技術(shù)的其他特性和優(yōu)點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本技術(shù)的實踐而習得。

3、根據(jù)本技術(shù)實施例的一個方面，提供了一種車輛中各相機的主動修復方法，應用于相機的主動修復場景；所述車輛中各相機的主動修復方法包括：

4、多個相機設(shè)置于車輛的周側(cè)，并隨著車輛的行駛而同步采集車輛的周邊環(huán)境；采集多個相機相對于解串器的相機鏈路；

5、基于相機鏈路以及相機的連接狀態(tài)定義相機的中斷部分；

6、基于相機的中斷部分劃分第一部分以及第二部分，并基于第二部分觸發(fā)熱插拔檢測邏輯；

7、在熱插拔檢測邏輯中，基于相機所對應的射頻通信鏈路以及視頻流的狀態(tài)定義相機的插入狀態(tài)；

8、基于相機的插入狀態(tài)觸發(fā)視頻流的恢復；

9、在視頻流的恢復過程中，監(jiān)控視頻流的恢復進度，并定義各相機的恢復進度，直至各相機恢復完成。

10、可選的，所述多個相機設(shè)置于車輛的周側(cè)，并隨著車輛的行駛而同步采集車輛的周邊環(huán)境；采集多個相機相對于解串器的相機鏈路，包括：

11、采集車輛的立體模型；

12、基于車輛的立體模型定義車輛的外輪廓，并根據(jù)車輛的外輪廓以及車輛的移動速度定義檢測范圍；

13、基于檢測范圍以及車輛的外輪廓定義多個相機的安裝位置，并沿著多個相機的安裝位置布置對應的相機，使得多個相機設(shè)置于車輛的周側(cè)，多個相機隨著車輛的行駛而同步采集車輛的周邊環(huán)境；

14、定位多個相機以及解串器，并基于解串器同步管控多個相機；

15、基于解串器對多個相機的響應路徑匹配多個相機相對于解串器的相機鏈路，以完成多個相機相對于解串器的相機鏈路的采集。

16、可選的，所述基于相機鏈路以及相機的連接狀態(tài)定義相機的中斷部分，包括：

17、獲取相機的連接狀態(tài)；

18、關(guān)聯(lián)相機鏈路以及相機的連接狀態(tài)；

19、基于相機鏈路以及相機的連接狀態(tài)定義異常位置；

20、根據(jù)異常位置匹配對應的異常路徑；

21、根據(jù)異常路徑以及相機的連接狀態(tài)定義相機的中斷部分。

22、可選的，所述基于相機的中斷部分劃分第一部分以及第二部分，并基于第二部分觸發(fā)熱插拔檢測邏輯，包括：

23、定格相機的中斷部分；

24、根據(jù)相機的中斷部分以及相機的中斷節(jié)點劃分第一部分以及第二部分；

25、基于第一部分觸發(fā)執(zhí)行邏輯，在執(zhí)行邏輯中標記執(zhí)行完成的標記位；

26、基于執(zhí)行完成的標記位的響應而觸發(fā)第二部分，此時，第二部分由休眠狀態(tài)調(diào)整為工作狀態(tài)；

27、第二部分在工作狀態(tài)時，基于第二部分執(zhí)行對應的操作內(nèi)容，并觸發(fā)熱插拔檢測邏輯。

28、可選的，所述在熱插拔檢測邏輯中，基于相機所對應的射頻通信鏈路以及視頻流的狀態(tài)定義相機的插入狀態(tài)，包括：

29、在熱插拔檢測邏輯中，采集相機所對應的射頻通信鏈路；

30、遍歷相機所對應的射頻通信鏈路，并定義射頻通信鏈路的狀態(tài)；

31、基于射頻通信鏈路的狀態(tài)定義第一狀態(tài)參數(shù)；

32、采集視頻流；

33、基于視頻流的遍歷而定義視頻流的中斷節(jié)點；

34、根據(jù)視頻流的中斷節(jié)點定義視頻流的中斷狀態(tài)，并定義第二狀態(tài)參數(shù)；

35、關(guān)聯(lián)第二狀態(tài)參數(shù)以及第一狀態(tài)參數(shù)，基于第二狀態(tài)參數(shù)以及第一狀態(tài)參數(shù)定義相機的插入狀態(tài)。

36、可選的，所述基于相機的插入狀態(tài)觸發(fā)視頻流的恢復，包括：

37、定位相機的插入狀態(tài)；

38、在相機處于插入狀態(tài)時，定位視頻流的中斷節(jié)點；

39、基于視頻流的中斷節(jié)點定義視頻流的中斷部分；

40、根據(jù)視頻流的中斷部分觸發(fā)主動修復邏輯，并在主動修復邏輯調(diào)控視頻流；

41、基于視頻流的調(diào)控而觸發(fā)視頻流的恢復。

42、可選的，所述在視頻流的恢復過程中，監(jiān)控視頻流的恢復進度，并定義各相機的恢復進度，直至各相機恢復完成，包括：

43、在視頻流的恢復過程中，監(jiān)控視頻流的恢復進度；

44、基于視頻流的恢復進度定各相機的恢復進度；

45、定位車輛的移動方向以及周邊環(huán)境所對應的環(huán)境圖像；

46、根據(jù)車輛的移動方向以及周邊環(huán)境所對應的環(huán)境圖像定義檢測方位的優(yōu)先權(quán)；

47、根據(jù)檢測方位的優(yōu)先權(quán)匹配各相機的優(yōu)先權(quán)；

48、基于各相機的優(yōu)先權(quán)匹配各相機的恢復優(yōu)先權(quán)；

49、根據(jù)各相機的恢復優(yōu)先權(quán)依次觸發(fā)各相機的恢復，并依次定義各相機的恢復進度，直至各相機恢復完成。

50、根據(jù)本技術(shù)實施例的一個方面，提供了一種車輛中各相機的主動修復裝置，包括：

51、采集模塊，用于多個相機設(shè)置于車輛的周側(cè)，并隨著車輛的行駛而同步采集車輛的周邊環(huán)境；采集多個相機相對于解串器的相機鏈路；

52、中斷模塊，用于基于相機鏈路以及相機的連接狀態(tài)定義相機的中斷部分；

53、檢測模塊，用于基于相機的中斷部分劃分第一部分以及第二部分，并基于第二部分觸發(fā)熱插拔檢測邏輯；

54、狀態(tài)模塊，用于在熱插拔檢測邏輯中，基于相機所對應的射頻通信鏈路以及視頻流的狀態(tài)定義相機的插入狀態(tài)；

55、第一恢復模塊，用于基于相機的插入狀態(tài)觸發(fā)視頻流的恢復；

56、第二恢復模塊，用于在視頻流的恢復過程中，監(jiān)控視頻流的恢復進度，并定義各相機的恢復進度，直至各相機恢復完成。

57、根據(jù)本技術(shù)實施例的一個方面，提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述實施例中所述的車輛中各相機的主動修復方法。

58、根據(jù)本技術(shù)實施例的一個方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行時，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如上述實施例中所述的車輛中各相機的主動修復方法。

59、根據(jù)本技術(shù)實施例的一個方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品或計算機程序，該計算機程序產(chǎn)品或計算機程序包括計算機指令，該計算機指令存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中。計算機設(shè)備的處理器從計算機可讀存儲介質(zhì)讀取該計算機指令，處理器執(zhí)行該計算機指令，使得該計算機設(shè)備執(zhí)行上述實施例中提供的車輛中各相機的主動修復方法。

60、在本技術(shù)的一些實施例所提供的技術(shù)方案中，多個相機設(shè)置于車輛的周側(cè)，并隨著車輛的行駛而同步采集車輛的周邊環(huán)境；采集多個相機相對于解串器的相機鏈路；基于相機鏈路以及相機的連接狀態(tài)定義相機的中斷部分，并針對相機的中斷部分定義第二部分，以便于基于第二部分觸發(fā)熱插拔檢測邏輯，并根據(jù)熱插拔檢測邏輯定義相機的插入狀態(tài)，以便于在相機所對應的射頻通信鏈路以及視頻流的狀態(tài)下管控相機的插入狀態(tài)，保證了相機的插入狀態(tài)的精準性，同時，基于相機的插入狀態(tài)觸發(fā)視頻流的恢復；在視頻流的恢復過程中，監(jiān)控視頻流的恢復進度，并定義各相機的恢復進度，直至各相機恢復完成，以便于完成相機的插入狀態(tài)以及視頻流的恢復，保證了各個相機隨著車輛的動態(tài)移動中實現(xiàn)自我修復，并能夠及時應對各個相機的中斷，增加系統(tǒng)的魯棒性和用戶體驗。

61、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本技術(shù)。