本發(fā)明涉及物流領域，尤其涉及一種無人機配送方法、無人機及uwb定位裝置。

背景技術：

1、隨著信息技術、互聯(lián)網和無人機技術的發(fā)展，無人機配送已經成為行業(yè)熱點。無人機配送是將物流與低空經濟緊密結合發(fā)展出來的低空經濟新業(yè)態(tài)。

2、現(xiàn)有技術中，無人機配送主要用來實現(xiàn)物流站點之間的配送，例如從物流總站配送到物流分站等。但是實際應用中，快遞配送、物流運送的痛點是“最后一百米”的配送，即從物流分站配送至消費者/終端用戶手中的這一段路途。

3、由于終端用戶家中的空間有限，因此采用無人機直接配送至終端用戶手中，首要解決的是有限空間中如何實現(xiàn)無人機的起降問題。實現(xiàn)無人機在陽臺的有限空間中起降，需要定位裝置，常用的定位裝置為uwb(ultra?wide?band，無線載波通信技術，簡稱uwb)定位裝置，但是現(xiàn)有的uwb定位裝置還難以滿足陽臺的有限空間起降的需求。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種無人機配送方法、無人機及uwb定位裝置。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種無人機配送方法，應用于無人機，所述無人機用于配送貨物至住宅的目標陽臺，所述目標陽臺上設置有至少一個uwb定位裝置，所述方法包括：

3、所述無人機獲取所述目標陽臺的目標作用空間；

4、所述無人機根據實時定位信息，飛行進入所述目標作用空間；

5、所述無人機懸停在所述目標作用空間內，獲取懸停位置信息；

6、所述無人機廣播發(fā)送第一定位信號，以使所述uwb定位裝置根據所述第一定位信號激活并發(fā)送應答信號，所述第一定位信號中包括所述懸停位置信息；

7、所述無人機解析所述應答信號，獲取所述uwb定位裝置的位置信息和識別信息；

8、所述無人機根據所述位置信息和所述識別信息，構建在所述目標陽臺上的起降空間；

9、所述無人機根據所述起降空間，降落在所述目標陽臺上。

10、可選的，所述無人機懸停在所述目標作用空間內，獲取懸停位置信息，包括：

11、所述無人機根據設置在所述無人機上的記載導航系統(tǒng)和/或根據衛(wèi)星導航系統(tǒng)獲取所述實時定位信息和所述懸停位置信息。

12、可選的，所述識別信息中包括所述uwb定位裝置所屬的陽臺信息，以及所述uwb定位裝置的id，

13、所述無人機根據所述位置信息和所述識別信息，構建在所述目標陽臺上的起降空間，包括：

14、所述無人機根據所述uwb定位裝置所屬的陽臺信息，判斷接收到的所述識別信息是否來自屬于同一陽臺的所述uwb定位裝置；

15、若接收到的所述識別信息來自屬于同一陽臺的所述uwb定位裝置，則所述無人機根據所述識別信息中的uwb定位裝置的id，獲取接收到的所述識別信息的第一數量；

16、所述無人機根據判斷所述第一數量是否大于等于預設閾值；

17、若所述第一數量大于等于預設閾值，則所述無人機根據所述uwb定位裝置的位置信息，構建在所述目標陽臺上的起降空間。

18、可選的，若接收到的所述識別信息來自不屬于同一陽臺的所述uwb定位裝置，則所述無人機根據目標陽臺信息，剔除不屬于所述目標陽臺的所述uwb定位裝置的識別信息，將剔除后的識別信息的數量作為第一數量；

19、所述無人機判斷所述第一數量是否大于等于預設閾值；

20、若所述第一數量大于等于預設閾值，則所述無人機根據所述uwb定位裝置的位置信息，構建在所述目標陽臺上的起降空間。

21、可選的，若所述數量小于所述預設閾值，則所述無人機從懸停位置垂直移動第一預設距離后，重新廣播發(fā)送第一定位信號；和/或

22、所述無人機從懸停位置水平移動第二預設距離后，重新廣播發(fā)送第一定位信號。

23、第二方面，提供了一種無人機配送方法，應用于住宅，所述住宅的陽臺上設置有至少一個uwb定位裝置，

24、所述uwb定位裝置接收第一定位信號；

25、所述uwb定位裝置獲取所述第一定位信號中的無人機的懸停位置信息；

26、所述uwb定位裝置根據所述懸停位置信息，判斷無人機是否在所述uwb定位裝置的定位空間內；

27、若所述無人機在所述uwb定位裝置的定位空間內，則所述uwb定位裝置轉為激活狀態(tài)；

28、所述uwb定位裝置發(fā)送應答信號至無人機，所述應答信號包括所述uwb定位裝置的位置信息和識別信息。

29、可選的，若所述無人機不在所述uwb定位裝置的定位空間內，則所述uwb定位裝置保持靜默狀態(tài)。

30、第三方面，提供了一種無人機，所述無人機用于配送貨物至住宅的目標陽臺，所述目標陽臺上設置有至少一個uwb定位裝置，所述無人機包括：

31、控制器，用于獲取所述目標陽臺的目標作用空間；

32、驅動器，用于根據實時定位信息，飛行進入所述目標作用空間；

33、所述驅動器還用于使所述無人機懸停在所述目標作用空間內；

34、導航器，用于獲取懸停位置信息；

35、發(fā)送器，用于廣播發(fā)送第一定位信號，以使所述uwb定位裝置根據所述第一定位信號激活并發(fā)送應答信號，所述第一定位信號中包括所述懸停位置信息；

36、所述控制器還用于解析所述應答信號，獲取所述uwb定位裝置的位置信息和識別信息；

37、所述控制器還用于根據所述位置信息和所述識別信息，構建在所述目標陽臺上的起降空間；

38、所述驅動器還用于根據所述起降空間，降落在所述目標陽臺上。

39、第四方面，提供了一種無人機，應用如上任一項所述的方法。

40、第五方面，提供了一種uwb定位裝置，應用如上所述的方法。

41、本發(fā)明提供了一種無人機配送方法、無人機及uwb定位裝置，應用于無人機，所述無人機用于配送貨物至住宅的目標陽臺，所述目標陽臺上設置有至少一個uwb定位裝置，所述方法包括：所述無人機獲取所述目標陽臺的目標作用空間；所述無人機根據實時定位信息，飛行進入所述目標作用空間；所述無人機懸停在所述目標作用空間內，獲取懸停位置信息；所述無人機廣播發(fā)送第一定位信號，以使所述uwb定位裝置根據所述第一定位信號激活并發(fā)送應答信號，所述第一定位信號中包括所述懸停位置信息；所述無人機解析所述應答信號，獲取所述uwb定位裝置的位置信息和識別信息；所述無人機根據所述位置信息和所述識別信息，構建在所述目標陽臺上的起降空間；所述無人機根據所述起降空間，降落在所述目標陽臺上。本發(fā)明實施例中，無人機在進入目標作用空間后，廣播發(fā)送第一定位信號，可以節(jié)約無人機的能耗，也避免無人機廣播發(fā)送的信號對其他無人機或其他信號產生過多的干擾。此外，uwb定位裝置根據第一定位信號激活并發(fā)送應答信號，而并非一直發(fā)送信號，可以節(jié)約uwb定位裝置的帶寬容量，降低uwb定位裝置的能耗，可以滿足uwb定位裝置的高密度布置以及大規(guī)模無人機的定位需求。本發(fā)明實施例中，uwb定位裝置的精確度較高，可以實現(xiàn)陽臺的較為精確定位，從而可以使得無人機在陽臺的有限空間中起降，實現(xiàn)無人機對終端用戶的配送。